可変速ブラシレスDCギアモータ
APQタイプドライバ
取扱説明書
1
●
● 本書の内容につきましては、万全を期してありますが、万一不
可解な点や誤り、お気付きの点がございましたら、ご一報くださ
るようお願いします。
はじめに
このたびは、ＧＴＲ－ＡＲシリーズ（ＡＰＱタイプ）をお買い上げくださ
いまして、まことにありがとうございました。
ご使用になる前に、正しく使っていただくための手引書として
この「取扱説明書」をお読みください。
本書の内容につきましては、将来予告なく変更されることがあり
ます。
2
安全上のご注意
●
●
●
●
なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結
び付く可能性があります。いずれも重要な内容を記載していますの
で必ず守ってください。
本取扱説明書は製品をお取り扱いいただく前にいつでも使用で
きるよう、大切に保管してください。
本取扱説明書では取り扱いを誤った場合、発生が予想される危
害・損害の程度を、基本的に「危険」・「注意」のランクに分類して
表示してあります。その定義と表示は次のとおりです。
本取扱説明書に記載されている内容は、製品をご使用いただく
前に必ず熟読、習熟し正しくご使用ください。なおこれらの注意
に反したご使用により生じた障害につきましては当社は責任と
保証を負いかねます。
本取扱説明書は実際にご使用いただくお客様の手元まで届くよ
うご配慮ください。
取り扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえ
て、死亡または重傷を受ける可能性が想定される
場合
取り扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえ
て、中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定さ
れる場合、および物的損害のみの発生が想定され
る場合
危 険
注 意
3
（全 般）
●
●
●
●
●
●
●
●
(運 搬)
●
(配 線)
●
●
ドライバ運搬時は、プラスチックケース部や端子カバーを持たず
に冷却フィン部を持ってください。本体が外れて落下し、けがの
おそれがあります。
電源ケーブルとの結線は、取扱説明書にしたがって実施してく
ださい。違った端子に接続したりしますと、ドライバの破損や感
電や火災のおそれがあります。
電源ケーブルやモータリード線を無理に曲げたり、引っ張った
り、はさみこんだりしないで下さい。感電のおそれがあります。
昇降運転で使用される場合、下降運転時に発生する回生電力
の消費のための抵抗値計算は必ず行い、適切な回生放電抵抗
をつけてください。
不足の場合、ドライバより回生過多のアラームが点灯し、ドライ
バよりモータへの電力供給を停止します。その場合、電磁ブレー
キ内蔵でないタイプを使用の場合（Ｐタイプ）、装置落下のおそ
れがあります。
ブレーキに水・油脂類が付着しないようにしてください。ブレーキ
トルクの低下による落下、暴走事故のおそれがあります。
ドライバに水等がかからぬようにしてください。ドライバが破損し
ます。
活線状態では作業しないでください。必ず電源を切って作業して
ください。感電のおそれがあります。
運搬、設置、配管・配線、運転・操作、保守・点検の作業は、専
門知識と技能を持った人が実施してください。爆発、引火、火
災、感電、けが、装置破損のおそれがあります。
人員輸送装置等の人体の危険に直接関係する用途にご使用に
