ＳＭＦ－２０１２
取扱説明書
アブソデックス
AX シリーズ
TS タイプ
TH タイプ
EtherCAT 仕様
EtherNet/IP 仕様
● 製品をお使いになる前に、この取扱説明書を
必ずお読みください。
● 特に安全に関する記述は、注意深くお読み
ください。
● この取扱説明書は必要な時にすぐ取り出して
読めるように大切に保管しておいてください。
第３版
はじめに
[SMF-2012]
― 1 ―
はじめに
この度は当社のアブソデックスをご選定いただき、誠にありがとうございます。
アブソデックスは、一般産業用組立機械、検査機械の間欠作動ターンテーブルなどをフレキシブルに精度良く
駆動するために開発された、ダイレクトドライブインデックスユニットです。
この取扱説明書はアブソデックス AX シリーズＴS タイプドライバ・TH タイプドライバ EtherCAT 仕様・EtherNet/IP
仕様専用です。
他のタイプには適用しません。
操作方法、使用上の注意事項、保守点検項目等につきましては、添付 CD-ROM に収録されています
「取扱説明書 AX シリーズ TS タイプ・TH タイプ・XS タイプ」（SMF-2006）をお読みください。
この取扱説明書に記載されている事柄、仕様および外観は、将来予告なしに変更することがあります。
EtherCAT®は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH によりライセンスされた特許取得技術であり登録商標です。
EtherNet/IP™は、ODVA の登録商標です。
本文中における会社名、商品名は、各社の登録商標または商標です。
目次
アブソデックス
AX シリーズ[TS タイプ・TH タイプ EtherCAT 仕様・EtherNet/IP 仕様]
取扱説明書 No.SMF-2012
はじめに ··························································································································································· 1
1. 仕様
1.1 製品構成 ·········································································································································· 1-1
1.2 ドライバ一般仕様 ························································································································· 1-2
1.3 ドライバ性能仕様 ························································································································· 1-4
2. 配線
2.1 パネル説明 ····································································································································· 2-1
2.1.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 2-1
2.1.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 2-2
2.2 通信コネクタ ··································································································································· 2-3
2.2.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 2-3
2.2.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 2-5
2.3 IO インターフェース ······················································································································ 2-7
2.3.1 非常停止入力（TB3）の配線·························································································· 2-7
3. 通信機能
3.1 通信仕様 ·········································································································································· 3-1
3.1.1EtherCAT 通信仕様 ··········································································································· 3-1
3.1.2EtherNet/IP 通信仕様 ······································································································ 3-1
3.2 入出力 ·············································································································································· 3-2
3.2.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 3-2
3.2.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 3-5
3.3 モニタコード・命令コード ············································································································ 3-8
3.4 データ通信のタイミングチャート ·····························································································
3-13
3.4.1 モニタコード ·························································································································· 3-13
3.4.2 命令コード ····························································································································· 3-15
3.4.3 返答コード ····························································································································· 3-16
3.5 レジスタの設定 ······························································································································ 3-17
3.5.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 3-17
3.5.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 3-19
3.6 通信状態のモニタ ························································································································ 3-21
3.7 LED 表示·········································································································································· 3-22
3.7.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 3-22
3.7.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 3-23
3.8 7 セグメント LED 表示 ················································································································· 3-24
4. ネットワーク運転モード
4.1 ポイントテーブル運転 ················································································································· 4-1
4.1.1 運転方法 ······························································································································· 4-1
4.1.2 ポイントテーブルデータ ··································································································· 4-2
4.1.3 ポイントテーブル設定例 ·································································································· 4-5
4.2 データ入力運転 ···························································································································· 4-8
4.2.1 運転方法 ······························································································································· 4-8
4.2.2 入力データ ···························································································································· 4-9
4.2.3 入力データ設定例 ············································································································· 4-11
作成 2016.12.08.
改訂 2017.10.12.
