CKD NX4シリーズ ユーザーマニュアル

ブランド
CKD
モデル
NX4シリーズ
タイプ
ユーザーマニュアル
取扱説明書
取扱説明書
アブソデックス
NX4 シリーズ
SMF-2016
グレースケール、背景なし
（「画像加工マニュアル」参照）
• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。
• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。
• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。
SMF-2016 はじめに
i 2019-09-30
はじめに
このたびは、当社のアブソデックス「NX4 シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。
本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載したも
のです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。
なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。
本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。
• 本製品は、材料や配線、電気、機構などについての基礎的な知識を持った方にご使用いただくことを前提
としております。知識を持たない方や十分な訓練を受けていない方が選定、使用して発生した事故に関し
ましては、当社は責任を負いません。
• お客様によって使用される用途は多種多様にわたるため、当社ではそれらのすべてを把握することができ
ません。用途、用法によっては流体、配線、その他の条件により性能が発揮できない場合や事故につな
がる場合があります。用途、用法にあわせてお客様の責任で、製品の仕様の確認、使用方法の決定を行
ってください。
SMF-2016 安全にご使用いただくために
ii 2019-09-30
安全にご使用いただくために
本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのためには、装置
の機械機構とこれを電気制御するシステムの安全性が確保できることを確認してください。
装置の設計、管理などに関する安全性については、団体規格、法規などを必ずお守りください。
当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行うことが重要で
す。
装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。
本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、お客様の誤った取扱いによって事故につながる場合があり
ます。そのようなことがないためにも、
必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使用ください。
注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」の 3つに区
分されています。
危険
警告
注意
なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結び付く可能性があります。
いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。
その他、一般的な注意事項や使用上のヒントを以下のアイコンで記載しています。
一般的な注意事項や使用上のヒントを表します。
SMF-2016 安全にご使用いただくために
iii 2019-09-30
製品に関する注意事項
危険
• 電源を投入したままで、コネクタ類の着脱をしないでください。
誤動作、故障、感電の危険があります。
• 爆発・火災の恐れのある雰囲気中では、使用しないでください。
警告
取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。
本製品は、一般産業機械用装置・部品として設計、製造されたものです。
製品の仕様範囲内での使用を守る。
製品固有の仕様外での使用はできません。また、製品の改造や追加工は絶対に行わないでください。
本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としているため、屋外、次に示すような条件・
環境で使用する場合には適用外とさせていただきます。
(ご採用に際し当社にご相談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になります。た
だし、その場合でも、万一の故障に備えて危険を回避する安全対策をとってください。)
• 原子力や鉄道、航空、船舶、車両、医療機械、飲料・食品などに直接触れる機器や用途での使用。
• 娯楽機器や緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路、安全対策用など、安全性が要求される用途
での使用。
• 人や財産への大きな影響が予想され、特に安全が要求される用途での使用。
装置設計に関わる安全性については、団体規格、法規等をお守りください。
安全を確認するまでは、本製品の取扱い、配管・機器の取外しを絶対に行わない。
• 機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されていることを確認
してから行ってください。また、エネルギー源である供給空気や供給水、該当する設備の電源を OFF
にし、システム内の圧縮空気は排気し、水漏れ、漏電に注意してください。
• 運転停止時も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、配管・機器の取外
しは注意して行ってください。
• 機器の点検や整備については、装置の電源や該当する設備の電源を遮断し、システム内の圧縮空
気は排気し、漏電に注意して点検、整備などを行ってください。
SMF-2016 安全にご使用いただくために
iv 2019-09-30
警告
• 電源遮断時に、アクチュエータ出力軸を 30rpm 以上で回さないでください。
アクチュエータの発電作用によってドライバの故障や感電の危険があります
• アンバランスな荷重により出力軸が回転する状態でサーボオフ（STO 機能、非常停止、アラームを含
む）を行うとアクチュエータが回転します。
これらの操作は必ず平衡状態で行うか、安全を確認したうえで行ってください。
• ゲイン調整時や試運転時には、思わぬ動作をする場合がありますので、可動部（回転部）に手を出さ
ないよう十分注意してください。
また、アクチュエータが一回転しても安全であることを確認してください。
電源を投入し、調整を行ってください。
アクチュエータが見えない位置から操作を行う場合には、特に注意してください。
• 運転中、停止直後はアクチュエータに手や体を触れないでください。やけどの恐れがあります。
• アクチュエータおよび、アクチュエータに取付けた回転テーブルなどの可動部上では、保守作業を行
わないでください。