なられる場合には、装置側に安全のための保護装置を設けてく
ださい。
人身事故や、装置破損のおそれがあります。
昇降装置に使用される場合には、装置側に落下防止のための
安全装置を設けてください。昇降体落下による人身事故や、装
置破損のおそれがあります。
危 険
爆発性雰囲気中では使用しないでください。爆発、引火、火災、
感電、けが、装置破損の原因となります。
4
●
●
●
●
●
(運 転)
●
（全 般）
●
●
●
●
●
●
●
本ドライバが過電流などの異常時、即座に運転を停止し電源を
遮断できるように、電源側にヒューズ、ブレーカ等を設置してくだ
さい。推奨容量については45ページを参照ください。ドライバの
故障、破損、事故のおそれがあります。
配線作業は入力電源ＯＦＦの状態を確認してから行ってくださ
い。感電、火災のおそれがあります。
運転信号がＯＮのまま電源をＯＮにするとモータが回転しますの
で、運転信号がＯＦＦの状態を確認してから電源をＯＮにしてくだ
さい。けがのおそれがあります。
アース用端子を確実に接地してください。感電のおそれがありま
す。
電源は銘板に記載してあるものを必ずご使用ください。モータの
焼損、火災のおそれがあります。
ドライバ端子台のカバーを取り外した状態で通電しないでくださ
い。作業後は、端子台のカバーをもとの位置に取り付けてくださ
い。感電のおそれがあります。
注 意
ドライバ内部に、絶対に手をふれないようにしてください。感電
のおそれがあります。
モータとドライバは指定された組み合わせで使用してください。
機器破損、火災のおそれがあります。
通電中や電源遮断後の暫くの間は、ドライバやモータそして回
生抵抗器は高熱になる場合がありますのでふれないでくださ
い。やけど等のおそれがあります。
水のかかる場所や、腐食性の雰囲気、引火性のガスの雰囲
気、可燃物の側では絶対に使用しないでください。火災、事故発
生の原因となります。
異常が発生した場合は直ちに運転を停止してください。けが、火
災のおそれがあります。
銘板を取り外さないでください。
お客様による製品の改造は、当社の保証範囲外ですので、責
任を負いません。
5
（荷受時の点検）
●
（据え付け）
●
●
●
●
熱放散の理由により水平取り付けは行わないでください。異常
過熱によるやけど、火災のおそれがあります。
周囲には通風を妨げるような障害物を置かないでください。冷却
が疎外され、異常過熱によるやけど、火災のおそれがあります。
●
●
（配 線）
●
（運 転）
●
●
●
（日常点検・保守）
●
（廃 棄）
●
修理・分解・組立は最寄りの営業所または工場へご用命くださ
い。機器破損、けが等のおそれがあります。
減速機、潤滑油を廃棄する場合は、一般産業廃棄物として処理
してください。
入力電源及びモータ、ドライバへの配線は正しく確実に行ってく
ださい。機器破損のおそれがあります。
モータ回転部分には触れないようにしてください。けがのおそれ
があります。
瞬停復帰後、突然再動作する可能性がありますので機器に近
寄らないようにしてください。けがのおそれがあります。
異常発生時や、保護機能により運転を停止した場合には、異常
の原因を究明し対策処置を施すまでは絶対に運転しないで下さ
い。
上に乗ったり、重たいものを乗せないようにしてください。けがの
おそれがあります。
強い衝撃を与えないでください。故障のおそれがあります。
現品が注文通りのものかどうか、確認してください。間違った製
品を設置した場合、けが、装置破損等のおそれがあります。
