Contec CPS-ECS341-1-011 リファレンスガイド

リファレンスマニュアル

(ソフトウェア編)

EtherCAT Slave Controller

CPS-ECS341-1-011

はじめに ............................................. 4

安全にご使用いただくために ................... 9

I/Oマッピング .................................... 13

CODESYSの設定方法 ........................... 54

TwinCATと接続した場合の設定方法 ........ 87

ファームウェア・アップデート方法 ....... 105

各種サービス・お問い合わせ ............... 113

― 2 ―

はじめに ............................................................. 4

1. 関連マニュアルのご案内 ...............................................................................................5

2. ファームウェアのご確認 ...............................................................................................6

3. 製品概要 ...................................................................................................................7

4. 特長 .........................................................................................................................8

安全にご使用いただくために ................................... 9

1. 注意記号の説明 ......................................................................................................... 10

2. 取り扱い上の注意 ...................................................................................................... 11

3. セキュリティに関する注意 .......................................................................................... 12

1. セキュリティリスク .............................................................................................. 12

2. セキュリティ対策事例 ........................................................................................... 12

I/O マッピング .................................................. 13

1. アクセス方法 ........................................................................................................... 14

2. スタックデバイス共通 ................................................................................................ 15

1. SDOマッピング .................................................................................................... 15

3. CPS-DIO-0808L, CPS-DIO-0808RL ............................................................................ 17

1. PDOマッピング .................................................................................................... 17

2. SDOマッピング .................................................................................................... 18

4. CPS-DIO-0808BL .................................................................................................... 19

1. PDOマッピング .................................................................................................... 19

2. SDOマッピング .................................................................................................... 20

5. CPS-COM-1PC, CPS-COM-1PD................................................................................... 21

1. PDOマッピング .................................................................................................... 21

2. SDOマッピング .................................................................................................... 24

6. CPS-COM-2PC, CPS-COM-2PD................................................................................... 28

1. PDOマッピング .................................................................................................... 28

2. SDOマッピング .................................................................................................... 32

7. CPS-AI-1608LI, CPS-AI-1608ALI ............................................................................... 36

1. PDOマッピング .................................................................................................... 36

2. SDOマッピング .................................................................................................... 37

8. CPS-AO-1604LI, CPS-AO-1604VLI ............................................................................. 38

1. PDOマッピング .................................................................................................... 38

2. SDOマッピング .................................................................................................... 39

9. CPS-SSI-4P ............................................................................................................ 40

1. PDOマッピング .................................................................................................... 40

2. SDOマッピング .................................................................................................... 41

10. CPS-CNT-3202I .................................................................................................... 42

1. PDOマッピング .................................................................................................... 42

2. SDOマッピング .................................................................................................... 49

11. CPS-DI-16L, CPS-DI-16RL ..................................................................................... 51

1. PDOマッピング .................................................................................................... 51

― 3 ―

2. SDOマッピング .................................................................................................... 51

12. CPS-DO-16L, CPS-DO-16RL ................................................................................... 52

1. PDOマッピング .................................................................................................... 52

2. SDOマッピング .................................................................................................... 53

CODESYS の設定方法 ......................................... 54

1. 概要 ....................................................................................................................... 55

2. プロジェクトの作成からデバイス追加までの手順 ............................................................. 57

3. デバイスの接続からプログラミング・実行までの手順........................................................ 67

1. CPS-DIO-0808BL ................................................................................................ 67

2. CPS-COM-1PC .................................................................................................... 71

3. CPS-AI-1608LI ................................................................................................... 77

4. CPS-SSI-4P ........................................................................................................ 80

5. CPS-CNT-3202I .................................................................................................. 83

TwinCAT と接続した場合の設定方法 ...................... 87

1. 概要 ....................................................................................................................... 88