• 安全性を確認するまでは、機器の取外しを絶対に行わないでください。
• 位置偏差が発生した状態で主電源を投入すると、発生した位置偏差をクリアする機能によりアクチュ
エータが旋回します。主電源と制御電源を別々に投入される場合には、必ずサーボオフの状態を確
認して、電源を投入してください。
• 主電源遮断後しばらくの間は、ドライバ内部のコンデンサに蓄えられた電荷により、
アクチュエータへの動力が供給され、アクチュエータが旋回することがあります。
安全を確認した上で作業を行ってください。
SMF-2016 安全にご使用いただくために
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注意
• 本製品は、電気設計や機械設計の専門知識を持った人が使用することを前提としています。
これらの知識のない人や、十分な訓練を受けていない人の選定、使用によって引き起こされた事故に
関しましては、当社では責任を負いかねます。
• アクチュエータ本体を分解すると、本来の性能や精度に復元できない場合があります。
特に回転位置検出部の分解は、誤動作、精度劣化の原因となります
• 出力軸をハンマなどでたたいたり、無理に組付けたりすると本来の精度や性能を発揮できなくなること
があります。
• アクチュエータは、防水処理を施しておりません。
水や油のかかる環境でご使用になる場合には、防水対策を施してください。
• アクチュエータ、ドライバ間のケーブルは必ず専用のものを使用して設置してください。
また、専用のケーブルの長さや、材質を変更することは機能劣化や動作不良の原因となります。
ケーブルを傷つけたり、強く引っ張ったりしないでください。
• 出荷時のままでは本来の性能を発揮できません。必ずゲイン調整を実施してください。
• 電源投入時、アクチュエータ位置座標の認識を行うため、電源投入より数秒間、出力軸が移動しない
よう、ご注意ください。
外部の機械的な保持機構（ブレーキ等）がある場合、電源投入と保持機構の解除タイミングをずらして
設定してください。
• 微小角度を指定して動作させる場合には、フレッチング等によるベアリング部の破損を防ぐ為、定期
的に１回転以上の旋回動作を実施してください。
• アクチュエータを持ち運ぶ際は、コネクタ、コネクタ取付部、引出しケーブルを持たないでください。
コネクタ部の破損、断線の恐れがあります。
• サーボオン状態（保持状態）から、電源 OFF、サーボオフ（セーフティ機能、非常停止、アラームを含
む）、およびトルク制限設定値を下げた場合は、外力が加わらなくても出力軸が保持位置から動くこと
があります。
• サーボオン状態（保持状態）から、電源 OFF、サーボオフ（STO 機能、非常停止、
アラームを含む）、およびトルク制限設定値を下げた場合は、外力が加わらなくても
出力軸が保持位置から動くことがあります。
• 電源を遮断してから再投入する場合は、アクチュエータの出力軸が停止している事を
確認した上で、電源遮断後 10 秒以上時間をおいてください。
SMF-2016 安全にご使用いただくために
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注意
• アクチュエータを設置する際は、下記の項目についてご注意ください。
① アブソデックスの周囲に高周波、高電圧、強電界・強磁界、放電、放射線等が発生している場所で使
用する際はノイズフィルタ、遮へいなどの対策を施し、誤作動、機器の破損がないようにしてくださ
い。
② エンコーダケーブル、I/O ケーブル、STO 対応ケーブル、CC-Link/SSCNETⅢ/H/MECHATROLINK-
Ⅲケーブル、、電源ケーブルに誘導ノイズの影響を及ぼさないような対策を施してください。
（例）ノイズフィルタ、フェライトコア、サージプロテクタ、接地した金属ダクト内の配線、シールド線の接
地（FG クランプ等）、ノイズ発生源より十分な距離を離す。
ノイズ発生源からの遮へい（シールド）を行う。
廃棄に関する注意事項
注意
製品を廃棄するときは、廃棄物の処理や清掃に関する法律に準拠し、専門廃棄物処理業者に依頼して処
理する。
SMF-2016 目次
vii 2019-09-30
目次
はじめに .............................................................................................................................. i
安全にご使用いただくために ............................................................................................... ii
製品に関する注意事項 .................................................................................................... iii
廃棄に関する注意事項 .................................................................................................... vi
目次 .................................................................................................................................. vii
1. 製品概要 ..................................................................................................................... 1
1.1 システム構成 ........................................................................................................ 1
1.2 各部の名称 .......................................................................................................... 3
1.3 形番表示 .............................................................................................................. 4
1.4 仕様 ..................................................................................................................... 5
1.5 外形寸法 .............................................................................................................. 6
