CKD AXシリーズ（TS・TH） PROFIBUS-DP仕様ユーザーマニュアル

ブランド: CKD

モデル: AXシリーズ（TS・TH） PROFIBUS-DP仕様

タイプ: ユーザーマニュアル

SMF-2013

取扱説明書

アブソデックス

AX シリーズ

TS タイプ

TH タイプ

PROFIBUS-DP 仕様

● 製品をお使いになる前に、この取扱説明書を

必ずお読みください。

● 特に安全に関する記述は、注意深くお読み

ください。

● この取扱説明書は必要な時にすぐ取り出して

読めるように大切に保管しておいてください。

第２版

はじめに

[SMF-2013]

― 1 ―

はじめに

この度は当社のアブソデックスをご選定いただき、誠にありがとうございます。

アブソデックスは、一般産業用組立機械、検査機械の間欠作動ターンテーブルなどをフレキシブルに精度良く

駆動するために開発された、ダイレクトドライブインデックスユニットです。

この取扱説明書はアブソデックス AX シリーズ TS タイプ・TH タイプドライバ PROFIBUS-DP 仕様専用です。

他のタイプには適用しません。

操作方法、使用上の注意事項、保守点検項目等につきましては、添付 CD-ROM に収録されています

「取扱説明書 AX シリーズ TS タイプ・TH タイプ・XS タイプ」（SMF-2006）をお読みください。

この取扱説明書に記載されている事柄、仕様および外観は、将来予告なしに変更することがあります。

PROFIBUS は、PROFIBUS User Organaization の商標です。

本文中における会社名、商品名は、各社の登録商標または商標です。

アブソデックス

AX シリーズ[TS タイプ・TH タイプ PROFIBUS-DP 仕様]

取扱説明書 No.SMF-2013

はじめに ··························································································································································· 1

1. 仕様

1.1 製品構成 ·········································································································································· 1-1

1.2 ドライバ一般仕様 ························································································································· 1-2

1.3 ドライバ性能仕様 ························································································································· 1-4

2. 配線

2.1 パネル説明 ····································································································································· 2-1

2.2 通信コネクタ ··································································································································· 2-2

2.3 通信線の接続 ································································································································ 2-3

2.3.1 PLC との接続例（CN3） ··································································································· 2-3

2.3.2 PC との接続例（CN1） ······································································································ 2-5

2.4 IO インターフェース ······················································································································ 2-6

2.4.1 非常停止入力（TB3）の配線·························································································· 2-6

3. PROFIBUS-DP 通信機能

3.1 PROFIBUS-DP 通信仕様 ········································································································· 3-1

3.2 リモート I/O ····································································································································· 3-2

3.2.1 基本フォーマット ················································································································· 3-2

3.2.2 Input/Output データ ······································································································· 3-3

3.3 データ通信のタイミングチャート ····························································································· 3-9

3.3.1 モニタコード ·························································································································· 3-9

3.3.2 命令コード ····························································································································· 3-10

3.3.3 返答コード ····························································································································· 3-11

3.4 PROFIBUS-DP レジスタの設定······························································································ 3-12

3.5 PROFIBUS-DP 通信状態のモニタ ························································································ 3-14

3.6 LED 表示·········································································································································· 3-15

3.7 7 セグメント LED 表示 ················································································································· 3-16

4. ネットワーク運転モード

4.1 ポイントテーブル運転 ················································································································· 4-1

4.1.1 運転方法 ······························································································································· 4-1

4.1.2 ポイントテーブルデータ ··································································································· 4-2

4.1.3 ポイントテーブル設定例 ·································································································· 4-5

4.2 データ入力運転 ···························································································································· 4-8

4.2.1 運転方法 ······························································································································· 4-8

4.2.2 入力データ ···························································································································· 4-9

4.2.3 入力データ設定例 ············································································································· 4-11

作成 2017.10.12

--- MEMO ---

はじめに

[SMF-2013]

― 2 ―

--- MEMO ---

1. 仕様

[SMF-2013]

― 1-1 ―

1. 仕様

1.1. 製品構成

表 1.1 製品構成

名称数量

1 ドライバ本体 1

付属品

CN5 動力用コネクタ：

PC4/3-ST-7.62（フェニックスコンタクト） 1

CN4 電源用コネクタ：

PC4/5-ST-7.62（フェニックスコンタクト） 1

1. 仕様

[SMF-2013]

