CKD NXDシリーズHCオプション接続設定編ユーザーマニュアル

ブランド: CKD

モデル: NXDシリーズHCオプション接続設定編

タイプ: ユーザーマニュアル

NXD シリーズ

HC オプション接続設定編取扱説明書

読み替えガイド

NXD シリーズは CKD 日機電装株式会社製の VPH シリーズをベースとした製品です。

本取扱説明書をお読みいただく際は、以下の読み替えガイドとあわせてお読みください。

NXD シリーズに関するお問い合わせは、当社（CKD 株式会社）の最寄りの営業所にご相談ください。

1. 読み替え表について

本取扱説明書の記載の一部及び MELSOFT GX Works 上の表示は、以下の表に従って読み替えを

お願いします。

読み替え前

読み替え後

CKD 日機電装株式会社

CKD 株式会社

VPH

NXD

弊社 τDISC モータ

弊社モータ

VPH DES

NXD DES

2. τリニア、τサーボコンパスに関する記載ついて

CKD 日機電装株式会社製τリニアモータ、τサーボコンパスは NXD シリーズの接続対象外です。

3. CC-Link メーカコードについて

「1-1-2 設定情報」の記載において、NXD シリーズのメーカコードは「日機電装：0310H」となります。

資料番号 TI-14570A

Ver.1.1

取扱説明書

AC Servo driver

VPH Series

HC Type

Setting manual

はじめに

このたびは、AC サーボドライバ＜VPH HC タイプ＞をご採用いただき、誠にありがとうございます。

本書では AC サーボドライバ＜VPH HCタイプ＞を CC-Link ネットワークに接続する手順について説明しま

す。VPH HC タイプ装置本体の取扱説明書と併せてご利用ください。

用語定義

本書の本文中においては、特に断りのない限り以下の用語にて表記します。

使用用語用語内容

本書 TI-14570 VPH Series HC Type setting manual

本体取扱説明書 TI-14540 VPH Series HC Type τDISC 取扱説明書（τDISC 版）

TI-14550 VPH Series HC Type τLINEAR 取扱説明書（τリニア版）

サーボ調整マニュアル TI-14340 VPH Series サーボ調整マニュアル

装置、本装置弊社 AC サーボドライバ（VPH HC タイプ）

モータ弊社τDISC モータ（ND-s シリーズ、HD-s シリーズ、DD-s シリーズ）、

弊社τリニアモータ、弊社τサーボコンパス

ABS エンコーダアブソリュートエンコーダ

INC エンコーダインクリメンタルエンコーダ

VPH DES VPH Data Editing Software（VPH 専用編集ソフト）

P*** パラメータ番号（"***"は数字 3桁）

MELSOFT GX Works 2 三菱電機株式会社製エンジニアリングソフトウェア

MELSOFT GX Works 3 三菱電機株式会社製エンジニアリングソフトウェア

CC-Link シリアルベースのオープン・フィールドネットワーク

局 CC-Link で接続され、局番 0～64 が設定可能な機器

マスタ局ネットワーク全体を管理する局

スレーブ局マスタ局以外の局の総称

リモートデバイス局ビットデータ及びワードデータを使用できる局

CSP+ CC-Link

ファミリー対応機器の立ち上げ、運用・保守のために必要な情報

を記述するための仕様

CSP+ファイル CSP+に従って記述した装置の情報ファイル

安全上のご注意

本書をご利用いただく前に、必ず弊社 AC サーボドライバ＜VPH HC タイプ＞取扱説明書の「安全上のご

注意」をご熟読ください。

注意事項のランクを『危険』、『注意』として区分しています。

また、お守りいただく内容を『禁止』、『強制』として区分しています。

危険

取り扱いを誤った場合に危険な状況が起こり得て、人が死亡または重傷を受け

る可能性が想定される場合を示します。

記載する注意事項を必ずお守りください。

注意

取り扱いを誤った場合に危険な状況が起こり得て、人が中程度の傷害や軽傷を

受ける可能性及び、物的損害の発生が想定される場合を示します。

状況によっては重大な結果に結びつく可能性がありますので、記載する注意事

項を必ずお守りください。

禁止

禁止(してはならないこと)を示します。

強制

強制(しなくてはならないこと)を示します。

第1章概要 ...................................................... 1-1

1‐1 仕様 ................................................................ 1-1

CC-Link 仕様 ........................................................... 1-1

設定情報 .............................................................. 1-1