2. 取付け ....................................................................................................................... 11
2.1 設置 ....................................................................................................................11
2.1.1 設置環境 .......................................................................................................11
2.1.2 使用条件 .......................................................................................................11
2.2 開梱 ................................................................................................................... 12
2.2.1 製品構成 ...................................................................................................... 12
2.3 取付方法 ............................................................................................................ 13
2.3.1 アクチュエータの取付時の注意事項 .............................................................. 13
2.3.2 ダミーイナーシャによる制振 .......................................................................... 15
2.3.3 取付け方向 ................................................................................................... 17
2.4 アクチュエータの動作方向 .................................................................................. 18
3. 定期点検 ................................................................................................................... 19
3.1 定期点検 ............................................................................................................ 19
4. 保証規定 ................................................................................................................... 20
4.1 保証条件 ............................................................................................................ 20
4.2 保証期間 ............................................................................................................ 20
4.3 特記事項 ............................................................................................................ 20
SMF-2016 1. 製品概要
1 2019-09-30
1. 製品概要
1.1 システム構成
SMF-2016 1. 製品概要
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SMF-2016 1. 製品概要
3 2019-09-30
1.2 各部の名称
アクチュエータ本体
引出しケーブル
中空穴
出力軸
可動部（回転部）
SMF-2016 1. 製品概要
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1.3 形番表示
SMF-2016 1. 製品概要
5 2019-09-30
1.4 仕様
形番 NX4-
項目
17181F04GNN
17381F04GNN
27331F02GNN
27521F01GNN
27911F01GNN
17181L04GNN
17381L04GNN
27331L02GNN
27521L01GNN
27911L01GNN
フランジタイプ
F：取付ベース有り L：取付ベース無し
使用電源
V
AC200
外径
mm
170
270
272
高さ
mm
95
115
120
145
200
定格
(連続出力トルク)
N・m
7
15
25
50
100
最大トルク
(最大出力トルク)
N・m
22
45
75
150
300
定格回転数
（定格回転速度）
rps
4
(240rpm)
2.1
（127rpm）
1.6
（100rpm）
1.4
（87rpm）
最高回転速度
rps
4
（240rpm）
2.3
（140rpm）
1.6
（100rpm）
定格出力
W
176
377
332
524
908
定格電流
A
1.3
1.9
1.7
2.6
3.7
エンコーダタイプ
アブソリュート
検出パルス
(分解能)
ppr
P/rev
540,672
検出分解能
arcsec/秒
2.397
許容モーメント荷重
N・m
60
80
200
300
400
許容アキシャル荷重
kN
3.7
（3700N）
20
（20000N）
許容負荷慣性
モーメント
kg・㎡
3.00
5.00
25.00
75.00
180.00
テーブル
面回転精
度※
ラジアル振れ
μm
30
（出力軸振れ）
mm
0.03
アキシャル振れ
μm
50
(出力軸振れ)
mm
0.05
絶対位置決め精度
(割出し精度)
arcsec
秒
±30
繰返し位置決め精度
(繰返し精度)
arcsec
秒
±5
ロータ慣性モーメント
(出力軸慣性モーメント)
kg・㎡
0.0206
0.0268
0.1490
0.2120
0.3260
磁極検出方式
絶対位置検出
組合せドライバ
NXD-H□
2401A-A-00□
2801A-A-00□
出力軸摩擦トルク
N・m
