CKD NXDシリーズHCオプションデータ編ユーザーマニュアル

NXD シリーズ

HC オプションデータ編取扱説明書

読み替えガイド

NXD シリーズは CKD 日機電装株式会社製の VPH シリーズをベースとした製品です。

本取扱説明書をお読みいただく際は、以下の読み替えガイドとあわせてお読みください。

NXD シリーズに関するお問い合わせは、当社（CKD 株式会社）の最寄りの営業所にご相談ください。

1. 読み替え表について

本取扱説明書の記載の一部は、以下の表に従って読み替えをお願いします。

読み替え前

読み替え後

CKD 日機電装株式会社

CKD 株式会社

VPH

NXD

弊社 τ ディスクモータ

弊社モータ

τDISC

回転型モータ

VPH DES

NXD DES

2. 関連取扱説明書について

本資料の関連取扱説明書は以下となります。

⚫ TI-14541 HC オプション主要機能編

資料番号 TI-14650

Ver.1.0

取扱説明書

AC Servo driver

VPH Series

HC Type

Data

τDISC

i

はじめに

このたびは、AC サーボドライバ＜VPH HC タイプ＞をご採用いただき、まことにありがとうございます。ご

利用の前に、本書をよくお読みいただき、本装置の性能を十分にご活用いただけますようお願いいたしま

す。

用語定義

この取扱説明書の本文中においては、特に断りのない限り以下の用語にて表記します。

使用用語用語内容

本書 TI-14650 VPH Series HC Type Data τDISC 取扱説明書

装置、本装置弊社 AC サーボドライバ（VPH HC タイプ）

モータ弊社τディスクモータ

VPH DES VPH Data Editing Software（VPH 専用編集ソフト）

P*** パラメータ番号（"***"は数字 3桁）

安全上のご注意

据え付け、配線、運転、保守点検、異常診断と対策等の前に必ず本書とその他の関連取扱説明書類を全て

熟読し、正しくご使用ください。

機器の知識、安全上の情報、そして注意事項の全てについて習熟してからご使用ください。

次の表示文は、本書内で安全上の注意事項を表記する場合に使用しています。

注意事項のランクを『危険』、『注意』として区分しています。

また、お守りいただく内容を『禁止』、『強制』として区分しています。

危険

取り扱いを誤った場合に危険な状況が起こり得て、人が死亡又は重傷を受け

る可能性が想定される場合。

注意

取り扱いを誤った場合に危険な状況が起こり得て、人が中程度の傷害や軽傷

を受ける可能性及び、物的損害の発生が想定される場合。

なお、注意と記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可

能性があります。いずれも重要な内容を記載してありますので必ずお守りく

ださい。

禁止

禁止(してはならないこと)を示します。

強制

強制(しなくてはならないこと)を示します。

ii

使用上のご注意

注意

コマンドやパラメータ等のデータ設定を間違えると、正常動作が出来ないばかりでなく、装置の暴走や

破損、けがの原因ともなります。充分注意をして設定して下さい。

本書について

本書では、装置の内部データについて説明してあります。

ご使用になる装置の据え付け，配線，使用方法，保守点検，異常診断・対策等及び設定，表示については

『TI-14540 VPH Series HC Type τDISC 取扱説明書』をご覧ください。

なお、記述内容が重複する場合は『TI-14540 VPH Series HC Type τDISC 取扱説明書』を本書より優先

します。

データ通信で内部データを正しくご使用になるために、この資料の内容を充分ご理解ください。

この資料の改訂権利は、いかなる場合にも日機電装㈱が保有し、予告なく変更する場合があります。日

機電装㈱からの情報は、正確かつ信頼できるものではありますが、特別に保証したものを除いては、そ

の使用に対しての責任は負いかねます。

第１章データエリア構成 ......................................... １-１

１‐１全体構成 ........................................................... １-２

第２章パラメータデータ ......................................... ２-１

２‐１パラメータエリアのデータ設定 ....................................... ２-２

２‐２パラメータエリア一覧 ............................................... ２-４

第３章コマンドデータ ........................................... ３-１

３‐１コマンドエリアのデータ設定 ......................................... ３-２

３‐２コマンドエリア一覧 ................................................. ３-２

３‐３コマンドデータ構成 ................................................. ３-３

３‐４コマンドデータ構成一覧 ............................................. ３-９

３‐５各コマンドデータ ................................................. ３-１０

第４章間接データ ............................................... ４-１

４‐１間接データエリアのデータ設定 ....................................... ４-２

４‐２間接データエリア一覧 ............................................... ４-３