1‐2 システム構成 ........................................................ 1-2

第2章設定 ...................................................... 2-1

2‐1 CC-Link ケーブルの配線 ............................................... 2-1

CC-Link コネクタ ....................................................... 2-1

接続方法 .............................................................. 2-2

2‐2 CC-Link 局番号の設定 ................................................. 2-5

操作パネルによる局番号設定 ............................................ 2-5

パラメータによる局番号設定 ............................................ 2-5

注意事項 .............................................................. 2-5

2‐3 通信速度の設定 ...................................................... 2-6

2‐4 その他設定 .......................................................... 2-6

通信待ち警告検出選択 .................................................. 2-6

常時リフレッシュデータ ................................................ 2-6

制御入出力信号 ........................................................ 2-6

2‐5 マスタ局の設定 ...................................................... 2-7

CSP+ファイルのインポート............................................... 2-7

構成の設定 ............................................................ 2-8

第3章 CC-Link 機能 ................................................ 3-1

3‐1 状態表示 LED ......................................................... 3-1

3‐2 状態表示（VPH DES） ................................................. 3-1

3‐3 入出力信号 .......................................................... 3-2

入力信号一覧 .......................................................... 3-2

出力信号一覧 .......................................................... 3-3

3‐4 常時リフレッシュデータ .............................................. 3-4

概要 .................................................................. 3-4

データ書込み .......................................................... 3-4

データ読出し .......................................................... 3-6

3‐5 書込み・読出し要求データ ............................................ 3-8

概要 .................................................................. 3-8

データ書込み .......................................................... 3-8

データ読出し ......................................................... 3-10

3‐6 異常検出 ........................................................... 3-12

