CKD AX1R・AX2R・AX4Rシリーズユーザーマニュアル

2023-09-11 SM-A83981

AX1R Series

AX2R Series

AX4R Series

ダイレクトドライブアクチュエータ

取扱説明書

製品をご使用になる前に本取扱説明書を必ずお読みください。

特に安全に関する記述は注意深くお読みください。

本取扱説明書はいつでも使用できるように大切に保管してください。

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はじめに

この度は当社のアブソデックスをご選定いただき、誠にありがとうございます。

アブソデックスは、一般産業用組立機械、検査機械の間欠作動ターンテーブルなどをフレキシブルに

精度良く駆動するために開発された、ダイレクトドライブインデックスユニットです。

この取扱説明書はアブソデックス AX1R・AX2R・AX4R シリーズ専用です。

他のタイプには適用しません。

ご使用方法やお取扱い方法が適切でなければ、その機能が十分に発揮できないばかりでなく、思わ

ぬ事故を生じ、製品寿命を縮める事にもなりかねません。

性能をいつまでも維持し、故障なくご使用いただくため、本機の運転の前にこの取扱説明書を一読

されることをお願い申し上げます。

この取扱説明書に記載されている事柄、仕様および外観は、将来予告なしに変更することがありま

す。

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安全にご使用いただくために

本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのた

めには、装置の機械機構とこれを電気制御するシステムの安全性が確保できることを確認してくださ

い。

装置の設計、管理などに関する安全性については、団体規格、法規などを必ずお守りください。

当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行う

ことが重要です。

装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。

本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、本取扱説明書に記載されていない取扱いによっ

て事故につながる場合があります。必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使

用ください。

注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」

の3つに区分されています。

危険

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う危険が差迫っ

て発生することが想定されるもの。

警告

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う可能性が想定

されるもの。

注意

誤った取扱いをすると、人が傷害を負う、または物的損害が発生する可

能性が想定されるもの。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結び付く可能性があります。

いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。

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＜警告記号の種類＞

禁止(やってはいけない)行為を示す

汎用マークです。

機器に触る行為を禁止するマークで

す。

指を入れる行為を禁止するマークで

す。

感電や火傷などの危険性を知らせる

汎用マークです。

自動機器を起動したときに発生する

危険性を知らせるマークです。

必ず行っていただく内容を指示する汎

用マークです。

取扱説明書の熟読を指示するマー

クです。

アース線の接続を指示するマークで

す。

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製品に関する注意事項

危険

電源を投入したままで、コネクタ類の着脱をしない。

 誤動作、故障、感電の危険があります。

爆発・火災の恐れのある雰囲気中では、使用しないでください。

本製品を以下の用途に使用しない。

 人命や身体の維持、管理などに関わる医療器具

 人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置



機械装置の重要保安部品

警告

製品の改造や追加工は絶対に行わない。

 改造や追加工を行うと、火災や感電などの危険があるだけでなく、本取扱説明書な

どに記載された仕様を満たさないおそれがあります。

安全を確認するまでは、本製品の取扱い、機器の取付け、取外しを絶対に行わな

い。

 機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されて

いることを確認してから行ってください。また、装置の電源や該当する設備の電源を

OFF にし、感電しないように注意してください。

 運転停止後も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、

機器の取付け、取外しは注意して行ってください。

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警告

取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。

 本製品は、一般産業機械用装置・部品として設計、製造された物です。

製品の仕様範囲内での使用を守る。

 製品固有の仕様外での使用はできません。

 本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としているため、以下に

示すような条件環境で使用する場合には適用外とします。ご採用に際し当社にご相

談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になります。ただし、そ

の場合でも、万一の故障に備えて危険を回避する安全対策を実施してください。

◎ 明記されている仕様以外の条件や環境、屋外での使用。

◎ 原子力や鉄道、航空、船舶、車両、医療機械、飲料・食品などに直接触れる

機器や用途での使用。

◎ 娯楽機器や緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路、安全対策用など、安

全性が要求される用途での使用。

◎ 人や財産への大きな影響が予想され、特に安全が要求される用途での使用。

装置設計に関わる安全性については、団体規格、法律等をお守りください。

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はじめに ............................................................................................ 2

安全にご使用いただくために ..................................................................... 3

製品に関する注意事項 ........................................................................................................ 5

目次 ................................................................................................ 7

