CKD KHLシリーズ据付・輸送マニュアルユーザーマニュアル

取扱説明書

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A20060

スカラロボット

KHL シリーズ

（据付・輸送マニュアル）

据付・輸送編

SM-A20060

i

据付・輸送編

SM-A20060

ii

はじめに

このたびは、当社のスカラロボット「KHL シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載した

ものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

注意：

・この取扱説明書は産業用ロボットを実際にご使用になられる方のお手元に必ず届くよう

お取りはからいください。

・産業用ロボットをご使用前にこの取扱説明書を必ずご覧くださいますようお願いいたします。

・お読みになった後は必ず保管してくださいますようお願いいたします。

据付・輸送編

SM-A20060

iii

本編では、産業用ロボット及びコントローラの基本仕様、開梱、据付けから配線、配管の接続、

ツールの取付けまでについて説明します。実際に開梱する前に一通り目を通すようにしてください。

本編を利用する前に「安全マニュアル」を参照して、安全対策について理解しておいてください。

本編の構成は、次の通りです。

第1～2章：仕様

ロボット及びコントローラの基本仕様や各部名称について説明します。

第3～4章：輸送

ロボット及びコントローラの開梱から据付け場所までの運搬のしかたについて説明します。

また、開梱後一時保管する際の注意事項についても説明します。

第5～7章：据付け

ロボット及びコントローラを据え付ける環境、スペース及び据付けかたについて説明します。

第8章：システム接続

ロボットとコントローラ間及びコントローラと周辺装置間の配線接続について説明します。

第9～11章：ツールインタフェース

ロボットアームへのツールの取付け及びツールへの配線、配管のしかたについて説明します。

最後に、ツールの許容負荷条件について説明します。

据付・輸送編

SM-A20060

iv

安全上のご注意

ロボット本体及びコントローラの取扱説明書には、お使いになる方や他の人への危害と財産の損害を未然に防ぎ、

安全に正しくお使いいただくために、重要な内容を記載しています。

次の内容（表示・図記号）をよく理解してから本文をお読みになり、記載事項をお守りください。

[表示の説明 ]

表示

表示の意味

！注意

「誤った取扱をすると人が死亡する、または重傷を負う危険性が切迫していること」

を示します。

！注意

「誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること」を示

します。

！注意

「誤った取扱いをすると人が傷害1）

を負う可能性、または物的損害2)のみが発生する

可能性のあること」を示します。

1)傷害とは、治療に入院や長期の通院を要さない、けが・やけど・感電などをさします。

2)物的損害とは、財産・資材の破損にかかわる拡大損害をさします。

［図記号の説明］

図記号

表示の意味

禁止（してはいけないこと）を示します。

具体的な禁止内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

強制（必ずすること）を示します。

具体的な強制内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

危険、注意を示します。

具体的な注意内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

警告

・ロボットの据え付けから稼動までを安全に行うために、実際に作業

を始める前に別冊の取扱説明書「安全編」を必ず熟読してください。

!

