SMF-2013
取扱説明書
アブソデックス
AX シリーズ
TS タイプ
TH タイプ
PROFIBUS-DP 仕様
● 製品をお使いになる前に、この取扱説明書を
必ずお読みください。
● 特に安全に関する記述は、注意深くお読み
ください。
● この取扱説明書は必要な時にすぐ取り出して
読めるように大切に保管しておいてください。
第２版
はじめに
[SMF-2013]
― 1 ―
はじめに
この度は当社のアブソデックスをご選定いただき、誠にありがとうございます。
アブソデックスは、一般産業用組立機械、検査機械の間欠作動ターンテーブルなどをフレキシブルに精度良く
駆動するために開発された、ダイレクトドライブインデックスユニットです。
この取扱説明書はアブソデックス AX シリーズ TS タイプ・TH タイプドライバ PROFIBUS-DP 仕様専用です。
他のタイプには適用しません。
操作方法、使用上の注意事項、保守点検項目等につきましては、添付 CD-ROM に収録されています
「取扱説明書 AX シリーズ TS タイプ・TH タイプ・XS タイプ」（SMF-2006）をお読みください。
この取扱説明書に記載されている事柄、仕様および外観は、将来予告なしに変更することがあります。
PROFIBUS は、PROFIBUS User Organaization の商標です。
本文中における会社名、商品名は、各社の登録商標または商標です。
目次
アブソデックス
AX シリーズ[TS タイプ・TH タイプ PROFIBUS-DP 仕様]
取扱説明書 No.SMF-2013
はじめに ··························································································································································· 1
1. 仕様
1.1 製品構成 ·········································································································································· 1-1
1.2 ドライバ一般仕様 ························································································································· 1-2
1.3 ドライバ性能仕様 ························································································································· 1-4
2. 配線
2.1 パネル説明 ····································································································································· 2-1
2.2 通信コネクタ ··································································································································· 2-2
2.3 通信線の接続 ································································································································ 2-3
2.3.1 PLC との接続例（CN3） ··································································································· 2-3
2.3.2 PC との接続例（CN1） ······································································································ 2-5
2.4 IO インターフェース ······················································································································ 2-6
2.4.1 非常停止入力（TB3）の配線·························································································· 2-6
3. PROFIBUS-DP 通信機能
3.1 PROFIBUS-DP 通信仕様 ········································································································· 3-1
3.2 リモート I/O ····································································································································· 3-2
3.2.1 基本フォーマット ················································································································· 3-2
3.2.2 Input/Output データ ······································································································· 3-3
3.3 データ通信のタイミングチャート ····························································································· 3-9
3.3.1 モニタコード ·························································································································· 3-9
3.3.2 命令コード ····························································································································· 3-10
3.3.3 返答コード ····························································································································· 3-11
3.4 PROFIBUS-DP レジスタの設定······························································································ 3-12
3.5 PROFIBUS-DP 通信状態のモニタ ························································································ 3-14
3.6 LED 表示·········································································································································· 3-15
3.7 7 セグメント LED 表示 ················································································································· 3-16
4. ネットワーク運転モード
4.1 ポイントテーブル運転 ················································································································· 4-1
4.1.1 運転方法 ······························································································································· 4-1
4.1.2 ポイントテーブルデータ ··································································································· 4-2
4.1.3 ポイントテーブル設定例 ·································································································· 4-5
4.2 データ入力運転 ···························································································································· 4-8
4.2.1 運転方法 ······························································································································· 4-8
4.2.2 入力データ ···························································································································· 4-9
4.2.3 入力データ設定例 ············································································································· 4-11
作成 2017.10.12
--- MEMO ---
はじめに
[SMF-2013]
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--- MEMO ---
1. 仕様
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1. 仕様
1.1. 製品構成
表 1.1 製品構成
名称 数量
1 ドライバ本体 1
2
付属品
CN5 動力用コネクタ：
PC4/3-ST-7.62（フェニックスコンタクト） 1
CN4 電源用コネクタ：
PC4/5-ST-7.62（フェニックスコンタクト） 1
1. 仕様
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1.2. ドライバ一般仕様
表 1.2 TS タイプドライバ・TH タイプドライバ 一般仕様
項 目 内 容
1. 電源電圧
主電源 TS 1－Phase or 3－Phase AC200V±10%～AC230V±10% *1）
1－Phase AC100V±10%～AC115V±10% *2） （J1オプション）
TH 1－Phase or 3－Phase AC200V±10%～AC230V±10%*1）
制御電源 TS 1－Phase AC200V±10%～AC230V±10%
1－Phase AC100V±10%～AC115V±10% （J1 オプション）
TH 1－Phase AC200V±10%～AC230V±10%
2.