1. 製品概要 ...................................................................................... 9

システム構成 ............................................................................................................... 9

本製品に関する取扱説明書........................................................................................ 11

各部の名称 .............................................................................................................. 12

形番表示 .................................................................................................................. 13

2. 取付け........................................................................................ 15

設置環境 .................................................................................................................. 19

2.2.開梱 ......................................................................................................................... 19

2.3.取付方法 .................................................................................................................. 20

3. 使用方法 .................................................................................... 25

4. 保守点検 .................................................................................... 27

定期点検 .................................................................................................................. 28

廃棄に関する注意事項............................................................................................... 29

5. トラブルシューティング ....................................................................... 30

6. UL 規格対応 ................................................................................ 34

7. 欧州規格対応 ............................................................................... 40

欧州規格 .................................................................................................................. 40

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欧州（EU 加盟国および英国）でご使用になる時の注意 ............................................. 40

8. 保証条項 .................................................................................... 42

9. 参考情報 .................................................................................... 43

仕様 ......................................................................................................................... 43

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1. 製品概要

システム構成

AX1R・AX2R・AX4R シリーズは AXD シリーズのドライバと接続して使用してください。

システム構成例

＜システム構成＞

注1︓CN1 コネクタはプログラム入力時、パラメータ設定時、試運転時以外には接続しないでください。

アブソデックス

アクチュエータ本体

（エンコーダケーブル）

（パワーケーブル）

ドライバ本体

I/O コネクタ

パソコン

セーフティ

リレーユニット

安全ドア

スイッチなど

PLC

電磁接触器

零相リアクトル

ノイズフィルタ

三相

AC200V

配線用遮断器

回生抵抗

サージプロテクタ

アース

注1

I/O

STO ケーブル

USB ケーブル（mini-B）

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注意