注意

危険

据付・輸送編

SM-A20060

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［据付･輸送について］

ロボットを安全に使用するために、以下の項目を厳守してください。

禁止

・損傷していたり、部品が欠けている場合、据え付けて運転しないこと。

感電・火災・故障の原因となります。

・水などの液体のかかる所に設置しないこと。

感電・火災・故障の原因となります。

・可燃物を近くに置かないこと。

故障などで発火した場合に、火災の原因となります。

強制

・ロボット運搬時に、付属の固定金具で固定すること。

ロボットを吊り上げた時（KHL-500～KHL-700の場合）に、アームが動き、けがの原因と

なります。

・据え付けてから配線すること。

据え付ける前に配線すると、感電・けがの原因となります。

・電源電圧・電源容量は、当社指定通りのこと｡

装置の故障・火災の原因となります。

・電源線は、指定の電線を使用のこと。

指定外のものを使用すると、火災や故障の原因となります。

必ずアース線を

接続せよ

・アース線を確実に接続すること。

確実に接続しないと、故障・漏電のときに感電・火災の原因となります。

また、ノイズによる誤動作の原因となります。

！注意

禁止

・運搬時、第2アームカバーを持ち上げないこと。

ロボット本体機構部に過大な力がかかり､故障の原因となります。

・コントローラは、決められた通風スペースを確保すること。

コントローラの加熱により故障の原因となります。

強制

・ロボット吊り上げ時（KHL-500～KHL-700の場合）は、ゆっくりと吊り上げること。

若干傾く場合がありますので、急に吊り上げると危険です。

・ロボット保管時は、ベースをしっかりと固定のこと。

固定せずに、直置きした状態では不安定で、転倒する恐れがあります。

据付・輸送編

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vi

サービスネットワーク

本ロボットに関する技術的なお問い合わせは、下記へご連絡ください。

ＣＫＤ株式会社営業本部〒４８５－８５５１愛知県小牧市応時２－２５０

ＦＡソリューション営業部ＴＥＬ（０５６８）７４－１３０２ＦＡＸ（０５６８）７７－３４１０

また、ロボットに関するサービス、不具合対応、修理および定期保守は、東栄電機株式会社が担当しています。お客様

のご要望に応じて保守契約を結び、定期点検、保守のサービスを行っています。

＜サービス窓口・本社＞受付時間：8:00～16:45

東栄電機株式会社〒４１１－８５１０静岡県三島市松本１３１

エンジニアリング部ＴＥＬ（０５５）９７７－０１２５ＦＡＸ（０５５）９７７－３７４４

サービス課

＜サービス窓口・東日本地区＞受付時間：8:30～17:15

東栄電機株式会社〒３３３－０８４７埼玉県川口市芝中田２－９－１２

エンジニアリング部ＴＥＬ（０４８）４９４－０６５９ＦＡＸ（０４８）４９４－１７８４

サービス課

北関東サービスステーション

＜サービス窓口・西日本地区＞受付時間：8:30～17:15

東栄電機株式会社〒５３６－０００８大阪市城東区関目１－１０－７

エンジニアリング部ＴＥＬ（０６）７６５１－４３８５ＦＡＸ（０６）７６５１－４９２８

サービス課

関西サービスステーション

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SM-A20060

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＜２４ｈ受付コールセンター＞受付は365日対応

東栄電機株式会社フリーダイヤル（０８００）１１１－０１２５

ＦＡＸ（０５５）９７７－３７４４

メールアドレス [email protected]