2. TwinCAT 3 - eXtended Automation Engineeringの起動方法 ............................................ 89

3. TwinCATアダプタのインストール ................................................................................. 92

1. CPS-DIO-0808BL ................................................................................................ 94

2. CPS-COM-1PC .................................................................................................... 96

3. CPS-AI-1608LI ................................................................................................... 99

4. CPS-SSI-4P ...................................................................................................... 101

5. CPS-CNT-3202I ................................................................................................ 103

ファームウェア・アップデート方法 ...................... 105

1. EtherCATスレーブのファームウェア更新方法................................................................ 106

1. CODESYSの場合 ................................................................................................ 106

2. TwinCATの場合 ................................................................................................. 111

各種サービス・お問い合わせ ............................... 113

1. 各種サービス ......................................................................................................... 114

2. お問い合わせ ......................................................................................................... 115

― 4 ―

はじめに

本製品の製品概要、特長、本製品に関連する各種マニュア

ルなど、本製品をお使いの前に知っていただくべき情報を

掲載しています。

■

はじめに

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 5 ―

1. 関連マニュアルのご案内

本製品に関連するマニュアルは以下のように構成しています。

本書と併せてご活用ください。

 必ずお読みください

名称

用途

内容

入手先

製品ガイド(または商品案内)

本製品開封後に必ずお読みくだ

さい。

本製品をご使用になる前に同梱品を確

認、注意いただくことについて説明し

ています。

製品に同梱(印刷物)

リファレンスマニュアル

(ハードウェア編)

本製品を運用する時にお読みく

ださい。

本製品の機能、設定などハードウェア

に関する説明をしています。

当社ホームペー

ジよりダウンロ

ード(PDF)

リファレンスマニュアル

(ソフトウェア編)

本製品を運用する時にお読みく

ださい。

EtherCATを使用したPDOアドレスや

SDOアドレスマッピングについて記

載されています。

当社ホームペー

ジよりダウンロ

ード(PDF)

※ アドレスの設定方法に関しましては、使用されるEtherCAT マスターソフトウェアによって、方法が異な

りますので、そちらを参照してください。

 各種マニュアルのダウンロード

各種マニュアルは、以下のURLよりダウンロードしてご使用ください。

ダウンロード

https://www.contec.com/jp/download/

■

はじめに

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 6 ―

2. ファームウェアのご確認

ご使用を開始する前に、当社ホームページでファームウェアのバージョンをご確認いただき、常に最新バー

ジョンのファームウェアをご使用ください。

最新のファームウェアにアップデートすることで、不具合が修正され、動作が安定します。

ダウンロード

https://www.contec.com/jp/download/

※ ファームウェアのアップデート方法は『ファームウェア・アップデート方法(P105)』を参照ください。

■

はじめに

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 7 ―

3. 製品概要

本製品は、機器の監視や制御をイーサネットベースのEtherCATネットワークで使用できるEtherCATスレー

ブユニットです。EtherCATマスターユニットとLANケーブル(RJ-45)で接続することによりEtherCATネッ

トワークを構築できます。

また、ユーザーの必要な機能に合わせて、CONPROSYSシリーズのスタックタイプモジュールを組み合わせ

ることができます。

44.7(W)×94.7(D)×124.8(H) mmのコンパクト設計で、盤内や装置内への組み込みに便利な35mmDINレ

ールに取り付け可能です。

半導体/FPD製造装置、工作機械、テストベンチ、搬送システムなどの用途でご利用いただけます。

■

はじめに

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 8 ―

4. 特長



EtherCATのスレーブコントローラとして使用可能

スタックタイプモジュールとのやり取りは、EtherCATを介して行うため、遠隔コントロールが行えます。

スレーブコントローラ1台に対し、最大16台のスタックモジュールを増設可能です。



CONPROSYS PACシリーズに対応

PACシリーズと組み合わせることで、オールコンテックのEtherCATシステムを構築できます。



Modular Device Profile(MDP)

