CKD ティーチングノートユーザーマニュアル

ＳＭＢ－３０

取扱説明書

アブソデックス

ティーチングノート

Ｗｉｎｄｏｗｓ版

ＧＳタイプ，Ｓタイプ，ＧＨタイプ，Ｈタイプドライバ共用

● 製品をお使いになる前に、この取扱説明書を必ず

お読みください。

● 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

● この取扱説明書は、必要な時にすぐ取り出して

読めるように大切に保管しておいてください。

第４版

1. はじめに ...........................................................................................................1

1.1 ティーチングノートWindows版をセットアップする................................................................. 1

1.2 ティーチングノートWindows版を起動または終了する ......................................................... 1

1.2.1 ティーチングノートWindows版を起動する.................................................................. 1

1.2.2 ティーチングノートWindows版を終了する.................................................................. 1

1.3 使用上の注意................................................................................................................... 1

2. 操作手順 ..........................................................................................................2

2.1 ファイル ............................................................................................................................ 2

2.1.1 新規にファイルを作成する［新規作成］ .................................................................... 2

2.1.2 ファイルを開く［開く］................................................................................................ 3

2.1.3 編集データをファイルに保存する .............................................................................. 4

2.1.4 編集データの印刷をする［印刷］.............................................................................. 4

2.1.5 通信ポートをオープンする［通信ポートのオープン］ .................................................. 4

2.1.6 ティーチングノートWindows版を終了する［アプリケーションの終了］ ......................... 4

2.2 編集モード ........................................................................................................................ 5

2.2.1 編集データをクリアする［編集データクリア］ ............................................................. 6

2.2.2 アブソデックスからデータを読み込む［読み込み(ABSODEX)］................................. 6

2.2.3 アブソデックスへ編集データを格納する［格納(ABSODEX)］..................................... 7

2.2.4 等分割プログラムを編集する［等分割プログラム編集］............................................. 9

2.2.5 ＮＣコードでプログラムを編集する［ＮＣプログラム編集］ ......................................... 15

2.2.6 パラメータを設定する［パラメータ設定］.................................................................. 17

2.3 動作指令モード............................................................................................................... 19

2.3.1 プログラムを起動する［自動運転起動］.................................................................. 20

2.3.2 プログラムを停止する［自動運転停止］.................................................................. 20

2.3.3 起動するプログラム番号を選択する［プログラム番号選択］ .................................... 20

2.3.4 原点復帰する［原点復帰］..................................................................................... 20

2.3.5 サーボオン・オフをコントロールする［サーボオン・オフ］ .......................................... 20

2.3.6 1ブロックずつプログラムを起動する［シングルブロック起動］.................................. 20

2.3.7 ＮＣコードを 1ブロック入力して実行する［ＭＤＩモード］ ............................................ 21

2.3.8 ブレーキをコントロールする［ブレーキ動作］........................................................... 22

2.3.9 原点オフセット量を設定する［原点オフセット］ ........................................................ 22

2.3.10 アラームをリセットする［アラームリセット］............................................................... 24

2.3.11 現在の動作状況を表示する［動作状況の表示］ ..................................................... 24

2.3.12 現在の入出力信号のＩ／Ｏ状態を表示する［Ｉ／Ｏ表示］.......................................... 24

2.4 コピーモード.................................................................................................................... 25

2.4.1 アブソデックスからファイルへコピー［ＡＢＳＯＤＥＸ→ファイル］ ................................. 25

2.4.2 ファイルからアブソデックスへコピー［ファイル→ABSODEX］.................................. 26

2.5 ターミナルモード.............................................................................................................. 27

2.6 オートチューニング .......................................................................................................... 29

2.6.1 設定 ...................................................................................................................... 29

2.6.2 実行 ...................................................................................................................... 30

3. コード一覧 ......................................................................................................31

3.1 NCコード ........................................................................................................................ 31

3.2 Gコード........................................................................................................................... 32

3.3 Mコード........................................................................................................................... 34

