CKD KSLシリーズアラームマニュアルユーザーマニュアル

取扱説明書

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A20052

スカラロボット

KSLシリーズ

（アラームマニュアル）

i SM-A20052

KSL series Robot Controller

はじめに

このたびは、当社のスカラロボット「KSL3000シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載した

ものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

注意：

・この取扱説明書は産業用ロボットを実際にご使用になられる方のお手元に必ず届くよう

お取りはからいください。

・産業用ロボットをご使用前にこの取扱説明書を必ずご覧くださいますようお願いいたします。

・お読みになった後は必ず保管してくださいますようお願いいたします。

ii SM-A20052

KSL series Robot Controller

ＫＳＬシリーズロボットコントローラの取扱説明書の構成について

ＫＳＬシリーズロボットコントローラ取扱説明書は、その用途、目的別に分冊となっています。

各分冊の名称と概要は次の通りです。

安全編

ロボットを取り扱う上で、安全に正しくご使用していただくために、重要な内容を記載しています。本ロボットをご使用

いただくまえに必ずお読みください。そしてこの取扱説明書をよく理解し、記載事項をお守りくださいますようお願いしま

す。

操作編

ＫＳＬシリーズロボットコントローラの操作方法についての説明書です。一通り目を通しておいて、必要に応じて参照し

てください。

ロボット言語編

ロボット言語、ＳＣＯＬについての説明書です。ロボット言語にてプログラムを作成する必要のある方は、一読してくだ

さい。

インターフェース編

ロボットの外部信号についての説明書です。ロボットと周辺機器のインターフェースの条件、仕様、タイミング等につい

て必要に応じて参照してください。

据付け・輸送編

ロボット及びコントローラの開梱から、輸送、据付けまでの説明書です。ロボットを実際に開梱するまえに必ず一読して

ください。

保守編

ロボット及びコントローラの日常点検、定期点検についての説明書です。ロボットを末永く上手に安全に使用していただ

くためにも一読してください。

通信編

ロボットコントローラと他機器のシリアル通信についての説明書です｡上位計算機、視覚センサなどをシリアル回線で接続

して、処理を行う場合に参照してください。

ユーザーパラメータ編

ロボットコントローラの設定についての説明書です。通信やＩ／Ｏ、動作条件などの設定を行う場合に参照してください。

アラーム編

アラームの内容、原因、対策の一覧です。アラームが発生した場合に参照してください。

アラーム編

iii

KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

安全上のご注意

ロボット本体、コントローラおよび取扱説明書には、お使いになる方や他の人への危害と財産の損害を未然に防ぎ、

安全に正しくお使いいただくために、重要な内容を記載しています。

次の内容（表示・図記号）をよく理解してから本文をお読みになり、記載事項をお守りください。

[表示の説明]

表示

表示の意味

“誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること”

を示します。

“誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること”

を示します。

“誤った取扱いをすると人が傷害1)を負う可能性、または物的損害2)のみが発生する可能性のあ

ること”を示します。

1) ：傷害とは、治療に入院や長期の通院を要さない、けが・やけど・感電などをさします。

2) ：物的損害とは、財産・資材の破損にかかわる損害をさします。

［図記号の説明］

図記号

表示の意味

禁止（してはいけないこと）を示します。

具体的な禁止内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

強制（必ずすること）を示します。

具体的な強制内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

危険、注意を示します。

具体的な注意内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

!

注意

警告

!

危険

!

