CKD AXシリーズ（TS・TH）EtherCAT仕様・EtherNet/IP仕様ユーザーマニュアル

ＳＭＦ－２０１２

取扱説明書

アブソデックス

AX シリーズ

TS タイプ

TH タイプ

EtherCAT 仕様

EtherNet/IP 仕様

● 製品をお使いになる前に、この取扱説明書を

必ずお読みください。

● 特に安全に関する記述は、注意深くお読み

ください。

● この取扱説明書は必要な時にすぐ取り出して

読めるように大切に保管しておいてください。

第３版

はじめに

[SMF-2012]

― 1 ―

はじめに

この度は当社のアブソデックスをご選定いただき、誠にありがとうございます。

アブソデックスは、一般産業用組立機械、検査機械の間欠作動ターンテーブルなどをフレキシブルに精度良く

駆動するために開発された、ダイレクトドライブインデックスユニットです。

この取扱説明書はアブソデックス AX シリーズＴS タイプドライバ・TH タイプドライバ EtherCAT 仕様・EtherNet/IP

仕様専用です。

他のタイプには適用しません。

操作方法、使用上の注意事項、保守点検項目等につきましては、添付 CD-ROM に収録されています

「取扱説明書 AX シリーズ TS タイプ・TH タイプ・XS タイプ」（SMF-2006）をお読みください。

この取扱説明書に記載されている事柄、仕様および外観は、将来予告なしに変更することがあります。

EtherCAT®は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH によりライセンスされた特許取得技術であり登録商標です。

EtherNet/IP™は、ODVA の登録商標です。

本文中における会社名、商品名は、各社の登録商標または商標です。

アブソデックス

AX シリーズ[TS タイプ・TH タイプ EtherCAT 仕様・EtherNet/IP 仕様]

取扱説明書 No.SMF-2012

はじめに ··························································································································································· 1

1. 仕様

1.1 製品構成 ·········································································································································· 1-1

1.2 ドライバ一般仕様 ························································································································· 1-2

1.3 ドライバ性能仕様 ························································································································· 1-4

2. 配線

2.1 パネル説明 ····································································································································· 2-1

2.1.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 2-1

2.1.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 2-2

2.2 通信コネクタ ··································································································································· 2-3

2.2.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 2-3

2.2.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 2-5

2.3 IO インターフェース ······················································································································ 2-7

2.3.1 非常停止入力（TB3）の配線·························································································· 2-7

3. 通信機能

3.1 通信仕様 ·········································································································································· 3-1

3.1.1EtherCAT 通信仕様 ··········································································································· 3-1

3.1.2EtherNet/IP 通信仕様 ······································································································ 3-1

3.2 入出力 ·············································································································································· 3-2

3.2.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 3-2

3.2.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 3-5

3.3 モニタコード・命令コード ············································································································ 3-8

3.4 データ通信のタイミングチャート ·····························································································

3-13

3.4.1 モニタコード ·························································································································· 3-13

3.4.2 命令コード ····························································································································· 3-15

3.4.3 返答コード ····························································································································· 3-16

3.5 レジスタの設定 ······························································································································ 3-17

3.5.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 3-17

3.5.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 3-19

3.6 通信状態のモニタ ························································································································ 3-21

3.7 LED 表示·········································································································································· 3-22

3.7.1EtherCAT 仕様 ····················································································································· 3-22

3.7.2EtherNet/IP 仕様 ················································································································ 3-23

3.8 7 セグメント LED 表示 ················································································································· 3-24

4. ネットワーク運転モード

4.1 ポイントテーブル運転 ················································································································· 4-1

4.1.1 運転方法 ······························································································································· 4-1

4.1.2 ポイントテーブルデータ ··································································································· 4-2

4.1.3 ポイントテーブル設定例 ·································································································· 4-5

4.2 データ入力運転 ···························································································································· 4-8

4.2.1 運転方法 ······························································································································· 4-8

4.2.2 入力データ ···························································································································· 4-9

4.2.3 入力データ設定例 ············································································································· 4-11

作成 2016.12.08.

改訂 2017.10.12.