--- MEMO ---
1. 仕様
[SMF-2012]
― 1-1 ―
1. 仕様
1.1. 製品構成
名称 数量
1 ドライバ本体 1
2 付属品
CN5 動力用コネクタ：
PC4/3-ST-7.62（フェニックスコンタクト） 1
CN4 電源用コネクタ：
PC4/5-ST-7.62（フェニックスコンタクト） 1
1. 仕様
[SMF-2012]
― 1-2 ―
1.2. ドライバ一般仕様
項目 内容
1. 電源電圧
主電源 TS 1－Phase or 3－Phase AC200V±10%～AC230V±10% *1）
1－Phase AC100V±10%～AC115V±10% *2） （J1オプション）
TH 1－Phase or 3－Phase AC200V±10%～AC230V±10%*1）
制御電源 TS 1－Phase AC200V±10%～AC230V±10%
1－Phase AC100V±10%～AC115V±10% （J1 オプション）
TH 1－Phase AC200V±10%～AC230V±10%
2.
電源周波数
50/60 Hz
3. 定格入力電流 TS 1.8A
TH 5.0A
4. 入力：相数 1－Phase or 3－Phase*1）
5. 出力電圧 0～230V
6. 出力周波数 0～50Hz
7. 定格出力電流 TS 1.9A
TH 5.0A
8. 出力：相数 3－Phase
9. 電源システム TN, TT, IT
10. 質量 TS 約 1.6kg
TH 約 2.1kg
11. 外形寸法 TS W75*H220*D160
TH W95*H220*D160
12. 構 造 ドライバ，コントローラ 一体型 （開放型）
13. 使用周囲温度 0～50 ℃
14. 使用周囲湿度 20～90％RH 結露無きこと
15. 保存周囲温度 －20～65℃
16. 保存周囲湿度 20～90％RH 結露無きこと
17. 雰 囲 気 腐食性ガス、粉塵なきこと
18. 耐 ノ イ ズ 1000V（P－P），パルス幅 1μsec，立上がり 1nsec
19. 耐 振 動 4.9 m/s2
20. 標 高 標高 1000m 以下
21. 保 護 IP2X （CN4, CN5 を除く）
1. 仕様
[SMF-2012]
― 1-3 ―
*1）最大トルクが 45N・m 以下の機種のみ、単相 AC100V 電源でご使用いただけます。
最大トルクが 75 N・m 以上の機種は、単相 AC200V で使用される場合には、トルク制限領域の計算が
通常とは異なります。使用可否の判定については、都度お問い合わせください。
*2）主電源と制御電源は同一電源より供給してください。異なる電圧・位相の電源は供給しないでください。
誤動作・破損の原因となります。制御電源は単相 AC100～AC115V でご使用ください。
誤って、単相 AC200～AC230V を接続されますと、ドライバ内部回路が破損します。
1. 仕様
[SMF-2012]
― 1-4 ―
1.3. ドライバ性能仕様
項目 内容
制御軸数 1 軸、540,672 パルス／1 回転
角度設定単位 °（度）、パルス、割出し数
角度最小設定単位 0．001°、1 パルス（=約 2.4 秒[0.00067 度]）
速度設定単位 秒、rpm
速度設定範囲 0.01～100 秒／0.11～300rpm
等分割数 1～255
最大指令値 7 桁数値入力 ±9,999,999
タイマー 0.01～99.99 秒
プログラム言語 NC 言語
プログラミング方法 パソコン等により RS-232C ポートを通じてデータを設定する
運転モード 自動、シングルブロック、MDI、ジョグ、サーボオフ、
パルス列入力、ネットワーク運転モード
座標 アブソリュート、インクレメンタル
加速度曲線
＜5 種類＞
変形正弦（MS）、変形等速（MC・MC2）
変形台形（MT）、トラペクロイド（TR）
ステータス表示 LED による電源パワー表示
動作表示 ７セグメント LED による表示（2 桁）
通信インターフェース RS-232C 準拠
EtherCAT 通信機能
EtherNet/IP 通信機能
＜入力＞
原点復帰指令、リセット、起動、停止、連続回転停止、非常停止、
アンサ、位置偏差カウンタリセット、プログラム番号選択、ジョグ、
ブレーキ解除、サーボオン、プログラム番号設定、レディ復帰