4. パラメータ .......................................................................................................35

5. アラーム .........................................................................................................40

6. 通信コード ......................................................................................................41

6.1 運転モードの切り換え ..................................................................................................... 41

6.2 動作指令 ........................................................................................................................ 42

6.3 データの入出力 .............................................................................................................. 43

7. ＲＳ－２３２Ｃインターフェースケーブルの結線図...............................................45

7.1 パソコン側Ｄｓｕｂ９ピンの場合（DOS/V機）........................................................................ 45

7.2 パソコン側ハーフピッチ１４ピンの場合（旧PC9801 シリーズ） ............................................ 45

7.3 パソコン側Ｄｓｕｂ２５ピンの場合（旧PC9801 シリーズ）...................................................... 46

作成 1998.12.03

改訂 2005.10.25

1. はじめに

1.1 ティーチングノート Windows 版をセットアップする

1. 「セットアップディスク」（フロッピーディスクまたはＣＤ-ＲＯＭ）をフロッピーディスクドライブ

またはＣＤ-ＲＯＭドライブに挿入します。

2. フロッピーディスクまたはＣＤ-ＲＯＭの中の「Ｓｅｔｕｐ.ｅｘｅ」のアイコンをダブルクリックし、

セットアップ画面を起動します。

3. 画面に表示されるセットアップの指示に従います。

1.2 ティーチングノート Windows 版を起動または終了する

1.2.1 ティーチングノート Windows 版を起動する

［スタート］ボタンをクリックし、［プログラム］をポイントします。

次に、［ＣＫＤアブソデックス］をポイントし、［ＴｅａｃｈｉｎｇＮｏｔｅ］をクリックします。

1.2.2 ティーチングノート Windows 版を終了する

［ファイル］メニューの［アプリケーションの終了］をクリックします。

データの変更を保存していない場合は、変更内容を保存するかどうかを確認するメッセージが

表示されます。

1.3 使用上の注意

1. アブソデックスとの通信を行うときは、専用のＲＳ－２３２Ｃケーブル（別売）を使用してください。

ＲＳ－２３２Ｃケーブルをお客様にて用意される場合は、“7. ＲＳ－２３２Ｃインターフェースケーブルの

結線図”を参照してください。

2. アブソデックスとの送受信中に、ＲＳ－２３２Ｃケーブルのコネクタの脱着、アブソデックスの電源の入切を

行わないようにしてください。

アブソデックスまたはティーチングノート Windows 版が誤動作をする可能性があります。

コネクタの脱着、電源の入切を行う場合は、全てのダイアログを閉じた状態か、送受信完了後に行って

ください。

3. 通信エラーなどで通信ポートがクローズされた場合は、［ファイル］メニューの［通信ポートのオープン］を

クリックし、アブソデックスとの通信が可能な状態にしてください。

4. このティーチングノート Windows 版は、アブソデックスドライバのＧＳタイプ・Ｓタイプ・ＧＨタイプ・Ｈタイプ

ドライバ用です。

生産中止機種（Ｃタイプ・旧タイプドライバ）にて使用する場合には、機能の制限があります。

5. ＲＳ－２３２Ｃケーブルを使用する他の通信ソフトとは、同時に使用することができません。

