CKD KHLシリーズ簡易クリーン仕様マニュアルユーザーマニュアル

取扱説明書

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A20064

スカラロボット

KHL シリーズ

（簡易クリーン仕様マニュアル）

i

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

はじめに

このたびは、当社のスカラロボット「KHL シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載した

ものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

注意：

・この取扱説明書は産業用ロボットを実際にご使用になられる方のお手元に必ず届くよう

お取りはからいください。

・産業用ロボットをご使用前にこの取扱説明書を必ずご覧くださいますようお願いいたします。

・お読みになった後は必ず保管してくださいますようお願いいたします。

ii

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

本編では、産業用ロボットKHLシリーズの簡易クリーン仕様について説明します。

本編は、ロボットの性能を長く維持し、故障の未然防止や安全性向上の為に必要不可欠なものです。

実際の稼働に入る前に、本編に一通り目を通し、あらかじめ保守の計画を立てるようにします。

安全上のご注意

ロボット本体、コントローラおよび取扱説明書には、お使いになる方や他の人への危害と財産の

損害を未然に防ぎ、安全に正しくお使いいただくために、重要な内容を記載しています。次の内

容（表示・図記号）を良く理解してから本文をお読みになり、記載事項をお守りください。

[表示の説明]

表示

表示の意味

「誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること」

を示します。

「誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること」

を示します。

「誤った取扱いをすると人が傷害1）を負う可能性、または物的損害2）のみが発生す

る可能性のあること」を示します。

1) 傷害とは、治療に入院や長期の通院を要さない、けが・やけど・感電などをさします。

2) 物的損害とは、財産・資材の破損にかかわる損害をさします。

［図記号の説明］

図記号

表示の意味

禁止（してはいけないこと）を示します。

具体的な禁止内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

強制（必ずすること）を示します。

具体的な強制内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

危険、注意を示します。

具体的な注意内容は、図記号の中に近くに絵や文章で指示します。

警告

!

注意

危険

!

iii

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

iv

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

[保守･点検について]

本製品を安全に使用するために以下の項目を厳守ください。

危険

禁止

・バッテリを焼却したり、分解したり、充電しないこと。

破裂の恐れがあります。

強制

・保守･点検の際は、コントローラの電源を切ること。

・バッテリを廃棄する場合は、貴社の規定に従った処理を行うこと。

注意

分解禁止

・取扱説明書に記載されている項目以外のお客様による部品交換や改造は、

絶対に行わないこと。性能低下や故障および事故の原因となります。

強制

・部品交換は、当社指定の予備品を使用のこと。

・定期的に保守・点検を実施すること。

保守･点検を怠ると装置の故障や事故の原因となります。

v

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

本編の構成は次の通りです。

第１章：仕様

クリーン仕様ロボットの基本仕様や各部名称について説明します。

第２章：輸送

クリーン仕様ロボットの開梱から据付け場所までの運搬のしかたについて説明します。

第３章：据付

クリーン仕様ロボットを据付ける環境、スペースおよび据付けのしかたについて説明します。

第４章：システム接続

ロボットとコントローラ間及びコントローラと周辺装置間の配線接続について説明します。

第５章：ツールインターフェース

クリーン仕様ロボットのツール用配線・配管について説明します。

第６章：保守

クリーン仕様ロボットの構成と保守、点検に必要な事項について説明します。

第７章：保守交換部品

保守交換部品について説明します。

 
 
       
vi 
 
SM-A20064 
簡易クリーン仕様編 
 
 
目     次 
 
はじめに ................................................................................................................................................................................ i 
仕様 ............................................................................................................................................................................... 7 
1 各部名称 .......................................................................................................................................................... 7 
2 外形寸法 .......................................................................................................................................................... 9 
3 仕様表 ............................................................................................................................................................ 19 
輸送 ............................................................................................................................................................................. 21 
1 開梱・運搬 ..................................................................................................................................................... 21 
2 質量、外形寸法 ........................................................................................................................................... 21 
3 ロボット運搬時の注意事項 ..................................................................................................................... 24 
据付 ............................................................................................................................................................................. 25 
1 設置環境 ........................................................................................................................................................ 25 
2 外形図・動作領域 ....................................................................................................................................... 26 
3 動作領域の変更について ....................................................................................................................... 31 
4 吸引量について .......................................................................................................................................... 31 
5 座標系 ............................................................................................................................................................ 32 
6 ロボットの据付 ............................................................................................................................................. 38 
7 コントローラの据付 ..................................................................................................................................... 38 
システム接続 ........................................................................................................................................................... 38 
ツールインターフェース ........................................................................................................................................ 39 
1 ツール用エア配管 ...................................................................................................................................... 39 
2 ツール用配管 ............................................................................................................................................... 43 
保守 ............................................................................................................................................................................. 44 
1 保守項目 ........................................................................................................................................................ 44 
1.1 ボールネジスプラインユニットのグリスアップ ...................................................................... 44 
2 機構部品配置 .............................................................................................................................................. 48 
3 カバーの取付け・取外し ........................................................................................................................... 50 
3.1 第2アームカバー（KHL-300NSCN、KHL-400NSCN） ....................................................... 51 
3.2 ベース部カバー（KHL-300NSCN、KHL-400NSCN） .......................................................... 52 
3.3 第2アームカバー（KHL-500NSCN、KHL-600NSCN、KHL-700NSCN）...................... 54 
保守交換部品 .......................................................................................................................................................... 55 
1 保守交換部品リスト ................................................................................................................................... 55 
 