第4章運用例 ...................................................... 4-1

4‐1 接続構成 ............................................................ 4-1

4‐2 設定内容 ............................................................ 4-1

ネットワークパラメータ設定画面 ........................................ 4-1

設定内容 .............................................................. 4-2

4‐3 運用例におけるデバイス対応表 ........................................ 4-5

マスタ→スレーブ ...................................................... 4-5

スレーブ→マスタ ..................................................... 4-8

第5章資料 ..................................................... 5-1

5‐1 メモリマップドプロファイル .......................................... 5-1

概要

1-1

第1章概要

本装置は、オープン・フィールドネットワーク CC-Link（Ver.1.10）に対応したリモートデバイス局で、

マスタ局（シーケンス制御装置等）からリモート制御やモニタが可能です。本章では、本装置の CC-Link

仕様とシステム構成について示します。

1‐1 仕様

本装置の CC-Link に関する仕様を以下に示します。

CC-Link 仕様

項目内容

局タイプリモートデバイス局

CC-Link バージョン 1.10

通信速度 10M/5M/2.5M/625k/156kbps（パラメータ設定）

通信方式ポーリング方式

同期方式フレーム同期方式

符号化方式 NRZI 方式

伝送路形式バス形式（EIA RS485 準拠）

伝送フォーマット HDLC 準拠

誤り制御方式 CRC（X16+X12+X5+1）

占有局数 4 局

局番 1～61 局の範囲で指定（パラメータ設定）※1

接続ケーブル CC-Link 専用ケーブル

最大ケーブル総延長

と局間ケーブル長

通信速度 156kbps 625kbps 2.5Mbps 5Mbps 10Mbps

局間ケーブル長 20cm 以上

最大伝送距離 1200m 900m 400m 160m 100m

設定情報

項目内容

メーカコード日機電装：0310H

機種コードサーボ：21H

ソフトウェアバージョンバージョン A（01H）より、バージョンアップする毎に B（02H）→ C（03H

）

と進んでいきます。

※1 局番は最大 64 までですが、本装置は 4局占有のために 61 局までになります。

概要

1-2

1‐2 システム構成

本装置の周辺システム構成を以下に示します。

図 1-1 VPH HC タイプシステム構成

概要

1-3

＜各部の説明＞

① 装置本体

本装置は、モータの制御を行います。

また、パラメータにて 1台の装置で数種類のモータとエンコーダに対応できます。

② パソコン

弊社編集ソフトとの USB 通信により、

• 状態データ（回転数、偏差等）のデータ表示が可能。

• 装置の制御信号のコントロールが可能。

• パラメータ等の設定及びバックアップが可能。

市販のパソコンで接続できない機種がありますので、ご検討時にご相談ください。

③ モータ

標準として、弊社モータと接続します。

④ 回生抵抗（オプション）

モータ制動時に発生する回生エネルギーを消費させるために使用します。

⑤ ダイナミックブレーキユニット（オプション）

モータフリーラン動作を制動することができます。

⑥ 零相リアクトル（オプション）

VPH シリーズ本体が発するノイズを吸収し、装置自身及び周辺機器へのノイズの影響を低減するた

めに使用します。

⑦ 制御入出力信号用ケーブル（オプション）※2

VPH シリーズ本体の制御入出力用コネクタ(CN1)に接続し、各信号の入出力を行うためのケーブルで

す。

⑧ エンコーダケーブル（オプション）

VPH シリーズ本体のエンコーダフィードバックパルス入力用コネクタ(CN2)とエンコーダ及び、磁極

センサを接続するためのケーブルです。

⑨ モータケーブル（オプション）

VPH シリーズ本体のモータ動力用コネクタ(TB3)と、モータの動力ケーブルを接続するためのケーブ

ルです。

⑩ データ編集ソフト：VPH DES（オプション）

パソコンから VPH シリーズのパラメータ編集、リモート運転、運転状態、各信号状態の確認、オシ

ロデータ等の測定を行うことができるソフトウェアです。