第５章状態データ ............................................... ５-１

５‐１状態データエリアのデータ形式 ....................................... ５-２

５‐２状態データエリア一覧 ............................................... ５-３

５‐２‐１状態表示データエリア一覧 .................................................... ５-３

５‐２‐２状態表示データエリア／ビット一覧 ............................................ ５-６

５‐２‐３装置情報データエリア一覧 .................................................. ５-１１

５‐２‐４アラーム表示データエリア一覧 .............................................. ５-１２

５‐３アラーム／ワーニングコード一覧 ................................... ５-１３

５‐３‐１アラームコード一覧 ........................................................ ５-１３

５‐３‐２ワーニングコード一覧 ...................................................... ５-１４

第６章リモート制御データ ....................................... ６-１

６‐１リモート制御データエリアの設定 ..................................... ６-２

６‐２リモート制御データエリア一覧 ....................................... ６-２

第１章データエリア構成

１‐１全体構成 ........................................................... １-２

データエリア構成

１-２

１‐１全体構成

データエリアには、パラメータデータ／コマンドデータ／間接データ／状態データ等の Rまたは Dデバ

イスエリア(16bit/data)と、リモート制御 I/O 用の Xデバイスエリア(1bit/data)があります。

データエリアを通信手順に従ってデータの読み出し、または書き込みを行なう事により以下の操作が可能

となります。

① パラメータデータの送受信

② コマンドデータの送受信

③ 間接データの送受信

④ 装置の各種状態情報の読み出し

⑤ 装置を外部入力信号の代わりに、通信によって操作する

Rデバイス

R0000～

R2000～

R4800～

R5000～

パラメータデータエリア

コマンドデータエリア

間接データエリア

弊社専用データエリア※1

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Dデバイス

D0000～

D1000～

状態データエリア

弊社専用データエリア※1

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Xデバイス

X0000～

X0090～

リモート制御 I／Oデータエリア

弊社専用データエリア※1

注意

•

R0000～R4899 のデータエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

•

通信では、デバイス No.やデータの範囲、他のデータとの整合性等のチェックは一切行なっていま

せん。弊社専用データエリアや存在しないエリアへの書き込み、あるいは設定範囲外のデータや他

のデータと矛盾するデータの書き込みを要求するコマンドが送られた場合、そのデータがそのま

ま動作に反映され動作不具合となるばかりでなくモータの焼損や装置の破損の原因となりますの

で充分ご注意ください。

•

データの書き込み／読み出しは常時可能ですが、モータ動作中にデータを書き換えた場合動作不

良となる事があります。モータ動作中の書き換えには充分ご注意ください。

※1 弊社専用データエリアは装置内部で使用していますので、このエリアへの書き込みは絶対に行わない

でください

第２章パラメータデータ

２‐１パラメータエリアのデータ設定 ....................................... ２-２

２‐２パラメータエリア一覧 ............................................... ２-４

パラメータデータ

２-２

２‐１パラメータエリアのデータ設定

パラメータは「Rデバイス」を使用して「書き込み／読み出し」を行い、装置のパラメータを編集するこ

とが可能です。

シリアル通信の基本仕様に関するパラメータは、装置側で設定しておく必要があります。

パラメータエリアの Rデバイスの書き換え可能回数は、10 億回の制限があります。

パラメータエリア内のパラメータ 1つに対してデバイス No.が2つ割り当てられており、1つのパラメータ

が32 ビットで構成されています。

各パラメータに割り当てられている Rデバイス No.は（パラメータ No.×2）で求められます。

パラメータの詳細は、別冊の『TI-14540 VPH Series HC Type τDISC 取扱説明書』を参照して下さい。

【例】P300 の場合、Rデバイスの割り当ては 300(パラメータ No.)×2 = R0600，R0601 となります。

2つのデバイス No.の上位／下位の関係は表２-１のようになっています。

表２-１パラメータエリアのデータ構成

デバイス No．

パラメータ No．

設定データ

R0000 P000

下位

上位

R0001 R0000

R0001

設定するデータは 32 ビット長データで、小数点を無視した符号付きまたは符号無しの 16 進数データで

す。

表２-２パラメータエリアの設定データ例(1/2)

［数値設定(正値)］

デバイス

No．パラメータ No.

