CKD NXDシリーズ HEオプション通信編ユーザーマニュアル

NXD シリーズ

HE オプション通信編取扱説明書

読み替えガイド

NXD シリーズは CKD 日機電装株式会社製の VPH シリーズをベースとした製品です。

本取扱説明書をお読みいただく際は、以下の読み替えガイドとあわせてお読みください。

NXD シリーズに関するお問い合わせは、当社（ＣＫＤ株式会社）の最寄りの営業所にご相談ください。

1. 読み替え表について

本取扱説明書の記載の一部は、以下の表に従って読み替えをお願いします。

読み替え前

読み替え後

CKD 日機電装株式会社

CKD 株式会社

VPH

NXD

弊社 τ シリーズモータ

弊社モータ

τDISC

回転型モータ

VPH DES

NXD DES

NCR-HE

NXD-HE

S-ABS2/3/4

S-ABS2/3/4/S-iABS

2. 関連取扱説明書について

本資料の関連取扱説明書は以下となります。

⚫ TI-14711 HE オプション主要機能

⚫ TJ-40990 HE オプション KV-X コントローラ接続編

⚫ TJ-41000 HE オプション MP コントローラ接続編

3. 通信周期について

「1-1 機能仕様」の通信周期に関する記載において、NXD シリーズでは「ソフト Ver.9 以降」の記載が該

当します。

資料番号 TJ-40980B

Ver.1.2

取扱説明書

AC Servo driver

VPH Series

HE Type

Communications manual

はじめに

このたびは、AC サーボドライバ＜VPH HE タイプ＞をご採用いただき、まことにありがとうございます。

本書では AC サーボドライバ＜VPH HE シリーズ＞をMECHATROLINK-Ⅲネットワークに接続する手順について

説明します。ご利用の前に本書をよくお読みいただき、本装置の性能を十分にご活用いただけますようお

願いいたします。

用語定義

本取扱説明書の本文中においては、特に断りのない限り以下の用語にて表記します。

使用用語用語内容

本書 TJ-40980 技術資料 VPH HE Type Communications manual

装置、本装置弊社 AC サーボドライバ（VPH HE タイプ）

モータ弊社τシリーズモータ

VPH DES VPH Data Editing Software（VPH 専用編集ソフト）

P*** パラメータ番号（"***"は数字 3桁）

安全上のご注意

据え付け、配線、運転、保守点検、異常診断と対策等の前に必ず本書とその他の関連取扱説明書類を全て

熟読し、正しくご使用ください。

機器の知識、安全上の情報、そして注意事項の全てについて習熟してからご使用ください。

本書について

本書は、MECHATROLINK-Ⅲ対応 AC サーボドライバにおいて、MECHATROLINK 通信をする上での通信設定につ

いて説明しております。本装置の機能詳細およびコントローラ接続については、別冊の取扱説明書を参照

してください。

【装置取扱説明書】

・TI-14710「VPH Series HE Type τDISC」装置機能説明書（τDISC）

・TI-14720「VPH Series HE Type τLINEAR」装置機能説明書（τLINEAR）

・TJ-40990「VPH Series HE Type KV-X Controller setting manual」 KV-X コントローラ接続資料

・TJ-41000「VPH Series HE Type MP Controller setting manual」 MP コントローラ接続資料

また、コントローラや通信仕様については、以下の関連取扱説明書も参照してください。

【コントローラ取扱説明書】

・MECHATROLINK-Ⅲ プロトコル説明書

・MECHATROLINK-Ⅲ 標準サーボプロファイルコマンド説明書

概要

注意

取り扱いを誤った場合に危険な状況が起こり得て、人が中程度の傷害や軽

傷を受ける可能性及び、物的損害の発生が想定される場合。

なお、注意と記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく

可能性があります。いずれも重要な内容を記載してありますので必ずお守

りください。

強制強制(しなくてはならないこと)を示します。

第1章概要 ........................................................ 1-1

1‐1 機能仕様 ............................................................ 1-1

1‐2 制約事項 ............................................................ 1-1

第2章メインコマンド .............................................. 2-1

2‐1 共通コマンドフォーマット ............................................ 2-1

2‐2 標準プロファイル共通コマンドヘッダ .................................. 2-2

