CKD AXDシリーズパラレルIO仕様ユーザーマニュアル

2023-09-11 SM-A61663/2

AXD シリーズ

ダイレクトドライブアクチュエータ用ドライバ

パラレル I/O 仕様

取扱説明書

製品をご使用になる前に本取扱説明書を必ずお読みください。

特に安全に関する記述は注意深くお読みください。

本取扱説明書はいつでも使用できるように大切に保管してください。

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はじめに

この度は当社のアブソデックスをご選定いただき、誠にありがとうございます。

アブソデックスは、一般産業用組立機械、検査機械の間欠作動ターンテーブルなどをフレキシブルに

精度良く駆動するために開発された、ダイレクトドライブインデックスユニットです。

この取扱説明書はアブソデックス AXD シリーズ専用です。他のタイプには適用しません。

ご使用方法やお取扱い方法が適切でなければ、その機能が十分に発揮できないばかりでなく、思わ

ぬ事故を生じ、製品寿命を縮める事にもなりかねません。

性能をいつまでも維持し、故障なくご使用いただくため、本機の運転の前にこの取扱説明書を一読

されることをお願い申し上げます。

この取扱説明書に記載されている事柄、仕様および外観は、将来予告なしに変更することがありま

す。

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安全にご使用いただくために

本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのた

めには、装置の機械機構とこれを電気制御するシステムの安全性が確保できることを確認してくださ

い。

装置の設計、管理などに関する安全性については、団体規格、法規などを必ずお守りください。

当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行う

ことが重要です。

装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。

本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、本取扱説明書に記載されていない取扱いによっ

て事故につながる場合があります。必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使

用ください。

注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」

の3つに区分されています。

危険

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う危険が差迫って

発生することが想定されるもの。

警告

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う可能性が想定さ

れるもの。

注意

誤った取扱いをすると、人が傷害を負う、または物的損害が発生する可能

性が想定されるもの。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結付く可能性があります。

いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。

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＜警告記号の種類＞

禁止(やってはいけない)行為を示す汎

用マークです。

機器に触る行為を禁止するマークで

す。

指を入れる行為を禁止するマークで

す。

感電や火傷などの危険性を知らせる汎

用マークです。

自動機器を起動したときに発生する危

険性を知らせるマークです。

必ず行っていただく内容を指示する汎

用マークです。

取扱説明書の熟読を指示するマーク

です。

アース線の接続を指示するマークです。

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製品に関する注意事項

危険

電源を投入したままで、コネクタ類の着脱をしない。

 誤動作、故障、感電の危険があります。

爆発・火災の恐れのある雰囲気中では、使用しないでください。

本製品を以下の用途に使用しない。

 人命や身体の維持、管理などに関わる医療器具

 人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置



機械装置の重要保安部品

警告

製品の改造や追加工は絶対に行わない。

 改造や追加工を行うと、火災や感電などの危険があるだけでなく、本取扱説明書な

どに記載された仕様を満たさないおそれがあります。

安全を確認するまでは、本製品の取扱い、機器の取付け、取外しを絶対に行わな

い。

 機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されて

いることを確認してから行ってください。また、装置の電源や該当する設備の電源を

OFF にし、感電しないように注意してください。

 運転停止後も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、

機器の取付け、取外しは注意して行ってください。

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警告

取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。

 本製品は、一般産業機械用装置・部品として設計、製造された物です。

製品の仕様範囲内での使用を守る。

 製品固有の仕様外での使用はできません。

 本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としているため、以下に

示すような条件環境で使用する場合には適用外とします。ご採用に際し当社にご相

談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になります。ただし、そ

の場合でも、万一の故障に備えて危険を回避する安全対策を実施してください。

◎ 明記されている仕様以外の条件や環境、屋外での使用。

◎ 原子力や鉄道、航空、船舶、車両、医療機械、飲料・食品などに直接触れる

機器や用途での使用。

◎ 娯楽機器や緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路、安全対策用など、安

全性が要求される用途での使用。

◎ 人や財産への大きな影響が予想され、特に安全が要求される用途での使用。

装置設計に関わる安全性については、団体規格、法律等をお守りください。

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はじめに ............................................................................................. 2

安全にご使用いただくために ...................................................................... 3

製品に関する注意事項 ....................................................................................................... 5

目次 ................................................................................................. 7

1. 製品構成 ..................................................................................... 12

システム構成 ........................................................................................................... 12

