CKD NXDシリーズHEオプション MPコントローラ接続編ユーザーマニュアル

NXD シリーズ

HE オプション MP コントローラ接続編取扱説明書

読み替えガイド

NXD シリーズは CKD 日機電装株式会社製の VPH シリーズをベースとした製品です。

本取扱説明書をお読みいただく際は、以下の読み替えガイドとあわせてお読みください。

NXD シリーズに関するお問い合わせは、当社（ＣＫＤ株式会社）の最寄りの営業所にご相談ください。

1. 読み替え表について

本取扱説明書の記載の一部及び MPE720 上の表示は、以下の表に従って読み替えをお願いします。

読み替え前

読み替え後

CKD 日機電装株式会社

CKD 株式会社

VPH

NXD

弊社 τ シリーズモータ

弊社モータ

τDISC モータ

回転型モータ

VPH DES

NXD DES

S-ABS2/3/4

S-ABS2/3/4/S-iABS

2. 関連取扱説明書について

本資料の関連取扱説明書は以下となります。

⚫ TI-14711 HE オプション主要機能

⚫ TJ-40980 HE オプション通信編

3. 通信周期について

「1-2 仕様概要」の通信周期に関する記載において、NXD シリーズでは「ソフト Ver.9 以降」の記載が該

当します。

4. τリニアに関する記載ついて

CKD 日機電装株式会社製τリニアシリーズは NXD シリーズの接続対象外です。

資料番号 TJ-41000B

Ver.1.2

取扱説明書

AC Servo driver

VPH Series

HE Type

MP Controller setting manual

はじめに

このたびは、AC サーボドライバ＜VPH HE タイプ＞をご採用いただき、まことにありがとうございます。ご

利用の前に本書をよくお読みいただき、本装置の性能を十分にご活用いただけますようお願いいたします。

用語定義

この取扱説明書の本文中においては、特に断りのない限り以下の用語にて表記します。

使用用語用語内容

本書 TJ-41000 技術資料 VPH HE Type MP Controller setting manual

装置、本装置弊社 AC サーボドライバ（VPH HE タイプ）

モータ弊社τシリーズモータ

VPH DES VPH Data Editing Software（VPH 専用編集ソフト）

P*** パラメータ番号（"***"は数字 3桁）

安全上のご注意

据え付け、配線、運転、保守点検、異常診断と対策等の前に必ず本書とその他の関連取扱説明書類を全て

熟読し、正しくご使用ください。

機器の知識、安全上の情報、そして注意事項の全てについて習熟してからご使用ください。

本書について

本書は、MECHATROLINK-Ⅲ対応 AC サーボドライバにおいて、MECHATROLINK 通信をする上での通信設定、お

よび(株)安川電機製コントローラ MP2000/3000 シリーズとの接続について説明しております。

本装置の機能詳細については、別冊の取扱説明書を参照してください。

【装置取扱説明書】

・TI-14710「VPH Series HE Type τDISC」装置機能説明書（τDISC）

・TI-14720「VPH Series HE Type τLINEAR」装置機能説明書（τLINEAR）

・TJ-40980「VPH Series HE Type Communications manual」 VPH HE 通信プロトコル資料

また、コントローラや通信仕様については、以下の関連取扱説明書を参照してください。

【MECHATROLINK-Ⅲ取扱説明書】

・MECHATROLINK-Ⅲ プロトコル説明書

・MECHATROLINK-Ⅲ 標準サーボプロファイルコマンド説明書

第１章概要 .................................................... １-１

装置の外観 ........................................................ １-１

仕様概要 .......................................................... １-２

第２章接続設定 .................................................. ２-１

通信ケーブルの接続 ................................................ ２-１

通信ケーブルの接続 ............................................... ２-１

本装置の通信設定および通信状態 .................................... ２-２

局アドレスと伝送バイトの設定 ..................................... ２-２

通信状態表示 LED .................................................. ２-３

本装置のパラメータ設定 ............................................ ２-４