--- MEMO ---

1. 仕様

[SMF-2012]

― 1-1 ―

1. 仕様

1.1. 製品構成

名称数量

1 ドライバ本体 1

2 付属品

CN5 動力用コネクタ：

PC4/3-ST-7.62（フェニックスコンタクト） 1

CN4 電源用コネクタ：

PC4/5-ST-7.62（フェニックスコンタクト） 1

1. 仕様

[SMF-2012]

― 1-2 ―

1.2. ドライバ一般仕様

項目内容

1. 電源電圧

主電源 TS 1－Phase or 3－Phase AC200V±10%～AC230V±10% *1）

1－Phase AC100V±10%～AC115V±10% *2）（J1オプション）

TH 1－Phase or 3－Phase AC200V±10%～AC230V±10%*1）

制御電源 TS 1－Phase AC200V±10%～AC230V±10%

1－Phase AC100V±10%～AC115V±10% （J1 オプション）

TH 1－Phase AC200V±10%～AC230V±10%

2.

電源周波数

50/60 Hz

3. 定格入力電流 TS 1.8A

TH 5.0A

4. 入力：相数 1－Phase or 3－Phase*1）

5. 出力電圧 0～230V

6. 出力周波数 0～50Hz

7. 定格出力電流 TS 1.9A

TH 5.0A

8. 出力：相数 3－Phase

9. 電源システム TN, TT, IT

10. 質量 TS 約 1.6kg

TH 約 2.1kg

11. 外形寸法 TS W75*H220*D160

TH W95*H220*D160

12. 構造ドライバ，コントローラ一体型（開放型）

13. 使用周囲温度 0～50 ℃

14. 使用周囲湿度 20～90％RH 結露無きこと

15. 保存周囲温度－20～65℃

16. 保存周囲湿度 20～90％RH 結露無きこと

17. 雰囲気腐食性ガス、粉塵なきこと

18. 耐ノイズ 1000V（P－P），パルス幅 1μsec，立上がり 1nsec

19. 耐振動 4.9 m/s2

20. 標高標高 1000m 以下

21. 保護 IP2X （CN4, CN5 を除く）

1. 仕様

[SMF-2012]

― 1-3 ―

*1）最大トルクが 45N・m 以下の機種のみ、単相 AC100V 電源でご使用いただけます。

最大トルクが 75 N・m 以上の機種は、単相 AC200V で使用される場合には、トルク制限領域の計算が

通常とは異なります。使用可否の判定については、都度お問い合わせください。

*2）主電源と制御電源は同一電源より供給してください。異なる電圧・位相の電源は供給しないでください。

誤動作・破損の原因となります。制御電源は単相 AC100～AC115V でご使用ください。

誤って、単相 AC200～AC230V を接続されますと、ドライバ内部回路が破損します。

1. 仕様

[SMF-2012]

― 1-4 ―

1.3. ドライバ性能仕様

項目内容

制御軸数 1 軸、540,672 パルス／1 回転

角度設定単位 °（度）、パルス、割出し数

角度最小設定単位 0．001°、1 パルス（=約 2.4 秒[0.00067 度]）

速度設定単位秒、rpm

速度設定範囲 0.01～100 秒／0.11～300rpm

等分割数 1～255

最大指令値 7 桁数値入力 ±9,999,999

タイマー 0.01～99.99 秒

プログラム言語 NC 言語

プログラミング方法パソコン等により RS-232C ポートを通じてデータを設定する

運転モード自動、シングルブロック、MDI、ジョグ、サーボオフ、

パルス列入力、ネットワーク運転モード

座標アブソリュート、インクレメンタル

加速度曲線

＜5 種類＞

変形正弦（MS）、変形等速（MC・MC2）

変形台形（MT）、トラペクロイド（TR）

ステータス表示 LED による電源パワー表示

動作表示７セグメント LED による表示（2 桁）

通信インターフェース RS-232C 準拠

EtherCAT 通信機能

EtherNet/IP 通信機能

＜入力＞

原点復帰指令、リセット、起動、停止、連続回転停止、非常停止、

アンサ、位置偏差カウンタリセット、プログラム番号選択、ジョグ、

ブレーキ解除、サーボオン、プログラム番号設定、レディ復帰

＜出力＞

アラーム 1・2、位置決め完了、インポジション、起動入力待ち、

M コード 8 点、インデックス途中 1・2、原点位置出力、

M コードストローブ、分割位置ストローブ、サーボ状態、レディ出力

プログラム容量

＜NC プログラム＞

約 6,000 文字（256 本）

＜ポイントテーブル＞

64 点

電子サーマルアクチュエータの過熱保護

2. 配線

[SMF-2012]

