CKD ECRシリーズ EtherCAT仕様ユーザーマニュアル

ブランド: CKD

モデル: ECRシリーズ EtherCAT仕様

タイプ: ユーザーマニュアル

取扱説明書

電動アクチュエータ

ECR(コントローラ)

EtherCAT 仕様

SM-A10618/2

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A10618/2 はじめに

i 2019-10-23

はじめに

このたびは、当社の電動アクチュエータ用コントローラ「ECR」をお買求めいただきまして、誠にありがとうござ

います。本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記

載したものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

SM-A10618/2 安全にご使用いただくために

ii 2019-10-23

安全にご使用いただくために

本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのためには、装置

の機械機構とこれを電気制御するシステムの安全性が確保できることを確認してください。

当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行うことが重要で

す。

装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。

本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、お客様の誤った取扱いによって事故につながる場合があり

ます。そのようなことがないためにも、

必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使用ください。

注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」の 3つに区

分されています。

危険

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う危険が差迫って発生す

ることが想定されるもの。

警告

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う可能性が想定されるも

の。

注意

誤った取扱いをすると、人が傷害を負う、または物的損害が発生する可能性が想

定されるもの。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結び付く可能性があります。

いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。

その他、一般的な注意事項や使用上のヒントを以下のアイコンで記載しています。

一般的な注意事項や使用上のヒントを表します。

SM-A10618/2 安全にご使用いただくために

iii 2019-10-23

製品に関する注意事項

危険

本製品を以下の用途に使用しない。

• 人命や身体の維持、管理などに関わる医療器具

• 人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置

• 機械装置の重要保安部品

警告

取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。

本製品は、一般産業機械用装置・部品として設計、製造されたものです。

製品の仕様範囲内での使用を守る。

製品固有の仕様外での使用はできません。また、製品の改造や追加工は絶対に行わないでください。

本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としているため、屋外、次に示すような条件・

環境で使用する場合には適用外とさせていただきます。

(ご採用に際し当社にご相談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になります。た

だし、その場合でも、万一の故障に備えて危険を回避する安全対策をとってください。)

• 原子力や鉄道、航空、船舶、車両、医療機械、飲料・食品などに直接触れる機器や用途での使用。

• 娯楽機器や緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路、安全対策用など、安全性が要求される用途

での使用。

• 人や財産への大きな影響が予想され、特に安全が要求される用途での使用。

安全を確認するまでは、本製品の取扱い、機器の取外しを絶対に行わない。

• 機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されていることを確認

してから行ってください。また、装備の電源や該当する設備の電源を OFF にし、漏電に注意してくださ

い。

• 運転停止時も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、機器の取外しは注

意して行ってください。

装置設計にかかわる安全性については、団体規格、法規等を守る。

廃棄に関する注意事項

注意

製品を廃棄するときは、廃棄物の処理や清掃に関する法律に準拠し、専門廃棄物処理業者に依頼して処

理する。

SM-A10618/2 目次

iv 2019-10-23

はじめに .............................................................................................................................. i

安全にご使用いただくために ............................................................................................... ii

製品に関する注意事項 .................................................................................................... iii

廃棄に関する注意事項 .................................................................................................... iii

目次 ................................................................................................................................... iv

1. 製品概要 ..................................................................................................................... 1

1.1 製品構成 .............................................................................................................. 1

1.2 システム構成 ........................................................................................................ 2

1.3 コントローラ外観 ................................................................................................... 3

1.3.1 外形寸法 ........................................................................................................ 3

1.3.2 通信状態の表示 ............................................................................................. 3

1.4 仕様 ..................................................................................................................... 4

1.4.1 通信仕様 ........................................................................................................ 4

1.5 データ通信 ........................................................................................................... 5

1.5.1 送受信データ .................................................................................................. 5

1.5.2 動作モード ...................................................................................................... 6

2. 取付け ......................................................................................................................... 7

2.1 配線方法 .............................................................................................................. 8

2.1.1 CN5(インターフェースコネクタ)への接続と配線 ................................................. 8

2.1.2 その他の接続と配線 ....................................................................................... 9

