CKD RTシリーズ（EtherCAT）ユーザーマニュアル

ブランド: CKD

モデル: RTシリーズ（EtherCAT）

タイプ: ユーザーマニュアル

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

リモート I/O

RT シリーズ

EtherCAT 対応子局ユニット

取扱説明書

SM-A46343

SM-A46343 はじめに

i 2023-02-02

はじめに

このたびは、当社の「RT シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。本取扱説明書は本

製品の性能を十分に発揮させるために、取付け、使用方法などの基本的な事項を記載したものです。よくお読

みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

• 本製品は、以下について、十分な知識と経験をもった人が取扱うことを前提にしています。

知識を持たない人や十分な訓練を受けていない人が選定、使用して引起こした事故に関しては、当社は

責任を負いません。

- 電気(電気工事士または同等)

- 使用する産業用ネットワーク通信

- FA システム全般

- マニホールド電磁弁や IO-Link などを使用する各システム

• お客様によって使用される用途は多種多様にわたるため、当社ではそれらのすべてを把握することがで

きません。

用途、用法によっては性能が発揮できない場合や事故につながる場合があります。用途、用法にあわせ

てお客様の責任で、製品の仕様の確認、使用方法の決定を行ってください。

EtherCAT®は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH によりライセンスされた特許取得技術であり登録商標で

す。

本文中における会社名、商品名は、各社の登録商標または商標です。

SM-A46343 安全にご使用いただくために

ii 2023-02-02

安全にご使用いただくために

本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのためには、装置

の機械機構と、空気圧制御回路または水制御回路、これらを電気制御するシステムの安全性が確保できるこ

とを確認してください。

装置の設計、管理などに関する安全性については、団体規格、法規などを必ずお守りください。

ISO 4414、JIS B 8370、JFPS 2008(各規格の最新版)

高圧ガス保安法や労働安全衛生法、その他の安全規則、団体規格、法規など

当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行うことが重要で

す。

装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。

本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、お客様の誤った取扱いによって事故につながる場合があり

ます。そのようなことがないためにも、

必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使用ください。

注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」の 3つに区

分されています。

危険

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う危険が差迫って発生す

ることが想定されるもの。

警告

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う可能性が想定されるも

の。

注意

誤った取扱いをすると、人が傷害を負う、または物的損害が発生する可能性が想

定されるもの。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結び付く可能性があります。

いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。

その他、一般的な注意事項や使用上のヒントを以下のアイコンで記載しています。

一般的な注意事項や使用上のヒントを表します。

SM-A46343 安全にご使用いただくために

iii 2023-02-02

製品に関する注意事項

危険

下記の用途に使用しない。

• 人命や身体の維持、管理などに関わる医療器具

• 人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置

• 機械装置の重要保安部品

警告

取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。

本製品は、一般産業機械用装置･部品として設計、製造されたものです。

製品の仕様範囲内で使用する。

製品固有の仕様外での使用はできません。

なお、本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としておりますので、屋外での使用(屋

外仕様品は除きます)、および次に示すような条件や環境で使用する場合には適用外とさせていただき

ます。

• 安全性が要求される用途への使用

• 原子力、鉄道、航空、船舶、車両、医療機械での使用

• 飲料や食品などに直接触れる機器での使用

• 娯楽機器、緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路における安全対策

• 人や財産に大きな影響が予想される用途への使用、特に安全性が要求される用途への使用

(ただし、ご採用に際し当社にご相談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になり

ます。なお、その場合でも、万一の故障時に危険を回避する安全対策を講じてください。)