パラメータ名称設定値（例）

設定データ

R0816 P408 内部速度指令

加速時間 500.0 ms

R0817 下位上位

R0812

R0813

500.0

(10 進数) → 5000

(10 進数) →

1388H

(16 進数) →

00001388H →

1388H

0000H

小数点無視 16 進数変換データ長 32 ビット(16 進数で 8桁)

［数値設定(負値)］

デバイス

No．

パラメータ

No．パラメータ名称設定値（例）

設定データ

R0822 P411 速度指令値 -3000

R0823 下位上位

R0822

R0823

-3000

(10 進数) →

FFFFF448H

(16 進数) →

FFFFF448H →

F448H

FFFFH

16 進数変換データ長 32 ビット(16 進数で 8桁)

パラメータデータ

２-３

パラメータの中には、桁ごとに機能がわかれているパラメータがあります。10 進数の桁で表記されて

いますので、16 進数に変換する際には注意してください。

表２-３パラメータエリアの設定データ例(2/2)

［数値設定(正値)］

デバイス

No．

パラメータ

No. 桁パラメータ名称設定値

(例)

R0244 2～1

主電源低下検出電圧 70

P122 6～3

主電源低下加減速時定数 100

R0245 9～7

主電源低下トルク制限増減変化時間 50 設定データ

下位上位

R0244

R0245

50010070

(10 進数) → 2FB17D6H

(16 進数) → 02FB17D6H

→ 17D6H

02FBH

16 進数変換データ長 32 ビット(16 進数で 8桁)