＜出力＞
アラーム 1・2、位置決め完了、インポジション、起動入力待ち、
M コード 8 点、インデックス途中 1・2、原点位置出力、
M コードストローブ、分割位置ストローブ、サーボ状態、レディ出力
プログラム容量
＜NC プログラム＞
約 6,000 文字（256 本）
＜ポイントテーブル＞
64 点
電子サーマル アクチュエータの過熱保護
2. 配線
[SMF-2012]
― 2- 1 ―
2. 配線
2.1. パネル説明
2.1.1. EtherCAT 仕様
図 2.1 ＴS タイプ・TH タイプ EtherCAT 仕様 ドライバパネル
注 *1：銘板に書かれたシリアル番号と、EtherCAT マスタが読み出すシリアル番号は異なります。
*1
2. 配線
[SMF-2012]
― 2- 2 ―
2.1.2. EtherNet/IP 仕様
図 2.2 ＴS タイプ・TH タイプ EtherNet/IP 仕様 ドライバパネル
制御電源ＬＥＤ
主電源ＬＥＤ
ＣＮ４ 主電源
ＣＮ４ 制御電源
ＣＮ５ アクチュエータ出力端子
銘板
接地端子（２×Ｍ４）
動作表示
７セグメントＬＥＤ（２桁）
ゲイン１調整用
ディップスイッチ（収束時間）
ゲイン２調整用
ディップスイッチ（負荷）
ＣＮ1 ＲＳ－２３２Ｃ用コネクタ
ＣＮ２ レゾルバケーブル用コネクタ
ＴＢ１ セーフティ機能用端子
伝送モニタＬＥＤ
ＴＢ３ 非常停止用端子
ＴＢ２ ブレーキ用端子
ＣＮ３ ＥｔｈｅｒＮｅｔ/ＩＰ用コネクタ
2. 配線
[SMF-2012]
― 2- 3 ―
2.2. 通信コネクタ
2.2.1. EtherCAT 仕様
EtherCAT 用通信コネクタ（CN3）のピン配列は次のようになります。
図 2.3 通信コネクタ ピン配列
表 2.1 CN3 ピン配列
コネクタ ピン 信号名 機能 説明
1 TD+ 送信データ プラス TD+ 線を接続します。
2 TD- 送信データ マイナス TD- 線を接続します。
3 RD+ 受信データ プラス RD+ 線を接続します。
IN/ 4 － 未使用 －
OUT 5 － 未使用 －
6 RD- 受信データ マイナス RD- 線を接続します。
7 － 未使用 －
8 － 未使用 －
● EtherCAT 仕様に準拠したケーブル、コネクタのご使用を推奨します。
＜ケーブル例＞
PNET/B シールド付き（2 重シールド）産業用イーサネットケーブル JMACS 製
＜コネクタ例＞
3R104-1110-000 AM 産業用 RJ45 モジュラープラグ 3M 製
1
8
上方向
1
8
Ｉ
N
O
U
T
2. 配線
[SMF-2012]
― 2- 4 ―
通信ケーブルの敷設について詳しくは、EtherCAT 敷設ガイドラインなどを参考にしてください。
注意 CAUTION
信号線は必ず EtherCAT 仕様に準拠した専用ケーブルをご使用ください。
作業の際は無理な力が加わらないよう、真直ぐにコネクタの抜き差しを行なってください。
通信ケーブルは曲げ半径を充分にとり、無理に曲げないようにしてください。
通信ケーブルと動力線（モータケーブル）は、十分な距離を保ってください。
通信ケーブルと動力線を接近させたり束ねたりすると、ノイズにより通信が不安定となり
通信エラーの発生原因となります。
2. 配線
[SMF-2012]
― 2- 5 ―
2.2.2. EtherNet/IP 仕様
EtherNet/IP 用通信コネクタ（CN3）のピン配列は次のようになります。
図 2.4 通信コネクタ ピン配列
表 2.2 CN3 ピン配列
ピン 信号名 機能 説明
1 TD+ 送信データ プラス TD+ 線を接続します。
2 TD- 送信データ マイナス TD- 線を接続します。
3 RD+ 受信データ プラス RD+ 線を接続します。
4 － 未使用 －
5 － 未使用 －
6 RD- 受信データ マイナス RD- 線を接続します。
7 － 未使用 －
8 － 未使用 －
● EtherNet/IP 仕様に準拠したケーブル、コネクタのご使用を推奨します。
＜ケーブル例＞
PNET/B シールド付き（2 重シールド）産業用イーサネットケーブル JMACS 製
＜コネクタ例＞
3R104-1110-000 AM 産業用 RJ45 モジュラープラグ 3M 製
上方向
1
8
2. 配線
[SMF-2012]
― 2- 6 ―