据付・輸送編

SM-A20060

viii

1. 仕様（KHL-300、KHL-400 の場合） ...................................11

1.1 ロボットとコントローラの対応 ...............................................11

1.2 機器構成図（KSL3000 の場合） ..............................................11

1.3 各部名称 ...................................................................12

1.4 外形寸法 ...................................................................13

1.5 仕様表 .....................................................................15

2. 仕様（KHL-500、KHL-600、KHL-700 の場合） ..........................17

2.1 ロボットとコントローラの対応、機器構成図 ...................................17

2.2 各部名称 ...................................................................17

2.3 外形寸法 ...................................................................18

2.4 仕様表 .....................................................................21

3. 輸送（KHL-300、KHL-400 の場合） ...................................22

3.1 開梱（KSL3000 の場合） ...................................................22

3.2 運搬 ......................................................................23

3.2.1 質量、外形寸法 .........................................................23

3.2.2 ロボットの運搬 .........................................................24

3.2.3 コントローラの運搬 .....................................................26

3.3 保管 ......................................................................27

3.3.1 ロボット保管時の注意事項 ...............................................27

3.3.2 コントローラ保管時の注意事項 ...........................................27

4. 輸送（KHL-500、KHL-600、KHL-700 の場合） ..........................28

4.1 開梱（KSL3000 の場合） ...................................................28

4.2 運搬 ......................................................................29

4.2.1 質量、外形寸法 .........................................................29

4.2.2 ロボットの運搬 .........................................................31

4.2.3 コントローラの運搬 .....................................................34

4.3 保管 ......................................................................34

4.3.1 ロボット保管時の注意事項 ...............................................34

4.3.2 コントローラ保管時の注意事項 ...........................................34

5. ロボットの据付け（KHL-300、KHL-400 の場合） .......................35

5.1 据付け環境 .................................................................35

5.2 据付け .....................................................................36

5.2.1 外形図・動作領域 .......................................................36

5.2.2 第1・2軸動作範囲変更 ..................................................39

5.2.3 第3軸動作範囲の変更 ...................................................41

5.2.4 ソフトウェアリミットの変更 .............................................47

5.2.5 座標系 .................................................................48

5.2.6 据付け方法 .............................................................49

5.3 ティーチペンダントの取扱い上の注意 .........................................50

据付・輸送編

SM-A20060

ix

5.4 安全対策 ...................................................................51

6. ロボットの据付け（KHL-500、KHL-600、KHL-700 の場合） ..............52

6.1 据付け環境 .................................................................52

6.2 据付け .....................................................................52

6.2.1 外形図・動作領域 .......................................................52

6.2.2 第1・2軸動作範囲の変更 ................................................56

6.2.3 第3軸動作範囲の変更 ...................................................58

6.2.4 ソフトウェアリミットの変更 .............................................65

6.2.5 座標系 .................................................................66

6.2.6 据付け方法 .............................................................67

6.3 ティーチペンダントの取扱い上の注意 .........................................68

6.4 安全対策 ...................................................................68

7. コントローラの据付け（KSL3000 の場合） .............................69

7.1 外径寸法 ...................................................................69

7.2 直置き時の注意事項 .........................................................70

7.3 据付け面の寸法 .............................................................71

7.4 制御盤等の組み付け時の注意事項 .............................................72

8. システム接続（KSL3000 の場合） .....................................74

8.1 ケーブル配線 ...............................................................74

8.1.1 コントロ―ラのコネクタ配置 .............................................74

8.1.2 電源線の接続“ACIN ”図 8.1-① .........................................74

8.1.3 モータ線の接続“ROBOT”図 8.1-②（KHL-300～KHL-700 の場合） ...........76

8.1.4 エンコーダ線の接続“ROBOT”図 8.1-② ....................................76

8.1.5 ロボット制御信号線の接続“ROBOT”図 8.1-② .............................76

8.1.6 ブレーキ信号線の接続“ROBOT”図 8.1-② .................................76

8.1.7 外部入出力用電源供給線の接続 “GNDP24V”図 8.1-③ ....................77

8.1.8 コネクタの着脱 .........................................................78

8.1.9 コネクタの端子配列一覧（コントローラ側） ...............................80

8.2 コントローラのコネクタ信号 .................................................82

8.2.1 コネクタ信号接続図 .....................................................82

8.2.2 安全対策用信号のジャンパ ...............................................82

9. ツールインタフェース（KHL-300、KHL-400 の場合） ...................83

9.1 ツールの取付け .............................................................83

9.2 ツール用エア配管 ...........................................................84

9.3 許容負荷条件とプログラム設定 ...............................................85

9.3.1 許容負荷条件 ...........................................................85

9.3.2 負荷条件とプログラム設定 ...............................................86

9.3.3 負荷条件に対する最高速度、加減速度の設定 ...............................89

10. ツールインタフェース（KHL-500、KHL-600、KHL-700 の場合） .........95

10.1 ツールの取付け ............................................................95

10.2 ツール用エア配管 ..........................................................96

10.3 許容負荷条件とプログラム設定 ..............................................97

10.3.1 許容負荷条件 ..........................................................97

10.3.2 負荷条件とプログラム設定 ..............................................98

据付・輸送編

SM-A20060

x

10.3.3 負荷条件に対する最高速度、加減速度の設定 ..............................98

11. ツールインタフェース（KSL3000 の場合） ...........................107

11.1 ツール用配線 ............................................................. 107

11.2 ツール用ケーブル配線 ..................................................... 114

11.3 ハンド I/O ケーブル(オプション)配線 ....................................... 118

据付・輸送編

11

SM-A20060

1. 仕様（KHL-300、KHL-400 の場合）

1.1 ロボットとコントローラの対応

表1.1 にはロボットとコントローラの対応表を示します。KHL シリーズのロボットは KSL3000 に対応しています。

表1.1 ロボット，コントローラ対応表

ロボット

KHL-300、KHL-400

KHL-500、KHL-600、KHL-700

コントローラ

KSL3000

○

○：対応

1.2 機器構成図（KSL3000 の場合）

図1.1 ロボット機器構成図（KSL3000）

電源 200V の接続方法については「16.1.2 電源線の接続”ACIN”」を参照して下さい。また、電源 24V の接続方法につい

ては「16.1.7 外部入出力用電源供給線の接続 “GNDP24V”」を参照して下さい。

TP ケーブル

ロボットコントローラ（TSL3000）

TS Assist 用

通信ケーブル

（お客様所掌）

ティーチペンダント（オプション）

パソコン（お客様所掌）

プログラム支援ソフト

TS Assist（オプション）

TCPRGOS（オプション）

ロボコン間ケーブル

ロボット KHL シリーズ

電源 200V

電源 24V

据付・輸送編

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12

1.3 各部名称

図1.2にロボット（ KHL-300、KHL-400）各部の名称を示します。

図1.2 各部名称（KHL-300、KHL-400）

バッテリボックス

ベース

第2軸

（旋回）

ベース背面の各部名称は

配線用パネル（ベース背面）

を参照のこと

第2アーム背面の

各部名称は

第2アーム背面パネル

を参照のこと

カバー

第3軸

（上下）

第4軸

（旋回）

ボールねじスプライン

（ツールシャフト）

第2アーム

第1軸

（旋回）

第2アーム背面パネル

配線用パネル（ベース背面）

ハンド用エア継手

3×Φ4mm エアチューブ用

予備用グロメット

エンコーダ

I/O・ブレーキ

モータパワー用コネクタ

ブレーキ解除スイッチ

ハンド I/O コネクタ

（ロボット制御信号）

第1アーム

据付・輸送編

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13

1.4 外形寸法

図1.3～1.4にKHL-300、KHL-400の外形寸法を示します。

図1.3 ロボット外形寸法（KHL-300）

基準面

※ この図は KSL3000 の場合です。

他のコントローラの場合、ケーブル

本数は複数となります。

据付・輸送編

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14

図1.4 ロボット外形寸法（KHL-400）

※ この図は KSL3000 の場合です。

他のコントローラの場合、ケーブル本数は

複数となります。

基準面

据付・輸送編

SM-A20060

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1.5 仕様表

項目

仕様

構造

水平多関節式スカラロボット

形式

KHL-300

KHL-400

適合コントローラ

KSL3000

本体質量

12 kg

13 kg

制御軸数

4 軸

アーム長

300 mm

(125 mm + 175 mm)

