CKD KSLシリーズインターフェース編ユーザーマニュアル

取扱説明書

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A20054

スカラロボット

KSL シリーズ

（インターフェース編）

インターフェース編

i

SM-A20054

はじめに

このたびは、当社のスカラロボット「KSL シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載した

ものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

注意：

・この取扱説明書は産業用ロボットを実際にご使用になられる方のお手元に必ず届くよう

お取りはからいください。

・産業用ロボットをご使用前にこの取扱説明書を必ずご覧くださいますようお願いいたします。

・お読みになった後は必ず保管してくださいますようお願いいたします。

インターフェース編

ii

SM-A20054

本編は、KSL3000 ロボットコントローラを外部機器と接続する外部接続線の種類、機能、取扱い方法について説明してい

ます。本編は、システム設計者、製造者を対象として構成されています。KSL3000 ロボットコントローラは、SCOL 言語

にてプログラム可能なデジタル入出力信号を通して、外部機器との協調動作を行うことができます。また、外部からコン

トローラを操作できるシステム入力信号やコントローラの状態を知らせるシステム出力信号（シーケンス処理機能）、ホ

ストコンピュータ等と接続可能なシリアル入出力信号を用意し、FA システムの構築を容易にしています。

※本編にて参照する他の取扱説明書一覧

据付・輸送編

保守編

安全編

操作編

ユーザーパラメータ編

簡易ＰＬＣ編

通信編

注意

・本編には，電源の接続及びロボットの接続についての詳細な記載はありません。

電源及びロボットの接続についての詳細は，取扱説明書「据付・輸送編」を参照してください。

!

インターフェース編

iii

SM-A20054

安全上のご注意

ロボット本体、コントローラおよび取扱説明書には、お使いになる方や他の人への危害と財産の

損害を未然に防ぎ、安全に正しくお使いいただくために、重要な内容を記載しています。

次の内容（表示・図記号）をよく理解してから本文をお読みになり、記載事項をお守りください。

[表示の説明]

表示

表示の意味

“誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること”

を示します。

“誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること”

を示します。

“誤った取扱いをすると人が傷害1)を負う可能性、または物的損害2)のみが発生

する可能性のあること”を示します。

1) ：傷害とは、治療に入院や長期の通院を要さない、けが・やけど・感電などをさします。

2) ：物的損害とは、財産・資材の破損にかかわる損害をさします。

［図記号の説明］

図記号

表示の意味

禁止（してはいけないこと）を示します。

具体的な禁止内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

強制（必ずすること）を示します。

具体的な強制内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

危険、注意を示します。

具体的な注意内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

注意

・ロボットの据え付けから稼動までを安全に行うために，実際に作業を始める前に別冊の取扱説明書

「安全編」を熟読しておいてください。

!

注意

警告

!

警告

!

危険

!

インターフェース編

iv

SM-A20054

［保守・点検について］

ロボットを安全に使用するために以下の項目を厳守してください。

危険

禁止

・バッテリーを焼却したり、分解したり、充電しないこと。

破裂の恐れがあります。

強制

・保守･点検の際は、コントローラの電源プラグを電源から抜くこと。

・バッテリーを廃棄する場合は、貴社の規定に従った処理を行うこと。

注意

禁止

・取扱説明書に記載されている項目以外のお客様による部品交換や改造は、絶対に

行わないこと。性能低下や故障及び事故の原因となります。

強制

・部品交換は、弊社指定の予備品を使用のこと。

・定期的に保守・点検を実施すること。

保守・点検を怠ると装置の故障や事故の原因となります。

注意

・ロボットの保守・点検を安全に行うために，実際に作業を始める前に別冊の取扱説明書「保守編」を

熟読しておいてください。

!

インターフェース編 
v 
SM-A20054 
 
目        次 
はじめに ........................................................................................................................................................ I 
外部接続線の種類 ................................................................................................................................ 7 
1 コネクタの配置と名称 ............................................................................................................................... 7 
2 電源線“ＡＣ ＩＮ” 図1.1/図1.2-①  （コネクタ付属） ............................................................................. 8 
3 モータ、エンコーダ、ハンドＩ／Ｏ線“ＲＯＢＯＴ” 図1.1/図1.2-②,⑰,⑱ ............................................... 8 
4 外部入出力信号線 ...................................................................................................................................... 8 
4.1
 
外部入力信号線 “ＩＮＰＵＴ”  図1.1/図1.2-③  （ダミーコネクタ付属） ........................................... 8
 
4.2
 
外部出力信号線 “ＯＵＴＰＵＴ”  図1.1/図1.2-④  （コネクタ付属） ................................................... 8
 
5 シリアル入出力信号線 ............................................................................................................................... 8 
5.1
 
シリアル入出力信号 “ＣＯＭ１”  図1.1/図1.2-⑤ ................................................................................... 8
 