2‐2‐1 コマンドコード（CMD/RCMD） ............................................ 2-2

2‐2‐2 ウォッチドグデータ（WDT/RWDT） ........................................ 2-3

2‐2‐3 コマンド制御（CMD_CTRL） .............................................. 2-3

2‐2‐4 コマンドステータス（CMD_STAT） ........................................ 2-4

2‐3 共通コマンド詳細 .................................................... 2-7

2‐3‐1 無効コマンド（NOP：00h） .............................................. 2-7

2‐3‐2 ID 読み出しコマンド（ID_RD：03h） ...................................... 2-8

2‐3‐3 機器セットアップ要求コマンド（CONFIG：04h） .......................... 2-11

2‐3‐4 アラーム／ワーニング読み出しコマンド（ALM_RD：05h） .................. 2-12

2‐3‐5 アラーム／ワーニングクリアコマンド（ALM_CLR：06h） ................... 2-13

2‐3‐6 同期確立要求コマンド（SYNC_SET：0Dh） ................................ 2-14

2‐3‐7 コネクション確立要求コマンド（CONNECT：0Eh） ......................... 2-15

2‐3‐8 コネクション開放要求コマンド（DISCONNECT：0Fh） ...................... 2-17

2‐3‐9 メモリ読み出しコマンド（MEM_RD：1Dh） ................................ 2-18

2‐3‐10 メモリ書き込みコマンド（MEM_WR：1Eh） ................................ 2-20

2‐4 標準サーボプロファイル用コマンドフォーマット ....................... 2-22

2‐5 サーボコマンド制御／サーボコマンドステータスフィールド ............. 2-22

2‐5‐1 サーボコマンド制御（SVCMD_CTRL） ..................................... 2-22

2‐5‐2 サーボコマンドステータス（SVCMD_STAT） ............................... 2-24

2‐6 サーボコマンド入出力信号（SVCMD_IO） ............................... 2-26

2‐6‐1 サーボコマンド出力信号 ............................................... 2-26

2‐6‐2 サーボコマンド入力信号 ............................................... 2-27

2‐7 標準サーボプロファイル用コマンド詳細 ............................... 2-29

2‐7‐1 座標系設定コマンド（POS_SET：20h） ................................... 2-29

2‐7‐2 ブレーキ作動要求コマンド（BRK_ON：21h） .............................. 2-31

2‐7‐3 ブレーキ解除要求コマンド（BRK_OFF：22h） ............................. 2-32

2‐7‐4 センサオンコマンド（SENS_ON：23h） ................................... 2-33

2‐7‐5 センサオフコマンド（SENS_OFF：24h） .................................. 2-34

2‐7‐6 サーボステータスモニタコマンド（SMON：30h） .......................... 2-35

2‐7‐7 サーボオンコマンド（SV_ON：31h） ..................................... 2-36

2‐7‐8 サーボオフコマンド（SV_OFF：32h） .................................... 2-37

2‐7‐9 補間送りコマンド（INTERPOLATE：34h） ................................. 2-38

2‐7‐10 位置決めコマンド（POSING：35h） ...................................... 2-39

2‐7‐11 定速送りコマンド（FEED：36h） ........................................ 2-40

2‐7‐12 原点復帰コマンド（ZRET：3Ah） ........................................ 2-41