パワーケーブル用ノイズフィルタを使用される場合には、電源ライン用のノイズフィル

タは使用しないでください。

対応するドライバ以外を接続すると、アクチュエータが焼損する可能性があります。

位置偏差が発生した状態で主電源を投入すると、発生した位置偏差をクリアする機

能によりアクチュエータが旋回します。

 主電源と制御電源を別々に投入される場合には、必ずサーボオフの状態を確認し

て、電源を投入してください。

 また、制御電源を再投入する際は、誤作動の可能性がありますので主電源が OFF

の状態または主電源と制御電源を同時に再投入してください。

パワーケーブル、電源ケーブルなどの動力線と、エンコーダケーブル、Ｉ／Ｏケーブル

などの信号線とは、十分に離して配線してください。束線したり同一配管に通したりし

ないでください。

アクチュエータとドライバの組合せを誤ると、電源投入時にアラーム 3が発生します｡

 アクチュエータとドライバの組合せをご確認ください。

ドライバが故障する可能性がありますので、主電源と制御電源は同一の電源系統

から分岐させてください。

事故防止のため、主電源・制御電源（L1，L2，L3，L1C，L2C）に過電流保

護機器を設置してください。

漏電遮断器をご使用になる場合はインバータ用として高周波対策を施したものをお

使いください。

周辺機器一覧

構成部品製品名、形番メーカ

本製品アクチュエータ

AX1R シリーズ

AX2R シリーズ

AX4R シリーズ

CKD（株）

別売り

ドライバ AXD シリーズ

パワーケーブル AXP-CBLM1-□□□

エンコーダケーブル AXP-CBLE1-□□□

無償提供パソコン設定ソフト AX-Tools Windows 版注1

注1︓環境によっては動作しない場合があります

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本製品に関する取扱説明書

本取扱説明書は「SM-A83981」です。

本製品に関する取扱説明書は下記のとおりです。

AX1R シリーズ

AX2R シリーズ

AX4R シリーズ

SM-A83981

アクチュエータ

設定ソフト

SM-A63470

AX-Tools

AXD シリーズ

パラレル I/O 仕様

SM-A61663

AXD シリーズ

CC-Link 仕様

SM-A63468

AXD シリーズ

EtherCAT 仕様

EtherNet/IP 仕様

SM-A63469

ドライバ

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各部の名称

中空穴

出力軸

可動部（回転部）

エンコーダケーブルコネクタ

パワーケーブルコネクタ

AX1R

AX2R

中空穴

出力軸

可動部（回転部）

エンコーダケーブルコネクタ

パワーケーブルコネクタ

エンコーダケーブルコネクタ

出力軸

可動部（回転部）

中空穴

AX4R

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形番表示

AX1R シリーズ

AX2R シリーズ

サイズ（最大トルク）

022 22N・m

045 45N・m

075 75N・m

150 150N・m

210 210N・m

コネクタ取付方向

N 標準（コネクタ横取付）

D コネクタ下方取付

取付ベース

NN 標準（取付ベース無し）

BS 取付ベース付

AX1R－－ NN

022

N

NN

サイズ（最大トルク）

006 6N・m

012 12N・m

018 18N・m

取付ベース

NN 標準（取付ベース無し）

BS 取付ベース付

AX2R－ N － NN

006

NN

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AX4R シリーズ

サイズ（最大トルク）

009 9N・m

022 22N・m

045 45N・m

075 75N・m

150 150N・m

300 300N・m

500 500N・m

10W 1000N・m

取付ベース

NN 標準（取付ベース無し）

BS 取付ベース付

ブレーキ

NN 標準（電磁ブレーキ無し）

EB 負作動型電磁ブレーキ付

AX4R－ N －

009

NN

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2. 取付け

危険

発火物や引火物、爆発物などの危険物が存在する場所では使用しない。

 発火や引火、爆発の原因になります。

濡れた手で作業しない。

 感電するおそれがあります。

電源を投入したままで、コネクタ類の脱着をしない。



誤作動、故障、感電の危険があります。

製品を取付けるときは製品とワークを確実に保持しながら、ワークを固定する。



製品の転倒や落下、異常作動などにより、けがをするおそれがあります。

警告

安全設計に関わる安全性については、団体規格、法規等を守り設計する。

製品は、可燃物に取付けない。

 可燃物または可燃物近くへ取付けると、火災の原因になります。

ケーブルに重い物を載せたり、挟込んだりしない。

 ケーブルの被覆が破れたり、無理なストレスが掛かったりすることで導通不良、絶縁劣

化の原因になります。

精密機器が内蔵されているため、運搬中に横倒しにしたり、振動や衝撃を与えたりし

ない。

 部品破損の原因になります。

本取扱説明書で指示されていない製品の分解や改造を行わない。

 けがや事故、誤作動、故障などの原因になるだけでなく、本取扱説明書などの仕様

を満たさないおそれがあります。

使用しない配線は、絶縁処理を施す。



誤作動、故障、感電の原因になります。

非常停止、異常停止後に再起動するときは、アクチュエータが作動しても安全であ

ることを確認する。

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警告

非常停止、停電などシステムの異常時に機械が停止する場合、装置の破損、人身

事故などが発生しないように、安全回路または安全装置を設計する。

水や油のかかる環境で使用する場合は、アクチュエータに防水処理を施す。