周囲には可燃物を絶対に置かないで下さい。火災のおそれが
あります。
取扱説明書に定められた条件下で使用してください。故障の原
因となります。
6
ご使用上の注意点
・ 当社ＧＴＲⅡのＰＱとは接続コネクタ、ブレーキ電圧等が
違うためドライバ互換性はありません。
・ オプションのブレーキ電源ユニットは、ブレーキ制御コード
により外部よりＤＣ２４Ｖを加えないとＤＣ２４Ｖ出力されま
せん。お客様にてご用意願います。
・ 回生抵抗器は、オプション品より低い抵抗値を接続すると
ドライバ破損の原因になります。
説明の注意点
・ 言葉の定義
ＯＮとはスイッチを入れてクローズとした場合
ＯＦＦとはスイッチを切ってオープンとした場合
”１”とは１もしくは有効状態
”０”とは０もしくは無効状態
7
目次
１．各部の名称
６．ＡＰＱドライバ操作パネルおよび定数説明
１２．保証
１１．各種規格への対応
１０．保護機能が働いた場合の原因と対策
９．配線機器の選定
８．外形寸法
７．仕様
５．外部 Ｉ／Ｆ仕様
４．相互配線
３．運転の仕方
２．接続の仕方
Ｐ． ８
Ｐ． ９
Ｐ．１２
Ｐ．１６
Ｐ．１７
Ｐ．２１
１．操作パネル概要 Ｐ．２１
２．操作パネル表示項目 Ｐ．２３
３．操作パネル表示項目切替え Ｐ．２４
４．定数設定例 Ｐ．２６
５．定数一覧 Ｐ．２８
６．モニタ定数一覧 Ｐ．２９
７．定数の解説 Ｐ．３０
Ｐ．４１
Ｐ．４５
Ｐ．４５
Ｐ．４６
Ｐ．４８
Ｐ．５２
8
１．各部の名称
フロントカバーを外した状態
フロントカバー
操作パネル
速度指令設定
ボリューム
下カバー
接地端子
主回路端子台
（ＴＢ３）
制御回路端子台
（ＴＢ１）
信号ケーブル
接続コネクタ
（ＣＮ２）
制御入力電源
切替えスイッチ
内蔵トルク制限値の設定器
（ＲＨ１）
状態表示ＬＥＤ
フロントカバー
固定ねじ
9
２．接続の仕方
１．フロントカバー固定ねじを回してフロントカバーを取り外します。
ねじはカバーから外れません。
２．下カバーを下図のように外します。
３．アース端子を下図のように接続します。
接地端子は丸端子を使用して確実に固定してください。
電線は2.5mm2以上のサイズを使用してください。
動力ケーブルのＧと
信号ケーブルの端子を
共締めします
接地
下カバー
10
４．電源とモータの動力ケーブルと信号ケーブルを接続します。
下図のようにカバーの下の長穴に通してください。
電源線の配線は、電気が入っていないのを確認し
感電に十分注意して配線して下さい｡
主回路端子への配線は、圧着端子のカシメ部分に絶縁チューブをかぶせるか、
絶縁タイプの圧着端子を使用し、短絡や感電を防止してください。
ＴＢ３の端子ねじ Ｍ３．５
締め付けトルク １．２Ｎ・ｍ
推奨電線サイズ ２ｍｍ２（ＡＷＧ１４）
・ ブレーキの配線（ブレーキ付の場合）
動力ケーブルのＢ－Ｂ間にＤＣ２４Ｖを加えると
ブレーキが解除されます。
ドライバからの信号で自動的にＯＮ／ＯＦＦするには
以下のように配線します。
電源線 信号ケーブル
（ＴＢ３のＲＳＴへ）
動力ケーブル
（ＴＢ３のＵＶＷへ）
ブレーキへ
Ｂ－Ｂ
ＡＣ１００～
２４０Ｖ
ア
ー
ス
へ
ブレーキ電源ユニット
ブレーキ制御コード
黒
青
ＤＣ２４Ｖ電源（お客様用意）
Ｃ２（１７）
挿入
＋２４Ｖ
０Ｖ
ＴＢ１
Ｅ２（１８）
ＡＰＱドライバ
（ＣＮ２へ）
11
・ ＴＢ１を配線します。
ＴＢ１を結線するときは右の
－ドライバを使用して,電線は
下記の長さを剥いて結線
します。
ＴＢ１の端子ねじ Ｍ２