製品の改造や追加工は絶対に行わない。

故障や誤動作のおそれがあります。また、当社の保証対象の範囲外になります。

安全を確認するまでは、本製品の取扱い、配管や機器の取外しを絶対に行わない。

本製品が思わぬ動作をすることによって、けがをする、または設備を破損させるおそれがあります。

• 機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されていることを確認

してから行ってください。また、エネルギー源である供給空気や供給水、該当する設備の電源を OFF

にし、システム内の圧縮空気は排気し、水漏れ、漏電に注意してください。

• 運転停止時も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、配管・機器の取外

しは注意して行ってください。

• 空気圧機器を使用した機械、装置を起動または再起動する前に、飛び出し防止処置などによりシス

テムの安全性が確保されているか確認してください。

事故防止のために、次項以降の警告および注意事項を守る。

SM-A46343 目次 
 iv 2023-02-02 
目次 
 
はじめに .............................................................................................................................. i 
安全にご使用いただくために ............................................................................................... ii 
製品に関する注意事項 .................................................................................................... iii 
目次 ................................................................................................................................... iv 
本製品に関連する取扱説明書 ........................................................................................... vi 
関連する取扱説明書一覧 ................................................................................................ vi 
EtherCAT 対応子局ユニットの関連用語 ........................................................................... vii 
1. 製品概要 ..................................................................................................................... 1 
 特長 ..................................................................................................................... 1 
 外形寸法 .............................................................................................................. 2 
 各部の名称と機能 ................................................................................................ 3 
 ユニット仕様 ......................................................................................................... 8 
2. 使用手順 ................................................................................................................... 10 
3. 取付けと配線 ............................................................................................................. 13 
 子局ユニットの取付け ......................................................................................... 13 
 EtherCAT 通信配線 ........................................................................................... 14 
4. 設定 .......................................................................................................................... 16 
 設定方法 ............................................................................................................ 16 
4.1.1 PC ソフトウェアを使う方法 .............................................................................. 16 
4.1.2 産業用ネットワーク通信を使う方法 ................................................................ 16 
 設定一覧 ............................................................................................................ 17 
5. 機能 .......................................................................................................................... 18 
 EtherCAT マスタとの通信機能 ........................................................................... 18 
5.1.1 PDO(サイクリック)通信 .................................................................................. 18 
5.1.2 SDO(メールボックス)通信 .............................................................................. 18 
 MDP(Modular Device Profile)機能 .................................................................... 19 
 照合機能 ............................................................................................................ 20 
5.3.1 MDP 照合 ...................................................................................................... 21 
5.3.2 SyncManager 照合 ....................................................................................... 21 
5.3.3 PDO マッピング照合 ...................................................................................... 21 
 EtherCAT 通信の同期機能 ................................................................................ 22 
5.4.1 DC モードからフリーランモードに変更する場合の手順.................................... 22 
 リモート I/O システム診断情報機能..................................................................... 22 
6. EtherCAT 上位マスタと通信を行うための設定 .......................................................... 23 
 本製品用 ESI ファイルのダウンロード、インストール ........................................... 23 
 EtherCAT システムへの本製品の登録 ............................................................... 23 
6.2.1 ESI ファイル内のモジュール名の例 ................................................................ 24 
 EtherCAT 通信の設定 ....................................................................................... 25 
6.3.1 上位マスタ側コンフィグレーションツール上での PDO の割当て ...................... 25 
6.3.2 上位プログラム用の変数またはアドレスへの PDO の割当て ......................... 26 
6.3.3 モジュール構成(I/O ユニット構成)情報の本製品へのダウンロード ................. 26 

SM-A46343 目次 
 v 2023-02-02 
6.3.4 本製品から EtherCAT マスタへの異常通知(AL ステータス機能による) .......... 26 
7. 通信性能 ................................................................................................................... 27 
 計算方法 ............................................................................................................ 27 
 計算例 ............................................................................................................... 30 
8. トラブルシューティング ............................................................................................... 31 
 ユニット異常(子局ユニット診断情報) ................................................................... 31 
 LED 表示からのトラブルシューティング ............................................................... 32 
8.2.1 LED は正常でも意図しない動作をする場合 ................................................... 32 
8.2.2 電源ユニットの LED 表示からのトラブルシューティング .................................. 32 
8.2.3 EtherCAT 対応子局ユニットの LED 表示からのトラブルシューティング ........... 33 
 AL ステータス機能.............................................................................................. 39 
9. オブジェクトディクショナリ一覧 .................................................................................... 42 
 オブジェクトディクショナリのインデックス範囲 ...................................................... 42 
 通信設定領域 .................................................................................................... 42 
9.2.1 識別情報 ...................................................................................................... 42 
9.2.2 EtherCAT 子局エラーログ .............................................................................. 43 
9.2.3 プロセスデータオブジェクト ............................................................................ 45 
9.2.4 EtherCAT 通信機能設定 ............................................................................... 48 
 入力プロセスデータ領域 ..................................................................................... 49 
9.3.1 子局ユニットのリモート I/O システム診断情報 ................................................ 49 
9.3.2 アナログ入力 2CH ユニットの場合 ................................................................ 49 
9.3.3 デジタル入力 8点ユニットの場合 .................................................................. 49 
9.3.4 デジタル入力 16 点ユニットの場合 ................................................................ 49 
9.3.5 IO-Link マスタユニットの場合 ......................................................................... 50 
 出力プロセスデータ領域 ..................................................................................... 52 
9.4.1 アナログ出力 2CH ユニットの場合 ................................................................ 52 
9.4.2 デジタル出力 8点ユニットの場合 .................................................................. 52 
9.4.3 デジタル出力 16 点ユニットの場合 ................................................................ 52 
9.4.4 IO-Link マスタユニットの場合 ......................................................................... 52 
 設定データ領域 .................................................................................................. 55 
9.5.1 各ユニットの設定データ領域 ......................................................................... 55 
9.5.2 IO-Link マスタユニット経由 IO-Link デバイス宛て ISDU 通信領域 .................. 66 
9.5.3 Module XX Configuration (Undefined) ......................................................... 68 
 リモート機器情報領域 ......................................................................................... 70 
 診断情報領域 .................................................................................................... 70 
9.7.1 Module Specific Diagnosis ........................................................................... 71 
 デバイス領域 ...................................................................................................... 72 
9.8.1 マスタからダウンロードされたユニット ID 構成(Configured Module Ident List)72 
9.8.2 自動認識で検出されたユニット ID 構成 (Detected Module Ident List) ......... 73 
10. 付録 本製品の診断情報一覧 ................................................................................ 74 
 子局ユニット診断情報 ......................................................................................... 74 
 その他の異常 ..................................................................................................... 75 
11. 保証規定 ............................................................................................................... 76 
 保証条件 ............................................................................................................ 76 
 保証期間 ............................................................................................................ 76 

