CKD NXDシリーズHDオプション 通信編 ユーザーマニュアル

  • こんにちは!このCKD NXDシリーズおよびVPHシリーズACサーボドライバ(HDオプション)の通信編取扱説明書について、ご質問にお答えします。このマニュアルには、EtherCATネットワークへの接続方法、通信プロトコル、トラブルシューティング、安全上の注意事項などが記載されています。どのようなご質問でもお気軽にお尋ねください。
  • この取扱説明書はどの製品について説明していますか?
    ESIファイルのRev番号は?
    CKD日機電装株式会社製のτリニアシリーズとの接続は可能ですか?
    回転ABSエンコーダを使用する場合の注意点は何ですか?
    関連する取扱説明書はありますか?
NXD シリーズ
HD オプション 通信 取扱説明書
読み替えガイド
NXD シリーズCKD 機電装株式会社製の VPH リーズをベースとした製品です。
本取扱説明書をお読みいただく際は、以下の読み替えガイドとあわせてお読みください。
NXD シリーズに関するお問い合わせは、当社(CKD 式会社)の最寄りの営業所にご相談ください。
1. 読み替え表について
本取扱説明書の記載の一部は、以下の表に従って読み替えをお願いします。
読み替え前
読み替え後
CKD 日機電装株式会社
CKD 株式会社
VPH
NXD
弊社 τ シリーズモータ
弊社モータ
τDISC
回転型モータ
VPH DES
NXD DES
NCR-HD
NXD-HD
S-ABS2/3/4
S-ABS2/3/4/S-iABS
2. 関連取扱説明書について
本資料の関連取扱説明書は以下となります。
TI-14251 HD オプション主要機能
TJ-40750 NJ コントローラ接続資料
TJ-40760 TwinCAT3 続資料
3. ESI ファイル仕様について
1-3 ESI NXD 対応ESI Rev
23(0x17)となります。
4. τリニアに関する記載ついて
CKD 日機電装株式会社製τリニアシリーズは NXD シリーズの接続対象外です。
資料番号 TJ-40740D
Ver.1.4
取扱説明書
AC Servo driver
VPH Series
HD Type
Communications manual
i
はじめに
このたびは、AC サーボドライバ<VPH HD シリーズ>をご採用いただき、誠にありがとうございます。
本書では AC サーボドライバ<VPH HD シリーズ>EtherCAT ネットワークに接続する手順について説明
ます。VPH-HD シリーズ装置本体の取扱説明書と併せてご利用ください。
EtherCAT の商標について
EtherCAは、ドイBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。
用語定義
本取扱説明書の本文中においては、特に断りのない限り以下の用語にて表記します。
使用用語 用語内
本書 VPH HD シリーズ技術資 通信編
装置、本装置 弊社 AC サーボドライバ(VPH HD シリーズ
モータ 弊社τシリーズモータ
VPH DES VPH Data Editing SoftwareVPH 専用編集ソフト)
P*** パラメータ番号"***"は数字 3桁)
安全上のご注意
本書をご利用いただく前に、必ず AC サーボドライバ<VPH-HD シリーズ>取扱説明書の「安全上のご注
意」をご熟読ください。
本書内では、安全上の注意事項を表記する場合に以下の記号を使用しています。
注意
取り扱いを誤った場合に危険な状況が起こり得て、人が中程度の傷害や
傷を受ける可能性及び、物的損害の発生が想定される場合。
なお、 注意と記載した事項でも
状況によっては重大な結果に結びつく可
能性があります。いずれも重要な内容を記載してありますので必ずお守
ください。
強制
強制(しなくてはならないこと)を示します。
ii
本書について
本書では、VPH HD タイプ通信プロトコルについて説明しております。
ご使用になる装置の据え付け,配線,使用方法,保守点検,異常診断対策等及び設定,表示については
以下の別冊取扱説明書を併せてご覧ください。
データ通信を正しく行うために、この資料の内容を充分ご理解下さい。
【関連取扱説明書】
TI-14520VPH Series HD Type τDISC VPH HD τDISC 版取扱説明書
TI-14530VPH Series HD Type τLINEAR VPH HD τリニア版取扱説明書
TJ-40750VPH Series HD Type NJ Controller setting manual NJ コントローラ接続資
TJ-40760VPH Series HD Type TwinCAT3 setting manual TwinCAT3 接続資料
この資料の改訂権利は、いかなる場合にも CKD 日機電装㈱が保有し、予告なく変更する場合があります。
CKD 日機電装㈱からの情報は、正確かつ信頼できるものではありますが、特別に保証したものを除いて
は、その使用に対しての責任は負いかねます。
1 ...................................................... 1-1
11 システム構成 ........................................................ 1-1
12 EtherCAT 機能仕様 .................................................... 1-3