本装置パラメータの注意事項 ........................................ ２-４

第３章運転 ...................................................... ３-１

コントローラの設定（MPE720 Ver.7） ................................ ３-１

局アドレス設定 ................................................... ３-１

通信設定 ......................................................... ３-１

本装置の自動認識 ................................................. ３-１

SVC32 の設定 ...................................................... ３-２

通信接続の確認 ................................................... ３-３

通信状態表示 LED の確認 ........................................... ３-３

モータ仕様の設定 ................................................. ３-４

その他の設定 ..................................................... ３-６

第４章原点復帰 .................................................. ４-１

原点復帰について .................................................. ４-１

原点復帰動作概要 ................................................. ４-１

原点復帰方式設定 ................................................. ４-２

C パルス方式 ....................................................... ４-３

DEC1＋Cパルス方式 ................................................. ４-３

ZERO 信号方式 ...................................................... ４-４

DEC1＋ZERO 信号方式 ................................................ ４-４

STD HOME 原点復帰 .................................................. ４-５

LS LESS 原点復帰 ................................................... ４-５

STOP HOME 原点復帰 ................................................. ４-５

OT HOME 原点復帰 ................................................... ４-６

OT LS LESS 原点復帰 .............................................. ４-６

第５章資料 ...................................................... ５-１

各機能対応表 ...................................................... ５-１

モーションパラメータ ............................................. ５-１

モーションコマンド ............................................... ５-９

原点復帰方式 ................................................... ５-１１

モーションサブコマンド ......................................... ５-１１

モーションコマンドの切り替え ................................... ５-１２

自動反映されるパラメータ ....................................... ５-１３

モーションコマンド実行開始時に自動反映されるパラメータ.......... ５-１４

概要

１-１

第１章概要

装置の外観

本装置の装置外観を以下に示します。

図１-１装置外観

局アドレス設定スイッチ（S1，S2）

サーボアンプの局アドレスを設定します。

伝送バイト設定スイッチ（S3）

伝送バイト数を設定します。

通信状態表示 LED（CON，ERR，LK1，LK2

）

通信状態を LED に表示します。

通信接続用コネクタ（CN4A，CN4B）