アラーム編

iv

KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

［運転操作について］

危険

禁止

・運転中にロボットの危険領域に立ち入らないこと。重大なけがの原因となります。

（危険領域とは、その中に人が入った場合に、危険な状態が起こる恐れがあるロボット

周辺の領域を意味します。）

・作業スペースには、作業の邪魔になるような機材は放置しないこと。

装置に異常が発生したときに、作業者のけがや災害の原因となる恐れがあります。

・作業者以外の人を装置に近づけないこと。

気づかずに装置の危険な箇所に触れるなど予測できない行為によって、けがや重大な

災害が発生する恐れがあります。

・取扱説明書に記載されていない、不適切な操作は行わないこと。

不適切な操作を行うと、装置が誤動作して、けがや重大な災害の原因となる

恐れがあります。

強制

・少しでも危険を感じたり、装置の動作に異常を感じたら、非常停止を行って装置を

停止すること。

そのまま使用すると、けがや重大な災害の原因となります。弊社サービス会社に

修理をご依頼ください。

・運転中は、必ず、装置カバーを閉じておくこと。

運転中に装置カバーを開けると感電、けがの原因となります。

・作業は十分な教育を受けた人が行うこと。

不適切な操作を行うと、装置が誤動作して、けがや重大な災害の原因となる恐れが

あります。

・故障した場合には、電源を切り、不具合原因を取り除き、周辺機器を整備し、完全に

復旧させた状態で、低速で動作を行うこと。

不具合が残っていると、装置が誤動作して、重大な災害の原因となります。

警告

禁止

・ロボットの可動範囲に入らないこと。

守らなかった場合は人身事故の恐れがあります。

・ロボットの可動部に手を近づけないこと。

はさんでケガをするおそれがあります。

アラーム編

v

KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

注意

禁止

・システム構成ファイルのデータは変更しないこと。

変更するとロボットが異常動作して、事故や故障の原因となります。

強制

・教示操作の作業は原則としてロボットの危険領域外で行うこと。

（危険領域とは、その中に人が入った場合に、危険な状態が起こる恐れがあるロボット周辺の

領域を意味します。）

やむを得ず危険領域内で教示を行う場合には、下記に従うこと。

(1) 必ず2人で作業を行う。1人が作業を行い、1人は危険領域外で監視する。また互いに

誤操作防止に努める。

(2) 作業者は、危険領域内で教示を行う場合には、第三者の操作を防止するため、コントローラの

マスターキーとティーチペンダントを持って作業すること。

(3) 作業者は、非常停止ボタンがいつでも押せる態勢で作業を行うとともに、ロボットの

動作領域や、周囲のしゃへい物等を十分確認した上で、異常時にはすぐ退避できる

位置で作業を行う。

(4) 監視者は、ロボット全体を見渡せる位置で作業を監視し、異常の際はただちに非常停止

ボタンを操作する。また他の人が危険領域に近づかないようにする。

・装置の電源を入れた際に異常が発生した場合や、コントローラ本体の「POWER LED」が

点灯しない場合には、ただちに電源を切り、配線の確認をすること。

感電や火災の原因となります。

・手動誘導の際にロボットが指定した方向に動作しない場合は非常停止を行って装置を

停止すること。

事故や故障の原因になります。弊社サービス会社までご連絡ください。

・ティーチペンダントのボタン操作は、必ず目で確認すること。誤操作により事故の原因となります。

・電源投入した場合、自動運転を行う際には事前にプログラムリセットを行うこと。

プログラム実行環境が継続の場合、周辺機器に干渉して装置の故障や事故の原因となります。

・装置を運転する前には、下記の事前点検を行うこと。

(1) ロボット、コントローラ、周辺機器及びケーブルの外観に異常がないこと。

(2) ロボット及び周辺機器の動作範囲内またはその近くに障害物がないこと。

(3) 非常停止、その他の安全対策装置が正常に働くこと。

(4) ロボットの動作時に異常な音、振動がないこと。

事前点検を怠ると装置の故障や事故の原因となります。

注意

・テスト運転の速度は、初期設定でロボットの最高速度の20%になっており、さらに250mm/secに制限され

ています。

ISO10218-1 産業用ロボット ―安全要求事項― 「5.6.2項減速制御運転」の要求事項に

従い、テスト運転時のツールセンタポイントの速度が250mm/secを超えないように設定

されております。本設定はロボットの最高速度の20%より優先されます。

・自動運転の速度は、初期設定でロボットの最高速度の100%になっています。

・ロボットをサーボオフした際、本体ハーネスのねじれの反力によってアームが

移動する場合があります。

6 SM-A20052

KSL series Robot Controller

電源投入時に想定される不具合現象とその原因

電源スイッチをＯＮしてもＰＯＷＥＲランプが点灯しない

内容

電源ＳＷをＯＮしても、操作パネルの POWER ランプが点灯しない。

原因

① コントローラ入力電源（AC200V）が正常に印加されていない可能性があります。

② POWER ランプの不良の可能性があります。

③ 内部スイッチング電源の出力不良の可能性があります。

PS1（DC5V，DC24V スイッチング電源）

対策

① コントローラ入力電源（AC200V）の電圧を確認して下さい。

② POWER ランプを交換して下さい。

③ スイッチング電源を交換して下さい。

備考

部品交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

ＴＰの表示で「Wait For Machine Ready」から進まない

内容

電源投入後、TP 表示が「Wait For Machine Ready」から進まず、正常に立ち上がらない

原因

① 主制御基板の不良の可能性があります。