5.2
 
シリアル入出力信号 “ＨＯＳＴ/ＴＣＰＲＧ”  図1.1/図1.2-⑥ ................................................................ 8
 
6 ＴＰ線 “ＴＰ” 図1.1/図1.2-⑦  （ダミープラグ付属） .............................................................................. 8 
7 ＦＵＳＥ線  “ＦＵＳＥ” 図1.1/図1.2-⑨ ..................................................................................................... 8 
8 Ｉ／Ｏ用Ｐ２４Ｖ供給線 図1.1/図1.2-⑧ ................................................................................................... 8 
9 ＭＥＭ線  “ＭＥＭ” 図1.1/図1.2-⑩ ............................................................................................................ 9 
10 ＦＩＥＬＤＢＵＳ線 “ＦＩＥＬＤＢＵＳ” 図1.1/図1.2-⑪（オプション） ........................................................ 9 
11 ＥＸＴ－Ｉ／Ｏ線 “ＥＸＴ Ｉ／Ｏ” 図1.1/図1.2-⑫（コネクタ付属） .................................................... 9 
12 ＬＡＮ線 “ＬＡＮ” 図1.1/図1.2-⑬ ............................................................................................................ 9 
13 拡張入出力信号線 .................................................................................................................................... 9 
13.1
 
拡張入力信号線 “ＩＮＰＵＴ（ＴＲ）”  図7.3/図7.4-⑭（オプション） ............................................. 9
 
13.2
 
拡張出力信号線 “ＯＵＴＰＵＴ（ＴＲ）”  図7.3/図7.4-⑮（オプション） ......................................... 9
 
14 ＰＥ接続線 “ＰＥ” 図1.1/図1.2-⑯（M4ネジ付属） ............................................................................... 9 
電源線 ............................................................................................................................................... 10 
1 電源線の接続 ........................................................................................................................................... 10 
2 電源線の接続方法 .................................................................................................................................... 10 
3 電源線の接続例 ........................................................................................................................................ 11 
4 外部保護装置による電源遮断接続例 ....................................................................................................... 12 
ロボット制御線 ................................................................................................................................. 13 
1 KSL3000モータ、ブレーキ線 .................................................................................................................. 13 
2 KSL3000エンコーダ線 ............................................................................................................................. 14 
3 ハンド入出力信号線の接続（KHL，KHEシリーズ） ........................................................................... 15 
4 ハンド入出力信号線の製作 ..................................................................................................................... 17 
4.1
 
KHL，KHEシリーズハンド部 ............................................................................................................. 17
 
5 ハンド入出力信号線の着脱 ..................................................................................................................... 18 
6 ハンド入出力信号 .................................................................................................................................... 19 
7 ROBOTコネクタ脱着方法 ........................................................................................................................ 20 
外部入出力信号線 .............................................................................................................................. 22 
1 外部入力信号線 ........................................................................................................................................ 22 
1.1
 
外部入力信号線の接続 .......................................................................................................................... 22
 
1.2
 
デジタル入力信号 ................................................................................................................................. 24
 
1.3
 
システム入力信号 ................................................................................................................................. 25
 
1.4
 
安全対策用信号のジャンパ .................................................................................................................. 43
 
2 外部出力信号線 ........................................................................................................................................ 44 
2.1
 
外部出力信号線の接続 .......................................................................................................................... 44
 
2.2
 
デジタル出力信号 ................................................................................................................................. 46
 
2.3
 
システム出力信号 ................................................................................................................................. 47
 
3 外部入出力信号線の製作 ......................................................................................................................... 59 

インターフェース編 
vi 
SM-A20054 
4.4 外部入出力信号線の着脱 ......................................................................................................................... 60 
4.5 外部信号を使用したコントローラ操作例 ................................................................................................ 61 
4.6 操作ボタン、表示灯の色配置について ................................................................................................... 65 
5 シリアル入出力信号線 ....................................................................................................................... 66 
5.1 シリアル入出力信号線の接続 .................................................................................................................. 66 
5.2 シリアル入出力信号線の着脱 .................................................................................................................. 67 
6 ＴＰ線 ................................................................................................................................................ 68 
6.1 KSL-TP1000外形および名称 ................................................................................................................... 68 
6.2 TP線の接続............................................................................................................................................... 69 
6.3 イネーブルスイッチ操作方法 .................................................................................................................. 70 
7 EXT-I/O線（オプション） ................................................................................................................. 71 
7.1 EXT-I/O線の接続 ...................................................................................................................................... 71 
7.2 EXT-I/O通信 ............................................................................................................................................. 73 
7.3 EXT-I/O線の着脱 ...................................................................................................................................... 75 
8 拡張入出力信号線 .............................................................................................................................. 76 
8.1 TR48DIOCN-1 ......................................................................................................................................... 76 
8.1.1
 