通信ケーブルの敷設について詳しくは、EtherNet/IP 敷設マニュアルなどを参考にしてください。
注意 CAUTION
信号線は必ず EtherNet/IP 仕様に準拠した専用ケーブルをご使用ください。
作業の際は無理な力が加わらないよう、真直ぐにコネクタの抜き差しを行なってください。
通信ケーブルは曲げ半径を充分にとり、無理に曲げないようにしてください。
通信ケーブルと動力線（モータケーブル）は、十分な距離を保ってください。
通信ケーブルと動力線を接近させたり束ねたりすると、ノイズにより通信が不安定となり
通信エラーの発生原因となります。
2. 配線
[SMF-2012]
― 2- 7 ―
2.3. IO インターフェース
「非常停止入力（TB3）」は次のように接続してください。
2.3.1. 非常停止入力（TB3）の配線
EMG+
EMG-
+24V
※外部供給電源の極性を
反転しても接続可能です。
※
定格電圧 24V±10％、定格電流 5mA 以下
図 2.5 非常停止入力（TB3）の接続例
製品出荷時には非常停止入力が有効になっています。非常停止の設定につきましては、
「取扱説明書 AX シリーズ TS タイプ・TH タイプ・XS タイプ」（SMF-2006）をご参照ください。
非常停止は b 接点入力となっており、非常停止入力（TB3）がオープンとなった時に有効となります。
シリアル通信による、非常停止では入力データが OFF になった場合有効になります。
図 2.6 非常停止入力の仕様
非常停止の入力には、TB3 の入力端子と CN3 のシリアル通信との２つの入力があり、
どちらか一方の入力がオープン（または、OFF）になると非常停止とみなされます。
したがって、非常停止を解除するには、TB3 への入力が必要になります。
図 2.7 TB3 への適用電線と剥離寸法
電線の被覆剥き長さは、8～9mm としてください。
適用電線は、AWG20～24（単線）、AWG20～22（撚線）です。
外部電源 DC24V
（お客様用意）
AWG20～24（単線）
AWG20～22（撚線）
8～9mm
2. 配線
[SMF-2012]
― 2- 8 ―
--- MEMO ---
3. 通信機能
[SMF-2012]
― 3- 1 ―
3. 通信機能
3.1. 通信仕様
3.1.1. EtherCAT 通信仕様
表 3.1. 通信仕様
項目 仕様
通信プロトコル EtherCAT
通信速度 100Mbps
（ファーストイーサネット、全二重）
プロセスデータ 固定 PDO マッピング
最大 PDO データ長 RxPDO：40 バイト/TxPDO：40 バイト
ステーションエイリアス 0～65535（パラメータで設定）
接続ケーブル EtherCAT 対応ケーブル
（CAT5e 以上のツイストペアケーブル
（アルミテープと編組の二重遮へい）を推奨）
ノードアドレス マスタが自動割り付け
3.1.2. EtherNet/IP 通信仕様
表 3.2. 通信仕様
項目 仕様
通信プロトコル EtherNet/IP
通信速度 自動設定
（100Mbps/10Mbps、全二重/半二重）
占有バイト数 入力：32 バイト/出力：32 バイト
IP アドレス 0.0.0.0～255.255.255.255（パラメータで設定）
サブネットマスク 0.0.0.0～255.255.255.255（パラメータで設定）
デフォルトゲートウェイ 0.0.0.0～255.255.255.255（パラメータで設定）
RPI
（パケットインターバル） 10msec～1000msec
接続ケーブル
EtherNet/IP 対応ケーブル
（CAT5 以上のツイストペアケーブル
（アルミテープと編組の二重遮へい）を推奨）
PLC と接続する場合、PLC 側の設定ソフトに、アブソデックスの EDS ファイルを登録する必要があります。
EDS ファイルは、添付 CD-ROM に収録されているファイルをご使用ください。
3. 通信機能
[SMF-2012]
― 3- 2 ―
3.2. 入出力
3.2.1. EtherCAT 仕様
i) PDO マッピング
表 3.3. RxPDO
Index Sub Index 表示名 内容
0x1600
0x00 PDO オブジェクト数 10
0x01 Input signal 1 0x2001-0x01