13 ESI ファイル仕様 ..................................................... 1-4
14 制約事項 ............................................................ 1-4
2 試運転 ...................................................... 2-1
21 コントローラの設定 .................................................. 2-1
22 試運転の実施 ........................................................ 2-1
3 通信仕様 .................................................... 3-1
31 CoE 通信エリア ....................................................... 3-1
311 CoE 通信エリア一覧 ..................................................... 3-1
312 CoE 通信エリア詳細 ..................................................... 3-4
32 メーカ固有エリア ................................................... 3-14
321 メーカ固有エリア一覧 ................................................. 3-14
322 メーカ固有エリア詳細 ................................................. 3-16
33 ドライブプロファイルエリア ......................................... 3-19
331 ドライブプロファイルエリア一 ....................................... 3-19
332 ドライブプロファイルエリア詳 ....................................... 3-21
333 PDS ステートマシン .................................................... 3-37
334 サイクリック同期位置モード ........................................... 3-38
335 サイクリック同期速度モード ........................................... 3-40
336 サイクリック同期トルクモード ......................................... 3-42
337 プロファイル位置モード ............................................... 3-44
338 原点復帰モード ....................................................... 3-48
339 タッチプローブ ....................................................... 3-53
34 エマージェンシーメッセージ ......................................... 3-54
35 SDO アボートエラーコード ............................................ 3-55
4 ...................................................... 4-1
41 非常停止 ............................................................ 4-1
42 オーバートラベル .................................................... 4-2
43 ソフトウェアリミット ................................................ 4-3
44 電子ギア ............................................................ 4-4
45 S字加減速 ........................................................... 4-5
5 ...................................................... 5-1
51 エラーコード一覧表 .................................................. 5-1
1-1
1
本装置は、モータ制御に対応し、EtherCAT 対応コントローラからの指令による速度制御、トルク制御、
位置決め制御を行う装置です。EtherCAT から指令を受け取るためには、接続時に各種設定が必要となりま
す。本書では、EtherCAT と接続をするための手順を示します
11 システム構成
本装置の周辺システム構成を以下に示します。
1- NCR-HD タイプ システム構成
1-2
各部の説明
