CKD KSLシリーズコントローラマニュアルユーザーマニュアル

取扱説明書

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A20046

スカラロボット

KSL シリーズ

（コントローラマニュアル）

i SM-A20046

KSL3000 コントローラマニュアル

ii SM-A20046

はじめに

このたびは、当社のスカラロボット「KSL シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載した

ものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

注意：

・この取扱説明書は産業用ロボットを実際にご使用になられる方のお手元に必ず届くよう

お取りはからいください。

・産業用ロボットをご使用前にこの取扱説明書を必ずご覧くださいますようお願いいたします。

・お読みになった後は必ず保管してくださいますようお願いいたします。

KSL3000 コントローラマニュアル

iii SM-A20046

本編の構成は、次の通りです。

第1章：仕様

コントローラの基本仕様について説明します。

第2 ～4章：設置

コントローラの据付場所までの運搬の仕方、開梱後一時保管する際の注意事項についても説明します。

また、コントローラの据付環境、スペース及び据付方法、コントローラ間及びコントローラと周辺装置間

の配線接続について説明します。

第5 ～7章：保守

コントローラの保守について説明します。

KSL3000 コントローラマニュアル    目次 
 iv SM-A20046 
 
目次 
  i 
はじめに .............................................................................................................................................. ii 
使用範囲について .......................................................................................................................... vii 
使用方法について ............................................................................................................................ 8 
保証について ................................................................................................................................... 10 
産業用ロボットの安全に関する主な規格と法令について ............................................... 11 
安全上のご注意 ............................................................................................................................... 14 
サービスネットワーク.................................................................................................................. 17 
仕様編 ................................................................................................................................................. 19 
1. 仕様 ............................................................................................................................................. 20 
 機器構成 ........................................................................................................................................................................................... 20 
 各部名称 ............................................................................................................................................................................................ 21 
 コントローラ仕様表 ..................................................................................................................................................................... 22 
設置編 ................................................................................................................................................ 25 
2. 運搬 ............................................................................................................................................. 26 
 コントローラの開梱 ..................................................................................................................................................................... 26 
 コントローラの運搬 .................................................................................................................................................................... 27 
 保管 ................................................................................................................................................................................................... 27 
 コントローラ保管時の注意事項 ..................................................................................................................................... 27 
3. 据付 ............................................................................................................................................. 28 
 据付環境 ........................................................................................................................................................................................... 28 
 外形寸法 .......................................................................................................................................................................................... 30 
 直置き時の注意事項 .................................................................................................................................................................... 32 
 据付面の寸法 ................................................................................................................................................................................. 33 
 制御盤等の組み付け時の注意事項 .......................................................................................................................................... 34 
4. ケーブル接続 ........................................................................................................................... 36 

KSL3000 コントローラマニュアル    目次 
  v  SM-A20046 
 ケーブル配線 .................................................................................................................................................................................. 37 
 コントロ―ラのコネクタ配置 .......................................................................................................................................... 37 
 電源線の接続“ACIN ” 図4.1 -① ................................................................................................................................... 38 
 モータ線の接続“ROBOT” 図4.1-② ............................................................................................................................. 39 
 エンコーダ線の接続“ROBOT” 図4.1-② .................................................................................................................... 40 
 ロボット制御信号線の接続“ROBOT” 図4.1② ......................................................................................................... 40 
 ブレーキ信号線の接続“ROBOT” 図4.1-② ................................................................................................................ 40 
 入出力信号電源供給線の接続 “GNDP24V” 図4.1-③ ............................................................................................ 41 
 コネクタの着脱 .................................................................................................................................................................... 42 
 コネクタの端子配列一覧 .................................................................................................................................................. 43 
 コントローラのコネクタ信号 .................................................................................................................................................. 45 
 コネクタ信号接続図 ........................................................................................................................................................... 45 
 安全対策用信号のジャンパ ............................................................................................................................................. 45 
保守編 ................................................................................................................................................ 46 
5. 保守の概要 ................................................................................................................................ 47 
 保守スケジュール ......................................................................................................................................................................... 48 
 保守・点検項目 ............................................................................................................................................................................. 49 
 電源オフ時の点検................................................................................................................................................................ 49 
 電源オン時の点検 ............................................................................................................................................................... 49 
 オーバーホール ................................................................................................................................................................... 50 
 保守契約及び故障修理................................................................................................................................................................. 51 
 保守契約 .................................................................................................................................................................................. 51 
 故障修理 ................................................................................................................................................................................. 51 
 改造 ......................................................................................................................................................................................... 52 
 保守用工具 ..................................................................................................................................................................................... 52 
6. コントローラの保守 .............................................................................................................. 53 
 保守・点検上の注意 ..................................................................................................................................................................... 53 
 コントローラ部品配置................................................................................................................................................................ 54 
 保守方法 .......................................................................................................................................................................................... 55 
 コントローラの通気口の状態チェック ........................................................................................................................ 55 
 安全装置の機能確認(TP1000) .......................................................................................................................................... 56 
 安全装置の機能確認(TP3000) .......................................................................................................................................... 57 
 バッテリの交換 ................................................................................................................................................................... 59 
 スイッチング電源の交換 .................................................................................................................................................. 63 
 ヒューズ交換（X8YX 基板） ........................................................................................................................................... 68 
 出力部 IC 交換（X8YX 基板） ......................................................................................................................................... 70 
7. 保守交換部品 ........................................................................................................................... 73 