※本装置のパラメータ設定は、VPH DES を用いて行います。

※2 制御入出力信号用ケーブルは、本装置（VPH HC タイプ）専用です。他の VPH 装置の制御入出力信号用

ケーブルは使用できません。

設定

2-1

第2章設定

本章は、本装置を CC-Link ネットワークにて使用するために必要な設定について示します。

2‐1 CC-Link ケーブルの配線

CC-Link コネクタ

本装置の CC-Link コネクタは着脱式です。A列と B列の端子はコネクタ内で接続されています。

信号記号信号名称 CC-Link ケーブル電線

DA 通信データ（DB ペア）青色被膜線

DB 通信データ（DA ペア）白色被膜線

DG 通信データコモン黄色被膜線

SLD CC-Link ケーブルシールドドレイン線

SLD

列

B列

電線

挿入部

操作

用スロット

設定

2-2

接続方法

（１）接続図

CC-Link ケーブルの接続方法を以下に示します。ネットワークの末端に本装置が接続される場

合には、本装置付属の終端抵抗を接続してください。

注意

禁止

 本装置にコネクタを接続したまま結線作業を行わない

でください。故障の原因となります。

強制

 接続には必ず CC-Link 専用ケーブルを使用してください。

（２）結線方法

①CC-Link ケーブルの絶縁被膜を切り取ります。

②編組シールドとドレイン線を分けて、ドレイン線を撚ります。

③編組シールド、介在を切り取ります。

④熱収縮チューブをドレイン線に装着して絶縁します。また、絶縁被膜切取り部にも装着してケ

ーブルを保護します。

⑤電線の被膜を 8～9mm 剥き、撚ります。

SLD

CC-Link 専用ケーブル

終端抵抗終端抵抗

CC-Link 専用ケーブル

マスタユニット本装置本装置

ドレイン線

～9mm

設定

2-3

⑥本装置からコネクタを取り外します。

⑦コネクタの操作用スロットにマイナスドライバを差し込み、電線挿入部を開口します。

⑧電線挿入部を開口したまま、電線を挿入します。

⑨ドライバを抜いて電線を固定します。

⑩他の電線も同様に挿入します。

注意

禁止

 本装置にコネクタを接続したまま結線作業を行わない

でください。故障の原因となります。

強制

 電線挿入後は、電線が確実に固定されていることを確認してください。

 本装置がシステムの端になる場合は、使用するケーブルに合わせて本装置付属の終

端抵抗を DA-DB 間に接続してください。

設定

2-4

（３）終端抵抗の接続

本装置がネットワークの末端に位置する場合は、付属の終端抵抗を DA-DB 間に挿入します。

①使用する CC-Link ケーブルに合った終端抵抗を選択します。終端抵抗は本装置に付属していま

す。

使用ケーブル終端抵抗（カラーコード）

Ver1.10 対応 CC-Link 専用ケーブル 110Ω（茶/茶/茶）

CC-Link 専用ケーブル

CC-Link 専用高性能ケーブル 130Ω（茶/橙/茶）

②抵抗のリード線をフォーミングします。

③本装置に付属する絶縁チューブをリード線に装着し、それぞれを適当な長さに切断します。

④A列または B列（空いている方）の DA-DB 間に抵抗を挿入します。

注意

禁止

 本装置にコネクタを接続したまま結線作業を行わない

でください。故障の原因となります。

強制

 終端抵抗は、使用するケーブルの種類に合ったものを使用してください。

 終端抵抗には、本装置に付属する絶縁チューブを装着してください。

5mm

～15mm

～9mm

絶縁

チューブ

設定

2-5

2‐2 CC-Link 局番号の設定

本装置の局番号の設定には、「操作パネルにて行う方法」と「パラメータにて行う方法」の 2種類が

あり、P710 にてどちらの設定方法を使用するか設定します。

初期状態では、操作パネルにて行う方法により『局番号 1』に設定されています。

パラメータ番号パラメータ名称設定値反映タイミング

P710（2～1桁目） CC-Link 局番号 0 ：操作パネルによる設定

1～61：本設定値による設定

電源投入時

操作パネルによる局番号設定

装置パネルによる設定方法では、本装置内に保持している局番号にて動作します。

（１）「P710：CC-Link 局番号」を『0』に設定します。

（２）電源を再投入すると、現在設定されている局番号が表示されます。※3

（３）「ENT」ボタンを 2秒程度長押しします。緑のバーLED が点滅します。

（４）「△」、「▽」ボタンを押下して局番号を変更します。

（５）設定する局番を表示したら、「ENT」ボタンを長押しします。装置が自動的に再起動します。

パラメータによる局番号設定

パラメータによる設定方法では、「P710：CC-Link 局番号」に設定した局番号にて動作します。同

パラメータに『1～61』の任意の局番号を設定してください。本装置の再起動後、操作パネルにて設

定した局番号に関わらず、パラメータ設定の局番号にて動作します。

注意事項

（１）本装置は 4局を占有します。他の局と局番号が重複しないように注意してください。