7

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

1. 仕様

1.1 各部名称

図 1.1～図 1.2 にロボットの各部名称を示します。

図 1.1 各部名称（KHL-300NSCN、KHL-400NSCN）

第2アーム

キャップ

カバー

第1アーム

ベース

ボールネジスプライン

（ツールシャフト）

第3軸

（上下）

第4軸

（旋回）

第1軸

（旋回）

第2軸

（旋回）

Ｚ

Z方向矢視図

ブレーキ解除スイッチ

ハンド I/O コネクタ

ブレーキ

エンコーダ

I/O

モータパワー用コネクタ

ハンド用エア継手 3×M5

ハンド用エア継手 3×φ4チューブ用

掃気用エア継手

φ6チューブ用

接地用 M4 タップ

8

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.2 各部名称（KHL-500NSCN、KHL-600NSCN、KHL-700NSCN）

ハンド用 I/O コネクタ

ブレーキ解除スイッチ

Z方向矢視図

ハンド用エア継手 3×M5

ハンド用エア継手 3×φ4チューブ用

掃気用エア継手

φ6チューブ用

接地用 M4 タップ

ブレーキ

エンコーダ

I/O

モータパワー用コネクタ

I/O 分離用予備パネル

第2アーム

キャップ

カバー

第1アーム

ベース

第3軸

（上下）

第4軸

（旋回）

第1軸

（旋回）

第2軸

（旋回）

Ｚ

ボールネジスプライン

（ツールシャフト）

9

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

1.2 外形寸法

図1.3～図 1.7 にロボットの外形寸法、図 1.8～図 1.12 に動作範囲を示します。

詳細については本取説の外形図を参照下さい。

図 1.3 ロボット外形寸法（KHL-300NSCN）

※ この図は KSL3000 の場合です。

基準面

10

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.4 ロボット外形寸法（KHL-400NSCN）

※ この図は KSL3000 の場合です。

基準面

11

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.5 ロボット外形寸法（KHL-500NSCN）

※ この図は KSL3000 の場合です。

基準面

12

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.6 ロボット外形寸法（KHL-600NSCN）

基準面

※ この図は KSL3000 の場合です。

13

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図 1.7 ロボット外形寸法（KHL-700NSCN）

※ この図は KSL3000 の場合です。

基準面

14

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.8 ロボット動作範囲（KHL-300NSCN）

15

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.9 ロボット動作範囲（KHL-400NSCN）

16

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.10 ロボット動作範囲（KHL-500NSCN）

17

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.11 ロボット動作範囲（KHL-600NSCN）

18

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

図 1.12 ロボット動作範囲（KHL-700NSCN）

19

SM-A20064

簡易クリーン仕様編

1.3 仕様表

【KHL-300NSCN/KHL-400NSCN】

項目

仕様

構造

水平多関節式スカラロボット

形式

KHL-300NSCN

KHL-400NSCN

適合コントローラ

KSL3000 ※1

本体質量

12kg

13kg

制御軸数

4

アーム長

300mm（125+175）

400mm (225+175)

モータ容量

第1軸

200(W)

第2軸

100(W)

第3軸

100(W)

第4軸

100(W)

動作範囲

第1軸

±125 (deg)

第2軸

±145 (deg)

第3軸

0～160 (mm)

第4軸

±360 (deg)

最大速度

※2

第1軸

660 (deg/sec)

第2軸

660 (deg/sec)

第3軸

1120 (mm/sec)

第4軸

1500 (deg/sec)

第1,2軸合成

5.1(m/sec)

6.3 (m/sec)

定格可搬質量

2kg

最大可搬質量

5kg

許容負荷イナーシャ ※2

0.05(kgm2)

位置繰返し精度 ※3

X,Y

±0.01(mm)

Z

±0.015(mm)

C

±0.007(deg)

サイクルタイム（2kg可搬時）※4

0.48(sec)

駆動方式

ACサーボモータ

位置検出方式

アブソリュート方式

クリーン度 ※5

粒径0.1μm以上の発塵数が

サンプルエリア1cft(28317cm3)内に100,000個以下

ISOクリーンクラス5相当

吸引量

60Nℓ/min

※1：ロボットコントローラはクリーン構造ではありません。

※2：動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があり

ます。

※3：周囲温度20℃一定時の一方向位置繰返し精度です。絶対位置決め精度ではご

ざいません。

※4: 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。

水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。

※5: 60Nℓ/min吸引時、クリーンルームのダウンフロー流速0.4m/s以上。

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