― 1-2 ―

1.2. ドライバ一般仕様

表 1.2 TS タイプドライバ・TH タイプドライバ一般仕様

項目内容

1. 電源電圧

主電源 TS 1－Phase or 3－Phase AC200V±10%～AC230V±10% *1）

1－Phase AC100V±10%～AC115V±10% *2）（J1オプション）

TH 1－Phase or 3－Phase AC200V±10%～AC230V±10%*1）

制御電源 TS 1－Phase AC200V±10%～AC230V±10%

1－Phase AC100V±10%～AC115V±10% （J1 オプション）

TH 1－Phase AC200V±10%～AC230V±10%

電源周波数

50/60 Hz

3. 定格入力電流 TS 1.8A

TH 5.0A

4. 入力：相数 1－Phase or 3－Phase*1）

5. 出力電圧 0～230V

6. 出力周波数 0～50Hz

7. 定格出力電流 TS 1.9A

TH 5.0A

8. 出力：相数 3－Phase

9. 電源システム TN, TT, IT

10. 質量 TS 約 1.6kg

TH 約 2.1kg

11. 外形寸法 TS W75*H220*D160

TH W95*H220*D160

12. 構造ドライバ，コントローラ一体型（開放型）

13. 使用周囲温度 0～50 ℃

14. 使用周囲湿度 20～90％RH 結露無きこと

15. 保存周囲温度－20～65℃

16. 保存周囲湿度 20～90％RH 結露無きこと

17. 雰囲気腐食性ガス、粉塵なきこと

18. 耐ノイズ 1000V（P－P），パルス幅 1μsec，立上がり 1nsec

19. 耐振動 4.9 m/s2

20. 標高標高 1000m 以下

21. 保護 IP2X （CN4, CN5 を除く）

1. 仕様

[SMF-2013]

― 1-3 ―

*1）最大トルクが 45N・m 以下の機種のみ、単相 AC100V 電源でご使用いただけます。

最大トルクが 75 N・m 以上の機種は、単相 AC200V で使用される場合には、トルク制限領域の計算が

通常とは異なります。使用可否の判定については、都度お問い合わせください。

*2）主電源と制御電源は同一電源より供給してください。異なる電圧・位相の電源は供給しないでください。

誤動作・破損の原因となります。制御電源は単相 AC100～AC115V でご使用ください。

誤って、単相 AC200～AC230V を接続されますと、ドライバ内部回路が破損します。

1. 仕様

[SMF-2013]

― 1-4 ―

1.3. ドライバ性能仕様

表 1.3 TS タイプドライバ・TH タイプドライバ性能仕様

項目内容

制御軸数 1 軸、540,672 パルス／1 回転

角度設定単位 °（度）、パルス、割出し数

角度最小設定単位 0．001°、1 パルス（=約 2.4 秒[0.00067 度]）

速度設定単位秒、rpm

速度設定範囲 0.01～100 秒／0.11～300rpm

等分割数 1～255

最大指令値 7 桁数値入力 ±9,999,999

タイマー 0.01～99.99 秒

プログラム言語 NC 言語

プログラミング方法パソコン等により RS-232C ポートを通じてデータを設定する

運転モード自動、シングルブロック、MDI、ジョグ、サーボオフ、

パルス列入力、ネットワーク運転モード

座標アブソリュート、インクレメンタル

加速度曲線

＜5 種類＞

変形正弦（MS）、変形等速（MC・MC2）

変形台形（MT）、トラペクロイド（TR）

ステータス表示 LED による電源パワー表示

動作表示７セグメント LED による表示（2 桁）

通信インターフェース RS-232C 準拠

PROFIBUS-DP 通信機能

＜入力＞

原点復帰指令、リセット、起動、停止、連続回転停止、非常停止、

アンサ、位置偏差カウンタリセット、プログラム番号選択、ジョグ、

ブレーキ解除、サーボオン、プログラム番号設定、レディ復帰

＜出力＞

アラーム 1・2、位置決め完了、インポジション、起動入力待ち、

M コード 8 点、インデックス途中 1・2、原点位置出力、

M コードストローブ、分割位置ストローブ、サーボ状態、レディ出力

プログラム容量

＜NC プログラム＞

約 6,000 文字（256 本）

＜ポイントテーブル＞

64 点

電子サーマルアクチュエータの過熱保護

1. 仕様

[SMF-2013]

― 1-5 ―

--- MEMO ---

2. 配線

[SMF-2013]

