2. CKD
  3. KHLシリーズ 天吊仕様マニュアル

CKD KHLシリーズ 天吊仕様マニュアル ユーザーマニュアル

  • こんにちは！このCKD KHLシリーズ スカラロボットの取扱説明書を読みました。天吊り仕様のロボットの取り付け、使用方法、保守点検方法など、このマニュアルに記載されているあらゆる内容について質問にお答えできます。例えば、バッテリーの取り扱い、保守点検時の注意事項、部品交換に関する情報など、お気軽にご質問ください。
  • バッテリーの取り扱いについて教えてください。
    保守点検を行う際の注意事項は？
    部品交換や改造は可能ですか？
    ロボットの運搬方法を教えてください。
取扱説明書
• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。
• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。
• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。
SM-A20063
スカラロボット
KHL シリーズ
（天吊仕様マニュアル）
i SM-A20063
はじめに
ii SM-A20063
はじめに
このたびは、当社のスカラロボット「KHL シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。
本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載した
ものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。
なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。
本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。
󰙁󲔹
󱠞󰇃󰉪󰫙󰐘󰫞󱺀󰫞󰆊

󰫙󰐘󰫞󰫞󱠞󰇃󰉪󱝵󱾫
󱠟󰻷󱾫
天吊仕様編
iii
SM-A20063
󰊐󱂆󰫙󰐘󰫞KHL󰑞󱠞󰇃
󰊐󱂆󱈠󱷘󱁕󰄿󱺁󰊎󰢜󱸶󰕇󰡮󱝜󰔟
󱺀󰸍󰊐󱂆󱫼󰰡󱫼󱞤󰫭󰹨
󰙁
󰊐󱠞󰇃󰉪󰆊󱤉󰫙
󰂇󰊎󰢜󱸶󰕈󱰝󱝜󱞱󱩖󰔠
󲔧󱚳󰵨󱞱󲔨󱌌󰨯󱞏󰊐󰅦󱠟󱞱󱩖󱽰
[󱚳󰵨󱠞󰇃]
󱚳 󰵨
1) 󰘟󰮫󱹕󱷘󰊈󱫼󱹕󱝜󱻂
2) 󰥁󰯘󰂇󱤉󰫙󱤩󰊧󰳛󰂇󰂇
󲕚󱞱󱠞󰇃󲕜
󱞱
󱚳 󰵨
󰶘󰕇󲔧󲔨󰵨
󰯘󰶘󰕇󱞱󱫇󱀯󰅦󰹷󰵨
󲔧󲔨󰵨
󰯘󱞱󱫇󱀯󰅦󰹷󰵨
󱹥󰙁󰵨
󰯘󰙁󱞱󱫇󱀯󰅦󰹷󰵨
警告
!
!
注意
危険
!
天吊仕様編
iv
SM-A20063
[󲖄󰡭󰏩]
󰊐󱜈󰫞󱽰󰰡
󱹥
󰶘 󰕇
󰢞󱞏󱻂
󰳛󱛤
󲖄󰡭󰏩󱺀󱻂󰜼󱻂󰜼
󰎡󱤘󰵬󱝥󰨯󱚝
󰙁
󱞏󰶘󰕇
󱠞󰇃󰉪󱞱󱩖󱽰󰰡󰑞󱮋󰁯󰄶󱬁
󱀰󱚝 󱈠󰄿󱺁󰄿
󱮋󰁯󰵬󰫞
󰊈󰯘󰡭󰏩󰆌
󲖄󰡭󰏩󱛧󱄩󰄿󱺁󰄿
天吊仕様編
v
SM-A20063
󰊐󱂆󰑔󰔠󱫼
󰺩󲔰󰹷󲔹󰑞
󰊐󰑞󱮋󰷡󱠞󰇃
󰺩󲔱󰹷󲔹󱩻󱫧
󱷥󰎖󰀤󱬡󰂚󱠞󰇃
󱷥󰎖󰇭󰻷󱺀󰙁󱽰󱠞󰇃
󰺩󲔲󰹷󲔹󰀤
󰀤󰪕󰀤󱠞󰇃
󰺩󲔳󰹷󲔹󰁌󱁇
󱷬󱪷󱛧󱄩󱷬󱯅󱁻󰁌󱁇󱠞󰇃
󱟳󰿾󰀤󱩻󱫧󱂆󱂆󰢸
󰺩󲔴󰹷󲔹
󱯅󱁻󱯅󰻷󱠞󰇃
󱟳󰿾󰀤󱩻󱫧󱂆󱂆󰢸
󰺩󲔵󰹷󲔹
󰑔󰡭󰏩󱝜󱽰󱠞󰇃
󰺩󲔶󰹷󲔹󰁯󱮋
󰁯󱮋󱠞󰇃
天吊仕様編
vi
SM-A20063
目 次
 ..........................................................................................................................................................i
 ........................................................................................................................................................ ii
1. 󰑞 ..................................................................................................................................................... 7
1.1 󱮋󰷡 .......................................................................................................................................... 7
1.2 󰘳 .......................................................................................................................................... 9
1.3 󰑞󱚳 ............................................................................................................................................ 17
1.4 󱢚󰅦󱤟󱄩 .......................................................................................................................... 22
1.4.1 󱢚󰅦󱤟󱄩󲔧KHL-400NTNN󲔨 ....................................................... 22
1.4.2 󱢚󰅦󱤟󱄩󲔧KHL-500NTNNKHL-600NTNNKHL-700NTNN󲔨
23
1.4.3 󱢚󰅦󱤟󱄩 ............................................................................................ 23
2. 󱩻󱫧 ................................................................................................................................................... 24
2.1 󱷥󰎖 ................................................................................................................................................ 24
2.2 󱬡󰂚 ................................................................................................................................................ 25