SM-A46343 本製品に関連する取扱説明書

vi 2023-02-02

本製品に関連する取扱説明書

リモート I/O RT シリーズの取扱説明書は、以下の 3種類から構成されています。

①リモート I/O システム全体、PC ソフトウェア

②各産業用ネットワーク用子局ユニット

③各 I/O ユニット

『リモート I/O RT シリーズ取扱説明書システム構築編』を必須として、使用する子局ユニット、I/O ユニットに

応じて、関連する各取扱説明書を参照してください。

①RTX リモート I/O 全体および PC ソフトウェアの説明

②各産業用ネットワーク用子局ユニットの説明

『リモート I/O RT シリーズ取扱説明書システム構築編』

例：『EtherCAT 対応子局ユニット取扱説明書』

例：『デジタル I/O ユニット取扱説明書』

アナログ I/O ユニットユーザーズマニュアル

『IO-Link マスタユニット取扱説明書』

『EtherNet/IP 対応子局ユニット取扱説明書』

③各 I/O ユニットの説明

説明 RTXTools

冊子 RTXTools

『アナログ I/O ユニット取扱説明書』

関連する取扱説明書一覧

取扱説明書 No.

取扱説明書名

内容

SM-A46342

リモート I/O RT シリーズ取扱説明書システム

構築編(本書)

リモート I/O RT シリーズシステム全体の取扱説明書

PC ソフトウェア RTXTools、電源ユニット RT-XP24A01N、およ

びエンドユニット RT-XEE□N00N の説明を含みます。

SM-A71112

EtherNet/IP 対応子局ユニット取扱説明書

EtherNet/IP 対応子局ユニット RT- XTENN00N の取扱説明書

SM-A46343

EtherCAT 対応子局ユニット取扱説明書(本書)

EtherCAT 対応子局ユニット RT-XTECN00N の取扱説明書

SM-A46344

IO-Link マスタユニット取扱説明書

IO-Link マスタユニット RT-XLMSA08N の取扱説明書

SM-A46345

デジタル I/O ユニット取扱説明書

デジタル I/O ユニット RT-X□DG□□□□の取扱説明書

SM-A46347

アナログ I/O ユニット取扱説明書

アナログ I/O ユニット RT-X□AGA0 2N の取扱説明書

リモート I/O RT シリーズに接続する各製品については、必ず各製品の取扱説明書をお読みくださ

い。

接続可能な製品種類は、以下のとおりです。

• 各産業用ネットワークの上位マスタ局(子局ユニットと接続)

• IO-Link デバイス(IO-Link マスタユニットと接続)

• その他のセンサ/アクチュエータ(デジタル I/O ユニット、アナログ I/O ユニット、IO-Link マスタユニッ

トと接続)