KSL3000 コントローラマニュアル目次

vi SM-A20046

保守交換部品についての注意事項 .......................................................................................................................................... 73

コントローラ保守交換部品リスト .......................................................................................................................................... 73

付属品一式 ...................................................................................................................................................................................... 74

KSL3000 コントローラマニュアル目次

vii SM-A20046

使用範囲について

本製品は、水平方向に旋回する２つの関節を持つマニピュレータで、その先端のメカニカルインターフェ

ースが垂直方向に上下し、水平方向に回転する、水平多関節型の産業用ロボットです。

ワークの移動，整列といった搬送作業、部品の挿入，ねじ締めといった組立作業など、幅広い作業の自動

化に適応することを意図して開発されました。

お客様におかれましても、これらの作業の自動化適応や自動化機器への組込みを目的とした使用をお願い

致します。

人に接触する作業（医療，介護に関する作業など）への適用，人の生命を維持する機器（生命維持装置，

保育器など）への組込み，人が搭乗する機器（車などの輸送機器，飛行機などの航空宇宙機器，ジェッ

トコースターなどの遊戯機器）への組込み，人命や人体を保護する機器（安全装置など）への組込みなど

は、意図しておりません。

高い熱量を制御することを目的とした機器（原子力制御機器，燃焼炉制御機器など）への組込みなどは、

意図しておりません。

故障や誤作動により、直接人の生命を脅かし、人体に危害を及ぼす恐れのある作業への適用や機器への

組込みには、本製品の使用を禁じます。使用された場合、お客様の責任で保証されることとなります。

KSL3000 コントローラマニュアル

8 SM-A20046

使用方法について

使用条件について説明します。条件と異なった状態で使用すると、想定外のリスクが生じる可能性があり

ます。条件を守ってご使用ください。

1.製品の主な仕様仕様編「1.3 コントローラ仕様表」，設置編「3.2 据付環境」，取扱説明書“KHL/KHE

シリーズロボットマニュアル仕様編”をご参照ください。

2.使用上の制限表1及び表2に、使用上の制限を示した「制限仕様シート」を掲載します。

表1 制限仕様シート(1)

目的（物品の搬送，組立，検査，加工等）に沿った動作をロボットに実現させる

（１）教示・調整運転時

・ロボットの可動範囲内で、サーボＯＮで実施する可能性が高い

・共同作業者として、教示・運転確認作業者の監視人を可動範囲外に配置する

①ロボットが動作する位置を教示する

②動作順序（プログラム等）を作成する

③外部機器との間の信号やデータの授受を実施，確認する

④低速（ 250m m /sec以下）で動作確認する

（２）運転時

・ロボットとの接触を防ぐ危険防止措置（柵や囲いを設ける等）により、動作中のロボットには近づけない

・動作中のロボットに近づくと、サーボＯＦＦする措置がされていること

①ロボットの起動を行う

②所定の速度で、目的に沿った動作をする

③ロボットの停止を行う

（３）保守・点検時

・ロボットの可動範囲内で、１次電源ＯＦＦの状態で実施する内容

①ボルトの緩みやガタツキの確認と増し締め実施

②ケーブルクランプの緩みの確認

③キズの点検

④ゴミの清掃

⑤防錆剤の点検と塗布

⑥タイミングベルトの緩みと亀裂の確認

⑦ケーブル，エアチューブの擦れの確認

⑧各軸を手で押して動かした時の動作を確認

⑨ロボット，コントローラの消耗部品の交換

⑩コントローラ内メモリー用バッテリの交換

・ロボットの可動範囲内で、１次電源ＯＮの状態で実施する内容

①グリスの状態確認と給脂（サーボＯＦＦ時）

②各軸を手で押してガタの確認（サーボＯＮ時）

③運転時の異常振動，異音の確認（サーボＯＮ時）

④教示点にズレがないかの確認（サーボＯＮ時）

⑤ロボット位置検出器用バッテリの交換（サーボＯＦＦ時）

１．製品を使用する目的と用途（使用上の制限）

１）意図する使用

KSL3000 コントローラマニュアル

9 SM-A20046

表2 制限仕様シート(2)