400 mm

(225 mm + 175 mm)

モータ容量/電流リミット

第1軸

200 W / 9.84Ao-p

第2軸

100 W / 4.89Ao-p

第3軸

100 W / 4.70Ao-p

第4軸

100 W / 4.89Ao-p

動作範囲

第1軸

±125 deg

第2軸

±145 deg

第3軸

0～160 mm

第4軸

±360 deg

最大速度

※1

第1軸

660 deg/s

第2軸

660 deg/s

第3軸

1120 mm/s

第4軸

1500 deg/s

第1,2軸合成

5.1 m/s

6.3 m/s

定格可搬質量 ※1

2 kg

最大可搬質量 ※1

5 kg

許容負荷イナーシャ ※1

0.05 kg･m2

位置繰返し精度※2

X,Y

±0.01 mm

Z

±0.015 mm

C

±0.007 deg

サイクルタイム（2kg可搬時） ※3

0.48 s

0.47 s

駆動方式

ACサーボモータ

位置検出方式

アブソリュート方式

塗装色 ※4

ダイ2アーム：ヒューマン＆テクノグリーン相当

ボディ：白色アルマイト処理

アームカバー：ホワイト

電源容量

0.7ｋVA

※1：動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。

※2：周囲温度 20℃一定時の一方向位置繰返し精度です。絶対位置決め精度ではございません。

X-Y および Cに関しては Z上限での値となります。軌跡精度は保証しておりません。

※3：標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。

水平方向 300mm、垂直方向 25mm 往復、粗位置決め時。

※4：生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、製品の品質上、

問題はありませんのでご了承ください。

据付・輸送編

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16

！注意

・ロボットの姿勢によっては微振動が発生する場合があります。微振動が発生した場合は、加速度を

落としてご使用ください。

・第1・2・4軸の移動は、 Z軸（第3軸）を可能な限り上昇させた状態で実施してください。

Z軸下降状態にて第1・2・4軸を動作させると、ボールねじスプライン（Z軸のシャフト）を早期に

破損させるおそれがあります。やむを得ずZ軸を下降させたまま第 1・2・4軸を動作させる場合は、

ボールねじスプラインが振動しないようSPEED命令・ ACCEL/DECEL/PAYLOAD命令で動作速度や

加速度を調整して下さい。Z軸を下降させた状態で、第1・2・4軸を移動させる場合は、障害物な

どに衝突しないよう十分にご注意ください。

・低速で第1・2・4軸を移動させても、障害物への衝突などにより、アラーム発生前に

ボールねじスプライン（Z軸のシャフト）が破損するおそれがあります。

据付・輸送編

SM-A20060

17

2. 仕様（KHL-500、KHL-600、KHL-700 の場合）

2.1 ロボットとコントローラの対応、機器構成図

ロボットとコントローラの対応、機器構成図に関しては 1.1～1.4 項を参照下さい。

2.2 各部名称

図2.1にロボット（ KHL-500、KHL-600、KHL-700）各部の名称を示します。

図2.1 各部名称（KHL-500、KHL-600、KHL-700）

バッテリボックス

ボールねじスプライン

（ツールシャフト）

第2アーム

第1アーム

カバー

ベース

第2軸

（旋回）

第1軸

（旋回）

第4軸

（旋回）

第3軸

（上下）

アイボルト

ハンド I/O コネクタ

予備用グロメット

ブレーキ解除スイッチ

予備用グロメット

ハンド用エア継手

3×Φ6mm エアチューブ用

エンコーダ

I/O・ブレーキ

モータパワー用コネクタ

ベース背面の各部名称は

配線用パネル（ベース背面）

を参照のこと

配線用パネル（ベース背面）

I/O 分離用予備パネル

第2アーム背面の

各部名称は

第2アーム背面パネル

を参照のこと

第2アーム背面パネル

据付・輸送編

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2.3 外形寸法

図2.2～2.3にKHL-500、KHL-600、KHL-700の外形寸法を示します。

図2.2 ロボット外形寸法（KHL-500）

※ この図は KSL3000 の場合です。他のコン

トローラの場合、ケーブル本数は複数とな

ります。

基準面

据付・輸送編

SM-A20060

19

図2.3 ロボット外形寸法（KHL-600）

※この図は KSL3000 の場合です。他のコント

ローラの場合、ケーブル本数は複数となりま

す。

基準面

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