MECHATROLINK-Ⅲに対応した機器に接続します。

※コネクタ接続する際の前局機器と後局機器との

接続極性はありません。

概要

１-２

仕様概要

コントローラと接続した際の仕様概要を示します。

表１-１仕様概要

項目対応

対応コントローラ MP2000 シリーズ，MP3000 シリーズ

伝送周期 125μs，250μs，500μs，1ms，2ms，4ms

通信周期

※ソフト Ver.8 以前

通信周期は各伝送周期に対する 1～2倍までの周期に対応

・伝送周期が 125μs時の通信周期：125μs，250μs

・伝送周期が 250μs時の通信周期：250μs，500μs

・伝送周期が 500μs時の通信周期：500μs，1ms

・伝送周期が 1ms 時の通信周期：1ms，2ms

・伝送周期が 2ms 時の通信周期：2ms，4ms

・伝送周期が 4ms 時の通信周期：4ms

通信周期

※ソフト Ver.9 以降

・伝送周期が 125μs時の通信周期：125μs，250μs，500μs，

1ms，2ms，4ms，8ms，12ms

・伝送周期が 250μs時の通信周期：250μs，500μs

1ms，2ms，4ms，8ms，12ms

・伝送周期が 500μs時の通信周期：500μs，1ms，2ms，4ms，8ms，

12ms

・伝送周期が 1ms 時の通信周期：1ms，2ms，4ms，8ms，12ms

・伝送周期が 2ms 時の通信周期：2ms，4ms，8ms，12ms

・伝送周期が 4ms 時の通信周期：4ms，8ms，12ms

伝送バイト数 32／48 バイト

通信モードサイクリック通信／イベントドリブン通信 ※1

位置制御対応

位置決め，原点復帰※2，補間

速度制御対応

トルク制御対応 ※3

※1 メッセージ通信は対応していません。

※2 原点復帰の詳細については「第４章原点復帰」を参照してください。

※3 トルク制御終了時の減速時間は、本装置パラメータの P409 を使用します。

接続設定

２-１

第２章接続設定

外部接続および入出力信号に関しては、「本書について」に記載されている別冊の装置取扱説明書を参照し

てください。

通信ケーブルの接続

通信ケーブルは、本装置の CN4A および CN4B に接続します。

マスタコントローラ（前局機器）と後局機器との接続極性はありません。

※コントローラおよびΣ7は(株)安川電機殿の製品です。

図２-１通信ケーブル接続例

「図２-１通信ケーブル接続例」中の通信ケーブル型式は以下の通りです。

①～③：MECHATROLINK-Ⅲケーブル

各通信ケーブルをお求めの際は、株式会社安川電機殿までお問い合わせください。

局アドレス

03h

局アドレス

0

4h

局アドレス

0

5h

①通信ケーブル

CN6A

CN6B

②通信ケーブル

③通信

ケーブル

Σ7

本装置

コントローラ

接続設定

２-２

本装置の通信設定および通信状態

局アドレスと伝送バイトの設定

MECHATROLINK-Ⅲネットワークのスレーブ装置として、局アドレスおよび伝送バイトを設定します。

装置で設定した局アドレスと、コントローラで設定した局アドレスは同一にしてください。

・局アドレス設定スイッチ(S1／S2)の組合せで、本装置の局アドレス（03h～EFh）を設定します。

・伝送バイト設定スイッチ(S3)で、本装置の伝送バイト（32 バイト／48 バイト）を設定します。

・1つの通信系統で局アドレスが重複していると正常に動作しません。

図２-２局アドレス設定

表２-１局アドレス対応表

S1 S2 局アドレス

0 1 ～ 2 00h ～ 02h 使用禁止

0 3 03h 工場出荷状態

0 4 04h

・・・

E F EFh

F 0 ～ F F0h ～ FFh 使用禁止

表２-２伝送バイト数対応表

S3-1 S3-2 伝送バイト数

OFF OFF 使用禁止

ON OFF 32 バイト

OFF ON 48 バイト（工場出荷状態）

ON ON 使用禁止

S1

S2

S3

接続設定

２-３

通信状態表示 LED

MECHATROLINK-Ⅲネットワークの通信状態を表示します。

図２-３通信状態表示 LED 外観

表２-３通信状態表示 LED 対応表

名称色状態内容

CON 緑

点灯

コントローラと本装置間の MECHATROLINK-Ⅲ通信が確立した。

（「 CONNECT」コマンドを正常処理された）

コントローラからの指令によるモータ動作が可能です。

消灯コントローラと本装置間の MECHATROLINK-Ⅲ通信が確立していない。

（「 CONNECT」コマンドが未実施または異常終了した）

ERR 赤点灯 MECHATROLINK-Ⅲ通信に関するエラーが発生した。

消灯 MECHATROLINK-Ⅲ通信が正常である。

LK1 茶

点灯「CN4A」コネクタに接続された通信ケーブルが、ハードウェア的に

接続が確立した。

消灯「CN4A」コネクタに通信ケーブルが未接続である。

または、コントローラおよび本装置の電源が OFF である。

LK2 茶

点灯「CN4B」コネクタに接続された通信ケーブルが、ハードウェア的に

接続が確立した。