SM-A46343 EtherCAT 対応子局ユニットの関連用語

vii 2023-02-02

EtherCAT 対応子局ユニットの関連用語

用語

定義

ESI ファイル

EtherCAT リモート機器情報ファイル。EtherCAT リモート機器の、メーカ・型番などの識別情報、設定情報、

通信に必要な情報が記述された、XML ファイル。

EtherCAT マスタ

EtherCAT のネットワークを制御するノード。

EtherCAT リモート機器

EtherCAT のネットワーク制御において、マスタに従属するノード。

PDO

EtherCAT において、サイクリック通信を行うときの(ソフト的な)通信路を指す。これに、どのリモート機器の

オブジェクトをエントリするかを指定する。

なお、PDO とは Process Data Objects の略。

PDO エントリ

PDO にエントリ(サイクリック通信の対象と)されたリモート機器のオブジェクト。編集可能な PDO の場合、リ

モート機器内のオブジェクトを PDO に追加/削除可能。

PDO マッピング

リモート機器内のオブジェクトを上位マスタとのサイクリック通信用に PDO にマッピング(割当て)すること。

PDO 通信

プロセスデータ通信のこと。

EtherCAT 通信の一種で、サイクリックに情報交換を行うプロセスデータオブジェクト(Process Data

Objects: PDO)を使用した通信。「PDO 通信」とも呼ぶ。

SDO 通信

サービスデータオブジェクト通信のこと。

EtherCAT 通信の一種で、任意のタイミングで情報伝達を行うサービスデータオブジェクト(Service Data

Objects: SDO)を使用した通信。「メールボックス通信」とも呼ぶ。

同期モード

EtherCAT 通信において、マスタとリモート機器間で同期をとるかどうか、どの信号で同期をとるかを指定す

るモード。EtherCAT 対応子局ユニットは、以下の 2つをサポートしている。

・DC モード(Sync0 信号で同期)

・フリーランモード(非同期)