拡張入力信号線の接続 .......................................................................................................................... 76
 
8.1.2
 
拡張出力信号線の接続 .......................................................................................................................... 78
 
8.2 TR48DIOC-1 ............................................................................................................................................ 79 
8.2.1
 
拡張入力信号線の接続 .......................................................................................................................... 79
 
8.2.2
 
拡張出力信号線の接続 .......................................................................................................................... 80
 
8.3 拡張入出力信号線の製作 ......................................................................................................................... 81 
8.4 拡張入出力信号線の着脱 ......................................................................................................................... 81 
9 外部入出力用電源供給線の接続 ......................................................................................................... 82 
10 I / Oケーブル（オプション） ........................................................................................................... 83 
10.1 INPUTケーブル ..................................................................................................................................... 83 
10.1.1
 
仕様 ..................................................................................................................................................... 83
 
10.1.2
 
外形図 ................................................................................................................................................. 83
 
10.1.3
 
布線表 ................................................................................................................................................. 84
 
10.2 OUTPUTケーブル ................................................................................................................................. 86 
10.2.1
 
仕様 ..................................................................................................................................................... 86
 
10.2.2
 
外形図 ................................................................................................................................................. 86
 
10.2.3
 
布線表 ................................................................................................................................................. 87
 
10.3 TR48DIOCN-1/TR48DIOC-1 INPUT(TR)ケーブル ........................................................................... 89 
10.3.1
 
仕様 ..................................................................................................................................................... 89
 
10.3.2
 
外形図 ................................................................................................................................................. 89
 
10.3.3
 
布線表 ................................................................................................................................................. 90
 
10.4 TR48DIOCN-1/TR48DIOC-1 OUTPUT(TR)ケーブル ....................................................................... 91 
10.4.1
 
仕様 ..................................................................................................................................................... 91
 
10.4.2
 
外形図 ................................................................................................................................................. 91
 
10.4.3
 
布線表 ................................................................................................................................................. 92
 
 