2‐7‐13 速度制御コマンド（VELCTRL：3Ch） ..................................... 2-44

2‐7‐14 トルク制御コマンド（TRQCTRL：3Dh） ................................... 2-45

2‐7‐15 サーボパラメータ読み出しコマンド（SVPRM_RD：40h） .................... 2-46

2‐7‐16 サーボパラメータ書き込みコマンド（SVPRM_WR：41h） .................... 2-47

2‐8 モーションコマンドの指令範囲仕様 ................................... 2-49

2‐9 メインコマンド実行時に指令可能なコマンド一覧 ....................... 2-51

第3章サブコマンド................................................ 3-1

3‐1 標準サーボプロファイル用サブコマンドフォーマット .................... 3-1

3‐2 サブコマンド制御／サブコマンドステータス（SUB_CTRL／SUB_STAT） ...... 3-1

3‐3 標準サーボプロファイル用サブコマンド一覧 ............................ 3-1

3‐4 メインコマンドとサブコマンドの組合せ一覧 ............................ 3-2

3‐5 標準サーボプロファイル用サブコマンド詳細 ............................ 3-3

3‐5‐1 無効コマンド（NOP：00h） ............................................. 3-3

3‐5‐2 アラーム／ワーニング読み出しコマンド（ALM_RD：05h） ................... 3-4

3‐5‐3 サーボステータスモニタコマンド（SMON：30h） ........................... 3-5

3‐5‐4 サーボパラメータ読み出しコマンド（SVPRM_RD：40h） ..................... 3-6

3‐5‐5 サーボパラメータ書き込みコマンド（SVPRM_WR：41h） ..................... 3-7

第4章標準サーボプロファイル用コマンドデータ ..................... 4-1

4‐1 単位系 .............................................................. 4-1

4‐1‐1 速度 ................................................................. 4-1

4‐1‐2 位置 ................................................................. 4-1

4‐1‐3 加速度 ............................................................... 4-1

4‐1‐4 トルク ............................................................... 4-1

4‐2 モニタ情報 .......................................................... 4-2

第5章共通パラメータ .............................................. 5-1

5‐1 共通パラメータ一覧 .................................................. 5-1

第6章運転シーケンス .............................................. 6-1

6‐1 原点位置の設定 ...................................................... 6-1

6‐1‐1 インクリメンタルエンコーダ時 ......................................... 6-1

6‐1‐2 アブソリュートエンコーダ時 ........................................... 6-1

6‐2 非常停止信号 ........................................................ 6-1

6‐3 オーバートラベル信号 ................................................ 6-2

6‐4 ソフトリミット機能 .................................................. 6-2

6‐5 異常発生時 .......................................................... 6-3

6‐6 トルク制限機能 ...................................................... 6-3

第7章通信異常及びエラーコード .................................... 7-1