② サーボ基板の不良の可能性があります。

対策

① 主制御基板を交換して下さい。

② サーボ基板を交換して下さい。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

ＴＰに何も表示されない

内容

TP に何も表示されない。

原因

① TP が正常に接続されていない。

② TP の不良の可能性があります。

③ 主制御基板の不良の可能性があります。

④ 内部スイッチング電源（PS1）の不良の可能性があります。

対策

① TP の接続を確認し、正常に接続してください。

② コネクタ、ケーブルの損傷ががないか確認し、外観の異常がなければ TP の交換を行ってください。

③ 主制御基板を交換してくだい。

④ 内部スイッチング電源を交換してください。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

アラーム編

7

KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８レベルアラーム

アラーム番号の先頭が8のアラームです。

このアラームを検知すると、ロボットは非常停止（サーボオフ）します。

８－００１ Undefined int

未定義割り込み発生

内容

主制御基板で異常な割込み処理が発生しました。

原因

① パラメータファイル“ROBOT.PAR”が RAM ファイルから消えている。

② パラメータファイル“ROBOT.PAR”の記述フォーマットが異常である。

③ 主制御基板の故障の可能性があります。

④ サーボ基板の故障の可能性があります。

⑤ 主制御基板のメモリバックアップ電池の電圧低下による、メモリ内容喪失の可能性があります。

対策

①② 電源を再投入して下さい。パラメータファイル ROBOT.PAR が破損していないか確認してください。

③ 主制御基板を交換してください。

④ サーボ基板を交換してください。

⑤ “1-145 Main Battery alarm”が併発している場合はリチウムバッテリーを交換する必要があります。交換方法は

備考⑤の手順を参照してください。

備考

①② 特定の操作、プログラムで発生する場合には、ソフトウエアの不具合が考えられます。

③④ 基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまでご連絡願います。

⑤ バッテリー交換方法について。

主制御基板に実装されている SRAM はデータ保持の為、リチウムバッテリーでバッテリバックアップされています。

バッテリーは5年を目安に交換してください。リチウムバッテリーは一定期間使用しますと寿命となりますが、寿命を

無視して使用しますと SRAM のデータ保持電圧以下にバッテリー電圧が下がりデータ内容が失われるだけでな

く、液漏れによる故障の原因となります。バッテリー形式（BR3V-C）／メーカ（東芝電池（株））／バッテリー寿命（5

年）※詳細は保守編「バッテリーの交換」をご参照願います。

注）バッテリー寿命は使用温度条件や湿度等の外部環境によって変化しますが、5年を目安に交換することをお奨

めします。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

アラーム編

8

KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－００２ Memory Check error

メモリチェックエラー

内容

電源 ON 時のメモリの自己診断（read、write）にて異常を検知しました。

原因

① 主制御基板の故障の可能性があります。

② サーボ基板の故障の可能性があります。

対策

① 主制御基板を交換してください。

② サーボ基板を交換してください。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまでご連絡願います。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

８－００４ Watchdog error

ウォッチドッグエラー

内容

主制御基板の CPU 定期監視回路で、異常を検知しました。

原因

主制御基板の故障の可能性があります。

対策

主制御基板を交換してください。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

アラーム編

9

KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－００７ Servo soft Watchdog error

サーボソフトウォッチドッグエラー

内容

主制御とサーボ基板の相互監視（ソフトウエアによる監視）において主制御CPUがサーボCPU異常を検知しました。

原因

① 主制御基板の故障の可能性があります。

② サーボ基板の故障の可能性があります。

対策

① 主制御基板を交換してください。

② サーボ基板を交換してください。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

８－０１３ AC Alarm

AC アラーム

内容

AC 電源監視回路で電源の異常を検知しました。

原因

サーボ電源基板（ＫSL3000:X8YS）で以下の状態を検出しました。

・入力電源（AC200V）200V～250V が40msec 以上遮断されました。

・入力電源が 190V 以下になりました。

対策

コントローラ入力電源（AC200V）の瞬時停電の有無や電圧を確認し、電源 OFF/ON してください。

上記が問題ない場合はサーボ電源基板が故障した可能性があります。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまでご連絡願います。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－０１４ Emergency Stop SW ON