製品の配線は、本取扱説明書または関連する取扱説明書で確認して、配線の間

違いやコネクタの緩みがないように確実に行う。

 異常作動や過電流の流れ込みのおそれがあります。過電流が流れ込むと、異常作

動、破損、火災の原因になります。

アクチュエータが一回転しても安全であることを確認する。

配線が絶縁していることを確認する。

 異常作動や過電流の流れ込みのおそれがあります。過電流が流れ込むと、異常作

動、破損、火災の原因になります。

他の回路との接触、地絡、端子間絶縁不良がないようにする。

 異常作動や過電流の流れ込みのおそれがあります。過電流が流れ込むと、異常作

動、破損、火災の原因になります。

アクチュエータや動力源が故障する可能性を考慮する。

 アクチュエータや動力源に故障が発生した場合でも、人体傷害や装置故障を引起こ

さないように対策を施してください。

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注意

本製品が取付けられている装置で耐電圧試験、絶縁抵抗試験は行わない。

 回路設計上、本製品を取付けた装置で耐電圧試験、絶縁抵抗試験を行うと、本

製品が損傷します。装置として耐電圧試験、絶縁抵抗試験が必要な場合は、本製

品を外してから行ってください。

紫外線の当たる場所や腐食性ガス、塩分などのある雰囲気中で保存・使用しない。

 性能低下、さびによる強度の劣化の原因になります。

大きな振動や衝撃が伝わる場所に設置しない。

 大きな振動や衝撃が伝わると誤作動を起こすおそれがあります。

周囲温度の急激な変化により結露が発生する場所では使用しない。

 製品の誤作動や強度の劣化の原因になります。

製品の接続には、専用ケーブル以外は使用しない。

 故障や思わぬ事故につながるおそれがあります。

搬送時や取付時は、製品のコネクタ部やケーブル部を持たない。

 けがや破損、断線の原因になります。

出力軸をハンマなどでたたいたり、無理に組付けしない。



本来の精度や性能を発揮できなくなるおそれがあります。

18 2023-09-11 SM-A83981

注意

誘導ノイズが印加されないような配線にする。

 大電流や強磁界が発生している場所を避けてください。

 本製品以外の大型モータ動力線と同一配管/配線(多芯ケーブルによる)にしないで

ください。

保守や点検に必要なスペースを確保する。

 確保されないと保守や点検ができなくなり、装置の停止や破損、けがの原因になりま

す。

お客様が使用されるシステムや機械、装置への当社製品の適合性は、お客様の責

任で確認する。

製品の運搬時や取付時には、リフトや支持具で確実に支え、複数の作業者で行う

など、作業者の安全を十分に確保する。

ゲインの調整を行う。

 出荷時のままでは本来の性能を発揮できません。

ゲインの調整を行う前には、アクチュエータ本体を剛性のある機器にしっかりと固定

する。

高周波、高電圧、強電界・強磁界、放電、放射線等が発生している場所で使用す

る場合は、ノイズフィルタ遮へいなどの対策をする。



誤動作、破損の原因になります。

19 2023-09-11 SM-A83981

設置環境

 製品の保存や使用にあたっては、製品仕様の周囲温度や雰囲気を確認してください。

 周囲温度が 0～40℃の場所で使用してください。熱がこもる場合は換気してください。

 周囲湿度が 20～85%RH の場所で使用してください。結露しない場所で使用してください。

 保存時は周囲温度がー20～80℃、周囲湿度が 20～90%RH の場所で結露や凍結などがな

いようにしてください。

 日光が直接当たる場所や発熱体の近くは避け、粉塵や腐食性ガス、爆発性ガス、引火性ガス、

可燃物がない場所に設置してください。本製品は耐薬品性に関して考慮されていません。

 アクチュエータは平滑面に取付けてください。

 平滑面でも打痕のある面などに取付けると、アクチュエータの作動不良や破損の原因になります。

2.2.開梱

注意

重い製品は作業者単独では持ち運ばない。

梱包の上には絶対に乗らない。

梱包が変形するような重い物や荷重の集中する品物を載せない。

製品の各部に無理な力を加えない。

運搬時や取扱時は、落下などの衝撃を与えないように十分配慮する。

静置するときは水平状態にする。

ご注文の製品形番と製品に表示されている形番が、同一であることを確認してください。

製品外部に損傷がないことを確認してください。

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2.3.取付方法

2.3.1 取付時の注意事項

アブソデックスを設置する機械装置には、アブソデックスの能力を十分発揮するためにできるだけ高い

剛性が望まれます。

これは、負荷装置や架台の機械的な固有振動数が比較的低い（一概には言えませんが、おおよ

そ200～300Hz 以下）場合に、アブソデックスと負荷装置や架台が共振を起こしてしまうためで

す。

回転テーブルや本体の取付ボルトはしっかりと固定し、緩み等がなく十分な剛性を確保してください。

以下の機種は、アクチュエータ側面のアース端子を使用し、アクチュエータの筐体を接地してください。

（対象機種︓AX1R-150,AX1R-210,AX4R-300,AX4R-500,AX4R-10W）

警告

A部には、位置検出を行う精密部品が組込まれているため、A部のボルト類は絶対

に緩めない。

A部に部品を取り付けたり、無理な力を加えない。

 本来の精度や機能を発揮できなくなるおそれがあります。

本体や出力軸をハンマなどでたたいたり、無理に組付けたりしない。



本来の精度や機能を発揮できなくなるおそれがあります。

機械・装置を再起動する場合、搭載物が外れないような処置がなされているか確認

し、注意して行う。

アクチュエータが見えない位置から操作する場合は、操作前にアクチュエータが作動

しても安全であることを確認する。

回転テーブル固定

本体固定

取付ベース

本体固定

アース端子

（2-M4）

2mm

2

以上

2mm

2

以上

A部

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