― 2- 1 ―

2. 配線

2.1. パネル説明

図 2.1 TS タイプ・TH タイプ PROFIBUS 仕様ドライバパネル

2. 配線

[SMF-2013]

― 2- 2 ―

2.2. 通信コネクタ

PROFIBUS 用通信コネクタ（CN3）のピン配列は次のようになります。

図 2.2 通信コネクタピン配列

表 2.1 CN3（D-sub 9pin）ピン配列

ピン信号名機能説明

1 未使用 ―

2 未使用 ―

3 RxD/TxD-P データの受信/送信ライン B（赤）を接続します。

4 未使用 ―

5 DGND GND VP に対する GND（バス終端用）

6 VP +5V 電源バス終端用

7 未使用 ―

8 RxD/TxD-N データの受信/送信ライン A（緑）を接続します。

9 未使用 ―

PROFIBUS-DP 専用ケーブル、コネクタのご使用を推奨します。また、本製品がネットワークの終端に配置

される場合は終端抵抗が必要になります。終端抵抗内蔵コネクタをご使用ください。

・コネクタ（例）：SUBCON-PLUS-PROFIB/SC2（フェニックスコンタクト）

2. 配線

[SMF-2013]

― 2- 3 ―

2.3. 通信線の接続

通信線は次のように接続してください。

2.3.1. PLC との接続例（CN3）

図 2.3 PLC との接続例（CN3）

 ノイズの影響を弱めるため、シールド線の両端を接地してください。

注意 CAUTION

 通信ケーブルは曲げ半径を充分にとり、無理に曲げないようにしてください。

 通信ケーブルと動力線（モータケーブル）は、十分な距離を保ってください。

 通信ケーブルと動力線を接近させたり束ねたりすると、ノイズにより通信が不安定となり

通信エラー、通信リトライの発生原因となります。

 PROFIBUS 用コネクタ（CN3）と RS-232C 用コネクタ（CN1）は使用方法が異なりますので、

配線の際には、ご注意ください。配線を間違えるとドライバが破損する可能性があります。

2. 配線

[SMF-2013]

― 2- 4 ―

図 2.4 通信ケーブルの接地例

 接地抵抗が小さくなるように、POFIBUS ケーブルは被覆を剥いで、FG クランプなどで

シールド部を接地してください。

通信ケーブルの敷設について詳しくは、プロフィバス協会より発行の”Installation Guideline for PROFIBUS

DP/FMS”または、PROFIBUS 配線作業ガイドなどを参考にしてください。

注意 CAUTION

 信号線は必ず PROFIBUS 仕様に準拠した専用ケーブルをご使用ください。

 コネクタ固定用ネジがあるものは、コネクタを差し込む際に必ずコネクタ固定用ネジをしっかりと

締め付けてください。差し込んだだけですと、コネクタが外れ誤作動を起こす原因となります。

コネクタ固定用ネジがないものは、コネクタの爪がしっかりと掛かるのを確認してください。

 コネクタを取外す際には、固定用ネジ（2 箇所）を十分に緩めてから作業するように

してください。固定用ネジ（2 箇所）を緩めないままコネクタに無理な力が加わりますと、

コネクタが破損する恐れがありますので注意してください。

 作業の際は無理な力が加わらないよう、真直ぐにコネクタの抜き差しを行なってください。

Screen grounding clamp

Cable screen

Functional ground

Grounding rail close to

cable lead-through

2. 配線

[SMF-2013]

― 2- 5 ―

2.3.2. PC との接続例（CN1）

図 2.5 PLC との接続例（CN3）

注意 CAUTION

 PROFIBUS 用コネクタ（CN3）と RS-232C 用コネクタ（CN1）は使用方法が異なりますので、

配線の際には、ご注意ください。配線を間違えるとドライバが破損する可能性があります。

2. 配線

[SMF-2013]