2.2.1 󱥂󱰟󰘳 ...................................................................................................................... 25
2.2.2 󱬡󰂚 ...................................................................................................................... 27
2.3 󰻷 ................................................................................................................................................ 29
2.3.1 󰻷󰇭󰙁󱽰 .................................................................................................... 29
2.3.2 󰻷󰇭󰙁󱽰 ............................................................................................ 29
3. 󰀤 ................................................................................................................................................... 30
3.1 󰀤󰪕 ..................................................................................................................................... 30
3.2 󱾀 .......................................................................................................................... 31
3.3 󰼋󰉧 ............................................................................................................... 35
3.3.1 󰺩12󱩉󰼋󰉧 ........................................................................................................... 35
3.3.2 󰺩3󱩉󰼋󰉧 ................................................................................................................ 35
3.4 󰀤 ....................................................................................................... 36
3.4.1 󰒇󰿕 ..................................................................................................................................... 37
3.4.2 󰀤󰆊󰘳 ............................................................................................................................. 41
3.4.3 󰋬 ............................................................................................................................. 43
3.5 󰀤 ........................................................................................................................ 43
4. 󰁌󱁇 ..................................................................................................................................... 43
5.  .................................................................................................................. 43
6.  ................................................................................................................................................... 44
6.1 󰒶󰑔󱮋󱯅󱄩 ................................................................................................................................. 44
7. 󰁯󱮋 ..................................................................................................................................... 46
7.1 󰁯󱮋 ...................................................................................................................... 46
天吊仕様編
7
SM-A20063
1. 仕様
1.1 各部名称
1.1 KHL-400NTNN 󱮋󰷡󰵨KHL-500NTNNKHL-600NTNN 
KHL-700NTNN 󱷶󰺩 1󱫼
1.2  KHL-600NTNN 󰵨
1.1 󱮋󰷡󲔧KHL-400NTNN󲔨