電源周波数
50/60 Hz
3. 定格入力電流 TS 1.8A
TH 5.0A
4. 入力：相数 1－Phase or 3－Phase*1）
5. 出力電圧 0～230V
6. 出力周波数 0～50Hz
7. 定格出力電流 TS 1.9A
TH 5.0A
8. 出力：相数 3－Phase
9. 電源システム TN, TT, IT
10. 質量 TS 約 1.6kg
TH 約 2.1kg
11. 外形寸法 TS W75*H220*D160
TH W95*H220*D160
12. 構 造 ドライバ，コントローラ 一体型 （開放型）
13. 使用周囲温度 0～50 ℃
14. 使用周囲湿度 20～90％RH 結露無きこと
15. 保存周囲温度 －20～65℃
16. 保存周囲湿度 20～90％RH 結露無きこと
17. 雰 囲 気 腐食性ガス、粉塵なきこと
18. 耐 ノ イ ズ 1000V（P－P），パルス幅 1μsec，立上がり 1nsec
19. 耐 振 動 4.9 m/s2
20. 標 高 標高 1000m 以下
21. 保 護 IP2X （CN4, CN5 を除く）
1. 仕様
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*1）最大トルクが 45N・m 以下の機種のみ、単相 AC100V 電源でご使用いただけます。
最大トルクが 75 N・m 以上の機種は、単相 AC200V で使用される場合には、トルク制限領域の計算が
通常とは異なります。使用可否の判定については、都度お問い合わせください。
*2）主電源と制御電源は同一電源より供給してください。異なる電圧・位相の電源は供給しないでください。
誤動作・破損の原因となります。制御電源は単相 AC100～AC115V でご使用ください。
誤って、単相 AC200～AC230V を接続されますと、ドライバ内部回路が破損します。
1. 仕様
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1.3. ドライバ性能仕様
表 1.3 TS タイプドライバ・TH タイプドライバ 性能仕様
項目 内容
制御軸数 1 軸、540,672 パルス／1 回転
角度設定単位 °（度）、パルス、割出し数
角度最小設定単位 0．001°、1 パルス（=約 2.4 秒[0.00067 度]）
速度設定単位 秒、rpm
速度設定範囲 0.01～100 秒／0.11～300rpm
等分割数 1～255
最大指令値 7 桁数値入力 ±9,999,999
タイマー 0.01～99.99 秒
プログラム言語 NC 言語
プログラミング方法 パソコン等により RS-232C ポートを通じてデータを設定する
運転モード 自動、シングルブロック、MDI、ジョグ、サーボオフ、
パルス列入力、ネットワーク運転モード
座標 アブソリュート、インクレメンタル
加速度曲線
＜5 種類＞
変形正弦（MS）、変形等速（MC・MC2）
変形台形（MT）、トラペクロイド（TR）
ステータス表示 LED による電源パワー表示
動作表示 ７セグメント LED による表示（2 桁）
通信インターフェース RS-232C 準拠
PROFIBUS-DP 通信機能
＜入力＞
原点復帰指令、リセット、起動、停止、連続回転停止、非常停止、
アンサ、位置偏差カウンタリセット、プログラム番号選択、ジョグ、
ブレーキ解除、サーボオン、プログラム番号設定、レディ復帰
＜出力＞
アラーム 1・2、位置決め完了、インポジション、起動入力待ち、
M コード 8 点、インデックス途中 1・2、原点位置出力、
M コードストローブ、分割位置ストローブ、サーボ状態、レディ出力
プログラム容量
＜NC プログラム＞
約 6,000 文字（256 本）
＜ポイントテーブル＞
64 点
電子サーマル アクチュエータの過熱保護
1. 仕様
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― 1-5 ―
--- MEMO ---
2. 配線
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― 2- 1 ―
2. 配線
2.1. パネル説明
図 2.1 TS タイプ・TH タイプ PROFIBUS 仕様 ドライバパネル
2. 配線
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― 2- 2 ―
2.2. 通信コネクタ
PROFIBUS 用通信コネクタ（CN3）のピン配列は次のようになります。
図 2.2 通信コネクタ ピン配列
表 2.1 CN3（D-sub 9pin）ピン配列
ピン 信号名 機能 説明
1 未使用 ―
2 未使用 ―