― 2- 6 ―

2.4. IO インターフェース

「非常停止入力（TB3）」は次のように接続してください。

2.4.1. 非常停止入力（TB3）の配線

EMG+

EMG-

+24V

※外部供給電源の極性を

反転しても接続可能です。

※

定格電圧 24V±10％、定格電流 5mA 以下

図 2.6 非常停止入力（TB3）の接続例

 製品出荷時には非常停止入力が有効になっています。非常停止の設定につきましては、

「取扱説明書 AX シリーズ TS タイプ・TH タイプ・XS タイプ」（SMF-2006）をご参照ください。

 非常停止は b 接点入力となっており、非常停止入力（TB3）がオープンとなった時に有効となります。

PROFIBUS 通信による、非常停止では入力データが OFF になった場合有効になります。

図 2.7 非常停止入力の仕様

 非常停止の入力には、TB3 の入力端子と CN3 の PROFIBUS 通信との２つの入力があり、

どちらか一方の入力がオープン（または、OFF）になると非常停止とみなされます。

したがって、非常停止を解除するには、TB3 への入力が必要になります。

図 2.8 TB3 への適用電線と剥離寸法

 電線の被覆剥き長さは、8～9mm としてください。

 適用電線は、AWG20～24（単線）、AWG20～22（撚線）です。

外部電源 DC24V

（お客様用意）

AWG20～24（単線）

AWG20～22（撚線）

8～9mm

3.PROFIBUS-DP 通信機能

[SMF-2013]

― 3- 1 ―

3. PROFIBUS-DP 通信機能

3.1. PROFIBUS-DP 通信仕様

表 3.1. 通信仕様

項目仕様

通信プロトコル PROFIBUS DP-V0 準拠

入出力データ入力 8 バイト／出力 8 バイト

通信速度 12M／6M／3M／1.5M／500k／187.5k／93.75k／

45.45k／19.2k／9.6kbps

（オートボーレート機能）

接続ケーブル PROFIBUS 対応ケーブル

（シールド付き 2 線式ツイストペアケーブル）

ノードアドレス 2～125（パラメータにより設定）

接続台数リピータ無し：各セグメントに最大 32 ステーション

リピータ有り：合計で最大 126 ステーション

 PROFIBUS のネットワークは運転を開始する前にネットワークに参加するステーションの素性を登録する作業

（コンフィグレーション）が必要です。

登録の方法はマスタユニット、コンフィグレーションツールのマニュアルを参照してください。

 PROFIBUS において、簡単にコンフィグレーションを実現するため、各ステーション固有の情報が記述された電子データ

（GSD ファイル）が用意されています。GSD ファイルはデバイスの通信機能に対して定義されており、

いろいろなメーカから構成される PROFIBUS ネットワークを簡単に設定することができます。

 PROFIBUS 規格に準拠した PROFIBUS デバイスの GSD ファイルは、“PROFIBUS International”

または、日本プロフィバス協会のホームページから無償でダウンロードできます。

3. PROFIBUS-DP 通信機能

[SMF-2013]

― 3- 2 ―

3.2. リモート I/O

3.2.1. 基本フォーマット

マスタ機器（PLC など）から PROFIBUS ユニット（以下、アブソデックス）に送信される Input データと、

アブソデックスからマスタ機器に送信される Output データの基本フォーマットは次の様になります。

Input データ、Output データともに 8 バイトのデータで構成されています。

表 3.2. Input データのフォーマット（8 バイト）

バイトビット 7 ビット 6 ビット 5 ビット 4 ビット 3 ビット 2 ビット 1 ビット 0

0 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0

1 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1.0

2 2.7 2.6 －－ 2.3 2.2 2.1 2.0

3 3.7 3.6 3.5 3.4 3.3 3.2 3.1 3.0

4 モニタコード

5 書込みデータ下位 8bit

6 命令コード

7 書込みデータ上位 8bit

表 3.3. Output データのフォーマット（8 バイト）

バイトビット 7 ビット 6 ビット 5 ビット 4 ビット 3 ビット 2 ビット 1 ビット 0

0 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0

1 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1.0

2 2.7 2.6 －－－－ 2.1 2.0

3 返答コード

4 モニタデータ下位 8bit

5 モニタデータ上位 8bit

6 読出しデータ下位 8bit

7 読出しデータ上位 8bit

3.PROFIBUS-DP 通信機能

[SMF-2013]