󱞏󱹗
 I/O 
󰺩1
󰺩1󱩉
󲔧󰆖󲔨
󰺩2󱩉
󲔧󰆖󲔨
󰺩4󱩉
󲔧󰆖󲔨
󰺩2

󲔧󲔨
󰺩3󱩉
󲔧󲔨
󱯅󱁻󰫞
 I/O 

天吊仕様編
8
SM-A20063
1.2 󱮋󰷡󲔧KHL-600NTNN󲔨
󰺩2󱩉
󲔧󰆖󲔨
󰺩1

󰺩4󱩉
󲔧󰆖󲔨
󰺩2
󰺩1󱩉
󲔧󰆖󲔨
󰺩3󱩉
󲔧󲔨

󲔧󲔨
 I/O 
󱞏󱹗
󱯅󱁻󰫞
󱯅󱁻󰫞
I/O 󱺴󰫞
天吊仕様編
9
SM-A20063
1.2 外形寸法
1.3󲕽 1.10 󰘳󰼋󰵨
1.3 󰘳󲔧KHL-400NTNN󲔨
天吊仕様編
10
SM-A20063
1.4 󰼋󲔧KHL-400NTNN󲔨
天吊仕様編
11
SM-A20063
1.5 󰘳󲔧KHL-500NTNN󲔨
天吊仕様編
12
SM-A20063
1.6 󰼋󲔧KHL-500NTNN󲔨
天吊仕様編
13
SM-A20063
1.7 󰘳󲔧KHL-600NTNN󲔨
天吊仕様編
14
SM-A20063
1.8 󰼋󲔧KHL-600NTNN󲔨
天吊仕様編
15
SM-A20063
1.9 󰘳󲔧KHL-700NTNN󲔨
天吊仕様編
16
SM-A20063
1.10 󰼋󲔧KHL-700NTNN󲔨
天吊仕様編
17
SM-A20063
1.3 仕様表
KHL-400
󱽰 󰰡
󰑞
󰑔󱬁
󰗉󱷶󰼈 

KHL-400NTNN
󱬻
KSL3000
󰊐󱥂󱰟
13kg
󱩉󰅙
4
󱷘
400mm (225mm+175mm)
󱰟
󰺩1󱩉
200(W)
󰺩2󱩉
100(W)
󰺩3󱩉
100(W)
󰺩4󱩉
100(W)
󰼋
󰺩1󱩉
120 (deg)
󰺩2󱩉
140 (deg)
󰺩3󱩉
0󲕽160 (mm)
󰺩4󱩉
360 (deg)
󰉲󱬀
1
󰺩1󱩉
660 (deg/s)
󰺩2󱩉
660 (deg/s)
󰺩3󱩉
1120 (mm/s)
󰺩4󱩉
1500 (deg/s)
󰺩1,2󱩉
6.3 (m/s)
󰍂󰂚󱥂󱰟
2 (kg)
󰉲󰂚󱥂󱰟
5 (kg)
󱟂󱤈󱎵 1
0.05 (kg󲖄m2)
󱄩󱃟󱫊󰾮 2
X,Y
0.01 (mm)
Z
0.015 (mm)
C
0.007(deg)
󰒇󰜾 3
󲔧2kg󰂚󰇭󲔨
0.47(sec)
󲁒󰆊
AC
󱄩󰏩󰆊
󰆊
󱻂󰜼󱰟
0.7kVA
1󲔹 󱤈󱎵󱥂󱰟2kg󱥹󱤈󱎵󱰝󱄩󰺩4󱩉󱄩󱺴
PAYLOAD󱬀󱬀󱐡󱝜
2󲔹 󰜃󰇭󰆊󱃟󱫊󱄩󰗵󰾮󱀰 󱄩󰗵 󰾮