締め付けトルク ０．２８Ｎ・ｍ
推奨電線サイズ ０．７５ｍｍ２（ＡＷＧ１８）
５．５ｍｍ
－ドライバ先
厚み 最大０．４ｍｍ
幅 最大２．５ｍｍ
12
３．運転の仕方
１．操作パネルで起動する
ａ． ＴＢ１のＳＣ（５）とＩ８（１６）を接続します。
（フリーラン停止入力を解除します。）
［ｎ０２８により論理を反転してもよろしいです］
ｂ． 電源を入れます。
ｃ． ［ ０］と表示されれば正しく結線されています。
もし、［ ｂｂ］が点滅していたらやり直してください。
ｄ． をゆっくり５回押して、
が点灯するようにします。
ｅ． ［ ｒＥ］と表示されますので［∧］を押して
［ Ｌｏ］にしてください。
（リモートからローカルに切替えます。）
ｆ． をゆっくり２回押して、
が点灯するようにします。
ｇ． 速度指令設定ボリュームを回し、回転速度を
設定します。
ｈ． を押すと指定した回転速度で回転します。
ｉ． を押すと停止します。
ｊ． 回転方向をＣＣＷにするには をゆっくり
４回押して、 が点灯するようにします。
ｋ． ［ Ｆｏｒ］はＣＷ、［ ｒＥｖ］はＣＣＷで、変更する
場合は か で切替え、 を
３回押して、 で指定した方向に回転します。
LO/RE
ＤＳＰＬ
ＤＳＰＬ
ＤＳＰＬ
ＤＳＰＬ
ＦＲＥＦ
ＲＵＮ
ＲＵＮ
ＳＴＯＰ
ＲＥＳＥＴ
Ｆ／Ｒ
速度指令設定
ボリューム
DSPL RUN
STOP
RESET
DATA
ENTER
RUN
ALARM
13
２．外部スイッチで起動する（デジタル設定）
ａ． ＴＢ１のＳＣ（５）とＩ８（１６）を接続します。
（フリーラン停止入力を解除します。）
［ｎ０２８により論理を反転してもよろしいです］
ｂ． ＴＢ１のＳＣ（５）とＩ３（３）を接続します。
（速度指令１を選択します。）
ｃ． ＴＢ１のＳＣ（５）とＩ１（１）の間にスイッチを接続し
切れた状態にしてください。
（ＣＷ運転指令にスイッチを接続します。）
ｄ． 電源を入れます。
ｅ． 指令する回転速度が表示されます。
（工場出荷時［２５００］で２５００ｒｐｍ）
ｆ． ｃ．で接続したスイッチを入れるとＣＷ方向に
回転します。
ｇ． 回転速度を変更する場合は、ｃ．で接続した
スイッチを切り、 をゆっくり６回押して、
が点灯するようにします。
ｈ． ［ｎ０００］と表示されますので を押し
ます。現在の設定値が点滅します。
ｉ． と を使い回したい回転速度を
設定し、 を押して確定します。
ｊ． ｃ．で接続したスイッチを入れるとＣＷ方向に
回転します。
３．外部スイッチで起動する（アナログ設定）
ａ． ＴＢ１のＳＣ（５）とＩ８（１６）を接続します。
（フリーラン停止入力を解除します。）
［ｎ０２８により論理を反転してもよろしいです］
ｂ． ＴＢ１のＳＣ（５）とＩ１（１）の間にスイッチを接続し
切れた状態にしてください。
（ＣＷ運転指令にスイッチを接続します。）
ｃ． ＴＢ１のＨ（７）とＭ（８）とＬ（９）にオプションの
ＯＰ－ＲＶ－２４Ｂ２０Ｋを接続します。
Ｈ（７）－③、Ｍ（８）－②、Ｌ（９）－①
（電圧指令の場合はＬに０Ｖ、Ｍに０～１０Ｖ）
ｄ． 電源を入れます。
ｅ． ｂ．で接続したスイッチを入れるとＣＷ方向に
回転します。
ＤＳＰＬ
ＰＲＧ
ＤＡＴＡ
ＥＮＴＥＲ
ＤＡＴＡ
ＥＮＴＥＲ
14
運転はパラメータｎ０２０とリモート／ローカルモードにより変わります。
操作モードの一覧
速度指令
・ローカルモード
操作パネルの速度指令設定ボリュームにて設定
・リモートモード
・パラメータｎ０２０＝０
外部端子入力にて選択