EtherCAT 規格のModular Device Profile(MDP) 規格(ETG.5001.1)に準拠しています。

MDP 規格をサポートしたマスターデバイスであれば、スタックデバイスを自動で認識・登録します。



DINレールの設置が可能

DINレール取り付け機構が本体に標準装備されているので、盤内や装置内への設置が容易に行えます。



スレーブコントローラをディジーチェーンで接続

INポートとOUTポートをそれぞれ搭載しているためスレーブコントローラ間を理論上、最大65535台まで接続することができます。

― 9 ―

安全にご使用いただくために

本製品を安全に使用するために、注意していただくことを

説明しています。本製品をご使用になる前に、必ずお読み

ください。

■

安全にご使用いただくために

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 10 ―

1. 注意記号の説明

本書では、人身事故や機器の破壊をさけるため、次のシンボルで安全に関する情報を提供しています。

内容をよく理解し、安全に機器を操作してください。

危険

この表示を無視して、誤った取り扱いをすると、人が死亡または重傷を負う危険が

差し迫って生じることが想定される内容を示しています。

警告

この表示を無視して、誤った取り扱いをすると、人が死亡または重傷を負う可能性

が想定される内容を示しています。

注意

この表示を無視して、誤った取り扱いをすると、人が損害を負う可能性が想定され

る内容および物的損害のみの発生が想定される内容を示しています。

■

安全にご使用いただくために

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 11 ―

2. 取り扱い上の注意

注意

 本製品または本書は機能追加、品質向上のため予告なく仕様を変更する場合があります。継続的にご利

用いただく場合でも、必ず当社ホームページのマニュアルを読み、内容を確認してください。

 本製品を改造しないでください。

改造をしたものに対しては、当社は一切の責任を負いません。

 本製品の運用を理由とする損失、逸失利益などの請求につきましては、前項にかかわらず、いかなる責

任も負いかねますのであらかじめご了承ください。

■

安全にご使用いただくために

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 12 ―

3. セキュリティに関する注意

ネットワークに接続する際は、存在するセキュリティリスクを考慮の上、セキュリティ対策事例を参考に本

体および関連するネットワーク機器を適切に設定してください。

1. セキュリティリスク

 外部ネットワークからの不正侵入に伴うシステムの停止、データの破損、情報の窃取、マルウェア※1

への感染。

 侵入後にその機器を踏み台として、外部ネットワークへの攻撃。（被害者から加害者になる）

 外部へのネットワーク接続に伴う意図しない情報漏洩。

 これら事故の二次被害として、風評被害、損害賠償負担、信用の失墜、機会損失等。

※1：マルウェア(Malicious Software)：悪意あるプログラム。ユーザーの望まない動作をするプログラム

2. セキュリティ対策事例

 初期パスワードを変更する。(パスワード設定方法は、ご使用の製品の解説書/マニュアルを参照してくだ

さい)

 パスワード強度の高いものを設定する。

半角英字小文字、大文字、数字等を含み、類推されにくいパスワードを使用する



定期的にパスワードを変更する。

 不要なネットワークサービスや、不要な機能を停止(無効化)する。

 ネットワーク接続機器において、ネットワークでのアクセス元を制限する。※2

 ネットワーク接続機器において、ネットワークの解放ポートを制限する。※2

 専用ネットワークやVPN※3 など閉域網を使ってネットワークを構築する。

※2：設定方法はネットワーク機器のメーカー各社へお問い合わせください。

※3： VPN(Virtual Private Network)：通信経路を認証や暗号化を用いて保護することにより、第三者が

侵入することができない、安全なネットワークです。

不正アクセスの手段や抜け道(セキュリティホール)は、日夜新たに発見されており、それを防ぐ完璧

な手段はありません。

インターネット接続には、常に危険が伴うことをご理解いただくとともに、常に新しい情報を入手し、

セキュリティ対策を行うことを強くおすすめします。

― 13 ―

I/Oマッピング

本製品に増設できるモジュールデバイスのI/Oマッピング

について説明をしています。

■

I/Oマッピング

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 14 ―

1. アクセス方法

本製品は、増設用モジュールデバイスに接続して様々な機能を追加することができます。

スタックモジュールとTxPdo Index, RxPdo Index, SDO Indexのアドレスの対比表を下記に示します。使

用できるIndexアドレスは、デバイスによって異なります。

スタック

モジュール

台数

TxPdo

Index

(Hex)

Index

RxPdo

Index

(Hex)

Index

Sdo

Index

(Hex)