パラメータデータ

２-４

２‐２パラメータエリア一覧

表２-４モータ、エンコーダ関連パラメータ

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0000～R0001 P000

モータ識別コード

R0002～R0011 P001～P005

データ編集ソフト用各種識別コードエリア

R0012～R0013 P006

組み合わせ装置定格出力

R0014～R0015 P007

組み合わせ装置電源電圧

R0016～R0017 P008 1

組み合わせ装置主電源単相／3相対応

2

組み合わせ装置主電源 AC／DC 電源対応

R0018～R0019 P009 3～1

組み合わせ装置 revision

7～4

組み合わせ装置特仕様コード

R0020～R0021 P010 1

モータタイプ種別

2

モータ対応装置主電源タイプ

R0022～R0023 P011

モータ定格出力

R0024～R0025 P012

モータ定格電流

R0026～R0027 P013

モータ瞬時最大電流

R0028～R0029 P014

モータ定格速度

R0030～R0031 P015

モータトルク・推力定数

R0032～R0033 P016

モータ極数

R0034～R0035 P017

モータ極対間距離

R0036～R0037 P018

モータ相抵抗

R0038～R0039 P019

モータ相インダクタンス（Lq）

R0040～R0041 P020

モータ相インダクタンス（Ld）

R0042～R0043 P021

電流カットオフ周波数

R0044～R0055 ----

予約

R0056～R0057 P028 3～1

相制御分配率

6～4

相制御積分制限値

R0058～R0059 ----

予約

R0060～R0061 P030 3～1

モータ電子サーマル検出実効値

7～4

モータ電子サーマル検出時間

R0062～R0063 P031

3～1

モータ 1相集中電子サーマル検出率

5～4

モータ 1相集中電子サーマル動作範囲

7～6

モータ 1相集中電子サーマル低速範囲

R0064～R0065 P032 3～1

デッドタイム補償率

6～4

デッドタイム補償低電流制御範囲

R0066～R0067 P033

デッドタイム補償無効速度

R0068～R0069 P034

3～1

電流指令変化量制限値

6～4

電圧出力制限値

9～7

電流ループ積分停止電圧

R0070～R0071 P035 3～1

予約

6～4

誘起電圧補償率

R0072～R0073 P036

非干渉補償率

R0074～R0075 P037

3～1

トルク電気角位相補正角度

6～4

トルク電気角位相補正開始速度

9～7

トルク電気角位相補正終了速度

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

パラメータデータ

２-５

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0076～R0077 P038

3～1 速度電気角位相補正角度

6～4 速度電気角位相補正開始速度

9～7 速度電気角位相補正終了速度

R0078～R0079 P039

3～1 d 軸電流率

6～4 d 軸電流開始速度

9～7 d 軸電流終了速度

R0080～R0081 P040

3～1 第1トルク補正値

6～4 第1トルク補正値開始速度

9～7 第1トルク補正値終了速度

R0082～R0083 P041

3～1 第2トルク補正値

6～4 第2トルク補正値開始速度

9～7 第2トルク補正値終了速度

R0084～R0085 P042 3～1 第6次高調波トルク補正率

6～4 第6次高調波トルク補正シフト電気角

R0086～R0087 P043

3～1 予約

6～4 PWM 駆動回路充電完了待ち時間

8～7 PWM 駆動回路充電時間

R0088～R0119 ---- 予約

R0120～R0121 P060 エンコーダタイプ

R0122～R0123 P061 回転系モータエンコーダパルス数

R0124～R0125 P062 スケール分解能

R0126～R0127 P063 スケールピッチ距離

R0128～R0129 P064 スケールピッチ当たりのパルス数

R0130～R0131 ---- 予約

R0132～R0133 P066 エンコーダ入力方向切替

R0134～R0135 P067 モータ最大速度

R0136～R0137 P068 磁極センサータイプ

R0138～R0139 P069 磁極位置オフセット

R0140～R0141 P070 エンコーダ断線検出フィルタ選択

R0142～R0159 ---- 予約

R0160～R0161 P080 最大トルク制限値＋

R0162～R0163 P081 最大トルク制限値－

R0164～R0165 P082 モータ最大速度特別設定

R0166～R0167 P083 3～1 モータ電子サーマル検出実効値

7～4 モータ電子サーマル時定数

R0168～R0169 P084

3～1 モータ 1相集中電子サーマル検出率

5～4 モータ 1相集中電子サーマル検出動作範囲

7～6 モータ 1相集中電子サーマル検出低速範囲

R0170～R0171 P085 3～1 回生抵抗

9～4 回生抵抗容量

R0172～R0173 P086 3～1 回生抵抗過負荷検出率

7～4 回生抵抗負荷時定数

R0174～R0175 P087 磁極位置オフセット特別設定

R0176～R0177 P088 1 ABS エンコーダデータ使用範囲選択

2 ABS エンコーダオーバーフロー異常検出選択

R0178～R0199 ---- 予約

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

パラメータデータ

２-６

表２-５装置と機械仕様関連パラメータ

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0200～R0201 P100

キャリア周波数設定

R0202～R0205 ----

予約

R0206～R0207 P103 1

ダイナミックブレーキ仕様選択

3～2

ダイナミックブレーキ時サーボオンディレイ時間

R0208～R0209 P104

絶対位置補正補正動作指定

R0210～R0239 ----

予約

R0240～R0241 P120

サーボ制御異常検出不感帯トルク

R0242～R0243 P121 1

主電源断異常動作仕様選択

4～2

主電源断異常検出時間

R0244～R0245 P122

2～1

主電源低下検出電圧値

6～3

主電源低下加減速時定数

9～7

主電源低下トルク制限増減変化時間

R0246～R0247 P123

3～1

主電源低下速度制限値

6～4

主電源復旧速度加算値

9～7

主電源低下トルク制限値

R0248～R0249 P124 1

主電源不足電圧異常仕様選択

5～2

主電源不足電圧異常検出許容時間

R0250～R0251 ----

予約

R0252～R0253 P126 1

過負荷異常動作選択

4～2

過負荷異常減速トルク制限値

R0254～R0255 P127

1

過速度異常仕様選択

4～2

過速度異常検出速度

R0256～R0279 ----

予約

R0280～R0281 P140 2～1

予約

3

マーカ出力幅

R0282～R0285 ----

予約

R0286～R0287 P143

マーカ出力位置

R0288～R0319 ----

予約

R0320～R0321 P160

イナーシャ、粘性摩擦レンジ選択

R0322～R0323 P161

1

回転方向選択

2

位置単位選択

3

位置小数単位選択

R0324～R0325 P162

電子ギア比分子

R0326～R0327 P163

電子ギア比分母

R0328～R0329 P164

機械移動量

R0330～R0331 P165

回転体位置範囲

R0332～R0333 P166

回転体位置範囲符号切替位置

R0334～R0335 P167

ABS 多回転リミット

R0336～R0337 P168

ABS 基準データ

R0338～R0339 P169

ABS 基準機械位置

R0340～R0341 P170

ABS 電源投入時現在位置反映選択

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

パラメータデータ

２-７

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0342～R0343 P171 正方向ソフト OT リミット

R0344～R0345 P172 逆方向ソフト OT リミット

R0346～R0347 P173 正方向位置決め量最大値

R0348～R0349 P174 逆方向位置決め量最大値

R0350～R0351 P175 位置偏差過大検出パルスサーボ OFF→ON 時

R0352～R0353 P176 位置偏差過大検出パルス最大値

R0354～R0355 P177 位置偏差過大検出パルス最小値

R0356～R0357 P178 位置偏差過大検出率

R0358～R0359 P179 S 字時間 2

R0360～R0399 ---- 予約

表２-６サーボ調整関連パラメータ

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0400～R0401 P200 3～1 ゲイン切替用速度検出フィルタ時定数