3 RxD/TxD-P データの受信/送信 ライン B（赤）を接続します。
4 未使用 ―
5 DGND GND VP に対する GND（バス終端用）
6 VP +5V 電源 バス終端用
7 未使用 ―
8 RxD/TxD-N データの受信/送信 ライン A（緑）を接続します。
9 未使用 ―
PROFIBUS-DP 専用ケーブル、コネクタのご使用を推奨します。また、本製品がネットワークの終端に配置
される場合は終端抵抗が必要になります。終端抵抗内蔵コネクタをご使用ください。
・コネクタ（例）：SUBCON-PLUS-PROFIB/SC2（フェニックスコンタクト）
Up
2. 配線
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2.3. 通信線の接続
通信線は次のように接続してください。
2.3.1. PLC との接続例（CN3）
図 2.3 PLC との接続例（CN3）
ノイズの影響を弱めるため、シールド線の両端を接地してください。
注意 CAUTION
通信ケーブルは曲げ半径を充分にとり、無理に曲げないようにしてください。
通信ケーブルと動力線（モータケーブル）は、十分な距離を保ってください。
通信ケーブルと動力線を接近させたり束ねたりすると、ノイズにより通信が不安定となり
通信エラー、通信リトライの発生原因となります。
PROFIBUS 用コネクタ（CN3）と RS-232C 用コネクタ（CN1）は使用方法が異なりますので、
配線の際には、ご注意ください。配線を間違えるとドライバが破損する可能性があります。
2. 配線
[SMF-2013]
― 2- 4 ―
図 2.4 通信ケーブルの接地例
接地抵抗が小さくなるように、POFIBUS ケーブルは被覆を剥いで、FG クランプなどで
シールド部を接地してください。
通信ケーブルの敷設について詳しくは、プロフィバス協会より発行の”Installation Guideline for PROFIBUS
DP/FMS”または、PROFIBUS 配線作業ガイドなどを参考にしてください。
注意 CAUTION
信号線は必ず PROFIBUS 仕様に準拠した専用ケーブルをご使用ください。
コネクタ固定用ネジがあるものは、コネクタを差し込む際に必ずコネクタ固定用ネジをしっかりと
締め付けてください。差し込んだだけですと、コネクタが外れ誤作動を起こす原因となります。
コネクタ固定用ネジがないものは、コネクタの爪がしっかりと掛かるのを確認してください。
コネクタを取外す際には、固定用ネジ（2 箇所）を十分に緩めてから作業するように
してください。固定用ネジ（2 箇所）を緩めないままコネクタに無理な力が加わりますと、
コネクタが破損する恐れがありますので注意してください。
作業の際は無理な力が加わらないよう、真直ぐにコネクタの抜き差しを行なってください。
Screen grounding clamp
Cable screen
Functional ground
Grounding rail close to
cable lead-through
2. 配線
[SMF-2013]
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2.3.2. PC との接続例（CN1）
図 2.5 PLC との接続例（CN3）
注意 CAUTION
PROFIBUS 用コネクタ（CN3）と RS-232C 用コネクタ（CN1）は使用方法が異なりますので、
配線の際には、ご注意ください。配線を間違えるとドライバが破損する可能性があります。
2. 配線
[SMF-2013]
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2.4. IO インターフェース
「非常停止入力（TB3）」は次のように接続してください。
2.4.1. 非常停止入力（TB3）の配線
EMG+
EMG-
+24V
※外部供給電源の極性を
反転しても接続可能です。
※
定格電圧 24V±10％、定格電流 5mA 以下
図 2.6 非常停止入力（TB3）の接続例
製品出荷時には非常停止入力が有効になっています。非常停止の設定につきましては、
「取扱説明書 AX シリーズ TS タイプ・TH タイプ・XS タイプ」（SMF-2006）をご参照ください。
非常停止は b 接点入力となっており、非常停止入力（TB3）がオープンとなった時に有効となります。
PROFIBUS 通信による、非常停止では入力データが OFF になった場合有効になります。
図 2.7 非常停止入力の仕様
非常停止の入力には、TB3 の入力端子と CN3 の PROFIBUS 通信との２つの入力があり、
どちらか一方の入力がオープン（または、OFF）になると非常停止とみなされます。