装置本体
本装置は、モータの制御を行います
また、パラメータにて 1台の装置で数種類のモータとエンコーダに対応できます
パソコン
弊社編集ソフトとの USB 通信により、
状態データ(回転数、偏差等)のデータ表示が可能。
装置の制御信号のコントロールが可能。
パラメータ等の設定及びバックアップが可能。
市販のパソコンで接続できない機種がありますので、ご検討時にご相談ください。
モータ
標準として、弊社モータと接続します。
回生抵抗(オプション)
モータ制動時に発生する回生エネルギーを消費させるために使用します。
ダイナミックブレーキユニット(オプション)
モータフリーラン動作を制動することができます
ゼロ相リアクト(オプション)
VPH シリーズ本体が発するノイズを吸収し、装置自身及び周辺機器へのノイズの影響を低減するた
めに使用します
制御入出力信号用ケーブ(オプション)
VPH シリーズ本体の制御入出力用コネクタ(CN1)接続し、各信号の入出力を行うためのケーブ
です。
エンコーダケーブル(オプション)
VPH シリーズ本体のエンコーダフィードバックパルス入力用コネクタ(CN2)とエンコーダ及び、
極センサを接続するためのケーブルです
モータケーブル(オプション)
VPH シリーズ本体のモータ動力用コネクタ(TB3)、モータの動力ケーブルを接続するためのケ
ブルです。
データ編集ソフ(オプション)
パソコンから VPH シリーズのパラメータ編集、リモート運転、運転状態、各信号状態の確認、オシ
ロデータ等の測定を行うことができるソフトウェアです。
※パラメータ等の設定はVPH DES との USB 通信によって設定します。
1-3
12 EtherCAT 機能仕様
1-1 EtherCAT 仕様
通信規格 IEC61158 Type12, IEC61800-7 CIA 402 ドライブプロファイル
通信プロトコル CoECANopen over EtherCAT
ディストリビュートクロック
DCSYNC0 イベント同期)
Ver.22 以前 通信周期:250μs500μs1ms2ms4ms
Ver.23 以降 通信周期125μs250μs500μs1ms2ms4ms
物理層 100BASE-TX
通信媒体 EtherCAT CAT5(市販品)
通信距離 ノード間距離 100m
最大制御軸数 最大 128 (1 系統あたり)
1-2 オブジェクトディクショナリ一覧
インデックス(Hex) オブジェクト
0000h0FFFh データタイプエリア データタイプの定義
1000h1FFFh CoE通信エリア EtherCAT通信オブジェクトの定義
2000h5FFFh メーカ固有エリ 本装置固有のオブジェクトを定
6000h9FFFh ドライブプロファイルエリア CiA402 ドライブプロファイルを定義
A000hFFFFh 予約エリア 予約されたエリ
1-3 PDS FSA のステートマシン一覧
ステート
初期化 Not ready to switch on 制御電源が投入され初期化を実行中
初期化完了 Switch on disabled 初期化が完了し
主回路電源 OFF Ready to switch on 主電源を投入許可状態
サーボレディ Switched on 主電源が投入された状態
サーボ ON Operation enabled パワートランジスタが駆動されモータが励磁状態
緊急停止 Quick stop active 緊急停止が実行されている状態
異常処理動作 Fault reaction active 本装置でアラームが発生して異常処理が実行され
ている状態
異常 Fault 異常処理が完了した状態
1-4 オペレーションモード一覧
オペレーションモード 記号 対応
プロファイル位置モード Profile position mode pp
速度モード Velocity mode vl ×
プロファイル速度モード profile Velocity mode pv (1)
プロファイルトルクモー Torque profile mode tq (1)
原点復帰モード Homing mode hm
補完位置モード Interpolated position mode ip ×
サイクリック同期位置モード Cyclic sync position mode csp
サイクリック同期速度モード Cyclic sync velocity mode csv
サイクリック同期トルクモード Cyclic sync torque mode cst
タッチプローブ機能 Touch Probe function
1 対応予定
1-4
13 ESI ファイル仕様
本装置のソフトバージョンESI ファイルの Rev の関係は以下になります。
1-5 ESI ファイル対応バージョン一覧
VPH ソフトバージョン ESI ファイル Rev
Ver.16以前(~16 020x02
Ver.17 Ver.22 170x11
Ver.23以降(23~) 230x17
14 制約事項
1回転 ABS エンコーダ[P060エンコーダタイプ]S-ABS2/3/4R-BiSS設定時)場合、多回ABS
データを保持しません。上位コントローラの現在位置の管理は、モータ1回転するたびに現在位置の
丸め処理(例:0359deg)を行ってください。
試運転
2-1
2 試運転
本章では、コントローラからの指令による試運転について示します。本装置単体による試運転について
は、別冊の「サーボ調整マニュアル」を参照してください。
21 コントローラの設定
各コントローラに対応した技術資料を参考に設定してください。