6～4 ゲイン切替用位置偏差検出フィルタ時定数

R0402～R0419 ---- 予約

R0420～R0421 P210 ゲイン番号 0 低速ゲイン切替速度

R0422～R0423 P211 ゲイン番号 0 低速ゲイン切替偏差パルス

R0424～R0425 P212

3～1 ゲイン番号 0 通常→低速ゲイン切替移行フィルタ時定数

6～4 ゲイン番号 0 低速→通常ゲイン切替移行フィルタ時定数

7 ゲイン番号 0 低速ゲイン切替仕様 1選択

8 ゲイン番号 0 低速ゲイン切替仕様 2選択

R0426～R0427 P213 4～1 ゲイン番号 0 低速ゲイン切替遅延時間

9～5 ゲイン番号 0 低速ゲイン切替後保持時間

R0428～R0429 P214 ゲイン番号 0 速度ループ比例ゲイン

R0430～R0431 P215 ゲイン番号 0 速度ループ積分時定数

R0432～R0433 P216 ゲイン番号 0 速度ループ微分時定数

R0434～R0435 P217 ゲイン番号 0 速度ループ比例ゲイン分配率

R0436～R0437 P218 ゲイン番号 0 速度ループ微分ゲイン分配率

R0438～R0439 P219 ゲイン番号 0 低速速度ループ比例ゲイン

R0440～R0441 P220 ゲイン番号 0 低速速度ループ積分時定数

R0442～R0443 P221 ゲイン番号 0 低速速度ループ微分時定数

R0444～R0445 P222 ゲイン番号 0 低速速度ループ比例ゲイン分配率

R0446～R0447 P223 ゲイン番号 0 低速速度ループ微分ゲイン分配率

R0448～R0449 P224 ゲイン番号 0 速度ループ積分トルク制限値

R0450～R0451 P225 ゲイン番号 0 位置ループゲイン

R0452～R0453 P226 ゲイン番号 0 低速位置ループゲイン

R0454～R0455 P227 4～1 ゲイン番号 0 位置ループ微分時定数

8～5 ゲイン番号 0 低速位置ループ微分時定数

R0456～R0457 P228 4～1 予約

8～5 ゲイン番号 0 位置指令遅延時間

R0458～R0459 P229 4～1 ゲイン番号 0 速度フィードフォワード率

8～5 ゲイン番号 0 速度フィードフォワード・シフト率

R0460～R0461 P230 ゲイン番号 0 速度フィードフォワード・フィルタ時定数

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

パラメータデータ

２-８

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0462～R0463 P231 ゲイン番号 0 イナーシャ