3. 使用方法 ................................................................................................................... 10

3.1 ESI ファイルによる設定 ...................................................................................... 10

3.2 EtherCAT デバイスの設定 ..................................................................................11

3.3 通信フォーマット ................................................................................................. 12

3.3.1 プロセスデータ .............................................................................................. 13

3.3.2 PIO モードのサイクリックデータ詳細 ............................................................... 24

3.3.3 データ番号 .................................................................................................... 33

3.4 データアクセス .................................................................................................... 36

3.5 動作タイムチャート .............................................................................................. 37

3.5.1 サーボ ON .................................................................................................... 37

3.5.2 電源投入時 ................................................................................................... 38

3.5.3 原点復帰動作 ............................................................................................... 39

3.5.4 位置決め動作 ............................................................................................... 40

3.5.5 モニタ ............................................................................................................ 46

3.5.6 データ読出し ................................................................................................. 47

3.5.7 データ書込み ................................................................................................ 48

4. 保証規定 ................................................................................................................... 49

4.1 保証条件 ............................................................................................................ 49

4.2 保証期間 ............................................................................................................ 49

4.3 特記事項 ............................................................................................................ 49

SM-A10618/2 1. 製品概要

1 2019-10-23

1. 製品概要

本取扱説明書は EtherCAT 仕様のコントローラに関する取扱説明書です。

EtherCAT は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG によりライセンスされた特許取得済み技術であり、

登録商標です。

コントローラの外形や取付け、パラメータとポイントデータの説明などパラレル I/O 仕様の ECR と重複する内容

や本製品に関連するアクチュエータ、設定ソフトの詳細は下記の取扱説明書を参照してください。

項目

名称

番号

アクチュエータ

電動アクチュエータ

EBS-M シリーズ(スライダタイプ)

EBR-M シリーズ(ガイド内蔵形ロッドタイプ)

SM-A11148

電動アクチュエータ

FLSH シリーズ

SM-A14266

電動アクチュエータ

FLCR シリーズ

SM-A14445

電動アクチュエータ

FGRC シリーズ

SM-A14448

コントローラ注1

電動アクチュエータ

ECR(コントローラ)

SM-A10615

設定ソフト

電動アクチュエータ

ECR コントローラ用 S-Tools

SM-A11147

1.1 製品構成

名称

数量

コントローラ本体

付属品

電源コネクタ：

DFMC1,5/4-STF-3,5 (PHOENIX CONTACT)

SM-A10618/2 1. 製品概要

2 2019-10-23

1.2 システム構成

システム構成の中で弊社より購入可能なものを下記に記載します。

項目

名称

製品名、形番

機器構成

コントローラ

ECRシリーズ

アクチュエータ

EBS-M/EBR-M/FLSH/FLCR/FGRC シリーズ

モータケーブル

EA-CBLM1-※

エンコーダケーブル

EA-CBLE1-※

DC24V 電源

EA-PWR-KHNA240F-24

DC48V 電源

EA-PWR-KHNA480F-48

サージプロテクタ

AX-NSF-RAV-781BXZ-4

ノイズフィルタ

AX-NSF-NF2015A-OD

フェライトコア(7 個入り)

EA-NSF-FC01-SET

無償提供

パソコン設定ソフト

S-Tools

EtherCAT

スレーブ

イーサネットケーブル

SM-A10618/2 1. 製品概要

3 2019-10-23

1.3 コントローラ外観

1.3.1 外形寸法

外形寸法については、電動アクチュエータ(コントローラ)の取扱説明書(SM-A10615)を参照してください。

1.3.2 通信状態の表示

 RUN(緑ランプ)

スレーブのステートを示します。

消灯

INIT 状態

点滅

PRE-OPERATION 状態

点滅(瞬間)

SAFE-OPERATION 状態

点滅(高速)

BOOTSTRAP 状態

点灯

OPERATIONL 状態

 ERR(赤ランプ)

通信状態を示します。

消灯

通信正常

点滅(2 重瞬間)

通信異常

点灯

WDT エラー

 L/A IN(緑ランプ)