技術資料の入手方法は、弊社までお問い合わせください。
22 試運転の実施
コントローラからの指令によりモータを動作させ、以下の項目を確認してください。
・動作方向及び動作速度が正しいか。
・異常に振動していないか。
・異常音がしないか。
通信仕様
3-1
3 通信仕様
31 CoE 通信エリア
311 CoE 通信エリア一覧
本装置で対応すCoE 通信エリア一覧を示します。
アクセス RO:読出しのみ可 RW:読み書き可
反映 即:常時反映 停:モータ停止時反映 R:リセットまたは電源再投入
PO:通信ステートマシン(ESM)が「PRE-OPERATION」時のみ変更可
3-1 CoE 通信エリア一覧
Index Sub
Index
オブジェクト名 データ長
PDO
マッピ
ング
関連
パラメー
1000h 00h デバイスタイプ UNSIGNED32 RO No
1001h 00h エラーレジスタ UNSIGNED8 RO No
1008h 00h デバイス名 String
(24Byte) RO No
1009h 00h ハードバージョ String
(4Byte) RO No
100Ah 00h ソフトバージョ String
(4Byte) RO No
1018h アイデンティティオブジェクト
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h ベンダーID UNSIGNED32 RO No
02h プロダクトコード UNSIGNED32 RO No
03h リビジョン番号 UNSIGNED32 RO No
04h シリアル番 UNSIGNED32 RO No
1600h 1st 受信 PDO マッピング
00h エントリー UNSIGNED8 RW No
01h
0Ah
PDO エントリ 1
PDO エントリ 10
UNSIGNED32 RW No
1701h 258th 受信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
05h
PDO エントリ 1
PDO エントリ 5
UNSIGNED32 RO No
1702h 259th 受信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
07h
PDO エントリ 1
PDO エントリ 7
UNSIGNED32 RO No
通信仕様
3-2
Index Sub
Index
オブジェクト名 データ長
PDO
マッピ
ング
関連
パラメー
1703h 260th 受信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
07h
PDO エントリ 1
PDO エントリ 7
UNSIGNED32 RO No
1704h 261st 受信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
09h
PDO エントリ 1
PDO エントリ 9
UNSIGNED32 RO No
1705h 262nd 受信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
08h
PDO エントリ 1
PDO エントリ 8
UNSIGNED32 RO No
1A00h 1st 送信 PDO マッピング
00h エントリー UNSIGNED8 RW No
01h
0Ah
PDO エントリ 1
PDO エントリ 10
UNSIGNED32 RW No
1B01h 258th 送信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
09h
PDO エントリ 1
PDO エントリ 9
UNSIGNED32 RO No
1B02h 259th 送信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
09h
PDO エントリ 1
PDO エントリ 9
UNSIGNED32 RO No
1B03h 260th 送信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
0Ah
PDO エントリ 1
PDO エントリ 10
UNSIGNED32 RO No
1B04h 261st 送信 PDO マッピン
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
0Ah
PDO エントリ 1
PDO エントリ 10
UNSIGNED32 RO No
1C00h シンクマネージャ通信タイプ
00h エントリー UNSIGNED8 RO No
01h
04h
通信タイプ SM0
通信タイプ SM3
UNSIGNED8 RO No
1C10h
1C11h
シンクマネージ01PDO 割当
00h PDO 割当数 UNSIGNED8 RO No
通信仕様
3-3
Index Sub
Index
オブジェクト名 データ長
PDO
マッピ
ング
関連
パラメー
1C12h
1C13h
シンクマネージ23PDO 割当
00h PDO 割当数 UNSIGNED8 RW No PO
01h
02h
割当 PDO12 UNSIGNED16 RW No PO
1C32h
1C33h
SM2/3 期パラメータ
00h 同期パラメータ数 UNSIGNED8 RO No
01h 同期タイプ UNSIGNED16 RO No
02h サイクルタイム UNSIGNED32 RO No