２）予見可能な

誤使用

・ロボットに過大な衝撃が加わる作業、ロボットにより過大な衝撃を加える作業での使用

・ロボット本体やコントローラ、オプション品の改造，これらのカバーを外した状態での通電

・指定された設置状態（床置き、天吊り、壁掛け）以外での運転

・指定された強度に満たない架台での運転

・指定された環境以外での運転

３）予期しない

起動

・過大なノイズによる誤作動

・予期せず周辺機器からロボットに送られた起動信号による、ロボットの起動

・異常な通信データによる、意図しない起動

・電圧変動による誤作動

２．製品コンポーネントの交換（時間上の制限）

１）機械的制限

日常点検、定期点検（３ヶ月，６ヶ月，１年毎）、オーバーホール（５年毎）により、適時また

は定期的に消耗品を交換する

２）電気的制限

３．製品の可動範囲等（空間上の制限）

１）動作範囲

第１軸

第４軸

付加軸

個別の仕様による

第２軸

第３軸

２）教示/調整運転作業者

　　（共同作業者含む）

知識：取扱説明書を理解した者

経験：使用するロボットの操作を習得した者

条件：産業用ロボットの教示等の業務に係る特別教育を受け、事業主が作業を許可した者

－

２）インターフェース

・外形，動作範囲に適した場所に設置されていること

・保守点検に必要な空間が確保されていること

１）輸送・据付作業者

知識：取扱説明書を理解した者

経験：－

条件：（必要に応じて）フォークリフトまたはクレーンの有資格者

３）作業環境

・ロボットとの接触を防ぐ、危険防止措置（柵や囲いを設ける等）が実施されていること

・ロボットと柵や囲い等に挟まれない空間が確保されていること

４．製品のライフサイクル

組立、出荷試験、輸送、据付、教示、運転、保守、廃棄のライフサイクルの中で、ここでは、「設置」の段階（輸送、据

付），「使用」の段階（教示、運転、保守），廃棄のリスクアセスメントを実施

５．機械に接近する人

対象者

知識・経験・条件

５）廃棄作業者

知識：取扱説明書を理解し、各自治体の廃棄方法を理解した者

経験：－

条件：－

６．その他

３）運転作業者

　　（オペレーター）

知識：取扱説明書を理解した者

経験：作業規定を理解した者

条件：－

４）保守・点検作業者

知識：取扱説明書を理解した者

経験：使用するロボットの操作を習得した者，対象ロボットの保守作業を習得した者

条件：産業用ロボットの検査等の業務に係る特別教育を受け、事業主が作業を許可した者

取扱説明書“KHL/KHE シリーズロボットマニュアル”をご確認ください

KSL3000 コントローラマニュアル

10 SM-A20046

保証について

本製品は当社が厳密な試験や検査を行い、性能が当社規格を満足していることを確認してお届けしておりま

す。

万一不都合が生じた場合は、以下のように保証いたします。

1.保証期間本製品の保証期間は以下のうち、いずれか先に経過した期間といたします。

1) 当社工場出荷後 18 ヶ月

2) お客様据付後 12 ヶ月

3) 稼働時間 2400 時間

2.保証内容

1) 保証対象製品は、本製品です。また、保証範囲は、本製品の仕様書、カタログ、

取扱説明書等により定めた仕様および機能といたします。本製品の故障が原因で

発生した二次的・付随的損害はいかなる場合でも保証いたしかねます。

2) 本製品の保証期間内において、本製品に付属されている取扱説明書通りのお取扱

い･ご使用にて発生した故障に限り、当社は無償修理を行います。

保証期間経過後の故障修理はすべて有償とさせていただきますのでご了承くださ

い。

3.免責事項次の事項に該当する場合は、保証範囲から除外いたします。

1) 取扱説明書と異なったご使用、およびご使用上の不注意による故障、ならびに損

傷

2) 経時変化あるいは使用損耗での不都合（塗装等の自然退色、消耗部品*1 の劣化な

ど）

3) 感覚的現象での不都合（機能上影響のない発生音等）

4) 当社によって認められていない改造、または分解が行われた場合

5) 保守点検上の不備、不適当な修理による故障、ならびに損傷

6) 天災・火災・その他外部要因による故障、ならびに損傷

7) お客様が作成および変更されたプログラム、ポイントなどの内部データ

8) 日本国内で購入された本製品を国外へ持ち出した場合

4.ご注意

1) 本製品の仕様を超えてご使用になった場合、当社は本製品の基本性能を保証いた