IN 側のリンク状態を示します。

消灯

NO LINK、NO ACTIVITY

点灯

LINK、NO ACTIVITY

点滅(高速)

LINK、ACTIVITY

 L/A OUT(緑ランプ)

OUT 側のリンク状態を示します。

消灯

NO LINK、NO ACTIVITY

点灯

LINK、NO ACTIVITY

点滅(高速)

LINK、ACTIVITY

SM-A10618/2 1. 製品概要

4 2019-10-23

1.4 仕様

1.4.1 通信仕様

項目

詳細

通信プロトコル

EtherCAT

通信速度

100Mbps

(ファーストイーサネット、全二重)

プロセスデータ

可変 PDO マッピング

最大 PDO データ長

RxPDO：64 バイト/TxPDO：64 バイト

ステーションエイリアス

0～65535 (パラメータで設定)

通信ケーブル

イーサネットケーブル

(CAT5e 以上のツイストペアケーブル(アルミテープと編組の二重遮へ

い)を推奨)

ノードアドレス

マスタが自動割付け

SM-A10618/2 1. 製品概要

5 2019-10-23

1.5 データ通信

データ通信の種類

内容

サイクリック通信

マスタとスレーブの間で周期的に行われる通信です。

プロセスデータ通信のことです。

メッセージ通信

必要な時に PLC など上位機器から、マスタを経由して、スレーブの任

意のデータにアクセスする通信です。

サービスデータとも表現します。

1.5.1 送受信データ

PLC とコントローラ間では下記のデータが送受信されます。(1)、(2)、(3)のすべてのデータの送受信でサイクリ

ック通信を利用します(メッセージ通信も利用できます)。

(1)入出力信号

アクチュエータの状態確認と動作指令を行います。送受信するデータについては“3.3.1 プロセスデータ”

と”3.3.2 PIO モードのサイクリックデータ詳細”をご参照ください。通信方法については”3.4 データアクセス”をご

参照ください。

(2)読出しデータと書込みデータ

ポイントデータやユーザパラメータの設定、アラーム履歴の確認を行います。アクセスできるデータについて

は”3.3.3 データ番号”をご参照ください。送受信するデータについては“3.3.1 プロセスデータ”をご参照ください。

通信方法については”3.4 データアクセス”をご参照ください。

(3)モニタ

位置、速度、電流、アラームの状態モニタを行います。送受信するデータについては“3.3.1 プロセスデータ”を

ご参照ください。通信方法については”3.4 データアクセス”をご参照ください。

SM-A10618/2 1. 製品概要

6 2019-10-23

1.5.2 動作モード

動作モード(EtherCAT)には以下の 3種類のモードがあります。また PIO モードは動作モード(PIO)の設定に応

じて、以下の 9種類の設定に変更できます。

 PIO モード(略称：PIO)(動作モード(EtherCAT)：0)

従来の信号入出力に準拠した制御を行うモードです。

・64 点モード(略称：B064)(動作モード(PIO)：0)

・128 点モード(略称：B128)(動作モード(PIO)：1)

・256 点モード(略称：B256)(動作モード(PIO)：2)

・512 点モード(略称：B512)(動作モード(PIO)：3)

・教示 64 点モード(略称：T064)(動作モード(PIO)：4)

・簡易 7点モード(略称：S007)(動作モード(PIO)：5)

・電磁弁モードダブル 2位置タイプ(略称：VW2P)(動作モード(PIO)：6)

・電磁弁モードダブル 3位置タイプ(略称：VW3P)(動作モード(PIO)：7)

・電磁弁モードシングルタイプ(略称：VSGL)(動作モード(PIO)：8)

PIO モードに設定した場合、PLC とコントローラ間では入出力信号のみ送受信されます。

 簡易直値モード(略称：SDP)(動作モード(EtherCAT)：1)