オブジェクト

デバイス内の特定の構成体の抽象的表現で、データ、パラメータの集合体。

オブジェクトディクショナリ

データ型オブジェクト、通信オブジェクト、アプリケーションオブジェクトの記述が入ったデータ構造。SDO 通

信で読書き可能。また、この中のプロセスデータ領域は、PDO にマッピング(割当て)することで PDO 通信

が可能。

サービスデータオブジェクト

CoE の非同期メールボックス通信で、すべてのオブジェクトディクショナリを読書き可能。

インデックス

オブジェクトのアドレス。

サブインデックス

オブジェクトのサブアドレス。

受信 PDO

EtherCAT リモート機器で受信するプロセスデータオブジェクト。

送信 PDO

EtherCAT リモート機器から送信するプロセスデータオブジェクト。

MDP 機能

MDP はModular Device Profile の略。

1つのリモート機器がモジュラ (ビルディングブロック)型のリモート機器の場合、その連結されたモジュール

(本機の場合は、「I/O ユニット」を指す)の構成を、EtherCAT システムとして管理するしくみ。

AL ステータス(AL Status)機能

AL とは Application Layer の略。

リモート機器がマスタから最後にリクエストされた状態を維持できない場合、AS Status レジスタで通知し、

該当するエラーコードを AL Status Code レジスタに書き込む。

上位マスタはそのコードを読出して、制御の継続/停止などの対処をすることができる。

可変 I/O ユニット

入出力のバイト数が可変となるユニットのこと。

本書では IO-Link マスタユニットを例として説明する。

SM-A46343 1. 製品概要

1 2023-02-02

1. 製品概要

RT シリーズ EtherCAT 対応子局ユニットは、リモート I/O RT シリーズシステムにおける子局ユニットでオープ

ンネットワーク EtherCAT に対応しています。

本子局ユニットは、EtherCAT マスタと各 I/O ユニットをつなぐ、インタフェースとして動作します。

PC ソフトウェア(無償)を子局ユニットに USB で接続することで、リモート I/O RT シリーズシステム全体の情

報・状態確認、および各ユニットの設定・状態確認が可能です。

PC ソフトウェア

RTXTools

RT シリーズリモート I/O システム

EtheCAT 対応子局ユニット

電源ユニット

各I/O ユニット

左端用エンドユニット

USB ケーブル

EtherCAT マスタへ

EtherCAT 通信

右端用エンドユニット

特長

以下の特長があります。

• EtherCAT のPDO 通信(サイクリック通信)とSDO 通信(メールボックス通信)の両方に対応。

• 接続ユニットの診断情報を PDO 通信で EtherCAT マスタにサイクリックに伝送可能。

• EtherCAT のMDP(Modular Device Profile)機能に対応。

• EtherCAT のAL ステータス機能に対応。

• 電源ユニットからの内部電源供給状態を監視(子局ユニットの向かって左側にある電源ユニットのうち、最も

自身に近い電源ユニットが監視対象)。

• 通信異常発生時の出力動作を、リモート I/O システム全体で指定可能。

• 子局ユニットが、自身または接続 I/O ユニットの異常を自身の不揮発性メモリにロギング可能。さらに、PC

ソフトウェアを使用して、その時系列データをファイルに保存可能。

SM-A46343 1. 製品概要

2 2023-02-02

外形寸法

(スイッチカバーを開けたとき、M12 防水キャップを取り付けた時)

単位：mm

SM-A46343 1. 製品概要

3 2023-02-02

各部の名称と機能

EtherCAT 対応子局ユニット

EtherCAT ポート(IN)

EtherCAT ポート(OUT)

USB ポート(PC ソフトウェア用)

LED

ディップスイッチ

ロータリスイッチ

スイッチカバー

(スイッチカバーを開けたとき)

◼ LED

仕様一覧

LED 名

表示内容

RUN

EtherCAT State Machine のステータスを示します。

ERR

アプリケーションウォッチドッグタイムアウトやローカルなエラーを示します。

L/A IN

コネクタの IN 側のリンク状態を示します。

L/A OUT

コネクタの OUT 側のリンク状態を示します。

ユニット・入力用の 24V 電源の状態を示します。

出力用 24V 電源の状態を示します。

リモート I/O システム全体のステータスを示します。

設定変更または強制入出力を示します。

SM-A46343 1. 製品概要

4 2023-02-02

状態一覧

名称

状態

意味

RUN

消灯

初期化中

緑点滅(速)

電源が入っているが初期化シーケンスに移っていない

緑点滅(遅)

プレオペレーショナル

緑点滅(1 回)

セーフオペレーショナル

緑点灯

オペレーショナル

ERR

消灯

正常

赤点滅(遅)

不正な設定

赤点滅(1 回)

要求されていない状態変更

赤点滅(2 回)

通信異常(アプリケーションウォッチドッグタイムアウト)

L/A IN

緑点滅(速)

LINK、 ACTIVITY

緑点灯

LINK、 NO ACTIVITY

消灯

NO LINK、 NO ACTIVITY

L/A OUT

緑点滅(速)

LINK、 ACTIVITY

緑点灯

LINK、 NO ACTIVITY

消灯

NO LINK、 NO ACTIVITY

赤点滅(速)

ユニット・入力電圧が 24V±25%の範囲外

黄点灯

ユニット・入力電圧が電圧異常から復帰

注)一度発生するとラッチされます。電源の再投入操作または PCソフトウェ

アからの操作で、リセットする必要があります。

緑点灯

ユニット・入力電圧が正常状態

消灯

電源 OFF 状態

赤点滅(速)

出力電圧が、24V±25%の範囲外

黄点灯

出力電圧が電圧異常から復帰

注)一度発生するとラッチされます。電源の再投入操作または PCソフトウェ

アからの操作で、リセットする必要があります。

緑点灯

出力電圧が正常状態

消灯

電源 OFF 状態

赤点滅(速)

内部バス通信エラー

注)一度発生するとラッチされます。電源の再投入操作または PCソフトウェ

アからの操作で、リセットする必要があります。

赤点滅(遅)

ハードウェアエラー

赤点滅(2 回)

出荷時設定エラー(子局ユニットのシリアル番号が初期値)

黄点灯

ユーザ操作待ち

黄点滅(速)

ユニット構成エラー

緑点滅(速)

設定自動初期化(システムリセット状態で起動)

注)一度発生するとラッチされます。電源の再投入操作または PCソフトウェ

アからの操作で、リセットする必要があります。

緑点滅(遅)

プロセスデータオーバーフロー

緑点灯

正常状態

消灯

電源 OFF 状態

黄点灯

強制入出力設定あり

緑点滅(遅)

PC からのアクセスあり

消灯

電源 OFF 状態またはアクセスなし状態

SM-A46343 1. 製品概要

5 2023-02-02

◼ LED の点滅状態

点滅状態名

点滅タイミング

点滅(速)

点滅(遅)

点滅(1 回)

点滅(2 回)

LED の実際の点滅の仕方については、動画を用意しています。

必要に応じて、下記 URL より参照してください。

(形番を検索ください。)

https://www.ckd.co.jp/kiki/jp/

◼ EtherCAT ポート(IN)