本ソフトを使用する時は、他の通信ソフトを終了させてください。

- 1 -

2. 操作手順

2.1 ファイル

メインメニューから［ファイル］を選択します。次の項目が表示されます。

ファイルの各項目の内容は次の通りです。

2.1.1 新規にファイルを作成する［新規作成］

新規ファイルを作成します。

編集中のファイルの保存が行われていない場合は、確認のダイアログが表示されますので、

指示に従ってください。

- 2 -

2.1.2 ファイルを開く［開く］

保存されているファイルを開きます。

拡張子が“．ａｘｗ”か“．ａｄｘ”のファイルしか開くことができません。

拡張子が“．ａｄｘ”のファイルは、参照専用で開くため保存はできません。

編集中のファイルの保存が行われていない場合は、確認のダイアログが表示されますので、

指示に従ってください。

［はい(Y)］を選択した場合は、ファイルを保存するダイアログが表示されます。

保存後、または［いいえ(N)］を選択した場合、次のダイアログが表示されます。

ファイル名を選択して［開く］をクリックしてください。

- 3 -

2.1.3 編集データをファイルに保存する

［上書き保存］

編集中のファイルの上書き保存を行います。

［名前を付けて保存］

編集中のファイルに名前を付けて保存を行います。拡張子は“．ａｘｗ”になります。

次のダイアログが表示されます。

ファイル名を入力して［保存］をクリックしてください。

2.1.4 編集データの印刷をする［印刷］

ＮＣプログラム、等分割プログラム、パラメータの値等の印刷を行います。

2.1.5 通信ポートをオープンする［通信ポートのオープン］

アブソデックスとの通信を可能にするために、通信ポートをオープンします。

通信ポートがオープンされていない場合、または通信ポートがクローズされた場合は、

アブソデックスとの通信を行うことはできません。

2.1.6 ティーチングノート Windows 版を終了する［アプリケーションの終了］

ティーチングノート Windows 版を終了します。

編集中のファイルの保存が行われていない場合は、保存を促すダイアログが表示されますので、

指示に従ってください。

［はい(Y)］を選択した場合は、ファイルに保存後終了します。

［いいえ(N)］を選択した場合は、ファイルに保存しないで終了します。

- 4 -

2.2 編集モード

メインメニューから［編集モード］を選択します。次の項目が表示されます。

編集モードの各項目の内容は次の通りです。

また、以下の文章中の「編集ワーク」とは、パソコン内部の編集領域を示します。

※ プログラム編集の前に

プログラムまたはパラメータを編集する場合、新規にデータを作成する時を除いて、まず編集元（アブソデックスま

たはファイル）から全データを編集ワークへ読込んだ上で行います。

編集後はアブソデックスへ格納、またはファイルへ保存をしてください。

（編集ワークのデータは再度読み込み処理またはシステムを終了するとすべて消去されます。）

新規、または変更された編集ワークのデータは、アブソデックスに格納しなければ実行することは、できません。

※ すでに編集ワークにデータが存在する場合

確認のダイアログが表示されますので指示に従ってください。

- 5 -

2.2.1 編集データをクリアする［編集データクリア］

編集ワークのデータを削除します。

次の２つから選択できます。

［プログラムとパラメータ］

編集ワークのプログラムとパラメータのデータを削除します。

［プログラムのみ］

編集ワークのプログラムデータのみ削除します。パラメータのデータは削除されません。

※ すでに編集ワークにデータが存在する場合

確認のダイアログが表示されますので指示に従ってください。

2.2.2 アブソデックスからデータを読み込む［読み込み(ABSODEX)］

アブソデックスからデータを編集ワークに読み込みます。

次の２つから選択できます。

［プログラムとパラメータ］

アブソデックスから全プログラムとパラメータの値を編集ワークに読み込みます。

［プログラムのみ］

アブソデックスから全プログラムデータのみを読み込みます。

パラメータの値は読み込みません。

※ すでに編集ワークにデータが存在する場合

確認のダイアログが表示されますので指示に従ってください。

- 6 -

2.2.3 アブソデックスへ編集データを格納する［格納(ABSODEX)］

アブソデックスへ編集データを格納します。

次の２つから選択できます。

［プログラムとパラメータ］

アブソデックスへプログラムとパラメータの値を格納します。

［プログラムのみ］

アブソデックスへプログラムを格納します。パラメータの値は格納されません。

1. プログラムを格納する前に次のダイアログが表示されます。

格納するプログラムを選択し（マウスでクリック、またはスペースキーにて選択できます）、