ポイント移動または直値移動により制御を行うモードです。

<ポイント移動>

• Input signal の直値移動選択を OFF にするとポイント移動となります。

• ポイントデータの選択方法は、PIO モードの 512 点モードと同じです。

• ポイント移動を開始すると、Output signal の直値移動状態は OFF となります。

<直値移動>

• Input signal の直値移動選択を ON にすると直値移動となります。

• 簡易直値モードの直値移動では、位置データのみ PLC から入力されている値を使用し、その他のデー

タ(速度、加速度など)はポイントデータの値を使用し、動作します。

• ポイントデータの選択方法は、PIO モードの 512 点モードと同じです。

• 直値移動を開始すると、Output signal の直値移動状態は ON となります。

• 移動完了時に、Output signal のポイント番号確認ビットはセットされません。

• 設定済みのポイントデータを元に、位置データのみを変更させたい場合に使用します。

 フル直値モード(略称：FDP)(動作モード(EtherCAT)：2)

ポイント移動または直値移動により制御を行うモードです。

<ポイント移動>

• Input signal の直値移動選択を OFF にするとポイント移動となります。

• ポイントデータの選択方法は、PIO モードの 512 点モードと同じです。

• ポイント移動を開始すると、Output signal の直値移動状態は OFF となります。

<直値移動>

• Input signal の直値移動選択を ON にすると直値移動となります。

• フル直値モードの直値移動では、PLC から入力されているデータ(位置、速度などのポイントデータに相

当するデータ)を使用し、動作します。

• 直値移動を開始すると、Output signal の直値移動状態は ON となります。

• 移動完了時に、Output signal のポイント番号確認ビットはセットされません。

SM-A10618/2 2. 取付け

7 2019-10-23

2. 取付け

危険

発火物、引火物、爆発物などの危険物が存在する場所では使用しない。

発火、引火、爆発のおそれがあります。

製品に水滴、油滴などが掛からないようにする。

火災、故障の原因になります。

製品を取付けるときには、確実な保持、固定（ワークを含む）を行う。

製品の転倒、落下、異常作動などによって、けがをするおそれがあります。

コントローラ用電源、入出力回路用電源には、容量に余裕のある DC 安定化電源(DC24V±10%または、

DC48V±10%)を使用する。

AC 電源に直接接続すると、火災や破裂、破損などの原因になります。

警告

非常停止、停電などシステムの異常時に機械が停止させる場合、装置の破損、人身事故などが発生しな

いよう、ハードウエアも含め装置全体で、安全回路または装置を設計する。

SM-A10618/2 2. 取付け

8 2019-10-23

2.1 配線方法

2.1.1 CN5(インターフェースコネクタ)への接続と配線

警告

配線は電源を OFF にした状態で行う。

電気配線の接続部(裸充電部)に触れると感電するおそれがあります。

素手で充電部を触らない。

感電するおそれがあります。

電気配線は本取扱説明書を熟読し、十分に理解したうえで行う。

注意

使用電圧、極性を確認してから配線、通電する。

雷サージ対策は装置側で実施する。

雷サージに対する耐性はありません。

AC 電圧では、設置カテゴリ 2で使用してください。

通信ケーブルは、EtherCAT 仕様に準拠した専用ケーブルを使用する。

通信ケーブルは曲げ半径を十分にとり、無理に曲げないようにする。

通信ケーブルは動力線や高圧線から離す。

本取扱説明書では、CN5：インターフェースコネクタについてのみ説明します。

EtherCAT は標準のイーサネットケーブルが使用でき、柔軟な配線方法に対応していますが、使用する配線材

や機器、マスタ、ハブなどによって制限を受けます。配線するときは、これらの仕様を理解したうえで実施してく

ださい。詳細はマスタユニットメーカまたは ETG(EtherCAT Technology Group)の取扱説明書を参照してくださ

い。

本製品に通信用コネクタは添付されていません。仕様に合った通信用コネクタを別途購入してください。

コネクタ付ケーブル例

メーカ

ケーブル

形式

JMACS 株式会社

産業用イーサネットケーブル

PNET/B-RJB-RJB/***□

***：条長、 □： M＝メートル C＝センチメートル

組立式コネクタ例

メーカ

コネクタ

形式

スリーエムジャパン株式会社

産業用 RJ45 モジュラープラグ

3R104-1110-**0 AM