非常停止中

内容

非常停止押しボタンが押されています。

原因

非常停止押しボタンが押されています。

対策

非常停止押しボタンは、KSL3000 の場合は TP,外部の 2箇所になります。ボタンが押されていない場合にはスイッチの不良、

配線を確認してください。また内部コネクタの接触不良が考えられますので、接続を再度確認願います。

※TP を使用しない場合は、ダミープラグを接続してください。

備考

KSL3000 の場合は外部非常停止を INPUT コネクタに接続します。

未使用の場合にはジャンパー処理してください。

1

20

2

21

17

18

19

36

37

ｹｰｽ

お客様側

XM3A-3721

( Dsub-37S)

TSL3000/TSL3100

ロボットコントローラ

ＦＧ

コネクタ

(INPUT)

EMS1B

EMS1C

EMS2B

EMS2C

非常停止接点1

非常停止接点2

KSL3000

アラーム編

11

KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－０１５ Parameter error

パラメータエラー

内容

パラメータエラーを検出しました。

原因

パラメータファイル（USER.PAR、MACHINE.PAR ､ROBOT.PAR、SERVO.PAR、ETHERNET.PAR、EXTRNSEL.

PA R、CONVEYOR.PAR、VISION.PAR、AREA.PAR、FIELDBUS.PAR）の設定内容に誤りがあります。

対策

本エラーが発生した場合、エラー表示のファンクションメニューに 8-015 が表示されます。対応するファンクションキ

ーを押すとエラー詳細が表示されますので、該当するパラメータファイルを修正してください。パラメータを変更した

場合には、電源を再投入してください。

備考

原因が特定できない場合には弊社サービスまで連絡下さい。

本エラーが原因で他のエラーが発生する場合があります。まず本エラーの原因を解消してください。

８－０１６ Servo Type error

サーボタイプエラー

内容

サーボアンプの設定に誤りがあります。

原因

パラメータに設定されたサーボアンプと実際のサーボアンプが違っています。

対策

サーボパラメータ（SERVO.PAR）の [S04] SERVO DEFINITION の設定と、搭載されているサーボ基板に誤りがない

か確認してください。

備考

８－０１７ Safety SW ON

セーフティスイッチオン

内容

セーフティスイッチが ON しています。

原因

① TEACHING MODE でTP のセーフティ SW が握られていません。

② 安全入力接点が開放されています。

対策

① セーフティ SW を握ってください。

② 安全入力接点 1，2の回路を確認してください。（EMS コネクタ ENA*B～ENA*C）

備考

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－０１８ Servo CPU error

サーボ CPU 異常

内容

サーボ基板で CPU 異常を検出しました。

原因

① 主制御基板が故障した可能性があります。

② サーボ基板が故障した可能性があります。

対策

① 主制御基板を交換してください。

② サーボ基板を交換してください。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

８－０２４ MMI timeout

MMI タイムアウト

内容

MMI の内部処理が規定時間経過しても完了しませんでした。

原因

主制御基板が故障した可能性があります。

対策

主制御基板を交換してください

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

８－０２６ Servo Gate OFF error

サーボゲートオフエラー

内容

サーボが予期せず OFF しました。

原因

① コントローラ入力電源（AC200V）がコントローラの入力電源仕様値を満たしていない、または安定していない。

② 内部スイッチング電源（PS1）の故障の可能性があります。

③ 非常停止ラインの接点がチャタリング等起こした可能性があります。

④ 上記が原因で無い場合、サーボ基板が故障した可能性があります。

対策

① コントローラ入力電源（AC200V）を確認願います。

② 内部スイッチング電源（PS1）の故障の可能性があります。

③ 非常停止ラインの接点接触状態を確認願います。

④ サーボ基板を交換してください。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

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８－０２７ Slow Charge error

スローチャージエラー

内容