M12(A) 4 ピンメス

ピン番号

内容

TX+

RX+

TX-

RX-

◼ EtherCAT ポート(OUT)

M12(A) 4 ピンメス

ピン番号

内容

TX+

RX+

TX-

RX-

◼ 防水キャップ

使用しない EtherCAT ポート(OUT)には、必ず防水キャップを取付けてください。

締付トルクは 0.1±0.05N・mです。

また、保護構造 IP65/IP67 を達成するためには、防水キャップ(RT-CM12)を適切に使用する必要があります。

RT-CM12 は別途ご購入ください。

SM-A46343 1. 製品概要

6 2023-02-02

◼ USB ポート(PC ソフトウェア用)

注意

USB ポートは開けたままにしない。

USB ポート用防水キャップを取付けていない場合、USB ポートの保護構造は IP20 です。

使用の際には内部に異物が入らないように、また、水や溶剤、オイルが掛からないようにご注意くださ

い。

Micro USB(B)

ピン番号

内容

VBUS

GND

※使用しない USB ポートには、必ず標準付属の USB ポート用防水キャップ(別売時 RT-CM12)を取付けてください。

◼ ディップスイッチ

警告

子局ユニットの各スイッチを操作するときは、供給電源を OFF にし、先の細い精密ドライバなどで設定す

る。

部品破損または短絡により、故障のおそれがあります。

スイッチ操作時は、関連する部分以外には接触しないようにする。

故障のおそれがあります。

ディップスイッチ 8点

名称

内容

予約

－

通信異常時出力設定・

ハードウェア優先

接続されている全 I/O ユニットの動作をディップスイッチ SW4 によって

一括で指定するか、ユニット個別に設定するかを選択します。起動時

に読出されます。

OFF：ユニット個別に設定(工場出荷時設定)

ON：一括で指定(ディップスイッチ SW4 によって指定)

HOLD/CLEAR

SW4 がON の場合、通信異常(注1)時の出力動作(注2)を直前値で

HOLD するか、OFF(プロセスデータの出力値はそのままで出力用電

源が OFF になる)とするかを選択します。起動時に読出されます。

OFF：CLEAR (プロセスデータの出力値はそのままで出力用電源が

OFF になる)とする(工場出荷時設定)

ON：直前値で HOLD

注1：産業用ネットワーク通信異常、または内部バス通信異常を指し

ます。

注2：デジタル出力、アナログ出力、IO-Link ユニットの DIO モード時

の出力を指します。

起動時パラメータ初期

化

起動時に ON の場合、すべてのユニットの設定を工場出荷時設定に

戻します。

OFF：初期化しない(工場出荷時設定)

ON：初期化する(装着されているすべてのユニットの設定を工場出

荷時設定に戻す)

予約

－

SM-A46343 1. 製品概要

7 2023-02-02

ディップスイッチ 8点

名称

内容

(続き)

リモート I/O システム診

断情報 ON/OFF

起動時に ON の場合、PDO 通信でマスタに送信するデータに、リモ

ート I/O システム全体の診断情報を付加します。

OFF：リモート I/O システム診断情報を付加しない(工場出荷時設定)

ON：リモート I/O システム診断情報を付加する

注：リモート I/O システム診断情報とは、以下の情報からなる 8ビット

です。

・システム異常

・ハードウェア異常

・ユーザ操作待ち

・電源異常

・ユニット出力異常

・ユニット入力異常

※設定した値は、起動時に 1回だけ読込んで、確定されます。

◼ ロータリスイッチ

ロータリスイッチ 2個

値

名称

内容

x1 の桁

(1 の位)

x16 の桁

(10 の位)

0~F

を2桁

EtherCAT ノードアドレ

ス

EtherCAT 対応子局ユニットの、EtherCAT リモート機器としてのノード

アドレスを設定します。

0x00：上位マスタ側で本製品のノードアドレスを設定

0x01～0xFF まで：本製品側でノードアドレスを設定

工場出荷時設定：0x00

この値は、起動時に 1回だけ読込んで、確定されます。

注：0x00 の場合のみ、本製品の EtherCAT 上のノードアドレスは、上

位マスタ側コンフィグレーションツールから設定します。

SM-A46343 1. 製品概要

8 2023-02-02

ユニット仕様

項目

内容

タイプ

子局ユニット

通信仕様

プロトコル

EtherCAT

適合規格

IEEE802.3u

ノード間距離

最大 100m

ケーブル

標準 Ethernet ケーブル

(CAT5 以上、100BASE-TX)