R0464～R0465 P232 ゲイン番号 0 粘性摩擦

R0466～R0467 P233 4～1 ゲイン番号 0 イナーシャフィードフォワード率

8～5 ゲイン番号 0 粘性摩擦フィードフォワード率

R0468～R0469 P234 ゲイン番号 0 トルクフィードフォワードフィルタ時定数

R0470～R0471 P235 3～1 ゲイン番号 0 停止中フィルタ微分係数

6～4 ゲイン番号 0 停止中フィルタ時定数

R0472～R0473 P236 4～1 ゲイン番号 0 ノッチフィルタ中心周波数

7～5 ゲイン番号 0 ノッチフィルタバンド幅率

R0474～R0479 ---- 予約

R0480～R0481 P240 ゲイン番号 1 低速ゲイン切替速度

R0482～R0483 P241 ゲイン番号 1 低速ゲイン切替偏差パルス

R0484～R0485 P242

3～1 ゲイン番号 1 通常→低速ゲイン切替移行フィルタ時定数

6～4 ゲイン番号 1 低速→通常ゲイン切替移行フィルタ時定数

7 ゲイン番号 1 低速ゲイン切替仕様 1選択

8 ゲイン番号 1 低速ゲイン切替仕様 2選択

R0486～R0487 P243 4～1 ゲイン番号 1 低速ゲイン切替遅延時間

9～5 ゲイン番号 1 低速ゲイン切替後保持時間

R0488～R0489 P244 ゲイン番号 1 速度ループ比例ゲイン

R0490～R0491 P245 ゲイン番号 1 速度ループ積分時定数

R0492～R0493 P246 ゲイン番号 1 速度ループ微分時定数

R0494～R0495 P247 ゲイン番号 1 速度ループ比例ゲイン分配率

R0496～R0497 P248 ゲイン番号 1 速度ループ微分ゲイン分配率

R0498～R0499 P249 ゲイン番号 1 低速速度ループ比例ゲイン

R0500～R0501 P250 ゲイン番号 1 低速速度ループ積分時定数

R0502～R0503 P251 ゲイン番号 1 低速速度ループ微分時定数

R0504～R0505 P252 ゲイン番号 1 低速速度ループ比例ゲイン分配率

R0506～R0507 P253 ゲイン番号 1 低速速度ループ微分ゲイン分配率

R0508～R0509 P254 ゲイン番号 1 速度ループ積分トルク制限値

R0510～R0511 P255 ゲイン番号 1 位置ループゲイン

R0512～R0513 P256 ゲイン番号 1 低速位置ループゲイン

R0514～R0515 P257 4～1 ゲイン番号 1 位置ループ微分時定数

8～5 ゲイン番号 1 低速位置ループ微分時定数

R0516～R0517 P258 4～1 予約

8～5 ゲイン番号 1 位置指令遅延時間

R0518～R0519 P259 4～1 ゲイン番号 1 速度フィードフォワード率

8～5 ゲイン番号 1 速度フィードフォワード・シフト率

R0520～R0521 P260 ゲイン番号 1 速度フィードフォワード・フィルタ時定数

R0522～R0523 P261 ゲイン番号 1 イナーシャ

R0524～R0525 P262 ゲイン番号 1 粘性摩擦

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

パラメータデータ

２-９

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0526～R0527 P263 4～1 ゲイン番号 1 イナーシャフィードフォワード率