インターフェース編

7

SM-A20054

1 外部接続線の種類

1.1 コネクタの配置と名称

KSL3000 ロボットコントローラとロボット及び外部機器の接続は、コントローラ前面及び背面に配置してあるコネクタ，

端子台を使用します。

前面背面

図 1-1 コネクタの配置と名称

②

①

⑨

⑧

⑦

④

⑤

⑩

③

⑥

⑪

⑫

⑬

⑯

インターフェース編

8

SM-A20054

1.2 電源線“ＡＣＩＮ” 図1.1/図1.2-① （コネクタ付属）

電源線は、主電源（単相 AC190/240V 50/60Hz）として KSL3000 ロボットコントローラへ供給するＩ／Ｆです。コネク

タは“ＡＣＩＮ”を使用します。詳細は、取扱説明書“据付・輸送編”を参照してください。

1.3 モータ、エンコーダ、ハンドＩ／Ｏ線“ＲＯＢＯＴ” 図1.1/図1.2-②,⑰,⑱

KSL3000 ロボットコントローラと、ロボット本体を結び、ロボット各軸モータへの 3相交流電源供給及びモータ軸固定用

パーキングブレーキ信号を制御、エンコーダ線は、ロボット本体各軸の回転角検出用エンコーダ信号を制御、ハンド用 I/O

線はロボット先端のハンド部を制御します。コネクタは“ＲＯＢＯＴ”を使用します。

詳細は、取扱説明書“据付・輸送編”を参照してください。

1.4 外部入出力信号線

1.4.1 外部入力信号線 “ＩＮＰＵＴ” 図1.1/図1.2-③ （ダミーコネクタ付属）

外部入力信号線は、外部機器から KSL3000 ロボットコントローラへ外部入力された各信号を認識するＩ／Ｆです。

外部入力信号には、SCOL 言語またはシーケンス機能から任意にプログラミング可能な 8点デジタル入力信号の他、外部

機器からコントローラを操作できるシステム入力信号 13 点があり、1.4.2 の外部出力信号と合わせて、外部機器との協調

動作が可能です。又、外部サーボ ON、外部サーボ OFF、外部非常停止のシステム入力信号 3 点も本線に含まれていま

す。

コネクタは“ＩＮＰＵＴ”を使用します。

1.4.2 外部出力信号線 “ＯＵＴＰＵＴ” 図1.1/図1.2-④ （コネクタ付属）

外部出力信号線は、KSL3000 ロボットコントローラから外部機器へ外部信号の各出力を行うＩ／Ｆです。

外部出力信号には SCOL 言語またはシーケンス機能から任意にプログラム可能な 8点の他、外部機器へコントローラの状

態を出力するシステム出力信号が有り、1.4.1 の外部入力信号線と合わせて、外部機器との協調動作が可能です。

コネクタは“ＯＵＴＰＵＴ”を使用します。

1.5 シリアル入出力信号線

1.5.1 シリアル入出力信号 “ＣＯＭ１” 図1.1/図1.2-⑤

シリアル入出力信号線の“ＣＯＭ１”はRS-232C 専用となっており、画像処理装置等、RS-232C インターフェースの接続可

能な他の FA 機器との間において、データ通信が行えます。コネクタは“ＣＯＭ１”を使用します。

1.5.2 シリアル入出力信号 “ＨＯＳＴ/ＴＣＰＲＧ” 図1.1/図1.2-⑥

シリアル入出力信号線の“ＨＯＳＴ／ＴＣＰＲＧ”はRS-232C 専用となっており、“ＨＯＳＴ”はホストコンピュータと接続

することで各種パラメータの転送・保存、システムの更新が可能です。“ＴＣＰＲＧ” KSL3000 ロボットコントローラでは

シーケンスプログラムの転送・保存・監視するために専用のシーケンス管理ツール“KSL-TCP（TCPRGOS）”（オプショ

ン対応）を使用します。そのシーケンス管理ツールと接続するためのコネクタとなります。KSL-TCP（TCPRGOS）の使

用方法については、取扱説明書“SM-A20055 簡易ＰＬＣ編”（オプション対応）を参照してください。コネクタは“ＨＯＳ

Ｔ／ＴＣＰＲＧ”を使用します。コネクタの上にあるスイッチにて“ＨＯＳＴ”と“ＴＣＰＲＧ”を切り替えることができます。

1.6 ＴＰ線 “ＴＰ” 図1.1/図1.2-⑦ （ダミープラグ付属）

KSL3000 ロボットコントローラとティーチペンダント(TP)を接続するＩ／Ｆです。TP はオプションです。TP 線を接続す

ることにより、ティーチペンダントで動作プログラム作成やロボットの手動誘導操作等を行うことができます。コネクタ

は“ＴＰ”を使用します。又、TP 線はティーチペンダントに固定されていますので、ティーチペンダントからの取外しはで

きません。ケーブル長は標準仕様で 5m となっています。

1.7 ＦＵＳＥ線 “ＦＵＳＥ” 図1.1/図1.2-⑨

KSL3000 ロボットコントローラへデジタル信号入出力の過電流検知（３Ａ）用ヒューズです。パターン保護用として使用

します。前面下部に位置している部分が“ＦＵＳＥ”です。

1.8 Ｉ／Ｏ用Ｐ２４Ｖ供給線図1.1/図1.2-⑧

ＩＮＰＵＴ，ＯＵＴＰＵＴ，ＨＡＮＤ用ＩＮＰＵＴ，ＯＵＴＰＵＴをＯＮ，ＯＦＦするための外部電源接続用コネクタで

す。外部よりＰ２４Ｖを供給します。

インターフェース編

9

SM-A20054

1.9 ＭＥＭ線 “ＭＥＭ” 図1.1/図1.2-⑩

USB メモリーを使用して各種パラメータの転送・保存、プログラム等のバックアップが可能です。コネクタは“ＭＥＭ”

を使用します。

1.10 Ｆｉｅｌｄｂｕｓ線 “Ｆｉｅｌｄｂｕｓ” 図1.1/図1.2-⑪（オプション）

KSL3000 ロボットコントローラのオプション機能となるフィールドバス機器との接続をサポートしています。フィールド

バス用のスレーブモジュールは PROFIBUS、DeviceNet、CC-LINK の３タイプのフィールドバスのどれかを選択すること

が出来ます。正面上部に位置している部分が“ＦｉｅｌｄＢＵＳ”です。

1.11 ＥＸＴ－Ｉ／Ｏ線 “ＥＸＴＩ／Ｏ” 図1.1/図1.2-⑫（コネクタ付属）

KSL3000 ロボットコントローラのオプション機能となるリモートＩ／Ｏモジュール（TR48DIOCN-1/TR48DIOC-1 モジュ

ール等）を接続するためのＲＳ－４８５通信端子です。端子台“ＥＸＴＩ／Ｏ”を使用します。

TR48DIOCN-1/TR48DIOC-1 の詳細については、取扱説明書“拡張入出力編”（オプション対応）を参照してください。

1.12 ＬＡＮ線 “ＬＡＮ” 図1.1/図1.2-⑬

KSL3000 ロボットコントローラの 10BASE-T での接続をサポートしています。HAB を使用する場合は，ストレートケー

ブル使用します。パソコンとコントローラを 1対1で直結する場合は，クロスケーブルを使用します。また TCP/IP プロ

トコルを使用してイーサネット上のパソコンやビジョン装置と同一ローカルエリア内で通信が可能で，パソコンプログラ

マ TSPC を使用したプログラム作成・編集，デバック立ち上げ支援，保守が行えます。

1.13 拡張入出力信号線

1.13.1 拡張入力信号線 “ＩＮＰＵＴ（ＴＲ）” 図7.3/図7.4-⑭（オプション）

外部機器からリモートＩ／Ｏモジュール TR48DIOCN-1/TR48DIOC-1 へ外部信号入力を行うＩ／Ｆです。拡張入力信号は

外部入力信号線同様に SCOL 言語またはシーケンス機能から任意にプログラミング可能な 28 点のデジタル入力信号があ

り、外部出力信号または拡張出力信号と合わせて、外部機器との協調動作が可能です。コネクタは“ＩＮＰＵＴ（ＴＲ）”