速度

10/100 Mbps

方式

全二重/半二重

対応機能

・プロセスデータオブジェクト(PDO)通信(サイクリック通信)

・メールボックス(SDO)通信に対応。

・MDP(Modular Device Profile)機能

・AL ステータス(Application Layer)機能

接続可能な I/O ユニット数

1～17 台

ハード的な接続可能ユニット数

リモート I/O システム全体の横幅が 963mm 以下であることが必要

・入力：最大 505 バイト(子局リモート I/O システム診断情報の 1バイトを含む)

・出力：最大 504 バイト

・入出力合計：最大 513 バイト(子局リモート I/O システム診断情報の 1バイトを含む)

プロセスデータサイズ制限

EtherCAT 対応子局ユニットが上位マスタと入出力できるプロセスデータには、以下のサイズ制限がある。

超過する場合、「プロセスデータオーバーフロー」が発生する。

項目

最小サイズ

最大サイズ

入力

0バイト

505 バイト

(内部バス制限 504 バイト

＋リモート I/O システム診断情報 1バイト)

出力

0バイト

504 バイト

合計

1バイト

513 バイト

(内部バス制限 512 バイト

＋リモート I/O システム診断情報 1バイト)

保護機能

電源線

内部電源

ユニット・入力用

出力用

低電圧保護(リセット機能)

あり

なし

過電圧検知

なし

あり

低電圧検知

なし

あり

コネクタ

M12(D) 4 ピンメス x 2 個(BUS IN / BUS OUT)

Micro USB(B) x 1 個(PC ソフトウェア用)

設定用スイッチ

ディップスイッチ x 1 個：通信異常時出力設定・ハードウェア優先、HOLD/CLEAR、起動時パラメータ初

期化、リモート I/O システム診断情報 ON/OFF

ロータリスイッチ x 2 個：EtherCAT ノードアドレス用

LED

8 個(RUN、ERR、L/A IN、L/A OUT、PS、PO、SF、CF)

使用温度範囲

−10～+55℃

使用雰囲気

腐食性ガス、ひどい塵埃のないこと

保護構造

IP65/IP67

消費電流

ユニット・入力用電源：100mA 以下 (24V 換算)

出力用電源 20mA 以下(24V 換算)

サイズ(W x H x D)

46.1 × 106 × 55.8 (mm)

質量

約230g(子局ユニット用タイロッド 2本を含む)

標準付属

子局ユニット用タイロッド 2本(RT-TR-1)

SM-A46343 1. 製品概要

9 2023-02-02

項目

内容

USB ポート用防水キャップ x 1 個(RT-CM12)

注：EtherCAT ポート用防水キャップ(RT-CM12)は別売。

SM-A46343 2. 使用手順

10 2023-02-02

2. 使用手順

注意

子局ユニットの使用にあたっては、使用する産業用ネットワーク通信システムの取扱説明書を熟読し、内

容を十分に理解したうえで使用する。

本製品が思わぬ動作をすることによって、けがをする、または設備を破損させるおそれがあります。

手順

参照先

事前確認

リモート I/O システム構成を確認する。

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

電源ユニットの消費電流を確認する(使用電源ユニットの数に関連する) 。

リモート I/O システム診断情報の使用の有無を決定する(子局ユニットのディップスイッ

チSW8 に関連する) 。

“1.3 各部の名称と機能”

I/O ユニットの中に、可変 I/O ユニットが存在するかどうかを確認する。

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

可変 I/O ユニットが存在する場合、そのサイズが可変となる部分のサイズを確認する。

(例：IO-Link マスタユニットの場合、IO-Link モードとして使用するポートの接続 IO-Link

デバイスの各出力サイズおよび入力のサイズを確認する。)

・PDO 通信によるリモート I/O システムの I/O サイズと割付情報を確認する。

・EtherCAT マスタ側の割付変数(配列、構造体など)を設計する。

通信異常発生時の出力動作を決定する。

(子局ユニットのディップスイッチ SW3 とSW 4、および各 I/O ユニットの設定に関連す

る。)

“1.3 各部の名称と機能”

↓

－

ハードウェアの

取付けと配線、

設定

EtherCAT 上位マスタを取付ける。

EtherCAT 上位マスタのマニュ

アル

↓

－

・リモート I/O システムを組立てる。

・リモート I/O システムを取付ける(DIN レール取付けまたは直接ねじ取付け) 。

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

↓

－

子局ユニットに EtherCAT 通信ケーブルを配線する。

“3.2 EtherCAT 通信配線”