8～5 ゲイン番号 1 粘性摩擦フィードフォワード率

R0528～R0529 P264 ゲイン番号 1 トルクフィードフォワードフィルタ時定数

R0530～R0531 P265 3～1 ゲイン番号 1 停止中フィルタ微分係数

6～4 ゲイン番号 1 停止中フィルタ時定数

R0532～R0533 P266 4～1 ゲイン番号 1 ノッチフィルタ中心周波数

7～5 ゲイン番号 1 ノッチフィルタバンド幅率

R0534～R0539 ---- 予約

R0540～R0541 P270 ゲイン番号 2 低速ゲイン切替速度

R0542～R0543 P271 ゲイン番号 2 低速ゲイン切替偏差パルス

R0544～R0545 P272

3～1 ゲイン番号 2 通常→低速ゲイン切替移行フィルタ時定数

6～4 ゲイン番号 2 低速→通常ゲイン切替移行フィルタ時定数

7 ゲイン番号 2 低速ゲイン切替仕様 1選択

8 ゲイン番号 2 低速ゲイン切替仕様 2選択

R0546～R0547 P273 4～1 ゲイン番号 2 低速ゲイン切替遅延時間

9～5 ゲイン番号 2 低速ゲイン切替後保持時間

R0548～R0549 P274 ゲイン番号 2 速度ループ比例ゲイン

R0550～R0551 P275 ゲイン番号 2 速度ループ積分時定数

R0552～R0553 P276 ゲイン番号 2 速度ループ微分時定数

R0554～R0555 P277 ゲイン番号 2 速度ループ比例ゲイン分配率

R0556～R0557 P278 ゲイン番号 2 速度ループ微分ゲイン分配率

R0558～R0559 P279 ゲイン番号 2 低速速度ループ比例ゲイン

R0560～R0561 P280 ゲイン番号 2 低速速度ループ積分時定数

R0562～R0563 P281 ゲイン番号 2 低速速度ループ微分時定数

R0564～R0565 P282 ゲイン番号 2 低速速度ループ比例ゲイン分配率

R0566～R0567 P283 ゲイン番号 2 低速速度ループ微分ゲイン分配率

R0568～R0569 P284 ゲイン番号 2 速度ループ積分トルク制限値

R0570～R0571 P285 ゲイン番号 2 位置ループゲイン

R0572～R0573 P286 ゲイン番号 2 低速位置ループゲイン

R0574～R0575 P287 4～1 ゲイン番号 2 位置ループ微分時定数

8～5 ゲイン番号 2 低速位置ループ微分時定数

R0576～R0577 P288 4～1 予約

8～5 ゲイン番号 2 位置指令遅延時間

R0578～R0579 P289 4～1 ゲイン番号 2 速度フィードフォワード率

8～5 ゲイン番号 2 速度フィードフォワード・シフト率

R0580～R0581 P290 ゲイン番号 2 速度フィードフォワード・フィルタ時定数

R0582～R0583 P291 ゲイン番号 2 イナーシャ

R0584～R0585 P292 ゲイン番号 2 粘性摩擦

R0586～R0587 P293 4～1 ゲイン番号 2 イナーシャフィードフォワード率

8～5 ゲイン番号 2 粘性摩擦フィードフォワード率

R0588～R0589 P294 ゲイン番号 2 トルクフィードフォワードフィルタ時定数

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

パラメータデータ

２-１０

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0590～R0591 P295 3～1 ゲイン番号 2 停止中フィルタ微分係数

6～4 ゲイン番号 2 停止中フィルタ時定数

R0592～R0593 P296 4～1 ゲイン番号 2 ノッチフィルタ中心周波数

7～5 ゲイン番号 2 ノッチフィルタバンド幅率

---- 予約

R0600～R0601 P300 ゲイン番号 3 低速ゲイン切替速度

R0602～R0603 P301 ゲイン番号 3 低速ゲイン切替偏差パルス

R0604～R0605 P302

3～1 ゲイン番号 3 通常→低速ゲイン切替移行フィルタ時定数

6～4 ゲイン番号 3 低速→通常ゲイン切替移行フィルタ時定数

7 ゲイン番号 3 低速ゲイン切替仕様 1選択

8 ゲイン番号 3 低速ゲイン切替仕様 2選択

R0606～R0607 P303 4～1 ゲイン番号 3 低速ゲイン切替遅延時間

9～5 ゲイン番号 3 低速ゲイン切替後保持時間

R0608～R0609 P304 ゲイン番号 3 速度ループ比例ゲイン

R0610～R0611 P305 ゲイン番号 3 速度ループ積分時定数

R0612～R0613 P306 ゲイン番号 3 速度ループ微分時定数

R0614～R0615 P307 ゲイン番号 3 速度ループ比例ゲイン分配率

R0616～R0617 P308 ゲイン番号 3 速度ループ微分ゲイン分配率

R0618～R0619 P309 ゲイン番号 3 低速速度ループ比例ゲイン

R0620～R0621 P310 ゲイン番号 3 低速速度ループ積分時定数

R0622～R0623 P311 ゲイン番号 3 低速速度ループ微分時定数

R0624～R0625 P312 ゲイン番号 3 低速速度ループ比例ゲイン分配率

R0626～R0627 P313 ゲイン番号 3 低速速度ループ微分ゲイン分配率

R0628～R0629 P314 ゲイン番号 3 速度ループ積分トルク制限値

R0630～R0631 P315 ゲイン番号 3 位置ループゲイン

R0632～R0633 P316 ゲイン番号 3 低速位置ループゲイン

R0634～R0635 P317 4～1 ゲイン番号 3 位置ループ微分時定数

8～5 ゲイン番号 3 低速位置ループ微分時定数

R0636～R0637 P318 4～1 予約

8～5 ゲイン番号 3 位置指令遅延時間

R0638～R0639 P319 4～1 ゲイン番号 3 速度フィードフォワード率

8～5 ゲイン番号 3 速度フィードフォワード・シフト率

R0640～R0641 P320 ゲイン番号 3 速度フィードフォワード・フィルタ時定数

R0642～R0643 P321 ゲイン番号 3 イナーシャ

R0644～R0645 P322 ゲイン番号 3 粘性摩擦

R0646～R0647 P323 4～1 ゲイン番号 3 イナーシャフィードフォワード率

8～5 ゲイン番号 3 粘性摩擦フィードフォワード率

R0648～R0649 P324 ゲイン番号 3 トルクフィードフォワードフィルタ時定数

R0650～R0651 P325 3～1 ゲイン番号 3 停止中フィルタ微分係数

6～4 ゲイン番号 3 停止中フィルタ時定数

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

パラメータデータ

２-１１

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0652～R0653 P326 4～1 ゲイン番号 3 ノッチフィルタ中心周波数