本製品に関する取扱説明書 ..................................................................................... 14

2. 作業の流れ ................................................................................... 15

取付け・接続のチェック ............................................................................................. 17

試運転用プログラム作成 ......................................................................................... 19

ゲイン調整 ............................................................................................................. 20

原点合わせ ............................................................................................................. 26

試運転 .................................................................................................................. 26

配線 ...................................................................................................................... 27

3. 取付け ........................................................................................ 29

ドライバの設置 ....................................................................................................... 31

ケーブルについて ..................................................................................................... 33

開梱 ...................................................................................................................... 33

配線方法 ............................................................................................................... 35

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4. 使用方法 ..................................................................................... 56

ピン配置と信号名称 ................................................................................................ 57

一般 I/O の使い方 ................................................................................................ 62

パルス列入力信号 ................................................................................................... 82

エンコーダ出力機能 ................................................................................................. 86

I/O 信号の使用例 ................................................................................................. 87

操作パネル ........................................................................................................... 100

5. パラメータの設定 .......................................................................... 102

パラメータとその内容 ............................................................................................. 102

カム曲線の種類と特性 ........................................................................................... 116

原点オフセット量と原点復帰動作 ............................................................................ 118

ソフトリミットに関する注意 ...................................................................................... 119

インポジションの判定について .................................................................................. 121

位置決め完了の判定について ................................................................................. 122

PRM16（インポジション範囲）の適正値について ................................................... 123

G101（等分割指定）とパラメータ ........................................................................ 125

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フィルタの使用方法 ............................................................................................... 129

位置決め完了信号の出力時間 ............................................................................. 132

アラーム減速停止機能の有効／無効 ..................................................................... 132

インポジション信号の出力モード ............................................................................. 133

I/O 信号の機能選択 .......................................................................................... 133

積分リミッタ ......................................................................................................... 134

6. プログラム................................................................................... 135

概要 .................................................................................................................... 135

運転モード ............................................................................................................ 137

NC プログラム書式 ............................................................................................... 138

コード一覧 ............................................................................................................ 140

電源投入時のアブソデックスの状態 ......................................................................... 148

NC プログラム例 ................................................................................................... 150

7. 通信機能（CN1: USB） .............................................................. 154

通信コード ............................................................................................................ 154

通信コード一覧 ..................................................................................................... 158

通信方法 ............................................................................................................. 163

8. ゲインの調整 ............................................................................... 164

ゲイン調整とは ...................................................................................................... 165

ゲイン調整の方法 ................................................................................................. 167

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9. 応用例 ...................................................................................... 174

品種切替え .......................................................................................................... 174

近回りインデックス ................................................................................................. 176

カシメ .................................................................................................................. 179

ピックアンドプレース（揺動） ................................................................................. 181

インデックステーブル ............................................................................................... 184

連続回転 ............................................................................................................. 186

10. 保守点検とトラブルシュート ......................................................... 188

保守点検 ............................................................................................................ 190

トラブルと対策 ..................................................................................................... 191

システムのイニシャライズ ........................................................................................ 195

11. アラーム ................................................................................ 196

アラーム表示とその内容 ........................................................................................ 196

アラーム発生時のサーボ状態 ................................................................................. 201

12. UL 規格対応 ......................................................................... 202

ドライバに関する注意事項 ..................................................................................... 203

13. 欧州規格対応 ........................................................................ 209

ＥＵ指令／欧州規格 ........................................................................................... 209

欧州（ＥＵ加盟国及び英国）でご使用になる時の注意 ......................................... 210

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設置方法について ................................................................................................. 215

14. 保証条項 .............................................................................. 218

15. 参考情報 .............................................................................. 219

ドライバ仕様 ........................................................................................................ 219