↓

－

電源ユニットに 24V 電源を配線する。

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

↓

－

I/O ユニットへの各外部 I/O を配線する。

注：IO-Link マスタユニットの場合、IO-Link デバイスの接続も必要です。

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

↓

子局ユニットの以下のスイッチを設定する。

・ディップスイッチ：診断情報有無、通信異常時の動作など

・ロータリスイッチ：EtherCAT ノードアドレス

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

“1.3 各部の名称と機能”

↓

－

SM-A46343 2. 使用手順

11 2023-02-02

手順

参照先

EtherCAT マス

タ側の設定

上位マスタ側コンフィグレーションツールに、本製品用 ESI ファイルをインストールす

る。

“6.1 本製品用 ESI ファイルの

ダウンロード、インストール”

↓

－

マスタ側コンフィグレーションツール上で、以下を設定する。

・EtherCAT システムへの本製品の追加

・モジュール構成(I/O ユニット構成)の設定

・可変 I/O ユニットの割付けをもとに、ESI ファイルから生成された PDO エントリの編集

注：可変 I/O ユニット使用時、IO-Link デバイスの I/O サイズがデフォルトのサイズを超

える場合は、上位マスタ側コンフィグレーションツール上で、可変 I/O ユニットの

PDO 通信する I/O サイズ(PDO エントリのリスト)を手動で編集する必要がありま

す。

上位マスタ側コンフィグレーションツールから、設定(I/O ユニット構成を含む)を本製品

へダウンロードする。

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

“5. 機能”

“6. EtherCAT 上位マスタと通

信を行うための設定”

↓

－

・PDO 通信時：

上位マスタ側コンフィグレーションツール上で PDO を割当てる。

リモート I/O システムと PDO 通信を行うための EtherCAT マスタ側の変数を作成す

る。

・SDO 通信時：通信プログラムを作成する。

“6.3.2 上位プログラム用の変

数またはアドレスへの PDO の

割当て”

↓

－

リモート I/Oシス

テムの設定・状

態確認

電源ユニットに 24V 電源を供給する。

注：電源ユニットが複数の場合、すべての電源を 3秒以内に投入します。

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

↓

－

上位マスタ側が認識しているモジュール構成と、実際のモジュール構成を照合する

(MDP 機能による) 。

“5.2 MDP(Modular Device

Profile)機能”

”

↓

－

子局ユニットの設定

“4. 設定”

●PC ソフトウェアから設定する場合

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

PC ソフトウェアを子局ユニットに USB ケーブルで接続する。

↓

PC ソフトウェアにより、実際のリモート I/O システム構成を確認する。

↓

PC ソフトウェアにより、実際のリモート I/O システム構成を設定する。

注：I/O ユニットが可変 I/O ユニットの場合、入出力サイズを手動または実機から設

定します。

●上位 EtherCAT マスタから SDO 通信で設定する場合

EtherCAT 上位マスタのマニュ

アル

“9.5.1 各ユニットの設定データ

領域”

上位マスタの通信命令で各設定のインデックス(アドレス)を指定して書込むプログ

ラムを、作成する。

↓

－

(必要時)

PC ソフトウェアからの強制出力設定によって出力配線を確認する。

『リモート I/O RT シリーズ取扱

説明書システム構築編』

↓

－

注：設定によっては電源の再投入が必要です。

－

↓

－

SM-A46343 2. 使用手順

12 2023-02-02

手順

参照先

EtherCAT 通信

の確認と、上位

マスタからの制

御開始

EtherCAT 通信を確認する(上位マスタと子局ユニットの LED 確認など) 。

EtherCAT 上位マスタのマニュ

アル

“1.3 各部の名称と機能”

“8. トラブルシューティング”

↓

－

EtherCAT マスタからの、PDO 通信によるリモート I/O システムに対するデータの読書

きを確認する。

EtherCAT 上位マスタのマニュ

アル

↓

－

(必要時)

SDO 通信により、リモート I/O システムに対するデータの読書きを確認する。

EtherCAT 上位マスタのマニュ

アル

“9. オブジェクトディクショナリ一

覧”

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CKD RTシリーズ（EtherCAT）ユーザーマニュアル

ブランド: CKD

モデル: RTシリーズ（EtherCAT）

タイプ: ユーザーマニュアル

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