― 2- 1 ―

2. 配線

2.1. パネル説明

2.1.1. EtherCAT 仕様

図 2.1 ＴS タイプ・TH タイプ EtherCAT 仕様ドライバパネル

注 *1：銘板に書かれたシリアル番号と、EtherCAT マスタが読み出すシリアル番号は異なります。

*1

2. 配線

[SMF-2012]

― 2- 2 ―

2.1.2. EtherNet/IP 仕様

図 2.2 ＴS タイプ・TH タイプ EtherNet/IP 仕様ドライバパネル

制御電源ＬＥＤ

主電源ＬＥＤ

ＣＮ４主電源

ＣＮ４制御電源

ＣＮ５アクチュエータ出力端子

銘板

接地端子（２×Ｍ４）

動作表示

７セグメントＬＥＤ（２桁）

ゲイン１調整用

ディップスイッチ（収束時間）

ゲイン２調整用

ディップスイッチ（負荷）

ＣＮ1 ＲＳ－２３２Ｃ用コネクタ

ＣＮ２レゾルバケーブル用コネクタ

ＴＢ１セーフティ機能用端子

伝送モニタＬＥＤ

ＴＢ３非常停止用端子

ＴＢ２ブレーキ用端子

ＣＮ３ＥｔｈｅｒＮｅｔ/ＩＰ用コネクタ

2. 配線

[SMF-2012]

― 2- 3 ―

2.2. 通信コネクタ

2.2.1. EtherCAT 仕様

EtherCAT 用通信コネクタ（CN3）のピン配列は次のようになります。

図 2.3 通信コネクタピン配列

表 2.1 CN3 ピン配列

コネクタピン信号名機能説明

1 TD+ 送信データプラス TD+ 線を接続します。

2 TD- 送信データマイナス TD- 線を接続します。

3 RD+ 受信データプラス RD+ 線を接続します。

IN/ 4 －未使用－

OUT 5 －未使用－

6 RD- 受信データマイナス RD- 線を接続します。

7 －未使用－

8 －未使用－

● EtherCAT 仕様に準拠したケーブル、コネクタのご使用を推奨します。

＜ケーブル例＞

PNET/B シールド付き（2 重シールド）産業用イーサネットケーブル JMACS 製

＜コネクタ例＞

3R104-1110-000 AM 産業用 RJ45 モジュラープラグ 3M 製

1

8

上方向

1

8

Ｉ

N

O

U

T

2. 配線

[SMF-2012]

― 2- 4 ―

通信ケーブルの敷設について詳しくは、EtherCAT 敷設ガイドラインなどを参考にしてください。

注意 CAUTION

 信号線は必ず EtherCAT 仕様に準拠した専用ケーブルをご使用ください。

 作業の際は無理な力が加わらないよう、真直ぐにコネクタの抜き差しを行なってください。

 通信ケーブルは曲げ半径を充分にとり、無理に曲げないようにしてください。

 通信ケーブルと動力線（モータケーブル）は、十分な距離を保ってください。

 通信ケーブルと動力線を接近させたり束ねたりすると、ノイズにより通信が不安定となり

通信エラーの発生原因となります。

2. 配線

[SMF-2012]