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1. 製品構成

システム構成

基本的な設定項目

パソコンから NC プログラムを入力する。

必要なパラメータを同様に設定する。

ゲインを適正に設定する。

基本的な駆動方法

PLC から実行したいプログラム番号を選択する。

PLC から起動信号を入れる。

システム構成例

＜システム構成＞

注1︓CN1 コネクタはプログラム入力時、パラメータ設定時、試運転時以外には接続しないでください。

アブソデックス

アクチュエータ本体

（エンコーダケーブ

ル）

（パワーケーブル）

ドライバ本体

I/O

コネクタ

パソコン

セーフティ

リレーユニット

安全ドア

スイッチなど

PLC

電磁接触器

零相リアクトル

ノイズフィルタ

三相

AC200V

配線用遮断器

回生抵抗

サージプロテ

クタ

アース

注

1

I/O

STO

ケーブル

USB

ケーブル（

mini-B

）

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注意

パワーケーブル用ノイズフィルタを使用される場合には、電源ライン用のノイズフィル

タは使用しないでください。

対応するドライバ以外を接続すると、アクチュエータが焼損する可能性があります。

位置偏差が発生した状態で主電源を投入すると、発生した位置偏差をクリアする機

能によりアクチュエータが旋回します。

 主電源と制御電源を別々に投入される場合には、必ずサーボオフの状態を確認し

て、電源を投入してください。

 また、制御電源を再投入する際は、誤作動の可能性がありますので主電源が OFF

の状態または主電源と制御電源を同時に再投入してください。

パワーケーブル、電源ケーブルなどの動力線と、エンコーダケーブル、Ｉ／Ｏケーブル

などの信号線とは、十分に離して配線してください。束線したり同一配管に通したりし

ないでください。

アクチュエータとドライバの組合せを誤ると、電源投入時にアラーム 3が発生します｡

 アクチュエータとドライバの組合せをご確認ください。

 アラーム 3の詳細は、「11.アラーム」をご覧ください。

ドライバが故障する可能性がありますので、主電源と制御電源は同一の電源系統

から分岐させてください。

事故防止のため、主電源・制御電源（L1，L2，L3，L1C，L2C）に過電流保

護機器を設置してください。

漏電遮断器をご使用になる場合はインバータ用として高周波対策を施したものをお

使いください。

周辺機器一覧

構成部品

製品名、形番

メーカ

本製品ドライバ AXD シリーズ

CKD㈱別売り

アクチュエータ

AX1R シリーズ

AX2R シリーズ

AX4R シリーズ

パワーケーブル AXP-CBLM1-□□□

エンコーダケーブル AXP-CBLE1-□□□

無償提供パソコン設定ソフト AX-Tools Windows 版注1

注1︓環境によっては動作しない場合があります。

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本製品に関する取扱説明書

本取扱説明書は「SM-A61663」です。

本製品に関連する取扱説明書は下記のとおりです。

AX1R シリーズ

AX2R シリーズ

AX4R シリーズ

SM-A83981

アクチュエータ

設定ソフト

SM-A63470

AX-Tools

AXD シリーズ

パラレル I/O仕様

SM-A61663(本取扱説明書)

AXD シリーズ

CC-Link 仕様

SM-A63468

AXD シリーズ

EtherCAT 仕様

EtherNet/IP 仕様

SM-A63469

ドライバ

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2. 作業の流れ

この章では、アブソデックスを動かしてみることを目的とします。

本製品では、工場出荷時の状態で、以下のように機能が設定されています。

強制停止入力（CN3-17） :有効（I/O の信号が必要、

入力がない場合強制停止（サーボオフ）7セグ LED 表示 9.2.