04h 対応同期タイプ UNSIGNED16 RO No
05h 最小サイクルタイム UNSIGNED32 RO No
06h 内部処理時 UNSIGNED32 RO No
09h 遅延時間 UNSIGNED32 RO No
20h 同期エラー BOOL RO No
通信仕様
3-4
312 CoE 通信エリア詳細
3-2 1000h デバイスタイプ
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピン
00h デバイスタイプ 00020192h
UNSIGNED32 RO No
3-3 1001h エラーレジスタ
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピン
00h エラーレジスタ 00h UNSIGNED8 RO No
・本装置で発生しているアラーム状態を表示します。
3-4 アラーム状態
Bit 内容 Bit 内容
0 一般エラー 4 通信エラー
1 電流エラー 5 デバイスプロファイル定義エラ
2 電圧エラー 6 予約
3 温度エラー 7 メーカー定義エラー
3-5 1008h デバイス名
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピ
ング
00h デバイス名 下記参照 String(24Byte)
RO No
・本装置の装置型式を表示します。
3-6 装置型式
電源仕様 出力容 ソフトウェア種 装置型式
AC100V
50W
τDISC
NCR-HD1051*-A-0*0
100W NCR-HD1101*-A-0*0
200W NCR-HD1201*-A-0*0
AC200V
100W NCR-HD2101*-A-0*0
200W NCR-HD2201*-A-0*0
400W NCR-HD2401*-A-0*0
800W NCR-HD2801*-A-0*0
1.5kW NCR-HD2152*-A-0*0
2.2kW NCR-HD2222*-A-0*0
AC100V
50W
τLINEAR
NCR-HD1051*-B-0*0
100W NCR-HD1101*-B-0*0
200W NCR-HD1201*-B-0*0
AC200V
100W NCR-HD2101*-B-0*0
200W NCR-HD2201*-B-0*0
400W NCR-HD2401*-B-0*0
800W NCR-HD2801*-B-0*0
1.5kW NCR-HD2152*-B-0*0
2.2kW NCR-HD2222*-B-0*0
通信仕様
3-5
3-7 1009h ハードバージョン
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピ
ング
00h ハードバージョン 0222 String(4Byte)
RO No
・本装置のハードウェアバージョンを表示します
3-8 100Ah ソフトバージョン
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピ
ング
00h ソフトバージョン 0010 String(4Byte)
RO No
・本装置のソフトウェアバージョンを表示します
3-9 1018h アイデンティティオブジェクト
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピン
00h エントリー 04h UNSIGNED8 RO No
01h ベンダーID 00000816h
UNSIGNED32
RO No
02h プロダクトコード 00000100h
UNSIGNED32
RO No
03h リビジョン番号 00000002h
UNSIGNED32
RO No
04h シリアル番 00000000h
UNSIGNED32
RO No
通信仕様
3-6
3-10 1600h 1st 受信 PDO マッピング
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピ
ング
00h エントリー 0000h
000Ah 01h UNSIGNED8 RW No PO
01h PDO エントリ 1
00000000h
FFFFFFFFh
40000020h
UNSIGNED32
RW No PO
02h PDO エントリ 2
00000000h
03h PDO エントリ 3
04h PDO エントリ 4
05h PDO エントリ 5
06h PDO エントリ 6
07h PDO エントリ 7
08h PDO エントリ 8
09h PDO エントリ 9
0Ah PDO エントリ 10
・本受信 PDO マッピングは、マッピングするオブジェクトを変更する事が可能です。
・マッピング可能なオブジェクト数は、最大 10 ントリーまで指定できます。
PDO マッピングは、初期設定以下のオブジェクトが指定されています。
01h:コントロールワード 1(4000h)
3-11 1701h 258th 受信 PDO マッピング
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピン
00h エントリー 05h UNSIGNED8 RO No
01h PDO エントリ 1
60400010h
UNSIGNED32 RO No
02h PDO エントリ 2 607A0020h
03h PDO エントリ 3 60B80010h
04h PDO エントリ 4 60FE0020h
05h PDO エントリ 5 60600008h