（２）操作パネルにより設定した局番号は本装置内にのみ保存され、VPH DES にてバックアップを取

ることはできません。

（３）「P710：CC-Link 局番号」が『0』以外のときに操作パネルによる設定方法を実行すると、本装

置に『Er004』が表示されて設定を実行できません。

（４）サーボオン中に操作パネルによる設定方法を実行すると、本装置に『Er005』が表示されて設定

を実行できません。

※3 アラームやワーニングが発生している場合、その表示が優先されます。操作パネルの何れかのボタン

を押下することで、局番号が表示されます。

設定

2-6

2‐3 通信速度の設定

本装置の通信速度の設定は、本装置のパラメータにて設定を行います。マスタ局の設定に合わせて

設定を行ってください。一致しない場合は、CC-Link の通信を行うことができません。

初期状態では、『156kbps』に設定されています。

パラメータ番号パラメータ名称設定値反映タイミング

P710（3桁目） CC-Link 通信速度選択 156kbps

625kbps

2.5Mbps

5Mbps

10Mbps

電源投入時

2‐4 その他設定

通信待ち警告検出選択

本装置の電源が投入されてから CC-Link の通信が確立するまで、「 FL.940：CC-Link 通信待ち警告」

を発生させるか否かをパラメータにて設定できます。初期状態では『無効』に設定されており、同

警告は発生しません。

パラメータ番号パラメータ名称設定値反映タイミング

P710（4桁目） CC-Link 通信待ち警告検出選択有効

無効

即時

常時リフレッシュデータ

本装置のパラメータに設定した本装置のデバイスについて、本装置とマスタ局間にてデータ書込

みとデータ読出しを常時行います。詳細及び設定方法は「3‐4 常時リフレッシュデータ」を参照

してください。

制御入出力信号

（１）制御入出力信号を使用する場合

本装置の CN1 に制御入出力信号を接続してください。制御入出力の割付けは以下のようになり

ます。必要に応じて、割付けや信号論理を変更してください。

区分信号記号割付け信号名信号論理備考

制御入力信号 DI1 非常停止（EMG）負論理 [P620]にて変更可

DI2 正方向オーバートラベル（FOT）負論理 [P620]にて変更可

DI3 逆方向オーバートラベル（ROT）負論理 [P620]にて変更可

DI4 原点減速（ZLS）正論理 [P620]にて変更可

制御出力信号 DO1 ブレーキ解除（BRK）正論理 [P622]にて変更可

DO2 アラーム（ALM）負論理 [P622]にて変更可

（２）制御入出力信号を使用しない場合

制御入出力信号を使用しない場合は、[P623：制御入力信号状態設定 1]と[P624：制御入力信号

状態設定 2]にて、EMG 信号、FOT 信号、ROT 信号を「OFF 固定」に設定するか、制御入力信号の

割付けまたは信号論理を変更してください。

設定

2-7

2‐5 マスタ局の設定

ここでは、MELSOFT GX Works2 における本装置の CSP+ファイルのインポート方法と装置構成の設定

方法を示します。なお、設定の詳細については、三菱電機株式会社殿発行の各種マニュアルをご参照

ください。MELSOFT GX Works3においても同様です。

CSP+ファイルのインポート

本装置の CSP+ファイルをエンジニアリングツールに導入することで、ドラッグ＆ドロップによる

構成の設定や本装置の信号名称等を確認することができます。

（１）CSP+ファイルを用意します。同ファイルは、VPH 装置の取扱マニュアル CD-ROM 内に保存されて

います。また、CC-Link 協会 WEB サイトの「CC-Link パートナー製品情報」からダウンロードで

きます。

（２）GX Works2 を起動し、「ツール＞プロファイル管理＞登録」を選択します。

（３）インポートする CSP+ファイルを選択し、「登録」ボタンをクリックします。

日本語版は「0x0310_NCR-HCxxx-x-xxx_A_ja.zip」、英語版は「0x0310_NCR-HCxxx-x-xxx_A_en.zip」

です。

設定

2-8

（４）登録が完了すると、以下が表示されます。

構成の設定

GX Works2 にて、CC-Link の接続設定をインポートした CSP+ファイルを利用して行う方法を以下

に示します。

（１）「ネットワークパラメータ＞CC-Link」を開きます。ここで、『局情報を CC-Link 構成ウィンドウ

で設定する』にチェックを入れると、項目「局情報設定」に『CC-Link 構成設定』ボタンが表

示されます。

（２）「ユニット一覧」の「CC-Link 選択」内の下の方に、本装置が表示されています。

設定

2-9

（３）本装置のアイコンを構成画面にドラッグ＆ドロップすると、本装置が構成に追加されます。

※設定方法及び操作方法の詳細については、三菱電機株式会社殿発行の各種マニュアルをご参照ください。

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