7～5 ゲイン番号 3 ノッチフィルタバンド幅率

R0654～R0659 ---- 予約

R0660～R0661 P330 1 トルク指令フィルタ次数選択

5～2 トルク指令フィルタ周波数

R0662～R0663 P331 4～1 ノッチフィルタ中心周波数 1

7～5 ノッチフィルタバンド幅率 1

R0664～R0665 P332 4～1 ノッチフィルタ中心周波数 2

7～5 ノッチフィルタバンド幅率 2

R0666～R0667 P333 4～1 ノッチフィルタ中心周波数 3

7～5 ノッチフィルタバンド幅率 3

R0668～R0669 P334 4～1 ノッチフィルタ中心周波数 4

7～5 ノッチフィルタバンド幅率 4

R0670～R0679 ---- 予約

R0680～R0681 P340 制振フィルタ無効速度範囲

R0682～R0683 P341 4～1 制振フィルタ中心周波数

7～5 制振フィルタバンド幅率

R0684～R0685 P342 1 フィードバックフィルタ次数選択

5～2 フィードバックフィルタ周波数

R0686～R0697 ---- 予約

R0696～R0697 P348 3～1 制振制御モデルゲイン

6～4 制振制御制振ゲイン

R0698～R0699 P349

1 制振制御次数選択

5～2 制振制御下限周波数

9～6 制振制御上限周波数

R0700～R0759 ---- 予約

R0760～R0761 P380 磁極検出トルク制限値

R0762～R0763 P381 磁極検出ゲイン 1

R0764～R0765 P382 磁極検出積分時定数

R0766～R0767 P383 磁極検出ゲイン 2

R0768～R0769 P384 磁極検出完了範囲

R0770～R0771 P385 1 磁極検出フィルタ次数選択

5～2 磁極検出フィルタ周波数

R0772～R0773 P386 3～1 踊り場トルク

7～4 踊り場トルク保持時間

R0774～R0775 P387 3～1 磁極検出トルク最小値

4 磁極検出トルク減衰パターン選択

R0776～R0799 ---- 予約

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

パラメータデータ

２-１２

表２-７指令関連パラメータ

デバイス No. パラメータ No.

桁割付パラメータ名称

R0800～R0807 ---- 予約

R0808～R0809 P404 速度指令加速基準速度

R0810～R0811 P405 速度指令減速基準速度

R0812～R0815 ---- 予約

R0816～R0817 P408 内部速度指令加速時間

R0818～R0819 P409 内部速度指令減速時間

R0820～R0821 P410

1 SPDSEL0 速度指令値仕様選択

2 SPDSEL0 ゲイン番号選択

3 SPDSEL0 オーバートラベル仕様選択

R0822～R0823 P411 SPDSEL0 速度指令値

R0824～R0825 P412 SPDSEL0 トルク制限値

R0826～R0827 P413

1 SPDSEL1 速度指令値仕様選択

2 SPDSEL1 ゲイン番号選択

3 SPDSEL1 オーバートラベル仕様選択

R0828～R0829 P414 SPDSEL1 速度指令値

R0830～R0831 P415 SPDSEL1 トルク制限値

R0832～R0833 P416

1 SPDSEL2 速度指令値仕様選択

2 SPDSEL2 ゲイン番号選択

3 SPDSEL2 オーバートラベル仕様選択

R0834～R0835 P417 SPDSEL2 速度指令値

R0836～R0837 P418 SPDSEL2 トルク制限値

R0838～R0839 P419

1 SPDSEL3 速度指令値仕様選択

2 SPDSEL3 ゲイン番号選択

3 SPDSEL3 オーバートラベル仕様選択

R0840～R0841 P420 SPDSEL3 速度指令値

R0842～R0843 P421 SPDSEL3 トルク制限値

R0844～R0845 P422

1 SPDSEL4 速度指令値仕様選択

2 SPDSEL4 ゲイン番号選択

3 SPDSEL4 オーバートラベル仕様選択

R0846～R0847 P423 SPDSEL4 速度指令値

R0848～R0849 P424 SPDSEL4 トルク制限値

R0850～R0851 P425

1 SPDSEL5 速度指令値仕様選択

2 SPDSEL5 ゲイン番号選択

3 SPDSEL5 オーバートラベル仕様選択

R0852～R0853 P426 SPDSEL5 速度指令値

R0854～R0855 P427 SPDSEL5 トルク制限値

R0856～R0857 P428

1 SPDSEL6 速度指令値仕様選択

2 SPDSEL6 ゲイン番号選択

3 SPDSEL6 オーバートラベル仕様選択

R0858～R0859 P429 SPDSEL6 速度指令値

R0860～R0861 P430 SPDSEL6 トルク制限値

注意

本データエリアは、書き換え可能回数 10 億回の制限があります。

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