サーボオン入力（CN3-14） :有効（I/O の信号が必要、

入力がない場合はサーボオフ）7セグ LED 表示 . . （ドット）

I/O を配線しない状態で試運転を行う場合には、以下の通信コマンドで一時的に機能を無効とす

ることができます。

強制停止入力を一時的に無効にする : L7M_23_2

サーボオン入力を一時的に無効にする : L7M_52_999（サーボオフモードの時のみ有効）

 制御電源を再投入すると、変更前の状態に戻ります。

 強制停止入力を一時的に無効にするには、上記の通信コマンド（L7M_23_2）を送信した

後、アラームのリセット（S7 を送信）してください。

 サーボオン入力を一時的に無効にするには、一旦サーボオフにモード変更（M5 送信）し、上記

の通信コマンド（L7M_52_999）を送信してください。

その後、自動運転モード（M1 送信）にモードを戻して、試運転を行ってください。

また、上記機能を使用されない場合には、以下のようにパラメータを設定してください。

強制停止入力を使用しない : L7_23_2

サーボオン入力を使用しない : L7_52_1

 制御電源を再投入しても、設定は継続します。

 強制停止入力を無効にするには、上記の通信コマンド（L7_23_2）を送信した後、アラームの

リセット（S7 を送信）するか、制御電源を再投入してください。

 サーボオン入力の機能切替えは、制御電源の再投入後に有効になります。

機能切替え後、CN3-14 はプログラム停止入力になります。

 アラームが発生していない状態では、7Seg（右から 3桁目と 2桁目）に

（dr とドッ

ト）が表示されます。

7Seg（右から 1桁目）には、運転モードが表示されます。

 サーボオフ状態には、

（dr とドット 2つ）が表示されます。

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2.3. ゲイン調整

2.1. 取付け・接続のチェック

2.2. 試運転用プログラムの作成

2.4. 原点あわせ

2.5. 試運転

終了

2.3.4. マニュアルチューニング 2.3.1. オートチューニング

アブソデックスの設置や接続が正しくできてい

るかチェックします。

AX

-Tools

を使い簡単にプログラムをつくるこ

とができます。

負荷にあったゲイン調整を行います。

原点オフセットの機能を使い原点を任意の

位置に設定します。（試運転のときは設定

しなくてもよい）

起動入力で運転スタート

以上の手順で試運転ができます。

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取付け・接続のチェック

アブソデックスの本体をしっかり固定してください。

設置が不安定な場合や、ベースや架台の剛性が低い場合は、アブソデックスの能力を十分に発揮

させることができません。また、負荷もしっかりとつけてください。

グラグラしたりボルトが緩んでいたりすると、発振の原因となります。詳細は、「3.取付け」をご覧くださ

い。

 本製品は高応答の仕様になっておりますので、剛性が低い状態で動作させた場合において、従来

のタイプより動作音が大きく感じる可能性があります。

動作音が問題になる場合には、防振フィルタ（PRM62～PRM66）の設定を行ってください。

＜本体設置例＞

グラグラ

しないこと

ボルトは緩んでいないか

×

○

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次に、アクチュエータとドライバおよび電源等を全て接続してください。

詳細は、「1.製品構成」をご覧ください。

＜接続例＞

19 2023-09-11 SM-A61663/2

試運転用プログラム作成

アブソデックスを運転するには、ゲイン調整が必要です。

ゲイン調整はアブソデックスが最適な状態で動作するように、取付ける負荷に応じて設定するもので

す。

AX-Tools を使用し、ゲイン調整，試運転時に使用する 4分割のプログラムを作成します。

詳しくは、「AX-Tools 取扱説明書」をご覧ください。

本プログラムでは、起動入力のたびに CW 方向（時計方向）へ割出し角度 90°、移動時間

1sec の動作を行います。

電源投入時に万一、アブソデックスが動いても干渉物がないことを確認し電源を投入します。

この時アブソデックスが何かの力によって動かされるとアラーム 1が発生します。

電源を再投入しアラームが点灯していないことを確認してください。

注意

電源投入時、アクチュエータ位置座標の認識を行うため、電源投入より数秒間、出

力軸が移動しないよう、ご注意ください。

 外部の機械的な保持機構（ブレーキ等）がある場合、電源投入と保持機構の解

除のタイミングをずらして設定してください。



電源投入時に出力軸を移動された場合、アラーム Fが発生する場合があります。

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ゲイン調整

警告

ゲイン調整段階や試運転時には、思わぬ動作をする場合がありますので、可動部

（回転部）に手を出さないよう十分注意してください。

 アクチュエータが一回転しても安全であることを確認してから電源を投入し、調整を

行ってください。

アクチュエータが見えない位置から操作を行う場合には、操作前に必ずアクチュエー

タが回転しても安全であることを確認してください。

注意

オートチューニングは実行時にアクチュエータが数回転することがあります。

 回転しても良いように、配線・配管・その他、干渉物を取り除いてください。

干渉物が取り除けない時は、手動によるゲイン調整を行ってください。

 マニュアルチューニングは、「8.ゲインの調整」をご覧ください。

「2.3.1.オートチューニング」の「仕事トルクの作用」のように仕事トルク（外部から

アクチュエータの出力軸を回転させる力）が作用している時は、オートチューニング

ができません。

 この場合も手動でゲイン調整を行ってください。

電源投入時、万一、アブソデックスが動いても干渉物がないことを確認し電源を投

入します。

 この時アブソデックスが何かの力によって動かされるとアラーム 1が発生します。

 電源を再投入しアラームが点灯していないことを確認してください。

オートチューニングのコマンドを送信すると（リターンキーを押す）オートチューニング

を開始します。これによりアブソデックスが揺動を始めます。

 負荷によっては数回転することもあります。配線・配管・その他干渉するものがないよ

うに十分注意した後にリターンキーを押してください。

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