を使用します。

（注）KSL30000 ロボットコントローラの“ＩＮＰＵＴ”と混同しないよう、拡張入力信号線接続コネクタを“ＩＮＰＵＴ（Ｔ

Ｒ）”と本説明書上では称することにします。

1.13.2 拡張出力信号線 “ＯＵＴＰＵＴ（ＴＲ）” 図7.3/図7.4-⑮（オプション）

リモートＩ／Ｏモジュール TR48DIOCN-1/TR48DIOC-1 から外部機器へ外部信号出力を行うＩ／Ｆです。拡張出力信号は

外部出力信号線同様に SCOL 言語またはシーケンス機能から任意にプログラム可能な 20 点のデジタル出力信号があり、

外部入力信号または拡張入力信号と合わせて、外部機器との協調動作が可能です。コネクタは“ＯＵＴＰＵＴ（ＴＲ）”を

使用します。

（注）KSL3000 ロボットコントローラの“ＯＵＴＰＵＴ”と混同しないよう、拡張出力信号線接続コネクタを“ＯＵＴＰＵ

Ｔ（ＴＲ）”と本説明書上では称することにします。

1.14 ＰＥ接続線 “ＰＥ” 図1.1/図1.2-⑯（M4 ネジ付属）

感電防止のための KSL3000 コントローラの PE 接地端子になります。緑色、または緑色・黄色を組み合わせた接地線を使

用し 2.0mm2の太さのケーブルを使用しケーブル長は 1m 以内にて必ず接続をしてください。PE 接続線には開閉器、過電

流保護装置は取り付けないでください。

インターフェース編

10

SM-A20054

2 電源線

2.1 電源線の接続

KSL3000 電源線の接続は、付属のコネクタ 03JFAT-SAYGF-1（JST 製）を使用します。

ロボットコントローラ側お客様側

AC　IN

R L

S N

1

2

3FGPE

単相　AC190～240V

03JFAT-SAYGF-I　JST製（付属品）

50/60Hz

TSL3000

図 2-1 電源線の接続図

プラグコネクタ型式：03JFAT-SAYGF-I メーカ：JST（日本圧着端子製造(株)）

電線：2.0 ㎜2 (AWG#14)