7‐1 アラーム一覧 ........................................................ 7-1

7‐2 ワーニング一覧 ...................................................... 7-2

7‐3 本装置のエラーコード一覧 ............................................ 7-3

第8章仮想メモリ空間 .............................................. 8-1

第9章イベントドリブン通信 ........................................ 9-1

9‐1 イベントドリブン通信プロファイル用コマンドフォーマット .............. 9-1

9‐2 イベントドリブン通信プロファイル用コマンド一覧 ...................... 9-1

9‐3 イベントドリブン通信プロファイル用コマンド詳細 ...................... 9-1

9‐3‐1 無効コマンド（NOP：00h） .............................................. 9-1

9‐3‐2 ID 読み出しコマンド（ID_RD：03h） ...................................... 9-2

9‐3‐3 コネクション確立要求コマンド（CONNECT：0Eh） .......................... 9-3

9‐3‐4 コネクション開放要求コマンド（DISCONNECT：0Fh） ....................... 9-4

9‐3‐5 メモリ読み出しコマンド（MEM_RD：1Dh） ................................. 9-5

第10 章付録 ...................................................... 10-1

10‐1 コマンド実行タイミング ............................................. 10-1

10‐2 モニタ情報入力タイミング ........................................... 10-1

概要

1-1

第1章概要

1‐1 機能仕様

MECHATROLINK-Ⅲ機能仕様を示します。

機能仕様内容

通信プロトコル MECHATROLINK-Ⅲ

プロファイル標準サーボプロファイル

イベントドリブン ID 情報取得用プロファイル

伝送速度 100Mbps

伝送周期 125μs，250μs，500μs，1ms，2ms，4ms

通信周期

※ソフト Ver.8 以前

通信周期は各伝送周期に対する 1～2倍までの周期に対応

・伝送周期が 125μs時の通信周期：125μs，250μs

・伝送周期が 250μs時の通信周期：250μs，500μs

・伝送周期が 500μs時の通信周期：500μs，1ms

・伝送周期が 1ms 時の通信周期：1ms，2ms

・伝送周期が 2ms 時の通信周期：2ms，4ms

・伝送周期が 4ms 時の通信周期：4ms

通信周期

※ソフト Ver.9 以降

・伝送周期が 125μs時の通信周期：125μs，250μs，500μs，

1ms，2ms，4ms，8ms，12ms

・伝送周期が 250μs時の通信周期：250μs，500μs

1ms，2ms，4ms，8ms，12ms

・伝送周期が 500μs時の通信周期：500μs，1ms，2ms，4ms，8ms，

12ms

・伝送周期が 1ms 時の通信周期：1ms，2ms，4ms，8ms，12ms

・伝送周期が 2ms 時の通信周期：2ms，4ms，8ms，12ms

・伝送周期が 4ms 時の通信周期：4ms，8ms，12ms

伝送バイト数 32／48 バイト

動作仕様位置制御コマンド、速度制御コマンド、トルク制御コマンド

最大接続数最大 62 局 ※1

通信媒体メタルケーブル

伝送距離 20cm ～ 100m

接続形態カスケード型／スター型

通信モードサイクリック通信／イベントドリブン通信 ※2

1‐2 制約事項

1回転 ABS エンコーダ（[P060：エンコーダタイプ]で「S-ABS2/3/4、R-BiSS」設定時）の場合、多回転

ABS データを保持しません。上位コントローラの現在位置の管理は、モータが 1回転するたびに現在位

置の丸め処理(例：0～359deg)を行ってください。

※1 伝送周期、各局間ケーブル長により最大接続数は異なります。

※2 メッセージ通信は対応していません。

メインコマンド

2-1

第2章メインコマンド

2‐1 共通コマンドフォーマット

MECHATROLINK 協会殿発行の「MECHATROLINK-Ⅲ標準サーボプロファイルコマンド説明書」を参照してく

ださい。

メインコマンド

2-2

2‐2 標準プロファイル共通コマンドヘッダ

2‐2‐1 コマンドコード（CMD/RCMD）

以下に共通コマンド一覧を示します。

※対応 ○：対応 ×：未対応

※通信フェーズ ○：実行可能 △：無視 ×：コマンド異常－：不定な応答データ

プロファイル

コマンド

コード

[HEX]