［ＯＫ］をクリックしてください。

全て選択する場合は、［すべて選択(A)］をクリックしてください。

- 7 -

2. 格納するプログラム番号が、すでにアブソデックスで使用されている場合は、

プログラム書換えの確認のダイアログが表示されます。

書換えをする場合

［はい(Y)］を選択してください。表示されているプログラム番号を書換えます。

［すべて書換え(A)］を選択すると、選択された残りのプログラムはこのダイアログを開かずに、す

べて書換えを行います。

書換えをしない場合

［いいえ(N)］を選択してください。表示されているプログラムの書換えは行いません。

中止する場合

［キャンセル］を選択すると、選択された残りのプログラムの格納を中止します。

キャンセルする前のデータはアブソデックスに格納されます。

- 8 -

2.2.4 等分割プログラムを編集する［等分割プログラム編集］

等分割プログラムのみの編集を行います。

（他のプログラムに関しては、ＮＣプログラム編集で行います。）

次のダイアログが表示されます。

各入力の内容は、表示画面上の“説明：”に表示されます。

1. プログラムを選択する

(1) プログラム番号

編集する等分割プログラムを番号から選択します。

(2) メモ

編集する等分割プログラムをメモから選択します。

- 9 -

2. 設定値を入力する

(1) 原点復帰位置

起動前の原点復帰位置を次の２つから選択し、番号を入力します。

1：１回転原点，2：割り出し位置

(2) 原点復帰方向

原点復帰方向を次の３つから選択し、番号を入力します。

1:CW，2:CCW，3:近回り

（注）原点復帰位置で１回転原点を選択した場合、｢近回り｣は選択できません。

(3) 原点復帰速度

原点復帰速度を入力します。

(1)で１回転原点を選択した場合

現在位置から原点までの移動速度を入力します。

設定範囲：1～100rpm

（チェックボックスがＯＦＦの場合はパラメータの値が有効になります。）

(1)で割り出し位置を選択した場合

現在位置から割り出し位置までの移動時間または移動速度を入力します。

設定範囲：0.01～100 秒または 1～100rpm

（使用する単位を選択してください。）

(4) 原点シフト量

(1)で割り出し位置を選択した場合、原点シフト量を入力します。

設定範囲：-360～360 度または -540672～540671 パルス

(5) 分割数

分割数を入力します。

設定範囲：1～255

(6) 移動時間

１割り出し分の移動時間を入力します。

設定範囲：0.01～100 秒

※ 分割数、移動時間が入力された時点で移動時間のチェックが行われます。

移動時間が短すぎた場合、次のダイアログが表示され自動的に修正されます。

- 10 -

(7) 回転方向

モータの回転方向を次の２つから選択し、番号を入力します。

1：CW，2：CCW

(8) 停止後処理

位置決め完了後の停止処理を次の２つから選択し、番号を入力します。

1：起動入力待ち，2：ドウェル

(9) ドウェル

(8)でドウェルを選択した場合のみ時間を入力します。

設定範囲：0.01～99.99 秒

(10) ブレーキ

ブレーキを使用する、使用しないを、番号で入力します。

1：使用，2：使用しない

(11) 遅延タイマ

(10)でブレーキ使用を選択した場合のみ時間を入力します。

（遅延タイマを使用しない場合、チェックボックスをＯＦＦにしてください。）

※ 遅延タイマとは、位置決め完了からブレーキを作動するまでの時間のことです。

遅延タイマを設定することにより、装置の剛性が低く整定まで時間がかかる場合でも精度よくブ

レーキをかけることができます。

遅延タイマは、ＮＣプログラムではドウェル命令として挿入されます。

※ 移動指令に対して、ブレーキ解除から回転を指令するまでの時間は、パラメータ２７（ブレーキ

出力後のディレイ時間）で設定します。

この設定時間が無い場合、ブレーキ解除直後にモータ回転の指令を行う際に、ブレーキが

作動状態のまま回転を指令するため、振動・発振の原因となります。

(12) Ｍコード

Ｍコード処理を次の３つから選択し、番号を入力します。

1：Ｍコード，2：分割位置出力，3：使用しない

(13) Ｍコード出力ｂｉｔ

(12)でＭコードを選択した場合のみ入力します。

出力するＭコードのビットに対応する数値を入力します。

設定範囲：0～7

- 11 -

※ (14)以降はパラメータの内容です。

入力するには、チェックボックスをＯＮにしてください。

入力した場合プログラム実行時にパラメータの内容を変更します。

これはパラメータデータの一時的な変更であり、電源をＯＦＦすると設定したデータは消滅します。

(14) カム曲線

カム曲線を次の５つから選択し、番号を入力します。

1：MS，2：MC，3：MT，4：TR，5：MC2