・本受信 PDO マッピングは、マッピングするオブジェクトが初期設定で固定され変更できません。
PDO マッピングは、初期設定以下のオブジェクトが指定されています。
01h:コントロールワード(6040h)02h:目標位置(607Ah)03h:ラッチ機能(60B8h)
04h:デジタル出(60FEh)05h:オペレーションモード(6060h)
通信仕様
3-7
3-12 1702h 259th 受信 PDO マッピング
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピン
00h エントリー 07h UNSIGNED8 RO No
01h PDO エントリ 1
60400010h
UNSIGNED32
RO No
02h PDO エントリ 2 607A0020h
03h PDO エントリ 3 60FF0020h
04h PDO エントリ 4 60710010h
05h PDO エントリ 5 60600008h
06h PDO エントリ 6 60B80010h
07h PDO エントリ 7 607F0020h
本受信 PDO マッピングは、マッピングするオブジェクトが初期設定で固定され変更できません。
PDO マッピングは、初期設定以下のオブジェクトが指定されています。
01h:コントロールワード(6040h)02h:目標位置(607Ah)03h:目標速度(60FFh)
04h:目標トルク(6071h)05h:オペレーションモー(6060h)06h:ラッチ機能(60B8h)
07h:最大プロファイル速度(607Fh)
3-13 1703h 260th 受信 PDO マッピング
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピン
00h エントリー 07h UNSIGNED8 RO No
01h PDO エントリ 1
60400010h
UNSIGNED32
RO No
02h PDO エントリ 2 607A0020h
03h PDO エントリ 3 60FF0020h
04h PDO エントリ 4 60600008h
05h PDO エントリ 5 60B80010h
06h PDO エントリ 6 60E00010h
07h PDO エントリ 7 60E10010h
本受信 PDO マッピングは、マッピングするオブジェクトが初期設定で固定され変更できません。
PDO マッピングは、初期設定以下のオブジェクトが指定されています。
01h:コントロールワード(6040h)02h:目標位置(607Ah)03h:目標速度(60FFh)
04hオペレーションモード(6060h)05hラッチ機能(60B8h)06h正方向トルク制限(60E0h)
07h:逆方向トルク制限(60E1h)
通信仕様
3-8
3-14 1704h 261st 受信 PDO マッピング
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピン
00h エントリー 09h UNSIGNED8 RO No
01h PDO エントリ 1
60400010h
UNSIGNED32 RO No
02h PDO エントリ 2 607A0020h
03h PDO エントリ 3 60FF0020h
04h PDO エントリ 4 60710010h
05h PDO エントリ 5 60600008h
06h PDO エントリ 6 60B80010h
07h PDO エントリ 7 607F0020h
08h PDO エントリ 8 60E00010h
09h PDO エントリ 9 60E10010h
本受信 PDO マッピングは、マッピングするオブジェクトが初期設定で固定され変更できません。
PDO マッピングは、初期設定以下のオブジェクトが指定されています。
01h:コントロールワード(6040h)02h:目標位置(607Ah)03h:目標速度(60FFh)
04h:目標トルク(6071h)05h:オペレーションモー(6060h)06h:ラッチ機能(60B8h)
07h:最大プロファイル速度(607Fh)08h:正方向トルク制限(60E0h)
09h:逆方向トルク制限(60E1h)
3-15 1705h 262nd 受信 PDO マッピング
Sub
Index
オブジェクト名 設定範囲 単位 初期値 データ
PDO
マッピン
00h エントリー 08h UNSIGNED8 RO No
01h PDO エントリ 1
60400010h
UNSIGNED32
RO No
02h PDO エントリ 2 607A0020h
03h PDO エントリ 3 60FF0020h
04h PDO エントリ 4 60600008h
05h PDO エントリ 5 60B80010h
06h PDO エントリ 6 60E00010h
07h PDO エントリ 7 60E10010h
08h PDO エントリ 8 60B20010h
本受信 PDO マッピングは、マッピングするオブジェクトが初期設定で固定され変更できません。
PDO マッピングは、初期設定以下のオブジェクトが指定されています。
01h:コントロールワード(6040h)02h:目標位置(607Ah)03h:目標速度(60FFh)
04h:オペレーションモード(6060h)05h:ラッチ機能(60B8h)
06h:正方向トルク制限(60E0h)08h:逆方向トルク制限(60E1h)
09h:トルクオフセット(60B2h)
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