ケーブルは付属品に含まれておりません。コントローラの ACIN に接続する付属プラグコネクタを使用して、お客様にて

製作してください。

表2.1 電源仕様

電源

単相AC 190～240V，

50／60HＺ±1HＺ

電源容量

KHL-300,KHL-400：0.7kVA

KHL-500~：1.4kVA

KHE-400：2.6kVA

瞬時停電

40msec内

接地

Ｄ種専用接地

感電防止のため PE 端子を必ず接地してください

2.2 電源線の接続方法

ケーブル接続用付属ジグ（形番：J-FAT-0T）を使用して製作してください。

ケーブル接続用付属ジグのつめをコネクタに引っ掛けて下へ押し込むと電線挿入解除状態になります。ケーブル被

服を10mm程度むき、ケーブルをしっかりと押し入れた後、ケーブル接続用付属ジグを上へ引き上げてください。

（その後，ケーブルが確実に接続されているか軽くケーブルを引っ張り，抜け落ちないことを確認してください。

但し，あまり強く引っ張りすぎると無理な力がケーブルに加わり，電線不良の原因となりますので，注意してくだ

さい。）

つめをコネクタに引っ掛ける

下へ押し込む

KSL3000

インターフェース編

11

SM-A20054

マイナスドライバでも製作可能です。コネクタスロット部をマイナスドライバで下へ押し込むと電線挿入解除状態

になります。ケーブル被服を10mm程度むき、ケーブルをしっかりと押し入れた後、マイナスドライバを上へ引き

上げてください。（その後，ケーブルが確実に接続されているか軽くケーブルを引っ張り，抜け落ちないことを確

認してください。但し，あまり強く引っ張りすぎると無理な力がケーブルに加わり，電線不良の原因となりますの

で，注意してください。）

2.3 電源線の接続例

電源接続例を下記に示します。

KSL3000 には漏電ブレーカ、ノイズフィルター等がついていませんのでお客様にて必ず設置をお願いします。

＜漏電ブレーカ＞

仕様：単相 20A、感度電流 30mA の漏電ブレーカ

推奨漏電ブレーカ：BKW2203CCK パナソニック電工（株）

＜ノイズフィルター＞

推奨ノイズフィルター：SUPF-EX20-ER-6 岡谷電機産業（株）

サーキット

プロテクタ

漏電

ブレーカ

ノイズ

フィルター

雷サージ

プロテクター

単相

AC200V

※雷サージ耐性を高めたい場合のみ接続

PE端子は

必ず接地してください。

ブレーカは下記に注意し設置してください。

・機械の供給電源ごとに設置する。

・動作表示として「Ｏ」（開放）、「｜」（投入）を表示する。

・ハンドルなど外部操作機構を備え、簡単に接近できるように地面から0.6m～1.9mのところに設置する。

・電源回路の全ての相を遮断する。ただし、アース線、PE線は遮断しないでください。

「電源線の接続」についての詳細は、それぞれの取扱説明書“SM-A20060 据付・輸送編”を参照してください。

下へ押し込む

インターフェース編

12

SM-A20054

2.4 外部保護装置による電源遮断接続例

外部に保護装置を取り付け KSL3000 への電源供給を遮断する場合の接続例を下記に示します。

安全リレー、コンタクターを接続しロボットへの動力源を遮断します。お客様の仕様に合わせ安全リレー、コンタクター

の選定をしてください。なお、規格対応向けにノイズフィルターを弊社にて準備しておりますので、ご購入時営業担当へ

ご連絡ください。

＜安全リレー＞

推奨安全リレー：G9SA-321-T075 オムロン㈱

＜コンタクター＞

推奨コンタクター：SC-4-1/G DC24V 富士電機㈱

サーキット

プロテクタ

漏電

ブレーカ

ノイズ

フィルター

安全リレー

単相

AC200V

コンタクター

PE端子は

必ず接地してください。

外部保護装置

注意

直接接触、間接接触防止のためエンクロージャ内にロボットコントローラを

内蔵する等の保護し、作業者と十分な距離を確保してください。

エンクロージャへ内蔵する場合は固定式カバーの構造にするか、

エンクロージャを自由に開閉できないようにキーなどを付けてください。

また、エンクロージャへのケーブル引き込み口は、ケーブル等が損傷しない

よう保護処置を施してください。

インターフェース編

13

SM-A20054

3 ロボット制御線

3.1 KSL3000 モータ、ブレーキ線

モータ線の接続は、付属のケーブルを使用します。

TSL3000

ロボットコントローラ

ロボット・コントローラ間ケーブル

A1

V1

W1

U2

V2

W2

1

2

3

1

2

3

U1

ロボット本体

U

V

W

U

V

W

4

U3

V3

U4

V4

W4

W3

FG

P24V

BRAKE

P24G

C23

1

2

CASE

E

SM 第1軸

第2軸

第3軸

第4軸

4

SM

1

2

3

U

V

W

E

4

SM

E

1

2

3

U

V

W

E

4

SM

1

2

BRAKE

P24G

P24V

BRAKE

A1

B9

A2

A3

A4

A5

A6

A8

A9

A10

A11

A12

A13

C22

C24

ROBOT

B10

B8

A9

MOTAP

A2

A3

B1

B2

B3

A4

A1

A2

A3

B1

B2

B3

A4

MOTBP

ENCBP

J1AS

J2AS

J3AS

J4AS

J3DS

BRAKES

ｹｰﾌﾞﾙｸﾗﾝﾌﾟ

図 3-1 モータ線の接続図

KSL3000

ロボットコントローラ

インターフェース編

14

SM-A20054

3.2 KSL3000 エンコーダ線

エンコーダ線の接続は、付属のケーブルを使用します。

D1

CASE

4

5

7

8

1軸

エンコーダ

1RQ/SD

1RQ/SD*

P5V

LG

FG