コマンド動作対応

通信フェーズ

1 2 3

共通コマンド

00 NOP ノーオペレーション ○ － ○ ○

01 PRM_RD パラメータ読み出し × － × ×

02 PRM_WR パラメータ書き込み × － × ×

03 ID_RD ID 読み出し ○ － ○ ○

04 CONFIG 機器セットアップ要求 ○ － ○ ○

05 ALM_RD アラーム／ワーニング読み出し ○ － ○ ○

06 ALM_CLR アラーム／ワーニングクリア ○ － ○ ○

0D SYNC_SET 同期確立要求 ○ － ○ △

0E CONNECT コネクション確立要求 ○ ○ △ △

0F DISCONNECT コネクション開放要求 ○ ○ ○ ○

1B PPRM_RD 不揮発パラメータ読み出し × － × ×

1C PPRM_WR 不揮発パラメータ書き込み × － × ×

1D MEM_RD メモリ読み出し ○ － ○ ○

1E MEM_WR メモリ書き込み ○ － ○ ○

標準サーボ

20 POS_SET 座標系設定 ○ － ○ ○

21 BRK_ON ブレーキ作動要求 ○ － ○ ○

22 BRK_OFF ブレーキ作動解除 ○ － ○ ○

23 SENS_ON センサ ON 要求 ○ － ○ ○

24 SENS_OFF センサ OFF 要求 ○ － ○ ○

30 SMON サーボステータスモニタ ○ － ○ ○

31 SV_ON サーボオン ○ － ○ ○

32 SV_OFF サーボオフ ○ － ○ ○

34 INTERPOLATE 補間送り ○ － × ○

35 POSING 位置決め ○ － ○ ○

36 FEED 定速送り ○ － ○ ○

37 EX_FEED 外部入力位置決め定速送り × － × ×

39 EX_POSING 外部入力位置決め × － × ×

3A ZRET 原点復帰 ○ － ○ ○

3C VELCTRL 速度制御 ○ － ○ ○

3D TRQCTRL トルク（推力）制御 ○ － ○ ○

40 SVPRM_RD サーボパラメータ読み出し ○ － ○ ○

41 SVPRM_WR サーボパラメータ書き込み ○ － ○ ○

メインコマンド

2-3

2‐2‐2 ウォッチドグデータ（WDT/RWDT）

MECHATROLINK 協会殿発行の「MECHATROLINK-Ⅲ標準サーボプロファイルコマンド説明書」を参照してく

ださい。

2‐2‐3 コマンド制御（CMD_CTRL）

CMD_CTRL 領域は、通信仕様により以下の通り定義されます。

Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

CMD_ID Reserve ALM_CLR Reserve

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8

Reserve

１) ALM_CLR：アラーム／ワーニングクリア

【定義】

本装置で発生したアラーム及びワーニングをクリアします。

1：アラーム／ワーニングクリア実行

0：アラーム／ワーニングクリア無効

【説明】

アラーム／ワーニング状態を立ち上がりエッジでクリアします。

ALM_CLR コマンドの ALM_CLR_MODE = 0（現在のアラーム／ワーニング状態をクリア）と同じ処理

をします。

２) CMD_ID：コマンド ID

【定義】

コントローラが本装置に同じコマンドを連続して指令する場合に、新しいコマンドであることを

認識させるために使用します。0～3の任意の値を使用します。

【説明】

本装置は、実行中コマンドの CMD_ID をエコーバックします。本装置の応答がどのコマンドに対す

る応答であるかを明確に判断できます。

本装置は、CMD_RDY = 0（コマンド実行処理が未完）の CMD_ID の変化があるコマンドは無視し、

実行中のコマンドを継続実行します。CMD_ID の変化で新規コマンドと認識できるコマンドは ZRET

です。

メインコマンド

2-4

2‐2‐4 コマンドステータス（CMD_STAT）

CMD_STAT 領域は、通信仕様により以下の通り定義されます。

Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

RCMD_ID Reserve ALM_CLR_CMP CMDRDY D_WAR D_ALM

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8

COMM_ALM CMD_ALM

１) D_ALM

【定義】

本装置のアラーム状態を示します。

1：本装置のアラームが発生中

0：「 1」以外の状態（正常または COMM_ALM／CMD_ALM のアラームが発生中）

【説明】

・COMM_ALM 及び CMD_ALM 以外の本装置のアラーム発生時、D_ALM = 1 となります。COMM_ALM／

CMD_ALM とは独立しています。

・サーボオン状態で D_ALM = 1 となった場合は、サーボオフとなります。

・ALM_CLR コマンド及び CMD_CTRL.ALM_CLR により、本装置はアラーム状態から正常状態に戻り、

D_ALM = 0 となります。

２) D_WAR

【定義】

本装置のワーニング状態を示します。

1：本装置のワーニングが発生中

0：「 1」以外の状態（正常または COMM_ALM／CMD_ALM のアラームが発生中）