― 2- 5 ―

2.2.2. EtherNet/IP 仕様

EtherNet/IP 用通信コネクタ（CN3）のピン配列は次のようになります。

図 2.4 通信コネクタピン配列

表 2.2 CN3 ピン配列

ピン信号名機能説明

1 TD+ 送信データプラス TD+ 線を接続します。

2 TD- 送信データマイナス TD- 線を接続します。

3 RD+ 受信データプラス RD+ 線を接続します。

4 －未使用－

5 －未使用－

6 RD- 受信データマイナス RD- 線を接続します。

7 －未使用－

8 －未使用－

● EtherNet/IP 仕様に準拠したケーブル、コネクタのご使用を推奨します。

＜ケーブル例＞

PNET/B シールド付き（2 重シールド）産業用イーサネットケーブル JMACS 製

＜コネクタ例＞

3R104-1110-000 AM 産業用 RJ45 モジュラープラグ 3M 製

上方向

1

8

2. 配線

[SMF-2012]

― 2- 6 ―

通信ケーブルの敷設について詳しくは、EtherNet/IP 敷設マニュアルなどを参考にしてください。

注意 CAUTION

 信号線は必ず EtherNet/IP 仕様に準拠した専用ケーブルをご使用ください。

 作業の際は無理な力が加わらないよう、真直ぐにコネクタの抜き差しを行なってください。

 通信ケーブルは曲げ半径を充分にとり、無理に曲げないようにしてください。

 通信ケーブルと動力線（モータケーブル）は、十分な距離を保ってください。

 通信ケーブルと動力線を接近させたり束ねたりすると、ノイズにより通信が不安定となり

通信エラーの発生原因となります。

2. 配線

[SMF-2012]

― 2- 7 ―

2.3. IO インターフェース

「非常停止入力（TB3）」は次のように接続してください。

2.3.1. 非常停止入力（TB3）の配線

EMG+

EMG-

+24V

※外部供給電源の極性を

反転しても接続可能です。

※

定格電圧 24V±10％、定格電流 5mA 以下

図 2.5 非常停止入力（TB3）の接続例

 製品出荷時には非常停止入力が有効になっています。非常停止の設定につきましては、

「取扱説明書 AX シリーズ TS タイプ・TH タイプ・XS タイプ」（SMF-2006）をご参照ください。

 非常停止は b 接点入力となっており、非常停止入力（TB3）がオープンとなった時に有効となります。

シリアル通信による、非常停止では入力データが OFF になった場合有効になります。

図 2.6 非常停止入力の仕様

 非常停止の入力には、TB3 の入力端子と CN3 のシリアル通信との２つの入力があり、

どちらか一方の入力がオープン（または、OFF）になると非常停止とみなされます。

したがって、非常停止を解除するには、TB3 への入力が必要になります。

図 2.7 TB3 への適用電線と剥離寸法

 電線の被覆剥き長さは、8～9mm としてください。

 適用電線は、AWG20～24（単線）、AWG20～22（撚線）です。

外部電源 DC24V

（お客様用意）

AWG20～24（単線）

AWG20～22（撚線）

8～9mm

2. 配線

[SMF-2012]

― 2- 8 ―

--- MEMO ---

3. 通信機能

[SMF-2012]

― 3- 1 ―

3. 通信機能

3.1. 通信仕様

3.1.1. EtherCAT 通信仕様

表 3.1. 通信仕様

項目仕様

通信プロトコル EtherCAT

通信速度 100Mbps

（ファーストイーサネット、全二重）

プロセスデータ固定 PDO マッピング

最大 PDO データ長 RxPDO：40 バイト/TxPDO：40 バイト

ステーションエイリアス 0～65535（パラメータで設定）

接続ケーブル EtherCAT 対応ケーブル

（CAT5e 以上のツイストペアケーブル

（アルミテープと編組の二重遮へい）を推奨）

ノードアドレスマスタが自動割り付け

3.1.2. EtherNet/IP 通信仕様

表 3.2. 通信仕様

項目仕様

通信プロトコル EtherNet/IP

通信速度自動設定

（100Mbps/10Mbps、全二重/半二重）

占有バイト数入力：32 バイト/出力：32 バイト

IP アドレス 0.0.0.0～255.255.255.255（パラメータで設定）

サブネットマスク 0.0.0.0～255.255.255.255（パラメータで設定）

デフォルトゲートウェイ 0.0.0.0～255.255.255.255（パラメータで設定）

RPI

（パケットインターバル） 10msec～1000msec

接続ケーブル

EtherNet/IP 対応ケーブル

（CAT5 以上のツイストペアケーブル

（アルミテープと編組の二重遮へい）を推奨）

PLC と接続する場合、PLC 側の設定ソフトに、アブソデックスの EDS ファイルを登録する必要があります。

EDS ファイルは、添付 CD-ROM に収録されているファイルをご使用ください。

3. 通信機能

[SMF-2012]