しかねます。

2) 万一、取扱説明書に掲げた「警告」及び「注意」をお守りにならなかった場合、人身

事故・損害事故・故障などが起きましても、当社は責任を負いかねます。

3) 取扱説明書の「警告」、「注意」、およびその他記載事項は当社の想定し得る範囲内

のものであることをご了承ください。

*1：消耗部品とは、本取扱説明書の7章に示す保守交換部品を指しま

す。

KSL3000 コントローラマニュアル

11 SM-A20046

産業用ロボットの安全に関する主な規格と法令について

国際工業規格 ISO/DIS12100「機械類の安全性」において、機械装置のリスク低減方策が規定されています。

ステップ１：本質的安全設計方策…力，速度，エネルギーの制限など

ステップ２：安全防護…安全柵の設置など

付加保護方策…非常停止装置の設置など

ステップ３：使用上の情報…警告標識，警報，取扱説明書など

これに基づいて、国際規格 ISO/IEC では各種規格を階層構造で分類した「ガイド 51」と呼ばれるものが

定義されています。

産業用ロボットの安全規格は、階層Ｃの個別機械安全規格にて規格化されています。

●ISO 10218，ISO 10218-1

規格や法令については、産業用ロボットを使用する各国で定められたものに、必ず従ってください。

日本国内における産業用ロボットの主な規格と法令は、次の通りとなります。

産業用ロボットの安全規格は、日本工業規格（JIS）において、ISO 10218，ISO 10218-1 の技術的内容や構

成を変更することなく、規格化されています。

●JIS B 8433，JIS B 8433-1

産業用ロボットの安全に関する日本国内の法令は、次のように定められています。

●労働安全衛生法…第５９条（安全衛生教育）

『事業者は、危険または有害な業務に従事する労働者に対し、安全または衛生の為の特別な教育を行わな

ければならない。』

産業用ロボットを扱う上で、特別な教育が必要である業務は、次のように定められています。

●労働安全衛生規則…第３６条（特別教育を必要とする業務）

・第３１号…産業用ロボットの教示等の業務

・第３２号…産業用ロボットの検査等の業務

産業用ロボットを扱う業務での危険を防止する為に取るべき措置は、次のように定められています。

●労働安全衛生規則…第９節（産業用ロボット）

・第１５０条の３…教示等

・第１５０条の４…運転中の危険の防止

・第１５０条の５…検査等

・第１５１条 …点検

KSL3000 コントローラマニュアル

12 SM-A20046

残留リスク情報の提供は、『機械に関する危険性等をその機械の譲渡または貸与を受ける相手方事業者に

通知すること』が、法令により努力義務として定められています。

●労働安全衛生規則…第２４条の１３（機械に関する危険性等の通知）

●上記第２項に基づき定められた、機械譲渡者等が行う機械に関する危険性等の通知の促進に関する

指針

KSL3000 コントローラマニュアル

13 SM-A20046

労働安全衛生規則の体系図

産業用ロボット（規制の対象外あり）

第１５１条

規則

第１０４条

第１５０条の４

直ちに運転を停止できる措置

作業規定の作成

措置

第３６条第３１号

第１５０条の３

規則

自動運転中

運転開始の合図

さく・囲いを設ける等の措置

措置

作業中である旨の表示等

特別教育の実施

規則

作業中である旨の表示等

第１５０条の３

措置

規則

第１５０条の５

作業中である旨の表示等

第１５０条の５

措置

規則

直ちに運転を停止できる措置

作業中である旨の表示等

特別教育の実施

（掃除，給油は除く）

第１５０条の５

第３６条の３２号

やむをえず運転中に行う場合

駆動源を遮断しない場合

駆動源を遮断した場合

（運転の停止も含む）

（可動範囲内で行う作業）

作業規定の作成

運転を停止して行う検査等

措置

教示等の作業時

検査等の作業時

作業開始前の点検等

KSL3000 コントローラマニュアル

14 SM-A20046

安全上のご注意

コントローラ本体の取扱説明書には、お使いになる方や他の人への危害と財産の損害を未然に防ぎ、安全

に正しくお使いいただくために、重要な内容を記載しています。

次の内容（表示・図記号）をよく理解してから本文をお読みになり、記載事項をお守りください。

[表示の説明 ]