0x02 Input signal 2 0x2001-0x02
0x03 Input data 1 0x2003-0x01
0x04 Input data 2 0x2003-0x02
0x05 Input data 3 0x2003-0x03
0x06 Input data 4 0x2003-0x04
0x07 Input data 5 0x2003-0x05
0x08 Input command 1 0x2003-0x06
0x09 Input command 2 0x2003-0x07
0x0A Input command 3 0x2003-0x08
表 3.4. TxPDO
Index Sub Index 表示名 内容
0x1A00
0x00 PDO オブジェクト数 10
0x01 Output signal 1 0x2005-0x01
0x02 Output signal 2 0x2005-0x02
0x03 Output data 1 0x2007-0x01
0x04 Output data 2 0x2007-0x02
0x05 Output data 3 0x2007-0x03
0x06 Output data 4 0x2007-0x04
0x07 Output data 5 0x2007-0x05
0x08 Output command 1 0x2007-0x06
0x09 Output command 2 0x2007-0x07
0x0A Output command 3 0x2007-0x08
3. 通信機能
[SMF-2012]
― 3- 3 ―
ii) 入出力信号
表 3.5. 入力信号一覧（EtherCAT 仕様）
PLC → AX（Input）
Index Sub
Index 表示名 bit 内容 論理 判断
0x2001
0x01 Input signal 1
0 プログラム番号選択入力（ビット 0） 正 レベル
1 プログラム番号選択入力（ビット 1） 正 レベル
2 プログラム番号選択入力（ビット 2） 正 レベル
3 プログラム番号選択入力（ビット 3） 正 レベル
4プログラム番号設定入力二桁目
/プログラム番号選択入力（ビット 4） 正 エッジ
レベル
5プログラム番号設定入力一桁目
/プログラム番号選択入力（ビット 5） 正 エッジ
レベル
6 リセット入力 正 エッジ
7 原点復帰指令入力 正 エッジ
8 起動入力 正 エッジ
9サーボオン入力
/プログラム停止入力 正 レベル
エッジ
10 レディ復帰入力
/連続回転停止入力 正 エッジ
11 アンサ入力
/位置偏差カウンタリセット入力 正 エッジ
12 非常停止入力 負 レベル
13 ブレーキ解除入力 正 レベル
14 ジョグ動作入力（CW 方向） *1 正 レベル
15 ジョグ動作入力（CCW 方向） *1 正 レベル
16 使用不可 *2
/移動単位選択入力（ビット 0） *3 正 レベル
17 使用不可 *2
/移動単位選択入力（ビット 1） *3 正 レベル
18 使用不可 *2
/移動速度単位選択入力 *3 正 レベル
19 テーブル運転、データ入力運転
切替入力 正 レベル
20
～
31
使用不可
0x02 Input signal 2
0 モニタ出力実行要求 正 レベル
1 命令コード実行要求 正 エッジ
2
～
31
使用不可
0x2003
0x01 Input data 1 － モニタコード 1
0ｘ02 Input data 2 － モニタコード 2
0x03 Input data 3 － モニタコード 3
0x04 Input data 4 － モニタコード 4
0x05 Input data 5 － モニタコード 5
0x06 Input command 1 － 命令コード
0x07 Input command 2 － 書込みデータ *2
/A コードまたは P コード *3
0x08 Input command 3 － データ指定 *2
/F コード *3
注 *1：ネットワーク運転モードのみご使用できます。
*2：テーブル運転（Input signal 1 - bit19＝OFF）のときに選択されます。
*3：データ入力運転（Input signal 1 - bit19＝ON）のときに選択されます。
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