1

2GND

VB

3FG

4

5

7

8

2軸

エンコーダ

2RQ/SD

2RQ/SD*

P5V

LG

1

2GND

VB

3FG

4

5

7

8

3軸

エンコーダ

3RQ/SD

3RQ/SD*

P5V

LG

1

2GND

VB

3FG

4

5

7

8

4軸

エンコーダ

4RQ/SD

4RQ/SD*

P5V

LG

1

2GND

VB

3FG

バックアップ

電池

1

3VB

GND

1RQ/SD

1RQ/SD*

P5V

LG

2RQ/SD

2RQ/SD*

P5V

LG

3RQ/SD

3RQ/SD*

P5V

LG

4RQ/SD

4RQ/SD*

P5V

LG

A1

A9

D2

D10

D14

D3

D4

D11

D15

D5

D6

D12

D16

D7

D8

D13

D17

ENCBS

A2

A10

B4

A3

A4

B1

B5

A5

A6

B2

B6

A7

A8

B3

B7

ROBOT

ロボット本体

ロボット・コントローラ間ケーブル

ｹｰﾌﾞﾙｸﾗﾝﾌﾟ

J1BS

J2BS

J3BS

J4BS

BATT

図 3-2 エンコーダ線の接続図

インターフェース編

15

SM-A20054

3.3 ハンド入出力信号線の接続（KHL，KHE シリーズ）

ロボット制御信号線の接続は，付属のケーブルを使用します。I/O のコモンは，I/O 基板（出力シンクタイプ）を選択した

場合の“Type N”と（出力ソースタイプ）を選択した場合の“Type P”があります。お使いのコントローラがどちらのタイプ

か確認の上，ロボット制御信号線の接続をしてください。

お客様独自のシステムを使用する場合には、ロボット側動力結線部の“CN0”接続用付属コネクタ[XM3A-2521(ﾌﾟﾗｸﾞﾀｲﾌﾟ)、

XM2S-2511(ｺﾈｸﾀｶﾊﾞｰ)]をご使用ください。（付属品）

ハンド I/O 点数はご使用になられるロボットにより異なりますので、必ずロボット側の仕様をご確認ください。

【ＴｙｐｅＮ】の場合

FG

INPUTCOM

Source type (ﾌﾟﾗｽｺﾓﾝ)

P24G

Sink type (ﾏｲﾅｽｺﾓﾝ)

DIN命令の

信号名

C1

CASE

1( 201)

( 202)

( 203)

( 204)

( 205)

( 206)

( 207)

( 208)

P24G

1( 201)

( 202)

( 203)

( 204)

( 205)

( 206)

( 207)

( 208)

TSL3000

ロボットコントローラ

HAND

ロボット本体

ロボット・コントローラ間ケーブル

C2

C3

C4

C5

C6

C7

C8

C9

C10

C11

C12

C13

C14

C15

C16

C17

C18

2

3

4

5

6

8

7

9

10

JOES

2

3

4

5

6

7

8

9P24V

10

1

2

3

4

5

6

7

8

9

CN0

11

12

13

14

15

16

17

18

19

注） INPUTCOMは

INPUTｺﾈｸﾀの6,17,30

ﾋﾟﾝに接続されていま

す。

注）出力ﾀｲﾌﾟは

OUTPUTｺﾈｸﾀと同じ

出力ﾀｲﾌﾟになります。

ｹｰﾌﾞﾙｸﾗﾝﾌﾟ

JOFS

DOUT命令の

信号名

図 3-3 ハンド入出力信号線の接続（Type N）

ＴｙｐｅＮ

KSL3000

ロボットコントローラ

インターフェース編

16

SM-A20054

【ＴｙｐｅＰ】の場合

P24V

Sink type(ﾏｲﾅｽｺﾓﾝ)

INPUTCOM

Source type(ﾌﾟﾗｽｺﾓﾝ)

FG

DIN命令の

信号名

C1

ｹｰｽ

1(201)

(202)

(203)

(204)

(205)

(206)

(207)

(208)

P24V

1(201 )

(202 )

(203 )

(204 )

(205 )

(206 )

(207 )

(208 )

TSL3000

ロボットコントローラ

HAND

ロボット本体

ロボット・コントローラ間ケーブル

C2

C3

C4

C5

C6

C7

C8

C9

C10

C11

C12

C13

C14

C15

C16

C19

C17

2

3

4

5

6

8

7

9

10

コネクタ

(JOES)

2

3

4

5

6

7

8

9

コネクタ

(JOFS)

P24G

10

1

2

3

4

5

6

7

8

9

CN0

11

12

13

14

15

16

17

18

19

ｹｰﾌﾞﾙｸﾗﾝﾌﾟ

注）INPUTCOMは

INPUTｺﾈｸﾀの6.17.30

ﾋﾟﾝに接続されていま

す。

注）出力ﾀｲﾌﾟは

OUTPUTｺﾈｸﾀと同じ

出力ﾀｲﾌﾟになります。

DOUT命令の

信号名

図 3-4 ハンド入出力信号線の接続（Type P）

ＴｙｐｅＰ

KSL3000

ロボットコントローラ

インターフェース編

17

SM-A20054

3.4 ハンド入出力信号線の製作

ハンド入出力信号線を製作するにあたっては、次の事項に従い作業を進めてください。

コントローラのハンド入出力機能を使用する場合には専用ケーブル（オプション）をご使用頂く事をお奨めします。詳し

くはサービスまたは本社営業までお問合せください。

3.4.1 KHL，KHE シリーズハンド部

a.)ロボット側の CN0 接続用コネクタには、付属のコネクタか、もしくは同型のコネクタをご用意の上、ご使用ください。

また他メーカ相当品（D-sub コネクタ）でも対応可能です。

コネクタ名

コネクタ形式

メーカ

CN0

XM3A-2521(ﾌﾟﾗｸﾞﾀｲﾌﾟｺﾈｸﾀ)