**：ケース色・カバー色

SM-A10618/2 2. 取付け

9 2019-10-23

 通信ケーブルの接続

CN5 に通信ケーブルを接続するときは、以下の手順に従ってください。

1 安全を確認したうえで、通信を停止し、周辺機器の電源を OFF にします。

2 下図を参照し、RJ45 プラグ(EtherCAT の仕様準拠品)にEtherCAT 仕様に準拠したケーブルを配線しま

す。ストレートケーブル、クロスケーブルのどちらでも使用できます。

ポート

ピン

信号名

機能

IN/

OUT

TD+

送信データ、プラス

TD-

送信データ、マイナス

RD+

受信データ、プラス

未使用

RD-

受信データ、マイナス

未使用

2.1.2 その他の接続と配線

その他接続方法については、電動アクチュエータ(コントローラ)の取扱説明書(SM-A10615)を参照してくださ

い。

SM-A10618/2 3. 使用方法

10 2019-10-23

3. 使用方法

3.1 ESI ファイルによる設定

EtherCAT 機器がネットワークに参加するためには、機器の通信仕様が記載された ESI(EtherCAT Slave

Information)ファイルをマスタユニットの設定ツールにインストールすることが必要です。ESI ファイルのインスト

ール方法は、マスタユニットメーカの取扱説明書を確認してください。また、適切なネットワークを構成するため

に、最新の ESI ファイルを使用してください。

ESI ファイルは弊社ホームページ(https://www.ckd.co.jp/)より入手してください。

<入手先>.

[製品情報]から[機器商品]の[コントローラ ECR]にアクセスし、[ソフトウェア]の”ECR シリーズ ESI ファイル

(EtherCAT).zip”をダウンロードする。

【ESI ファイル】

CKD_ECR_ECAT_20190412.xml

SM-A10618/2 3. 使用方法

11 2019-10-23

3.2 EtherCAT デバイスの設定

一般的に、PLC 開発ツールなどを使用して、PLC に、本製品のデバイス ID などを設定する必要があります。

PLC の設定方法については、PLC の該当マニュアルを参照してください。

 コントローラの EtherCAT 設定

S-Tools を使用して、デバイス ID などの変更ができます。

1 S-Tools のメニューから「設定」―「ネットワーク」―「EtherCAT 設定」を選択します。

2 各設定値が設定されていることを確認し、「書込み」を選択します。

<動作モード>

動作モードを設定します。「PIO」、「SDP」、「FDP」から選択します。

<デバイス ID>

デバイス ID を設定します。設定範囲は「0」～「65535」です。

「設定する」、「設定しない」を選択します。「設定する」を選択した場合、デバイス IDの値を、デバイス IDお

よび Station Alias レジスタの両方に設定します。

SM-A10618/2 3. 使用方法

12 2019-10-23

3.3 通信フォーマット

PLC とコントローラ間では下記のデータが送受信されます。

 入出力信号

下表の項目を送受信することで、パラレル I/O 仕様のコントローラと同様にアクチュエータを操作します。

分類

項目(信号名)

PLC がコントローラへ書込むデータ

(Input signal とInput data)

ポイント番号選択ビット n、ポイント移動開始、ポイント番号 n移動開始、電磁弁移動指令 n、原

点復帰開始、サーボ ON、アラームリセット、停止、一時停止、教示選択、INCH 選択、

JOG/INCH(+)移動開始、JOG/INCH(-)移動開始、書込み開始、直値移動選択、位置、位置決

め幅、速度、加速度、減速度、押付け電流、押付け速度、押付け距離、モード、ゲイン倍率

PLC がコントローラから読出すデータ

(Output signal とOutput data)

ポイント番号確認ビット n、ポイント移動完了、ポイント番号 n移動完了、スイッチ n、原点復帰完

了、サーボ ON 状態、移動中、ゾーン 1、ゾーン 2、ポイントゾーン、アラーム、ワーニング、運転

準備完了、アラーム確認ビット n、教示状態、書込み完了、直値移動状態

PIO モード選択時はパラレル I/O 仕様のコントローラと同じ項目を送受信します。簡易直値モードとフル直値モ

ード選択時は、「直値移動選択」で直値移動を選択した場合、「位置」や「速度」などを設定する必要がありま

す。

 書込みデータと読出しデータ

下表の項目を操作することで、ポイントデータとパラメータの設定やアラーム履歴の読出しを行います。

分類

項目

PLC がコントローラへ書込むデータ

(Input signal とInput data)