サーボON 時のコンデンサチャージが正常に動作しなかった為、サーボON に失敗しました。サーボON 時、サーボ

電源電圧が一定時間経過しても規定の電圧に達しない場合に本エラーが発生します。

原因

① コントローラ入力電源（AC200V）がコントローラの入力電源仕様値を満たしていない、または安定していない。

② 設備電源電圧に対してコントローラ電源接続コネクタ（CN1）部における電圧が降下している場合（電源ケーブ

ルが細すぎるか、長すぎる（電源ケーブル導体太さ：3.5～5.5mm２））。

③ サーボオフオンの動作が速すぎた。

④ サーボ電源基板が故障している。

対策

① コントローラ入力電源（AC200V）がコントローラの入力電源仕様値を満たしているかどうか、また安定しているか

どうかを確認して下さい。（電源電圧仕様値はコントローラによって異なりますのでコントローラに応じた据付輸

送編を参照してください。）

② 電源ケーブル径、ケーブル長を見直して下さい（電源ケーブル導体太さ：3.5～5.5mm２）。

③ サーボオフオンをゆっくり行ってください。

④ サーボ電源基板またはサーボ基板を交換してください。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

８－０２８ IPM Error

IPM エラー

内容

IPM エラー

原因

サーボ基板に搭載されているモータ駆動用トランジスタが異常を検出しました。

対策

8-48* Axis* Servo Amp error も同時に発生します。

対策につきましては 8-48* Axis* Servo Amp error を参照ください。

備考

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

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８－０２９ DC24 Regulator error

定電圧電源エラー

内容

コントローラ内部 DC24V 電源の電圧が 21V 以下になりました。

原因

① 外部配線の短絡により、内部スイッチング電源（PS1）の出力電圧が降下している。

（24V 電源は外部 I/O にも使われています。）

② 内部スイッチング電源（PS1）電源の出力不良。

③ サーボ電源基板の不良です。

対策

① 外部 I/O 配線が短絡していないか配線をチェックしてください。

② 内部スイッチング電源を交換してください。交換方法については取扱説明書：保守編「スイッチング電源の交換」

をご参考願います。

③ サーボ電源基板の交換をしてください。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

８－０３０ Servo Power Low Volt

サーボ電源過小電圧

内容

コントローラ内部のサーボ電源（約 DC300V）が 130V 以下になりました。

原因

① コントローラ入力電源（AC200V）の電源電圧が降下している。

② 上記を確認し問題ない場合は、サーボ電源基板が故障している可能性があります。

対策

① コントローラ入力電源の電圧が十分であるか、また安定しているかを確認して下さい。

② サーボ電源基板を交換して下さい。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－０３１ Resistor Overheat

過電圧吸収抵抗過熱

内容

回生抵抗の温度が 130℃を超えました。

原因

電源を OFF し、回生抵抗の温度が下がるまで放置してください。

抵抗が過熱する要因には以下の事が考えられます。

① ロボットの負荷が大きすぎる。

② 負荷に対して適切な加減速度が設定されていない。

③ ロボットが何かに干渉している。

④ ロボットの駆動系（モータ、減速機等）に問題がある。

⑤ サーボ電源基板が故障している可能性があります。

対策

① PAYLOAD 命令を定義し、加減速度、及びゲイン調整を行ってください。

② PAYLOAD、ACCEL、DECEL 命令を使用し、適切な加減速に調整してください。

PAYLOAD ＝｛＜質量＞，＜重心オフセット＞｝

手先にかかる負荷と、このオフセット量を指定する事によって、最適な加減速度とサーボゲインが設定されます。

＜質量＞ロボットの手先にかかる負荷の重量をキログラム単位で指定します。

＜重心オフセット＞ロボットの手先にかかる負荷の重心が手先のツール中心からどれだけ離れているかをミリメートル

単位で指定します。

ACCEL ＝加速度（%），DECEL ＝減速度（%）加速度、減速度の値を変更します。標準の加速度に対するパ

ーセンテージで指定します。

③ 干渉の原因を取り除いてください。

④ ロボットを手で動かし、引っ掛かり／ガタ等が無いか、滑らかに動作するかを確認してください。

⑤ サーボ基板、サーボ電源基板を交換して下さい。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－０３２ Servo Power Over Volt