― 3- 3 ―

3.2.2. Input/Output データ

表 3.4. メモリ配置一覧

PLC → AX（Input） AX → PLC（Output）

バイト

No. 信号名称論理判断バイト

No. 信号名称論理

0.0 プログラム番号選択入力（ビット 0）正レベル 0.0 M コード出力（ビット 0）正

0.1 プログラム番号選択入力（ビット 1）正レベル 0.1 M コード出力（ビット 1）正

0.2 プログラム番号選択入力（ビット 2）正レベル 0.2 M コード出力（ビット 2）正

0.3 プログラム番号選択入力（ビット 3）正レベル 0.3 M コード出力（ビット 3）正

0.4 プログラム番号設定入力二桁目

／プログラム番号選択入力（ビット 4）正エッジ

レベル 0.4 M コード出力（ビット 4）正

0.5 プログラム番号設定入力一桁目

／プログラム番号選択入力（ビット 5）正エッジ

レベル 0.5 M コード出力（ビット 5）正

0.6 リセット入力正エッジ 0.6 M コード出力（ビット 6）正

0.7 原点復帰指令入力正エッジ 0.7 M コード出力（ビット 7）正

1.0 起動入力正エッジ 1.0 インポジション出力正

1.1 サーボオン入力

／プログラム停止入力正レベル

エッジ 1.1 位置決め完了出力正

1.2 レディ復帰入力

／連続回転停止入力正エッジ 1.2 起動入力待ち出力正

1.3 アンサ入力

／位置偏差カウンタリセット入力正エッジ 1.3 アラーム出力 1 負

1.4 非常停止入力負レベル 1.4 アラーム出力 2 負

1.5 ブレーキ解除入力正レベル 1.5 インデックス途中出力 1

／原点位置出力正

1.6 ジョグ動作入力（CW 方向） *1 正レベル 1.6

インデックス途中出力 2

／サーボ状態出力正

1.7 ジョグ動作入力（CCW 方向） *1 正レベル 1.7 レディ出力正

2.0 パラメータ番号（ビット 8） *2

／移動単位選択入力（ビット 0） *3 正レベル 2.0 分割位置ストローブ出力正

2.1 パラメータ番号（ビット 9） *2

／移動単位選択入力（ビット 1） *3 正レベル 2.1 M コードストローブ出力正

2.2 パラメータ番号（ビット 10） *2

／移動速度単位選択入力 *3 正レベル

2.2

～

2.5

使用不可－

2.3 テーブル運転、データ入力運転

切替入力正レベル

2.4

2.5 使用不可－－

2.6 モニタ出力実行要求正レベル 2.6 モニタ中正

2.7 命令コード実行要求正エッジ 2.7 命令コード実行完了正

3.0 パラメータ番号（ビット 0） *2

／使用不可 *3 正レベル

3.1 パラメータ番号（ビット 1） *2

／使用不可 *3 正レベル

3.2 パラメータ番号（ビット 2） *2

／使用不可 *3 正レベル

3.3 パラメータ番号（ビット 3） *2

／使用不可 *3 正レベル

3.4 パラメータ番号（ビット 4） *2

／使用不可 *3 正レベル

3.5 パラメータ番号（ビット 5） *2

／使用不可 *3 正レベル

3.6 パラメータ番号（ビット 6） *2

／使用不可 *3 正レベル

3.7 パラメータ番号（ビット 7） *2

／使用不可 *3 正レベル

注

*1：ネットワーク運転モードのみご使用できます。

*2：テーブル運転（コマンド 2.3＝OFF）のときに選択されます。

*3：データ入力運転（コマンド 2.3＝ON）のときに選択されます。

3. PROFIBUS-DP 通信機能

[SMF-2013]

― 3- 4 ―

表 3.5. モニタコード（Input：バイト 4）一覧

コード

No. モニタする項目データ長単位表示範囲

01h 1 回転内現在位置（度） 16bit ×10 [度] 0 ～ 3,599

03h 1 回転内現在位置（パルス） 16bit 1/32[パルス] 0 ～ 16,895

05h 位置偏差量 16bit [パルス] -32,768 ～ 32,767

07h プログラム番号 16bit [No.] 0 ～ 999

08h 電子サーマル 16bit ×100 [℃] 0 ～ 65,535

09h 回転速度 16bit [rpm] -32,768 ～ 32,767

0Ah ポイントテーブル番号 16bit [No.] 0 ～ 63

0Bh トルク負荷率 16bit [%] 0 ～ 110

0Ch 角加速度 16bit [rad/s²] -32,768 ～ 32767

表 3.6. 返答コード（Output：バイト 3）一覧 *1

コード No. 内容詳細

0 正常正常に命令コードを実行した

1 コードエラー一覧にないコードを実行した

2 パラメータ選択エラー読出し、または設定不可なパラメータ番号を指定した

3 書込み範囲エラー設定範囲外の値を実行した

4 タイミングエラー CN1 通信機能の処理中に書込み命令コードを実行した

注 *1：返答コードはモニタ、読出し命令、書込み命令において共通

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CKD AXシリーズ（TS・TH） PROFIBUS-DP仕様ユーザーマニュアル

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