データ番号、データ R/W 選択、データ要求、書込みデータ

PLC がコントローラから読出すデータ

(Output signal とOutput data)

データ書込み状態、データ完了、データ応答、読出しデータ、データ(アラーム)

<データを読出す場合>

読出すデータの番号を「データ番号」に設定し、「データ R/W 選択」を 0(読出し)にしてから「データ要求」を ON

にすると、「読出しデータ」に「データ番号」で設定した番号のデータが出力されます。

<データを書込む場合>

書込むデータの番号を「データ番号」に設定し、書込む値を「書込みデータ」に設定した後、「データ R/W 選択」

を1(書込み)にしてから「データ要求」を ON にします。

※データの読出しや書込みが正常に行えたかは「データ応答」と「データ完了」で確認します。

ポイントデータとパラメータの設定やアラーム履歴の読出しは、パソコン設定ソフト(S-Tools)からでも

実行できます。PLC から設定できないパラメータに関しては、S-Tools をご使用ください。

 モニタ

下表の項目を操作することで、位置や速度、電流、アラームの状態モニタを行います。

分類

項目(信号名)

PLC がコントローラへ書込むデータ

(Input signal とInput data)

モニタ番号 n、モニタ要求

PLC がコントローラから読出すデータ

(Output signal とOutput data)

モニタ応答、モニタ完了、モニタ値 n

「モニタ番号 n」でモニタするデータを選択し、「モニタ要求」を ON にすると、「モニタ値 n」に選択したデータの現

在値が出力されます。

SM-A10618/2 3. 使用方法

13 2019-10-23

3.3.1 プロセスデータ

下記にプロセスデータとして送受信されるデータのフォーマットを記載します。通信方法については”3.4 データ

アクセス”および PLC メーカのマニュアルを参照してください。

 Output signal・Output data

PLC がコントローラから読出すデータを設定します。

Index

(16 進数)

Sub

Index

表示名

ビット

項目

値

(10 進数)

0x2005

0x01

Output signal 1

ポイント番号確認ビット 0/

アラーム確認ビット 0

ポイント番号 0～63

アラーム 0～15 注1

※正常時は移動完了ポイント番号、

異常発生時はアラームがセット

されます。

※ビット 0側が下位 bit、ビット 5側が上

位bit を示します。

ポイント番号確認ビット 1/

アラーム確認ビット 1

ポイント番号確認ビット 2/

アラーム確認ビット 2

ポイント番号確認ビット 3/

アラーム確認ビット 3

ポイント番号確認ビット 4

ポイント番号確認ビット 5

ポイントゾーン

0：ゾーン外、1：ゾーン内

移動中注2

0：停止中、1：移動中

ゾーン 1

0：ゾーン外、1：ゾーン内

ゾーン 2

0：ゾーン外、1：ゾーン内

ポイント移動完了注2

0：未完了、1：完了

原点復帰完了注3

0：未完了、1：完了

サーボ ON 状態注3

0：OFF 状態、1：ON 状態

アラーム注3

0：発生中、1：未発生

ワーニング注3

0：発生中、1：未発生

運転準備完了

0：未完了、1：完了

16～31

－

0ｘ02

Output signal 2

0～31

－

注1：アラーム 0~15 は16 進数でアラームコードの上 1桁を示します。詳細については、取扱説明書(SM-A10615)の” 4.3.6.1 信号名一覧”を

参照してください。またアラームコードについては、取扱説明書(SM-A10615)の” 8.1 アラーム表示と対策”を参照してください。

注2：ポイント移動完了と移動中は同時に”1”(ON)になるタイミングがあります。

注3：TOOL モードでも、強制出力モードでないときは内容をモニタできます。その他の項目は”0”(OFF)になります。

・起動時、アラーム信号やワーニング信号をはじめ各信号は PLC との通信確立のステータスなどを確

認のうえ、状態を参照してください。

・PIO モード設定時は入出力信号のみ読出すことができます。PLC からポイントデータの設定変更な

どを行うためには、動作モード(EtherCAT)を簡易直値モードまたはフル直値モードに変更してくださ

い。

SM-A10618/2 3. 使用方法

14 2019-10-23

Index

(16 進数)