サーボ電源過大電圧

内容

コントローラ内部のサーボ電源（約 DC300V）が 420V 以上となりました。

原因

① 回生抵抗が破損している可能性があります。

② サーボ基板、サーボ電源基板が故障の可能性があります。

対策

① 回生抵抗を交換して下さい。

② サーボ基板、サーボ電源基板を交換して下さい。

備考

基板交換を必要とする可能性がある為、弊社サービスまで連絡下さい。

基板名称は “付録 1 コントローラ基板の名称” を参照ください。

８－０３３ Distribution error

分配処理演算エラー

内容

分配処理演算エラーを検出しました。

原因

動作命令（MOVE など）の演算の結果、ロボット動作不可能となりました。

このアラームは SCOL プログラムのミスでは発生しません。

システムの不具合が考えられます。

対策

システムソフトウェアのバージョン、ロボットプログラム等コントローラ内全ファイルを弊社サービスまで連絡ください。

備考

８－０３４ Unable to Trans

分配目標位置座標変換不可

内容

分配目標位置座標変換不可エラーを検出しました。

原因

内部演算の座標変換において結果に矛盾がありロボット動作が出来ません。

このアラームは SCOL プログラムのミスでは発生しません。

システムの不具合が考えられます。

対策

システムソフトウェアのバージョン、ロボットプログラム等コントローラ内全ファイルを弊社サービスまで連絡ください。

備考

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－０３５ Point Invalid of Range

分配目標位置動作範囲外エラー

内容

分配目標位置動作範囲外エラーを検出しました。

原因

MOVEC 指令で、ロボットが動作不可能な位置（腕の長さより外）に動こうとしました。

対策

MOVEC の軌跡がロボットの動作範囲内であるか、確認してください。

備考

スカラロボットの分配目標位置動作範囲外の領域を下図に示します。

X

指定目標位置動作範囲外

Y

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－０４１ Axis1 Exceed Speed

８－０４２ Axis2 Exceed Speed

８－０４３ Axis3 Exceed Speed

８－０４４ Axis4 Exceed Speed

８－０４５ Axis5 Exceed Speed

８－０４６ Axis6 Exceed Speed

８－０４７ Axis7 Exceed Speed

８－０４８ Axis8 Exceed Speed

第＊軸速度指令値過大

内容

動作命令の内部演算処理の結果が、相当する関節軸の限界速度を超える指令値を生成しました。

原因

① プログラムの動作命令を PASS 接続する際に、同じベクトル方向に速度重畳している。

異方向の動作命令同・類似方向の動作命令

注：同一回転方向での PASS 指令は速度指令が重畳され速度指令過大となる。

② TORQUE コマンド指定方法に誤りがある。

③ “8-42* Axis* Position error“などのサーボ系のアラームが発生した。

対策

① PASS 率を下げるように、プログラムを修正願います。

② 言語編「命令語の説明 “TORQUE”」をご参考の上、プログラムを修正願います。

③ “8-42* Axis* Position error“、”8-40* Axis* Encoder abnormal“などが発生すると、本アラームが併発する可能性

がありますのでサーボ系のアラームが出ていないかご確認ください。

備考

上記対策後もエラーが再発する場合は、弊社サービスまでご連絡ください。

アラーム編

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KSL series Robot Controller

SM-A20052

80723

８－０４９ Axis1 Psn BackUp Error

８－０５０ Axis2 Psn BackUp Error

８－０５１ Axis3 Psn BackUp Error

８－０５２ Axis4 Psn BackUp Error

８－０５３ Axis5 Psn BackUp Error

８－０５４ Axis6 Psn BackUp Error

第＊軸ポジションバックアップエラー

内容

前回コントローラ電源 OFF 時と比較して、エンコーダの値がモータ１回転分以上変化しています。

原因

①コントローラの電源 OFF 中に関節角度が変化した可能性があります。

②ロボットとコントローラの組み合わせが変わっている可能性があります。

③ロボットの原点情報が消えている可能性があります。

対策

①ロボット原点を確認し、問題無ければ、通常運転してください。

②コントローラの組み合わせを確認し、誤っていれば、組合せを変更してください。

③8-61* Axis* Enc battery empty も同時に発生している場合には原点情報も消えている可能性があります。

バッテリー交換後、原点を再設定してください。

備考

本アラームは、一度コントローラの電源を OFF した後に再度 ON にすると消えます。

８－０５５ Vibration Suppression Error

振動抑制制御エラー

内容

振動抑制機能有効時にロボットの発振を検出しました。

原因

・ロボットプログラム内で PAYLOAD 命令のパラメータが正しく設定されていない可能性があります。

対策

・ロボットプログラム内で PAYLOAD 命令のパラメータを正しく設定してください。

備考

※振動抑制機能が無効であれば、本アラームは発生しません。

※本アラーム発生後は、コントローラの電源を再投入するまで振動抑制機能が無効になります。

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