したがって、非常停止を解除するには、TB3 への入力が必要になります。
図 2.8 TB3 への適用電線と剥離寸法
電線の被覆剥き長さは、8～9mm としてください。
適用電線は、AWG20～24（単線）、AWG20～22（撚線）です。
外部電源 DC24V
（お客様用意）
AWG20～24（単線）
AWG20～22（撚線）
8～9mm
3.PROFIBUS-DP 通信機能
[SMF-2013]
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3. PROFIBUS-DP 通信機能
3.1. PROFIBUS-DP 通信仕様
表 3.1. 通信仕様
項目 仕様
通信プロトコル PROFIBUS DP-V0 準拠
入出力データ 入力 8 バイト／出力 8 バイト
通信速度 12M／6M／3M／1.5M／500k／187.5k／93.75k／
45.45k／19.2k／9.6kbps
（オートボーレート機能）
接続ケーブル PROFIBUS 対応ケーブル
（シールド付き 2 線式ツイストペアケーブル）
ノードアドレス 2～125（パラメータにより設定）
接続台数 リピータ無し： 各セグメントに最大 32 ステーション
リピータ有り： 合計で最大 126 ステーション
PROFIBUS のネットワークは運転を開始する前にネットワークに参加するステーションの素性を登録する作業
（コンフィグレーション）が必要です。
登録の方法はマスタユニット、コンフィグレーションツールのマニュアルを参照してください。
PROFIBUS において、簡単にコンフィグレーションを実現するため、各ステーション固有の情報が記述された電子データ
（GSD ファイル）が用意されています。GSD ファイルはデバイスの通信機能に対して定義されており、
いろいろなメーカから構成される PROFIBUS ネットワークを簡単に設定することができます。
PROFIBUS 規格に準拠した PROFIBUS デバイスの GSD ファイルは、“PROFIBUS International”
または、日本プロフィバス協会のホームページから無償でダウンロードできます。
3. PROFIBUS-DP 通信機能
[SMF-2013]
― 3- 2 ―
3.2. リモート I/O
3.2.1. 基本フォーマット
マスタ機器（PLC など）から PROFIBUS ユニット（以下、アブソデックス）に送信される Input データと、
アブソデックスからマスタ機器に送信される Output データの基本フォーマットは次の様になります。
Input データ、Output データともに 8 バイトのデータで構成されています。
表 3.2. Input データのフォーマット（8 バイト）
バイト ビット 7 ビット 6 ビット 5 ビット 4 ビット 3 ビット 2 ビット 1 ビット 0
0 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0
1 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1.0
2 2.7 2.6 － － 2.3 2.2 2.1 2.0
3 3.7 3.6 3.5 3.4 3.3 3.2 3.1 3.0
4 モニタコード
5 書込みデータ 下位 8bit
6 命令コード
7 書込みデータ 上位 8bit
表 3.3. Output データのフォーマット（8 バイト）
バイト ビット 7 ビット 6 ビット 5 ビット 4 ビット 3 ビット 2 ビット 1 ビット 0
0 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0
1 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1.0
2 2.7 2.6 － － － － 2.1 2.0
3 返答コード
4 モニタデータ 下位 8bit
5 モニタデータ 上位 8bit
6 読出しデータ 下位 8bit
7 読出しデータ 上位 8bit
3.PROFIBUS-DP 通信機能
[SMF-2013]
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3.2.2. Input/Output データ
表 3.4. メモリ配置一覧
PLC → AX（Input） AX → PLC（Output）
バイト
No. 信号名称 論理 判断 バイト
No. 信号名称 論理
0.0 プログラム番号選択入力（ビット 0） 正 レベル 0.0 M コード出力（ビット 0） 正
0.1 プログラム番号選択入力（ビット 1） 正 レベル 0.1 M コード出力（ビット 1） 正
0.2 プログラム番号選択入力（ビット 2） 正 レベル 0.2 M コード出力（ビット 2） 正