表示

表示の意味

「誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う危険

性が切迫していること」を示します。

「誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う恐れの

あること」を示します。

「誤った取扱いをすると人が傷害 1）を負う恐れのあること」を示

します。

「物的損害 2)のみが発生する恐れが想定されること」を示しま

す。

1) 傷害とは、治療に入院や長期の通院を要さない、けが・やけど・感電などをさします。

2) 物的損害とは、財産・資材の破損にかかわる拡大損害をさします。

［図記号の説明］

図記号

表示の意味

禁止（してはいけないこと）を示します。

具体的な禁止内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

強制（必ずすること）を示します。

具体的な強制内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

危険、注意を示します。

具体的な注意内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

・コントローラの据付から稼動までを安全に行うために、実際に作業を始める前に別冊の取扱説明書

「安全マニュアル」を必ず熟読してください。

KSL3000 コントローラマニュアル

15 SM-A20046

［設置について］

本製品を安全に使用するために、以下の項目を厳守してください。

禁止

・損傷していた際や、部品が欠けている場合、据付して運転しないこと。

感電・火災・故障の原因となります。

・水などの液体のかかる所に設置しないこと。

感電・火災・故障の原因となります。

・可燃物を近くに置かないこと。

故障などで発火した場合に、火災の原因となります。

強制

・据付してから配線すること。

据付前に配線すると、感電・けがの原因となります。

・電源電圧・電源容量は、当社指定通りのこと｡

装置の故障・火災の原因となります。

・電源線は、指定の電線を使用のこと。

指定外のものを使用すると、火災や故障の原因となります。

・コントローラは、作業者がロボットの動作を見渡せる、危険領域外に設置すること。

コントローラ操作時にロボットが動作した場合に、非常に危険です。

・アース線を確実に接続すること。

確実に接続しないと、故障・漏電のときに感電・火災の原因となります。

また、ノイズによる誤動作の原因となります。

禁止

・コントローラは、決められた通風スペースを確保すること。

コントローラの加熱により故障の原因となります。

KSL3000 コントローラマニュアル

16 SM-A20046

［保守・点検について］

本製品を安全に使用するために以下の項目を厳守ください。

禁止

・バッテリを焼却や、分解、充電はしないこと。

破裂の恐れがあります。

強制

・保守･点検の際は、コントローラの電源プラグを電源から抜くこと。

・バッテリを廃棄する場合は、貴社の規定に従った処理を行うこと。

・アース線を確実に接続すること。

確実に接続しないと、故障・漏電のときに感電・火災の原因となります。

また、ノイズによる誤動作の原因となります。

禁止

・取扱説明書に記載されている項目以外のお客様による部品交換や改造は、

絶対に行わないこと。

性能低下や故障及び事故の原因となります。

強制

・部品交換は、当社指定の予備品を使用のこと。

・定期的に保守・点検を実施すること。

保守･点検を怠ると装置の故障や事故の原因となります。

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17 SM-A20046

サービスネットワーク

本コントローラに関する技術的なお問い合わせは、下記へご連絡ください。

ＣＫＤ株式会社営業本部〒４８５－８５５１愛知県小牧市応時２－２５０

ＦＡソリューション営業部ＴＥＬ（０５６８）７４－１３０２ＦＡＸ（０５６８）７７－３４１０

KSL3000 コントローラマニュアル

18 SM-A20046

また、コントローラに関するサービス、不具合対応、修理および定期保守は、東栄電機株式会社が担当し

ています。お客様のご要望に応じて保守契約を結び、定期点検、保守のサービスを行っています。

東栄電機株式会社＞＞＞サービス窓口

＜本社＞

エンジニアリング部サービス課

受付時間：8:00～16:45

〒４１１－８５１０

静岡県三島市松本１３１

ＴＥＬ（０５５）９７７－０１２５

ＦＡＸ（０５５）９７７－３７４４

＜東日本地区＞

エンジニアリング部サービス課

北関東サービスステーション

受付時間：8:30～17:15

〒３３３－０８４７

埼玉県川口市芝中田２－９－１２

ＴＥＬ（０４８）４９４－０６５９

ＦＡＸ（０４８）４９４－１７８４

＜西日本地区＞

エンジニアリング部サービス課

関西サービスステーション

受付時間：8:30～17:15

〒５３６－０００８

大阪府大阪市城東区関目１－１０－７

ＴＥＬ（０６）７６５１－４３８５

ＦＡＸ（０６）７６５１－４９２８

＞＞＞24 時間受付コールセンター

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東栄電機株式会社

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ＦＡＸ（０５５）９７７－３７４４

メールアドレス tecs@toei-electric.co.jp

KSL3000 コントローラマニュアル

19 SM-A20046

仕様編

KSL3000 の基本仕様や各部名称について記載しています。

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