外部速度指令 （注１） 速度指令選択１ （Ｉ３）
速度指令１（ｎ０００） 速度指令選択２ （Ｉ４）
速度指令２（ｎ００１） （注２）
速度指令３（ｎ００２）
（注） １．外部速度指令は、Ｍ（８）を指します。電圧は０～１０Ｖです。
２．速度指令選択入力のＯＮ／ＯＦＦ極性は、ｎ０２４定数で
切替えができます。
・パラメータｎ０２０＝１
パラメータｎ００３の回転速度で設定
運転／停止
回転方向
外部端子（ｎ０２０=０）
外部端子にて指令
Ｉ１入力
（ＣＷ運転指令）
Ｉ２入力
（ＣＣＷ運転指令）
操作パネルにて指令 （ＲＵＮ、ＳＴＯＰキー）
操作パネルにて回転方向切替え選択（Ｆｏｒ／ｒＥｖ）
０
操作パネル（ｎ０２０=１）
リモートモード ローカルモード リモートモード ローカルモード
操作信号
速度指令
外部端子にて選択
Ｉ３、Ｉ４
（速度指令選択）
操作パネルの
速度指令設定ボ
リュームにて指令
操作パネルにて指令 （ＳＴＯＰ／ＲＥＳＥＴキー）
定数設定（ｎ００３）
にて指令
操作パネルの
速度指令設定ボ
リュームにて指令
１
Ｉ４
０
０
１
１
Ｉ３
ブレーキ
制御出力
選択
１
０
トルク制限
選択
加減速時間
選択
異常リセット
外部端子にて指令
Ｉ８入力
（異常リセット）
外部端子にて選択 ： Ｉ５入力（トルク制限選択）
外部端子にて選択 ： Ｉ６入力（加減速時間選択）
外部端子にて指令 ： Ｉ７入力（ブレーキ制御出力の選択）
15
トルク指令
・トルク制限選択（Ｉ５）＝０
内蔵トルク制限値の設定器（トリマ抵抗）が有効となります。
ｎ０１１でトリマ抵抗を右いっぱいに回した時の最大トルクを設定します。
・トルク制限選択（Ｉ５）＝１
ｎ０１０で設定したトルク制限レベルが有効となります。
加減速指令
・加減速時間選択（Ｉ６）＝０
加速時間１と減速時間１の選択
・加減速時間選択（Ｉ６）＝１
加速時間２と減速時間２の選択
ブレーキ制御
・ブレーキ制御出力の選択（Ｉ７）＝０
モータの運転状態に応じて出力がON/OFFします。
・ブレーキ制御出力の選択（Ｉ７）＝１
出力が常時ONとなります。
16
４．相互配線
ドライバの相互配線は、以下のように行います。
図４．１ 相互配線
三相２００Ｖ～２３０Ｖ
５０／６０Ｈｚ
Ｒ／Ｌ１
Ｓ／Ｌ２
Ｔ／Ｌ３
ＰＥ
ＴＢ３
ＴＢ３
Ｕ／Ｔ１
Ｖ／Ｔ２
Ｗ／Ｔ３
５
ＴＢ１
Ｉ１（ＣＷ運転指令）
＋２４Ｖ
１
２Ｉ２（ＣＣＷ運転指令）
３Ｉ３（速度指令選択１）
４Ｉ４（速度指令選択２）
１３Ｉ５（トルク制限選択）
１４Ｉ６（加減速時間選択）
１５
Ｉ７（ブレーキ制御出力選択）
１６
Ｉ８（フリーラン／異常リセット）
ＳＣ（コモン）
Ｓ１
７Ｈ（外部速度指令用電源）
Ｍ（外部速度指令）
Ｌ（外部速度指令用ＧＮＤ）
８
９
６
１
２
４
５
＋１２Ｖ
３
１０
ＣＮ２
Ｍ
延長ケーブル（オプション）
＋１２Ｖ
０Ｖ
ＨＵ
ＨＶ
ＨＷ
ブレーキ電源ユニット（オプション） 電磁ブレーキ
ポールセンサ
モータ
オペレータ
Ｂ１
Ｂ２
ＴＢ１
Ｃ1（ALM+）
Ｃ3(OUT1+)
Ｅ４(OUT2-)
異常検出出力
マルチファンクション
出力１
ドライバ
回生抵抗器（オプション）
ＴＢ１
マルチファンクション
出力２
１０
１１
１９
２０
２１
２２
１７
１８
Ｅ1（ALM-）
Ｅ3(OUT1-)
Ｃ４(OUT2+)
Ｃ２（BRK+）
Ｅ２（BRK-）
24V
ＭＢ
延長ケーブル（オプション）
ＩＧ（外部Ｉ／Ｆ用ＧＮＤ）
短絡片
直流リアクトル（オプション）
直流リアクトルを使用する場合は
短絡片を外してください。