消灯「CN4B」コネクタに通信ケーブルが未接続である。

または、コントローラおよび本装置の電源が OFF である。

S1

S2

S3

接続設定

２-４

本装置のパラメータ設定

本装置のパラメータは、コントローラと接続する上で以下の様に設定してください。

表２-４パラメータ設定項目

パラメータ番号名称設定値

P161 電子ギア比分子 1

P162 電子ギア比分母 1

P800 [1 桁目] 正方向オーバートラベル実行選択 0：有効

P800 [2 桁目] 逆方向オーバートラベル実行選択 0：有効

P800 [3 桁目] 正方向ソフトリミット実行選択 0：無効

P800 [4 桁目] 逆方向ソフトリミット実行選択 0：無効

P809 加速度基本単位選択 1：10^1

P815 [1 桁目] 位置決めモード選択 0：インデックス位置決め ※4

1：往復位置決め ※5

P815 [2 桁目] コマンド中断選択 1：コマンド中断指令

本装置パラメータの注意事項

以下の本装置パラメータは、コントローラ側の設定パラメータ（ＯＷ□□＊＊）を設定することで、本装

置にも反映されます、本装置に反映されるタイミングは、MECHATROLINK 通信が確立時、または設定パラメ

ータが変更された時になります。

表２-５コントローラと本装置のパラメータ設定項目

コントローラ（設定パラメータ）本装置パラメータ

レジスタ番号名称 No．名称

ＯＬ□□１Ｅ位置決め完了幅 →

P653 PE1 信号偏差範囲

ＯＷ□□３０速度フィードフォワード補償 →

P229 ゲイン番号 0

速度フィードフォワード率

ＯＷ□□３Ａフィルタ時定数 →

P823 NETSEL0 S 字時間 1

注意

VPH DES よりパラメータを変更した場合、上記パラメータも変更されます。コントローラで設定

した後に VPH DES で変更をすると，値が上書きされますのでご注意ください。運用を開始する前

に、コントローラ側の設定パラメータの値と、本装置パラメータの値が一致していることを確認

してください。

※4 τDISC モータを使用時

※5 τ リニアモータを使用時

運転

３-１

第３章運転

コントローラの設定（MPE720 Ver.7）

本項の説明では以下を使用しています。

・コントローラ (株)安川電機製：MP3200（CPU-201）

・エンジニアリングツール (株)安川電機製：MPE720 Ver.7

本項で設定する以外の項目については、システム構成に適した値を設定してください。

本装置のパラメータについては、VPH DES より設定を行ってください。

局アドレス設定

局アドレス設定スイッチ（S1／S2）に局アドレスを設定してください。

詳細は「２‐２‐１局アドレスと伝送バイトの設定」を参照してください。

通信設定

伝送バイト設定スイッチ（S3）に伝送バイト数を設定してください。

詳細は「２‐２‐１局アドレスと伝送バイトの設定」を参照してください。

本装置の自動認識

コントローラおよび本装置の電源を投入し、MPE720 を起動します。

MPE720 の「モジュール構成定義」をクリックし、モジュール構成ウィンドウを開きます。

「CPU201」を選択後に、セルフコンフィグレーションの「指定モジュール」を実行して自動認識を行っ

てください。

図３-１本装置の自動認識

運転

３-２

SVC32 の設定

モジュール構成ウィンドウの SVC32 のツリーを開き、「UnSupportDevice」をダブルクリックしてくださ

い。

図３-２ SVC32 の設定

スレーブウィンドウから「Servo」->「その他」を設定します。

接続モータ種別により、以下表のモータ種別を設定し、「オンライン」->「書き込み」を行ってください。

図３-３スレーブウィンドウ表示例

モータ種別設定値

τDISC モータ Wild Card Servo

τリニアモータ Wild Card Servo（Linear）

運転

３-３

通信接続の確認

設定した局アドレスの「Wild Card Servo」のステータスが「正常」と表示されます。

セルフコンフィグレーションを実行した場合、本装置のパラメータが変更される可能性があります。

「２‐３本装置のパラメータ設定」を参照し、パラメータを確認してください。

図３-４通信接続の確認

通信状態表示 LED の確認

本装置の通信状態表示 LED（CON）が点灯していることを確認してください。

運転

３-４

モータ仕様の設定

ワークスペースの固定パラメータをダブルクリックし、ウィンドウを開きます。

本ウィンドウにモータおよびエンコーダの仕様を設定してください。

図３-５モータ仕様の設定

運転

３-５

① τDISC モータをご使用の場合 1

本設定は、下記条件の場合に適用します。

・アブソリュートエンコーダを使用（[P060]を「S-ABS2/3/4、R-BiSS」設定時）

・エンコーダ分解能（[P061：回転系モータエンコーダパルス数）が 2のべき乗値以外

・一方向への無限長送り用途

それ以外の場合は「②τDISC モータをご使用の場合 2」以降の項目を参照してください。

表３-１本装置のパラメータ設定値

No. 名称設定値