(15) ＭＣ２曲線の加減速時間

(14)のカム曲線でＭＣ２を選択した場合のみ入力します。

設定範囲：0.01～50 秒

(16) トルク制限

最大トルクに対する出力トルクの上限値をパーセンテージで入力します。

設定範囲：1～100%

(17) インデックス途中出力１

位置決め動作何％でＣＮ２移動途中出力１をオンするか入力します。

設定範囲：0～99%

(18) インデックス途中出力２

位置決め動作何％でＣＮ２移動途中出力２をオンするか入力します。

設定範囲：0～99%

(19) Ｍアンサの必要、不要

次の２つから選択し、番号を入力します。

1：必要，2：不要

(20) 位置決め、原点復帰完了時のアンサ入力

次の２つから選択し、番号を入力します。

1：必要，2：不要

(21) 等分割指定の分割位置範囲幅

割り出し方向設定時、設定範囲を入力します。

設定範囲：1～270336 パルス

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3. 新規のプログラム作成

編集中のプログラムを編集ワークに保存し、新規のプログラムを作成します。

［新規］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

4. 編集プログラムの番号変更

編集中のプログラムの番号を新しい番号に変更します。（メモの変更も可能です）。

［変更］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

5. 編集プログラムのコピー

編集中のプログラムをコピーして別の番号に登録します。

［コピー］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

- 13 -

6. 編集プログラムを削除する

編集中のプログラムを編集ワークから削除します。

一度削除されたプログラムは、元には戻りません。

［削除］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

7. 編集を終了する

［閉じる］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

［ＯＫ］をクリックすると編集ダイアログが閉じます。

プログラムは、編集ワークに保存されます。

- 14 -

2.2.5 ＮＣコードでプログラムを編集する［ＮＣプログラム編集］

ＮＣコードを使用して編集を行います。

次のダイアログが表示されます。

各入力の内容は、表示画面上の“説明：”に表示されます。

1. プログラムを選択する

(1) プログラム番号

編集するＮＣプログラムを番号から選択します。

(2) メモ

編集するＮＣプログラムをメモから選択します。

等分割プログラム編集で編集したプログラムには、“＊”が表示されます。

2. ＮＣプログラムを編集する

キーボードから文字を入力し、ＮＣプログラムを編集します。（最大 2000 文字）

マニュアルのＮＣコード一覧を参照してください。

3. 新規のプログラム作成

編集中のプログラムを編集ワークに保存し、新規のプログラムを作成します。

［新規］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

4. 編集プログラムの番号変更

編集中のプログラムの番号を新しい番号に変更します。

［変更］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

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5. 編集プログラムのコピー

編集中のプログラムをコピーして別の番号に登録します。

［コピー］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

6. 編集プログラムを削除する

編集中のプログラムを編集ワークから削除します。

一度削除されたプログラムは、元には戻りません。

［削除］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

7. サンプルプログラムを表示

編集ウインドウにＮＣのサンプルプログラムを表示します。

編集中のプログラムは消去されます。

［サンプル］をクリックしてください。

次のダイアログが表示されますので、サンプル名称を選択して［ＯＫ］をクリックしてください。

8. 編集を終了する

［閉じる］をクリックしてください。

ダイアログが表示されますので、指示に従ってください。

［ＯＫ］をクリックすると編集ダイアログが閉じます。

プログラムは、編集ワークに保存されます。

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