XM2S-2511(ｺﾈｸﾀｶﾊﾞｰ)

オムロン㈱

b.)使用ケーブルは、次の仕様に従ってお選びください。

・使用芯線：0.18mm２～ 0.32mm２撚線

・使用ケーブル外径：最大 φ10mm

・シールド：一括シールド

・ケーブル長：30m 以下

仕様と異なるケーブルを使用した場合は、短絡や芯線過熱による溶断の可能性があるだけでなく、ノイズの進入によるロ

ボット誤動作の危険がありますので絶対にお止めください。

c.)CN0 接続用コネクタは、共に電線をハンダ付けにより接合するソルダカップタイプです。コネクタへの電線の接合方

法及びシールド処理方法については、付録２の“D-sub コネクタ使用ケーブルの製作方法”を参照してください。

インターフェース編

18

SM-A20054

しまる

ゆるむ

ケーブル側コネクタ

D-sub

コネクタ

ロボット側コネクタ

3.5 ハンド入出力信号線の着脱

ハンド入出力信号線をロボットへ着脱する際は、お客様所有の制御盤内にある主電源を切ってから作業を始めてください。

図 3-5 ハンド入出力信号線の着脱

ハンド入出力信号線の接続は、図 3-10 のようにケーブル側のコネクタをロボット側のコネクタへしっかりと差し込んだ後、

コネクタ両端のロックスクリューをドライバーで締め付けてください。取外す場合には接続とは逆で、ロックスクリュー

をゆるめた後コネクタを引き外してください。

この時、コネクタを持たずに電線部を引き抜くと、無理な力がケーブルに加わり、ケーブル不良の原因となりますので、

お止めください。

インターフェース編

19

SM-A20054

3.6 ハンド入出力信号

ハンド入出力信号はロボットに取付けられたハンド等のエンドエフェクタを制御する信号です。

使用するコネクタはロボット第２アーム部に位置する“ＣＮ０”です。KSL3000 コントローラではエンドエフェクタを制御

するために入力信号 8点、出力信号 8点を用意しています。（ロボット側の動力結線部から第２アーム部まで既に配線し

てあります。）

入力信号の仕様はデジタル入力信号と同じです。（コモン線の接続については図 3.3、3.4 を参照してください。）ハンド出

力信号はコントローラの電源遮断時及び電源投入時には全てオフ状態になります。このため、エンドエフェクタの設計時

には、停電などでハンドから物を落とさないよう注意してください。

ハンド入出力信号はロボット言語のプログラムから制御できます。ロボット言語では各信号に割付けられた信号名により

ハンド入出力信号を指定します。また、ロボット言語については取扱説明書“ロボット言語編”を参照してください。

ハンド出力信号を２つ組み合わせてダブルソレノイドの機器を制御することもできます。

この場合には、信号名の連続した２点の出力信号をダブルソレノイド用として使用します。自動運転時にはロボット言語

にてダブルソレノイドの２点の出力信号が排他的になるようにプログラムしてください。また、コントローラの電源遮断

時及び電源投入時には出力２点ともオフ状態になりますので注意してください。

ハンド出力信号はティーチペンダントから手動によりオン、オフすることができます。このためにはオン、オフするハン

ド出力信号を“USER.PAR”（ユーザーパラメータ）にて定義しておく必要があります。

設定については取扱説明書“ユーザーパラメータ編”を参照してください。

注）ユーザーパラメータでダブルソレノイドを定義すると、ティーチペンダントでのハンド出力信号操作で、２点の信号

が排他的に出力されます。ただし自動運転時にはロボット言語にてダブルソレノイドの２点の出力信号が排他的にな

るようにプログラムを組む必要があります。またダブルソレノイドを定義していても、コントローラの電源投入時に

は、２点ともオフ状態になります。ＯＰＥＮ１、ＯＰＥＮ２、ＣＬＯＳＥ１、ＣＬＯＳＥ２、ＯＰＥＮＩ１、ＯＰＥ

ＮＩ２、ＣＬＯＳＥＩ１、ＣＬＯＳＥＩ２の各命令では（２０１、２０２）、（２０３、２０４）の各組の信号を排他

的に出力するようにしています。なお、ハンド出力信号は“ＲＥＳＥＴＳＩＧ”操作や“ＲＥＳＥＴＤＯＵＴ”命令で

はリセットされません。

ハンド出力信号の仕様は、次のようになっています。

・出力形式：トランジスタ出力

・電気的定格：定格電圧 DC24V

：定格電流 100mA(MAX)

・出力回路構成：

お客様側

P24V

●

P24G

【Sink type (ﾏｲﾅｽｺﾓﾝ)】

お客様側

P24V

P24G

【Source Type (ﾌﾟﾗｽｺﾓﾝ)】

●

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