Sub

Index

表示名

ビット

項目

値

(10 進数)

0x2007

注1

0x01

Output data 1

－

0x02

Output data 2

－

0x03

Output data 3

－

0x04

Output data 4

－

0x05

Output data 5

－

0x06

Output data 6

－

0x07

Output data 7

－

0x08

Output data 8

－

0x09

Output data 9

－

0x0A

Output data 10

－

0ｘ0B

Output data 11

－

0x0C

Output data 12

－

0x0D

Output data 13

－

0x0E

Output data 14

－

注1：PIO モードでは、機能の割当てがありません。

SM-A10618/2 3. 使用方法

15 2019-10-23

<簡易直値モード(動作モード：1)>

Index

(16 進数)

Sub

Index

表示名

ビット

項目

値

(10 進数)

0x2005

0x01

Output signal 1

ポイント番号確認ビット 0

バイナリデータ

【直値移動のとき】

【ポイント移動のとき】

移動完了ポイント番号がセットされま

す。

※ビット 0側が下位 bit、ビット 8側が上

位bit を示します。

ポイント番号確認ビット 1

ポイント番号確認ビット 2

ポイント番号確認ビット 3

ポイント番号確認ビット 4

ポイント番号確認ビット 5

ポイント番号確認ビット 6

ポイント番号確認ビット 7

ポイント番号確認ビット 8

－

ポイント移動完了注1

0：未完了、1：完了

原点復帰完了注2

0：未完了、1：完了

サーボ ON 状態注2

0：OFF 状態、1：ON 状態

アラーム注2

0：発生中、1：未発生

ワーニング注2

0：発生中、1：未発生

運転準備完了

0：未完了、1：完了

16～31

－

0ｘ02

Output signal 2

0～3

データ応答注2

データ読出し、書込み時の実行結果

0～8

※ビット 0側が下位 bit、ビット 3側が上

位bit を示します。

データ完了注2

0：未完了、1：完了

データ書込み状態

0：読出し、1：書込み

－

8～11

モニタ応答注2

0：正常、1：モニタ番号異常

※ビット 8側が下位 bit、ビット 11 側が上

位bit を示します。

モニタ完了注2

0：未完了、1：完了

－

直値移動状態

0：ポイント移動、1：直値移動

ポイントゾーン

0：ゾーン外、1：ゾーン内

移動中注1

0：停止中、1：移動中

ゾーン 1

0：ゾーン外、1：ゾーン内

ゾーン 2

0：ゾーン外、1：ゾーン内

20～31

－

注1：ポイント移動完了と移動中は同時に”1”(ON)になるタイミングがあります。

注2：TOOL モードでも、強制出力モードでないときは内容をモニタできます。その他の項目は”0”(OFF)になります。

起動時、アラーム信号やワーニング信号をはじめ各信号は PLC との通信確立のステータスなどを確

認のうえ、状態を参照してください。

ページが読み込まれています...

CKD ECRシリーズ EtherCAT仕様ユーザーマニュアル

ブランド: CKD

モデル: ECRシリーズ EtherCAT仕様

タイプ: ユーザーマニュアル

PDFをダウンロードします

報告

CKD ECRシリーズ EtherCAT仕様ユーザーマニュアル

CKD ECRシリーズ EtherCAT仕様ユーザーマニュアル

関連論文

その他のドキュメント

CKD ECRシリーズ EtherCAT仕様 ユーザーマニュアル

CKD ECRシリーズ EtherCAT仕様 ユーザーマニュアル

関連論文

その他のドキュメント

CKD ECRシリーズ EtherCAT仕様ユーザーマニュアル

CKD ECRシリーズ EtherCAT仕様ユーザーマニュアル