P164 機械移動量エンコーダ分解能（P061）の 2のべき乗値の近

似値

表３-２固定パラメータ設定

項目設定値単位

軸タイプ選択無限長軸－

シンプルＡＢＳ無限長位置管

理選択

有効－

指令単位選択 deg －

機械 1回転当たりの移動量 360 deg

無限長軸のリセット位置 360 deg

エンコーダ選択絶対値エンコーダ－

定格回転数本装置パラメータ（P067）の値 ※6

min^-1

モータ 1回転あたりのパルス数

本装置パラメータ（P164）の値 pulse/rev

② τDISC モータをご使用の場合2

本設定は、下記条件の場合に適用します。

・アブソリュートエンコーダを使用（[P060]を「S-ABS2/3/4、R-BiSS」設定時）

表３-３固定パラメータ設定

項目設定値単位

軸タイプ選択無限長軸－

シンプルＡＢＳ無限長位置管

理選択

有効－

指令単位選択 deg －

機械 1回転当たりの移動量 360 deg

無限長軸のリセット位置 360 deg

エンコーダ選択絶対値エンコーダ－

定格回転数本装置パラメータ（P067）の値※

6

min^-1

モータ 1回転あたりのパルス数

本装置パラメータ（P164）の値 pulse/rev

※6 [P067]が「0」の場合、[P014]の設定値を使用してください。

運転

３-６

③ τDISC モータをご使用の場合 2

本設定は、「①τDISC モータをご使用の場合 1」及び「②τDISC モータをご使用の場合 2」以外の条

件の場合に適用します。

表３-４固定パラメータ設定

項目設定値単位

指令単位選択 deg －

機械 1回転当たりの移動量 360 deg

エンコーダ選択インクリメンタルエンコーダ－

定格回転数本装置パラメータ（P067）の値 ※7

min^-1

モータ 1回転あたりのパルス数

本装置パラメータ（P061）の値 pulse/rev

④ τリニアモータをご使用の場合

表３-５ τリニアモータ軸制御設定

本装置パラメータ[P060]設定値

L-SEN L-LESS L-BiSS ENSIS

EnDat

エンコーダ種別インクリメンタル絶対値

定格速度本装置パラメータ[P067]設定値 ※7

リニアスケール

ピッチ

本装置

パラメータ

[P062]設定値

本装置

パラメータ

[P017]設定値

本装置

パラメータ

[P062]設定値

本装置情報

[L057：エンコー

ダ分解能] ※8

リニアスケール

ピッチあたりの

パルス数

1 8192 1 1

その他の設定

「３‐１‐７モータ仕様の設定」以外のパラメータについては、システム構成に適した値を設定して

ください。

※7 [P067]が「0」の場合、[P014]の設定値を使用してください。

※8 VPH DES にて状態表示ウィンドウを開き、エンコーダ情報タブより参照してください。

原点復帰

４-１

第４章原点復帰

コントローラから原点復帰について示します。

原点復帰について

原点復帰動作概要

原点復帰動作は、エンコーダ種別により以下のように行ってください。

表４-１エンコーダ別原点復帰動作

エンコーダ原点復帰動作

インクリメンタル本装置の電源投入のたびに原点復帰動作を行います。

絶対値システムを初めて立ち上げるときに原点復帰を行います。

その後の原点復帰動作は不要です。

本章で説明する原点復帰の名称は、コントローラでは以下の名称に該当します。

表４-２原点復帰関連名称対応表

本装置での名称 (株)安川電機製コントローラでの名称

送り速度速度指令設定（レジスタ番号：OL□□10）

アプローチ速度アプローチ速度（レジスタ番号：OL□□3E）

クリープ速度クリープ速度（レジスタ番号：OL□□40）

原点復帰最終走行距離原点復帰最終走行距離（レジスタ番号：OL□□42

）

マーカ信号 C 相パルス信号

原点減速信号 DEC1 信号

正方向オーバートラベル信号 P-OT 信号

逆方向オーバートラベル信号 N-OT 信号

EXT1 信号 ZERO 信号

４-２

原点復帰方式設定

原点復帰方式は本装置パラメータ[P810：原点復帰選択]にて設定します。原点復帰動作の詳細について

は該当項目を参照してください。

表４-３原点復帰方式一覧

原点復帰方式 P810 設定値参照先

Cパルス方式 0：MⅢ HOME ４‐２ C パルス方式

DEC1＋Cパルス方式 0：MⅢ HOME ４‐３ DEC1＋Cパルス方式

ZERO 信号方式 0：MⅢ HOME ４‐４ ZERO 信号方式

DEC1＋ZERO 信号方式 0：MⅢ HOME ４‐５ DEC1＋ZERO 信号方式

STD HOME 1：STD HOME 関連取扱説明書参照

・TI-14710

「VPH Series HE Type τDISC」

・TI-14720

「VPH Series HE Type τLINEAR」

上記取扱説明書の第 5章運転

LS LESS 2：LS LESS

STOP HOME 3：STOP HOME

OT HOME 4：OT HOME

OT LS LESS 5：OT LS LESS

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