3.5
10.0
使用周囲温度
0～40℃
使用周囲湿度
25～85%RH 結露無きこと
保存周囲温度
－20～80℃
保存周囲湿度
20～90%RH 結露無きこと
雰囲気
腐食性ガス、切削油、金属粉、油等の有害な雰囲気中でないこと
直射日光の当たらない屋内であること
絶縁階級
F種
絶縁耐圧
AC1500V 1分間
絶縁抵抗
10MΩ以上 DC500V
保護等級
IP20
質量
フランジ無し
kg
12.3
15.0
36.0
44.0
66.0
フランジ有り
kg
14.6
17.3
41.0
49.0
74.0
※ テーブル面回転精度はラジアル振れ、アキシャル振れとも無負荷時の数値になります。
SMF-2016 1. 製品概要
6 2019-09-30
1.5 外形寸法
注1）アクチュエータ原点位置は、外形寸法図と異なる場合があります。
原点オフセット機能により、任意の原点位置を設定することができます。
（注）ケーブル引き出し口の
最小曲げ範囲は 50mm です
4-M6 深12（等配）
（ねじ有効長 9）
回転テーブル取付用
引出ケーブル長さ 200mm
（注）可動ケーブルではありません。
取付ベース（オプション）
注意）
ケーブルが繰返し屈曲する用途では、
アクチュエータ本体コネクタ付近の
ケーブルシース部を固定してご使用
ください
回転部（中空部含む）
固定部
4-M6 深12（等配）
架台取付用
注）取付ベース付の場合
使用不可
SMF-2016 1. 製品概要
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注1）アクチュエータ原点位置は、外形寸法図と異なる場合があります。
原点オフセット機能により、任意の原点位置を設定することができます。
（注）ケーブル引き出し口の
最小曲げ範囲は 50mm です
引出ケーブル長さ 200mm
（注）可動ケーブルではありません。
取付ベース（オプション）
4-M6 深12（等配）
（ねじ有効長 9）
回転テーブル取付用
注意）
ケーブルが繰返し屈曲する用途では、
アクチュエータ本体コネクタ付近の
ケーブルシース部を固定してご使用
ください
回転部（中空部含む）
固定部
4-M6 深12（等配）
架台取付用
注）取付ベース付の場合
使用不可
SMF-2016 1. 製品概要
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注1）アクチュエータ原点位置は、外形寸法図と異なる場合があります。
原点オフセット機能により、任意の原点位置を設定することができます。
（注）ケーブル引き出し口の
最小曲げ範囲は 50mm です
引出ケーブル長さ 200mm
（注）可動ケーブルではありません。
取付ベース（オプション）
6-M8 深16（等配）
回転テーブル取付用
注意）
ケーブルが繰返し屈曲する用途では、
アクチュエータ本体コネクタ付近の
ケーブルシース部を固定してご使用
ください
回転部（中空部含む）
固定部
4-M10 深20(等配)
架台取付用
注）取付ベース付の場合
使用不可
SMF-2016 1. 製品概要
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注1）アクチュエータ原点位置は、外形寸法図と異なる場合があります。
原点オフセット機能により、任意の原点位置を設定することができます。
注意）
ケーブルが繰返し屈曲する用途では、
アクチュエータ本体コネクタ付近の
ケーブルシース部を固定してご使用
ください
回転部（中空部含む）
固定部
4-M10 深20(等配)
架台取付用
注）取付ベース付の場合
使用不可
（注）ケーブル引き出し口の
最小曲げ範囲は 50mm です
引出ケーブル長さ 200mm
（注）可動ケーブルではありません。
取付ベース（オプション）
6-M8 深16（等配）
回転テーブル取付用
SMF-2016 1. 製品概要
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（注）ケーブル引き出し口の
最小曲げ範囲は 50mm です
6-M10 深20（等配）
回転テーブル取付用
引出ケーブル長さ 200mm
（注）可動ケーブルではありません。
取付ベース（オプション）
注意）
ケーブルが繰返し屈曲する用途では、
アクチュエータ本体コネクタ付近の
ケーブルシース部を固定してご使用
ください
回転部（中空部含む）
固定部
6-M12 深24（等配）
架台取付用
注）取付ベース付の場合
使用不可
保護接地端子
SMF-2016 2. 取付け
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2. 取付け
2.1 設置
2.1.1 設置環境
アクチュエータは屋内で、腐食性ガス、爆発性ガスの存在しない場所でご使用ください。
周囲温度が 0～40℃環境でご使用ください。
詳細は、1.4 仕様 をご覧ください。
注意
• アクチュエータは防水処理を施しておりません。水や油のかかる環境でご使用になる場合には、防水
対策を施してください。
• アクチュエータに切粉や粉塵などが付着すると、漏電や故障の原因になる場合があります。これらが
付着しないようにしてください。
2.1.2 使用条件
アクチュエータの許容モーメント荷重、許容アキシャル荷重はアクチュエータのシリーズ、およびサイズにより異
なります。お使いになる条件にて確認をしてください。
許容荷重は、1.4 仕様 をご覧ください
注意
• 過大な偏荷重や負荷はロータの永久変形やベアリングの異常の原因となります。
アクチュエータへの衝撃や外部干渉による衝撃は避けてください。
• 中空穴に部品や配管を通す場合は、必ず隙間を確保してください。
中空穴に対し圧入したり力を加えたりするようなことは絶対にしないでください。
• アクチュエータ本体付近に希土類磁石などのような強力な磁界を発するものは近付けないでくださ
い。本来の精度を保持できなくなることがあります。
• アクチュエータ本体の温度が使用条件によっては高温になります。カバー等を設け触らないようにして
ください。
• アクチュエータ本体に穴あけなどの加工をしないでください。加工が必要な場合はご相談ください。
SMF-2016 2. 取付け
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2.2 開梱
ご注文の製品形番と製品に表示されている形番が、同一であることを確認してください。
製品形番は、アクチュエータ本体の銘板に表記しています。
2.2.1 製品構成
本製品は下表の品物から構成されています。
開梱したときに品物が揃っていることを、ご確認ください。
名称
数量
1. アクチュエータ本体
1
2. 取扱注意書
1
注意
• ケーブルおよび、コネクタ部を引っ張らないでください。
• ケーブルが繰返し屈曲する用途では、アクチュエータ本体コネクタ付近のケーブルシース部を固定し
てご使用ください。
• 引出しケーブルは、可動ケーブルではありません。必ずコネクタ部で固定し、可動しないようにしてくだ
さい。 また、引出しケーブルをつかんで本体を持上げる等、無理な力を加えると、断線の恐れが あり
ます。
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