1

1a01

6010 – 601F

1601

7010 – 701F

3010 – 301F

2

1a02

6020 – 602F

1602

7020 – 702F

3020 – 302F

3

1a03

6030 – 603F

1603

7030 – 703F

3030 – 303F

4

1a04

6040 – 604F

1604

7040 – 704F

3040 – 304F

5

1a05

6050 – 605F

1605

7050 – 705F

3050 – 305F

6

1a06

6060 – 606F

1606

7060 – 706F

3060 – 306F

7

1a07

6070 – 607F

1607

7070 – 707F

3070 – 307F

8

1a08

6080 – 608F

1608

7080 – 708F

3080 – 308F

9

1a09

6090 – 609F

1609

7090 – 709F

3090 – 309F

10

1a0aa

60A0 – 60AF

160a

70A0 – 70AF

30A0 – 30AF

11

1a0b

60B0 – 60BF

160b

70B0 – 70BF

30B0 – 30BF

12

1a0c

60C0 – 60CF

160c

70C0 – 70CF

30C0 – 30CF

13

1a0d

60D0 – 60DF

160d

70D0 – 70DF

30D0 – 30DF

14

1a0e

60E0 – 60EF

160e

70E0 – 70EF

30E0 – 30EF

15

1a0f

60F0 – 60FF

160f

70F0 – 70FF

30F0 – 30FF

16

1a10

6100 – 610F

1610

7100 – 710F

3100 – 310F

■

I/Oマッピング

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 15 ―

2. スタックデバイス共通

1. SDOマッピング

本製品には、ESIファイルで定義されたアドレスに対してマッピングされています。

全てのスタックデバイスは、下記のSDOマッピングデータを持っています。

Index

(Hex)

Size

(bit)

Sub

Index

Size

(bit)

ESI名称アクセス説明

0x3XX0 320bit

0

16

Sub Index 000

Read only

このSDOの要素数

1

256

Name

Read only

デバイスの名前

2

8

Category

Read only

デバイスのカテゴリ

3

8

Revision

Read only

デバイスのリビジョン

4

16

Product ID

Read only

デバイスの機器ID

5

8

Physical ID

Read only

デバイスの物理ID

6

8

Logical ID

Read Write

デバイスの論理ID

※ XXは、コントローラに接続されたスタックデバイスの数が入ります。(XX = 01 ～ 10)

 Sub Index 000

共通レジスタのSDOにおけるサブインデックスの要素数になります。固定値6が入っています。

 Name

モジュールデバイスの型式名が入ります。(例 : CPS-DIO-0808L )

 Category

モジュールデバイスのカテゴリ番号が入ります。カテゴリについては、下記の表のようになります。

カテゴリ番号

カテゴリ名

1

Digital I/O

2

Analog I/O (Sensor I/O)

3

Counter

4

Serial Communication

 Revision

モジュールデバイスのリビジョン番号が入ります。

■

I/Oマッピング

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 16 ―

 Product ID

モジュールデバイスの機器IDが入ります。機器IDについては下記の表になります。

機器ID

スタックデバイス

1

CPS-DIO-0808L

2

CPS-DIO-0808BL

3

CPS-COM-2PC

4

CPS-COM-1PC

5

CPS-COM-2PD

6

CPS-COM-1PD

7

CPS-AI-1608LI

8

CPS-AO-1604LI

9

CPS-SSI-4P

10

CPS-DIO-0808RL

11

CPS-RRY-4PCC

12

CPS-CNT-3202I

13

CPS-AI-1608ALI

14

CPS-AO-1604VLI

16

CPS-DI-16L

18

CPS-DO-16L

20

CPS-DI-16RL

22

CPS-DO-16RL

 Physical ID

モジュールデバイスの物理IDが入ります。コントローラに近く接続されたデバイスから順に1ずつ番号がカ

ウントした値が入ります。

 Logical ID

モジュールデバイスの論理IDが入ります。0固定です。

■

I/Oマッピング

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 17 ―

3. CPS-DIO-0808L, CPS-DIO-0808RL

1. PDOマッピング

ESIファイルで定義されたアドレスに対してマッピングされています。

以下にアクセスデータのマッピングファイルを示します。

TXPDO

TxPdo

Index

(Hex)

Name

Index

(Hex)

Size

(bit)