【説明】

・COMM_ALM 及び CMD_ALM 以外の本装置のワーニング発生時、D_WAR = 1 となります。COMM_ALM／

CMD_ALM とは独立しています。

・サーボオン状態で D_WAR = 1 となった場合でも、サーボオン状態を保持します。ただし、非常

停止中となった場合はサーボオフします。

・ワーニング発生要因がなくなると、本装置はワーニング状態から正常状態に戻り、D_WAR = 0 と

なります。

３) CMD_RDY

【定義】

本装置がコマンド受付状態であるかを示します。

1：コマンド受付可

0：コマンド受付不可

【説明】

・CMD_RDY = 0 はコマンド処理実行中であることを示します。本装置は現在実行中のコマンド処

理を継続し、新しいコマンドを破棄します。

ただし、DISCONNECT コマンドのみ CMD_RDY の値によらず即実行されます。

・コマンド実行完了確認は、各コマンドの完了確認方法で行ってください。

・CMD_RDY = 0 の保持時間は、各コマンドによって規定されます。

・アラーム／ワーニング状態であっても、コマンド実行が可能であれば CMD_RDY = 1 となります。

メインコマンド

2-5

４) ALM_CLR_CMP

【定義】

ALM_CLR ビットの実行状態を示します。

1：ALM_CLR の実行完了

0：「 1」以外

【説明】

・ALM_CLR_CMP = 1 は、CMD_CTRL.ALM_CLR = 1 を受けてクリア処理が完了したことを示します。

・ALM_CLR_CMP の解除は、CMD_CTRL.ALM_CLR = 0 にすることで行います。

５) RCMD_ID

【定義】

CMD_CTRL のCMD_ID のエコーバックです。

【説明】

CMD_CTRL のCMD_ID をエコーバックします。

６) CMD_ALM

【定義】

コマンドの異常状態を通知します。

【説明】

・COMM_ALM／D_ALM／D_WAR とは独立しています。

・コマンド異常発生後、正常なコマンドを受け付けた場合には、CMD_ALM は自動的にクリアされ

ます。

・CMD_ALM = 0 でない場合でも、フェーズは変化しません。また、サーボオン／オフ状態は変化

しません。

コード[HEX] 内容備考

0 正常

1 データ範囲外

ワーニング状態を通知しますが、指令された値

は最大値，最小値でクランプされた値で動作し

ます。

2

3

4

5

6

7

8 未サポートコマンド受信

アラーム状態を通知して、コマンドは実行され

ません。

9 データ範囲外

A コマンド実行条件異常

B サブコマンド組合せ異常

C フェーズ異常

D

E

F

メインコマンド

2-6

７) COMM_ALM

【定義】

MECHATROLINK 通信の異常状態を通知します。

【説明】

・MECHATROLINK 通信の異常状態を示すコードです。CMD_ALM／D_ALM／D_WAR とは独立しています。

・ALM_CLR コマンド及び CMD_CTRL.ALM_CLR により、COMM_ALM はクリアされます。

コード[HEX] 内容備考

0 正常

1 FCS 異常単発で異常が検出された場合に発生します。

サーボオン中はサーボオンを保持します。

異常検出方法

1：FCS 異常

本装置で FCS 異常を検出。

2：指令データ未受信

本装置で指令データ未受信を検出。

3：同期フレーム未受信

本装置で同期フレーム未受信を検出。

2 指令データ未受信

3 同期フレーム未受信

4

5

6

7

8 FCS 異常以下の検出方法で異常が検出された場合に発

生します。

・フェーズ 3の場合フェーズ 2へ移行します。

・サーボオフ状態になります。

異常検出方法

8,9,A ：上記ワーニング 1,2,3 の異常検出

方法で 3回連続して検出。

B,C・・・：1回の異常発生で検出。

9 指令データ未受信

A 同期フレーム未受信

B 同期間隔異常

C WDT 異常

D

E

F

メインコマンド

2-7

2‐3 共通コマンド詳細

2‐3‐1 無効コマンド（NOP：00h）

１) データフォーマット

使用可能フェーズ

2，3 コマンド分類共通コマンド非同期コマンド

処理時間通信周期以内サブコマンド拡張

可

バイトコマンドレスポンス説明

0 00h 00h ・ネットワーク管理時、無効コマンドとして使用します。

・レスポンスは現在の状態を通知します。

・完了確認

RCMD = NOP（=00h）、 CMD_STAT.CMDRDY = 1 で確認しま

す。

1 WDT RWDT

2 CMD_CTRL CMD_STAT

3

4

Reserve Reserve

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

メインコマンド

2-8

2‐3‐2 ID 読み出しコマンド（ID_RD：03h）

１) データフォーマット

使用可能フェーズ

2，3 コマンド分類共通コマンド非同期コマンド

処理時間通信周期以内サブコマンド拡張

不可

バイトコマンドレスポンス説明

0 03h 03h ・機器 ID の読み出しコマンドです。

・製品情報を ID データとして読み出します。

・ID データの詳細な選択は、ID_CODE で指定します。