― 3- 2 ―

3.2. 入出力

3.2.1. EtherCAT 仕様

i) PDO マッピング

表 3.3. RxPDO

Index Sub Index 表示名内容

0x1600

0x00 PDO オブジェクト数 10

0x01 Input signal 1 0x2001-0x01

0x02 Input signal 2 0x2001-0x02

0x03 Input data 1 0x2003-0x01

0x04 Input data 2 0x2003-0x02

0x05 Input data 3 0x2003-0x03

0x06 Input data 4 0x2003-0x04

0x07 Input data 5 0x2003-0x05

0x08 Input command 1 0x2003-0x06

0x09 Input command 2 0x2003-0x07

0x0A Input command 3 0x2003-0x08

表 3.4. TxPDO

Index Sub Index 表示名内容

0x1A00

0x00 PDO オブジェクト数 10

0x01 Output signal 1 0x2005-0x01

0x02 Output signal 2 0x2005-0x02

0x03 Output data 1 0x2007-0x01

0x04 Output data 2 0x2007-0x02

0x05 Output data 3 0x2007-0x03

0x06 Output data 4 0x2007-0x04

0x07 Output data 5 0x2007-0x05

0x08 Output command 1 0x2007-0x06

0x09 Output command 2 0x2007-0x07

0x0A Output command 3 0x2007-0x08

3. 通信機能

[SMF-2012]

― 3- 3 ―

ii) 入出力信号

表 3.5. 入力信号一覧（EtherCAT 仕様）

PLC → AX（Input）

Index Sub

Index 表示名 bit 内容論理判断

0x2001

0x01 Input signal 1

0 プログラム番号選択入力（ビット 0）正レベル

1 プログラム番号選択入力（ビット 1）正レベル

2 プログラム番号選択入力（ビット 2）正レベル

3 プログラム番号選択入力（ビット 3）正レベル

4プログラム番号設定入力二桁目

/プログラム番号選択入力（ビット 4）正エッジ

レベル

5プログラム番号設定入力一桁目

/プログラム番号選択入力（ビット 5）正エッジ

レベル

6 リセット入力正エッジ

7 原点復帰指令入力正エッジ

8 起動入力正エッジ

9サーボオン入力

/プログラム停止入力正レベル

エッジ

10 レディ復帰入力

/連続回転停止入力正エッジ

11 アンサ入力

/位置偏差カウンタリセット入力正エッジ

12 非常停止入力負レベル

13 ブレーキ解除入力正レベル

14 ジョグ動作入力（CW 方向） *1 正レベル

15 ジョグ動作入力（CCW 方向） *1 正レベル

16 使用不可 *2

/移動単位選択入力（ビット 0） *3 正レベル

17 使用不可 *2

/移動単位選択入力（ビット 1） *3 正レベル

18 使用不可 *2

/移動速度単位選択入力 *3 正レベル

19 テーブル運転、データ入力運転

切替入力正レベル

20

～

31

使用不可

0x02 Input signal 2

0 モニタ出力実行要求正レベル

1 命令コード実行要求正エッジ

2

～

31

使用不可

0x2003

0x01 Input data 1 －モニタコード 1

0ｘ02 Input data 2 －モニタコード 2

0x03 Input data 3 －モニタコード 3

0x04 Input data 4 －モニタコード 4

0x05 Input data 5 －モニタコード 5

0x06 Input command 1 －命令コード

0x07 Input command 2 －書込みデータ *2

/A コードまたは P コード *3

0x08 Input command 3 －データ指定 *2

/F コード *3

注 *1：ネットワーク運転モードのみご使用できます。

*2：テーブル運転（Input signal 1 - bit19＝OFF）のときに選択されます。

*3：データ入力運転（Input signal 1 - bit19＝ON）のときに選択されます。

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