ESI名称説明

1aXX

Digital

Input

6XX0

8

IN Port 1

DIの入力ポート

6XX1

8

EB Port 1

DOのエコーバックポート

※ XXは、コントローラに接続されたスタックデバイスの数が入ります。(XX = 01 ～ 10 (Hex))

RXPDO

RxPdo

Index

(Hex)

Name

Index

(Hex)

Size

(bit)

ESI名称説明

16XX

Digital

Output

7XX0 8 OUT Port 1 DOの出力ポート

※ XXは、コントローラに接続されたスタックデバイスの数が入ります。(XX = 01 ～ 10 (Hex))

 IN Port 1

DIの入力値のレジスタになります。それぞれのデータビット(D*)に対応します。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x6XX0

DI Data (0 - 255)

 EB Port 1

DOのエコーバック入力値のレジスタになります。それぞれのデータビット(D*)に対応します。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x6XX1

EchoBack DO Data (0 - 255)

 OUT Port 1

DOの出力値のレジスタになります。それぞれのデータビット(D*)に対応します。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x7XX0

DO Data (0 - 255)

■

I/Oマッピング

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 18 ―

2. SDOマッピング

ESIファイルで定義されたアドレスに対してマッピングされています。

Index

(Hex)

Size

(bit)

Sub

Index

Size

(bit)

ESI名称アクセス説明

0x3XX8 24bit

0

16

Sub Index 000

Read only

このSDOの要素数

1

8

Digital Filter

Read Write

デジタルフィルタ

※ XXは、コントローラに接続されたスタックデバイスの数が入ります。(XX = 01 ～ 10 )

 Sub Index 000

共通レジスタのSDOにおけるサブインデックスの要素数になります。固定値1が入っています。

 Digital Filter

デジタルフィルタの値を設定できます。

■

I/Oマッピング

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 19 ―

4. CPS-DIO-0808BL

1. PDOマッピング

ESIファイルで定義されたアドレスに対してマッピングされています。

以下にアクセスデータのマッピングファイルを示します。

TXPDO

TxPdo

Index

(Hex)

Name

Index

(Hex)

Size

(bit)

ESI名称説明

1aXX

Digital

Input

6XX0

8

IN Port 1

DIの入力ポート

6XX1

8

EB Port 1

DOのエコーバックポート

※ XXは、コントローラに接続されたスタックデバイスの数が入ります。(XX = 01 ～ 10 (Hex))

RXPDO

RxPdo

Index

(Hex)

Name

Index

(Hex)

Size

(bit)

ESI名称説明

16XX

Digital

Output

7XX0 8 OUT Port 1 DOの出力ポート

※ XXは、コントローラに接続されたスタックデバイスの数が入ります。(XX = 01 ～ 10 (Hex))

 IN Port 1

DIの入力値のレジスタになります。それぞれのデータビット(D*)に対応します。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x6XX0

DI Data (0 - 255)

 EB Port 1

DOのエコーバック入力値のレジスタになります。それぞれのデータビット(D*)に対応します。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x6XX1

EchoBack DO Data (0 - 255)

 OUT Port 1

DOの出力値のレジスタになります。それぞれのデータビット(D*)に対応します。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x7XX0

DO Data (0 - 255)

■

I/Oマッピング

■

CPS-ECS341-1-011 リファレンスマニュアル(ソフトウェア編)

― 20 ―

2. SDOマッピング

ESIファイルで定義されたアドレスに対してマッピングされています。

Index

(Hex)

Size

(bit)

Sub

Index

Size

(bit)

ESI名称アクセス説明

0x3XX8 32bit

0

16

Sub Index 000

Read only

このSDOの要素数

1

8

Digital Filter

Read Write

デジタルフィルタ

2

8

Internal Power

Read Write

内部電源有効レジスタ

※ XXは、コントローラに接続されたスタックデバイスの数が入ります。(XX = 01 ～ 10 )

 Sub Index 000

共通レジスタのSDOにおけるサブインデックスの要素数になります。固定値2が入っています。

 Digital Filter

デジタルフィルタの値を設定できます。

 Internal Power

内部電源か外部供給電源かどうかを設定できます。Defaultは0(外部供給電源)になります。

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