・完了確認

RCMD = ID（=03h）、 CMD_STAT.CMDRDY = 1、ID_CODE、OFFSET

、

SIZE で確認します。

以下の場合はアラームとなり、ID は不定値となりますので

読み出さないでください。

※（）内の番号はエラーコード

ID_CODE が範囲外のとき：CMD_ALM = 9h（932）

OFFSET が範囲外のとき：CMD_ALM = 9h（932）

SIZE が範囲外のとき：CMD_ALM = 9h（932）

1 WDT RWDT

2 CMD_CTRL CMD_STAT

3

4 ID_CODE ID_CODE

5 OFFSET OFFSET

6 SIZE SIZE

7

8

Reserve ID

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

２) コマンドパラメータ

項目値内容

ID_CODE 01h ～ B8h ID データ選択コード

OFFSET 00h ～ 1Fh ID 読み出しオフセット

SIZE 1 ～ 24 読み出しデータサイズ（byte）

メインコマンド

2-9

３) ID_CODE の詳細

ID_CODE 内容データサイズ

データタイプ

対応

01h ベンダーID コード 4byte バイナリ ○

0000 007Fh（CKD 日機電装(株)）

02h デバイスコード 4byte バイナリ ○

0002 0000h（本装置コード）

03h デバイスバージョン 4byte バイナリ ○

本装置のソフトウェアバージョンを返します。例）000000D2h

04h 機器情報ファイルバージョン 4byte バイナリ ○

0000 1000h

05h 拡張アドレス設定 4byte バイナリ ○

0000 0001h

06h シリアル番号 32byte アスキー ○

00h（未対応）

10h プロファイルタイプ 1（プライマリ） 4byte バイナリ ○

0000 0010h（標準サーボプロファイル）

11h プロファイルバージョン 1（プライマリ） 4byte バイナリ ○

0000 0100h

12h プロファイルタイプ 2 4byte バイナリ ○

0000 00FFh

13h プロファイルバージョン 2 4byte バイナリ ○

0000 0000h

14h プロファイルタイプ 3 4byte バイナリ ○

0000 00FFh

15h プロファイルバージョン 3 4byte バイナリ ○

0000 0000h

16h 伝送周期最小値 4byte バイナリ ○

12500（0.125msec）

17h 伝送周期最大値 4byte バイナリ ○

400000（4.0msec）

18h 伝送周期刻み（GRANULARITY） 4byte バイナリ ○

00h（0.125/0.25/0.5/1.0/2.0/4.0msec）に対応

19h 通信周期最小値 4byte バイナリ ○

12500（0.125msec）

1Ah

通信周期最大値 4byte バイナリ ○

ソフト Ver.8 以前：400000（4.0msec）

ソフト Ver.9 以降：1200000（12.0msec）

1Bh 伝送バイト数 4byte バイナリ ○

0Ch（32/48byte）

1Ch 伝送バイト数（参照のみ） 4byte バイナリ ○

本装置の通信設定用スイッチ（S3-1/2）で設定されているバイト数を返します。

1Dh プロファイルタイプ（参照のみ） 4byte バイナリ ○

CONNECT コマンドにて選択されたプロファイルタイプを返します。

20h 通信モード対応 4byte バイナリ ○

03h（サイクリック通信／イベントドリブン通信）

21h MAC アドレス 8byte バイナリ ×

0h（未対応）

30h メインコマンド対応リスト（参照のみ） 32byte Array ○

00000003 3477001F 6000E079h

メインコマンド

2-10

ID_CODE 内容データサイズ

データタイプ

対応

38h サブコマンド対応リスト（参照のみ） 32byte Array ○

00000003 00010000 00000021h

40h 共通パラメータ対応リスト（参照のみ） 32byte Array ○

000FFFFC 000000D0 000003FE 0000017E 00001FFEh

80h 主デバイス名称（参照のみ） 32byte Array ○

5643 3200h（“ NCR-HDxxx*-x-0*0”）

90h サブデバイス１名称（参照のみ） 32byte Array ×

0h（未対応）

98h サブデバイス１バージョン（参照のみ） 32byte Array ×

0h（未対応）

A0h サブデバイス 2名称（参照のみ） 32byte Array ×

0h（未対応）

A8h サブデバイス 2バージョン（参照のみ） 32byte Array ×

0h（未対応）

B0h サブデバイス 3名称（参照のみ） 32byte Array ×

0h（未対応）

B8h サブデバイス 3バージョン（参照のみ） 32byte Array ×

0h（未対応）

BCh～

FFFFh Reserve

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