ＡＣ
＋１ ＋２
17
５．外部Ｉ／Ｆ仕様
本ドライバと外部機器との接続は、以下の通りとします。
電源 ： 三相２００Ｖ
モータ ： モータ駆動出力、モータセンサ入力
制御回路 ： 制御入力および状態出力
表５．１ 各コネクタ仕様
（注） １．主回路基板に実装されています。
２．制御基板に実装されています。
表５．２ 各コネクタ端子配列仕様（つづく）
制御基板 ＴＢ１ ： 制御回路入出力（ＭＫＫＤＳ１／１１－３．５）
ＣＷ運転指令入力
ＣＣＷ運転指令入力
速度指令選択入力１
速度指令選択入力２
トルク制限選択入力
加減速時間設定選択入力
ブレーキ制御出力選択入力
フリーラン停止入力／異常リセット入力
ＧＮＤ
モータ駆動出力 （注１）
１５
１６
６
Ｉ５
Ｉ６
３
Ｉ７
モータセンサ入力
（注２）
ＳＣ
制御回路入出力
（注２）
制御入力電源切替え
（注２）
１４
５
Ｉ３
Ｉ４４
用途
電源供給 （注１）
１３
Ｂ１０Ｂ－ＰＡＤＳＳ－１
ＭＫＫＤＳ１／１１－３．５
ＨＤＳ５０６－１Ｅ
コネクタ
番号
ＴＢ３
ＣＮ２
入力極性
切替可能
端子番号 信号名
１１極
１０極
２２極
差込式ねじ
６極
ＤＩＰスイッチ
ＴＢ１
Ｓ１
ＵＦ８２０３－１１Ｐ ＴＥＲＭ
Ｍ３．５×１１Ｐ
備考コネクタ種別
１
２
Ｉ１
Ｉ２
入力コモン （+ ２４Ｖ、ＧＮＤの切替えは
Ｓ１にて行います）
内容 備考
フォトカプラ入力
Ｉ８
ＩＧ
18
表５．２ 各コネクタ端子配列仕様（つづく）
外部速度指令 ０－１０Ｖ
外部速度指令用ＧＮＤ
異常検出出力
ブレーキ制御出力
マルチファンクション出力１
マルチファンクション出力２
制御基板 ＣＮ２ ： モータセンサ入力（Ｂ１０Ｂ－ＰＡＤＳＳ－１）
センサ電源 + １２Ｖ
シグナルグランド
ポールセンサ入力 Ｕ相
ポールセンサ入力 Ｖ相
ポールセンサ入力 Ｗ相
未使用
センサ電源 + １２Ｖ
シグナルグランド
予約 （何も接続しないこと）
予約 （何も接続しないこと）
主回路基板 ＴＢ３ ： 電源供給、モータ駆動出力（ＵＦ８２０３－１１Ｐ）
ＡＣ２００Ｖ入力 Ｒ相
ＡＣ２００Ｖ入力 Ｓ相
ＡＣ２００Ｖ入力 Ｔ相
直流母線電圧（Ｐ）
直流母線電圧（Ｐ）
回生抵抗器接続端子１
回生抵抗器接続端子２
Ｔ／Ｌ３ Ｔ
通常 + １、+ ２
短絡
直流母線電圧（Ｎ）
４
５
１８
９
１０
１９
２０
２１
２２
１０
ＧＮＤ
―
―
Ｃ２
１１
端子番号
１７
８ Ｍ
Ｌ
Ｃ１
Ｅ１
信号名 内容 備考
Ｅ２
Ｃ３
Ｅ３
Ｃ４
Ｅ４
１
２
３
+ １２Ｖ
ＧＮＤ
ＨＵ
６
７
８
９
最大負荷電圧
４８Ｖ
最大負荷電流
５０ｍＡ
フォトカプラ入力
Ｒ／Ｌ１
Ｓ／Ｌ２
Ｒ
Ｓ
ＨＶ
ＨＷ
Ｎ．Ｃ
+ １２Ｖ
Ｂ１
Ｂ２
―
（マイナス） N
+ 1
+ ２
Ｂ１
Ｂ２
+ 1
+ ２
外部速度指令用電源
７Ｈ
19
表５．２ 各コネクタ端子配列仕様
モータ駆動出力 Ｕ相
モータ駆動出力 Ｖ相
モータ駆動出力 Ｗ相
制御基板 Ｓ１ ： 制御入力電源切替え（ＨＤＳ５０６－１Ｅ）
ＮＰＮ設定の場合
Ｓ１．３、Ｓ１．４をＯＮ その他はＯＦＦ
ＰＮＰ設定の場合
Ｓ１．１、Ｓ１．６をＯＮ その他はＯＦＦ
外部電源の場合
Ｓ１．２、Ｓ１．５をＯＮ その他はＯＦＦ
端子番号 信号名 内容 備考
Ｕ／Ｔ１
Ｖ／Ｔ２
Ｗ／Ｔ３
Ｕ
Ｖ
Ｗ
Ｓ１ ２４Ｖ／８ｍＡ
＋２４Ｖ
Ｓ１
内部回路
ＳＣ
４
１２３
５６
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