0.3 プログラム番号選択入力（ビット 3） 正 レベル 0.3 M コード出力（ビット 3） 正
0.4 プログラム番号設定入力二桁目
／プログラム番号選択入力（ビット 4） 正 エッジ
レベル 0.4 M コード出力（ビット 4） 正
0.5 プログラム番号設定入力一桁目
／プログラム番号選択入力（ビット 5） 正 エッジ
レベル 0.5 M コード出力（ビット 5） 正
0.6 リセット入力 正 エッジ 0.6 M コード出力（ビット 6） 正
0.7 原点復帰指令入力 正 エッジ 0.7 M コード出力（ビット 7） 正
1.0 起動入力 正 エッジ 1.0 インポジション出力 正
1.1 サーボオン入力
／プログラム停止入力 正 レベル
エッジ 1.1 位置決め完了出力 正
1.2 レディ復帰入力
／連続回転停止入力 正 エッジ 1.2 起動入力待ち出力 正
1.3 アンサ入力
／位置偏差カウンタリセット入力 正 エッジ 1.3 アラーム出力 1 負
1.4 非常停止入力 負 レベル 1.4 アラーム出力 2 負
1.5 ブレーキ解除入力 正 レベル 1.5 インデックス途中出力 1
／原点位置出力 正
1.6 ジョグ動作入力（CW 方向） *1 正 レベル 1.6
インデックス途中出力 2
／サーボ状態出力 正
1.7 ジョグ動作入力（CCW 方向） *1 正 レベル 1.7 レディ出力 正
2.0 パラメータ番号（ビット 8） *2
／移動単位選択入力（ビット 0） *3 正 レベル 2.0 分割位置ストローブ出力 正
2.1 パラメータ番号（ビット 9） *2
／移動単位選択入力（ビット 1） *3 正 レベル 2.1 M コードストローブ出力 正
2.2 パラメータ番号（ビット 10） *2
／移動速度単位選択入力 *3 正 レベル
2.2
～
2.5
使用不可 －
2.3 テーブル運転、データ入力運転
切替入力 正 レベル
2.4
2.5 使用不可 － －
2.6 モニタ出力実行要求 正 レベル 2.6 モニタ中 正
2.7 命令コード実行要求 正 エッジ 2.7 命令コード実行完了 正
3.0 パラメータ番号（ビット 0） *2
／使用不可 *3 正 レベル
3.1 パラメータ番号（ビット 1） *2
／使用不可 *3 正 レベル
3.2 パラメータ番号（ビット 2） *2
／使用不可 *3 正 レベル
3.3 パラメータ番号（ビット 3） *2
／使用不可 *3 正 レベル
3.4 パラメータ番号（ビット 4） *2
／使用不可 *3 正 レベル
3.5 パラメータ番号（ビット 5） *2
／使用不可 *3 正 レベル
3.6 パラメータ番号（ビット 6） *2
／使用不可 *3 正 レベル
3.7 パラメータ番号（ビット 7） *2
／使用不可 *3 正 レベル
注
*1：ネットワーク運転モードのみご使用できます。
*2：テーブル運転（コマンド 2.3＝OFF）のときに選択されます。
*3：データ入力運転（コマンド 2.3＝ON）のときに選択されます。
3. PROFIBUS-DP 通信機能
[SMF-2013]
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表 3.5. モニタコード（Input：バイト 4）一覧
コード
No. モニタする項目 データ長 単位 表示範囲
01h 1 回転内 現在位置（度） 16bit ×10 [度] 0 ～ 3,599
03h 1 回転内 現在位置（パルス） 16bit 1/32[パルス] 0 ～ 16,895
05h 位置偏差量 16bit [パルス] -32,768 ～ 32,767
07h プログラム番号 16bit [No.] 0 ～ 999
08h 電子サーマル 16bit ×100 [℃] 0 ～ 65,535
09h 回転速度 16bit [rpm] -32,768 ～ 32,767
0Ah ポイントテーブル番号 16bit [No.] 0 ～ 63
0Bh トルク負荷率 16bit [%] 0 ～ 110
0Ch 角加速度 16bit [rad/s²] -32,768 ～ 32767
表 3.6. 返答コード（Output：バイト 3）一覧 *1
コード No. 内容 詳細
0 正常 正常に命令コードを実行した
1 コードエラー 一覧にないコードを実行した
2 パラメータ選択エラー 読出し、または設定不可なパラメータ番号を指定した
3 書込み範囲エラー 設定範囲外の値を実行した
4 タイミングエラー CN1 通信機能の処理中に書込み命令コードを実行した
注 *1：返答コードはモニタ、読出し命令、書込み命令において共通
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