3: 󰒇󰜾󱤈󱎵󰧢󱥹󱬄󱁇󱬡󱩀󰗉 󰆊
300mm󰰥󰆊25mm󰾓󱄩󰗵󰇭󱷬
天吊仕様編
18
SM-A20063
KHL-500
󱽰 󰰡
󰑞
󰑔󱬁
󰗉󱷶󰼈 

KHL-500NTNN
󱬻
KSL3000
󰊐󱥂󱰟
22kg
󱩉󰅙
4
󱷘
500mm (200mm+300mm)
󱰟
󰺩1󱩉
400(W)
󰺩2󱩉
200(W)
󰺩3󱩉
200(W)
󰺩4󱩉
200(W)
󰼋
󰺩1󱩉
115 (deg)
󰺩2󱩉
115 (deg)
󰺩3󱩉
0󲕽150 (mm) 󲕚󲔹0󲕽300 (mm)󲕜
󰺩4󱩉
360 (deg)
󰉲󱬀
1
󰺩1󱩉
450(deg/s)
󰺩2󱩉
450(deg/s)
󰺩3󱩉
2000 (mm/s)
󰺩4󱩉
1700 (deg/s)
󰺩1,2󱩉
6.3 (m/s)
󰍂󰂚󱥂󱰟
2 (kg)
󰉲󰂚󱥂󱰟
10 (kg)
󱟂󱤈󱎵 1
0.2 (kg󲖄m2)
󱄩󱃟󱫊󰾮 2
X,Y
0.01 (mm)
Z
0.015 (mm)
C
0.007(deg)
󰒇󰜾 3
󲔧2kg󰂚󰇭󲔨
0.45(sec)
󲁒󰆊
AC
󱄩󰏩󰆊
󰆊
󱻂󰜼󱰟
1.4kVA
1󲔹 󱤈󱎵󱥂󱰟2kg󱥹󱤈󱎵󱰝󱄩󰺩4󱩉󱄩󱺴
PAYLOAD󱬀󱬀󱐡󱝜
2󲔹 󰜃󰇭󰆊󱃟󱫊󱄩󰗵󰾮󱀰 󱄩󰗵 󰾮

3: 󰒇󰜾󱤈󱎵󰧢󱥹󱬄󱁇󱬡󱩀󰗉 󰆊
300mm󰰥󰆊25mm󰾓󱄩󰗵󰇭󱷬
天吊仕様編
19
SM-A20063
KHL-600
󱽰 󰰡
󰑞
󰑔󱬁
󰗉󱷶󰼈 

KHL-600NTNN
󱬻
KSL3000
󰊐󱥂󱰟
23kg
󱩉󰅙
4
󱷘
600mm (300mm+300mm)
󱰟
󰺩1󱩉
400(W)
󰺩2󱩉
200(W)
󰺩3󱩉
200(W)
󰺩4󱩉
200(W)
󰼋
󰺩1󱩉
115 (deg)
󰺩2󱩉
140 (deg)
󰺩3󱩉
0󲕽150 (mm) 󲕚󲔹0󲕽300 (mm)󲕜
󰺩4󱩉
360 (deg)
󰉲󱬀
1
󰺩1󱩉
450(deg/s)
󰺩2󱩉
450(deg/s)
󰺩3󱩉
2000 (mm/s)
󰺩4󱩉
1700 (deg/s)
󰺩1,2󱩉
7.1 (m/s)
󰍂󰂚󱥂󱰟
2 (kg)
󰉲󰂚󱥂󱰟
10 (kg)
󱟂󱤈󱎵 1
0.2 (kg󲖄m2)
󱄩󱃟󱫊󰾮 2
X,Y
0.01 (mm)
Z
0.015 (mm)
C
0.007(deg)
󰒇󰜾 3
󲔧2kg󰂚󰇭󲔨
0.45(sec)
󲁒󰆊
AC
󱄩󰏩󰆊
󰆊
󱻂󰜼󱰟
1.4kVA
1󲔹 󱤈󱎵󱥂󱰟2kg󱥹󱤈󱎵󱰝󱄩󰺩4󱩉󱄩󱺴
PAYLOAD󱬀󱬀󱐡󱝜
2󲔹 󰜃󰇭󰆊󱃟󱫊󱄩󰗵󰾮󱀰 󱄩󰗵 󰾮

3: 󰒇󰜾󱤈󱎵󰧢󱥹󱬄󱁇󱬡󱩀󰗉 󰆊
300mm󰰥󰆊25mm󰾓󱄩󰗵󰇭󱷬
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