CKD KSLシリーズ追加機能ユーザーマニュアル

取扱説明書

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A20058

スカラロボット

KＳＬシリーズ

（追加機能）

追加機能編

i

SM-A20058

はじめに

このたびは、当社のスカラロボット「KHE・KHL シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載した

ものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

注意：

・この取扱説明書は産業用ロボットを実際にご使用になられる方のお手元に必ず届くよう

お取りはからいください。

・産業用ロボットをご使用前にこの取扱説明書を必ずご覧くださいますようお願いいたします。

・お読みになった後は必ず保管してくださいますようお願いいたします。

追加機能編

ii

SM-A20058

本書では、産業用ロボットコントローラKSL3000の追加機能について説明しています。

第 1 章

NCBOY付加軸機能について説明しています。

第 2 章

パルス出力機能について説明しています。

第 3 章

エリア出力機能について説明しています。

第 4 章

押付力 [N]単位指定機能について説明しています。

第 5 章

軌跡精度向上機能について説明しています。

第 6 章

加速度自動調整機能について説明しています。

第 7 章

ビジョンキャリブレーション機能について説明しています。

なお、本書の内容は、予告なく変更される場合がありますので、予めご了承ください。

安全編、操作編、ロボット言語編、インターフェース編、据付・輸送編、保守編、通信編、

ユーザーパラメータ編、アラーム編の各種取扱説明書が用意されていますので、必要により

そちらの取扱説明書と併用してご利用くださいますようお願いいたします。

追加機能編 
 
iii 
SM-A20058 
 
目  次 
はじめに ........................................................................................................... i 
第1章  NCBOY 付加軸機能 .................................................................................. 5 
第2章 パルス出力機能 ........................................................................................ 6 
第3章 エリア出力機能 ........................................................................................ 7 
3.1    エリア出力機能の概要 ....................................................................... 7 
3.2    パラメータ ..................................................................................... 7 
3.3 使用例 ......................................................................................... 10 
3.3.1 複数テーブルで同一のＤＯＵＴ番号を設定した場合 .......................... 12 
3.4 応用例 ......................................................................................... 14 
3.4.1 エリア出力機能を使用した 2台のロボットの干渉回避....................... 14 
3.4.2 設定方法 .............................................................................. 15 
第4章 押付力[N]単位指定機能 ........................................................................... 18 
4.1    押付力[N]単位指定機能の概要............................................................ 18 
4.2    言語仕様 ...................................................................................... 18 
FORCE3LIM ................................................................................. 19 
4.3    ティーチングペンダントのトルク表示の変更 .......................................... 20 
第5章 軌跡精度向上機能（開発中） ..................................................................... 21 
5.1    軌跡精度向上機能の概要 ................................................................... 21 
5.2    言語仕様 ...................................................................................... 21 
LOCUS ........................................................................................ 22 
第6章 加速度自動調整機能 ................................................................................ 23 
6.1    加速度自動調整機能の概要 ................................................................ 23 
6.2    言語仕様 ...................................................................................... 23 
SPURT ........................................................................................ 24 
6.3    使用上の注意事項 ........................................................................... 25 
第7章 ビジョンキャリブレーション機能 ................................................................ 26 
7.1    ビジョンキャリブレーション機能の概要 ................................................ 26 
7.2    キャリブレーションシート ................................................................ 27 
7.3    パラメータ ................................................................................... 29 
7.4    言語仕様 ...................................................................................... 35 

追加機能編

iv

SM-A20058

VSCALBIN ................................................................................... 36

VSCALBOUT ................................................................................ 37

7.5 サンプルプログラム ........................................................................ 38

追加機能編

v

SM-A20058

第1章

NCBOY付加軸機能

本機能は現在、垂直多関節ロボットシステムで

のみ使用可能

(スカラロボットシステムは今後拡張予定です)

追加機能編

6

SM-A20058

第2章

パルス出力機能

KSL3000コントローラでは使用できません

追加機能編

7

SM-A20058

第3章

エリア出力機能

本章では、エリア出力機能について説明します。

3.1 エリア出力機能の概要

エリア出力機能とは、ロボットが指定された領域に侵入したときに、指定したＤＯＵＴ信号をＯ

ＮまたはＯＦＦする機能です。指定する領域とＤＯＵＴ信号の組み合わせを６４通り設定すること

ができます。

本機能のコントローラシステムの対応バージョンは以下になります。

メイン部： X8GCAS-13E以上(スカラ )

3.2 パラメータ

エリア出力機能用の設定パラメータはパラメータファイル「AREA.PAR」に記述します。パラメー

タのフォーマットは以下の通りです。

[A00] AREA OUTPUT SETTING PARAMETER

{Area output flag (0:Disable 1:Enable)}

{P1:+Direction position coordinate [mm]}

{P2:-Direction position coordinate [mm]}

{Dout number}

{Table No.1}

= 0 ｝①エリア出力機能有効無効設定

= 9999.9 9999.9 9999.9 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= -9999.9 -9999.9 -9999.9 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 1 ｝③出力 DOUT 番号及び出力論理

{Table No.2}

= 0

= 9999.9 9999.9 9999.9 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= -9999.9 -9999.9 -9999.9 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 2

{Table No.3}

= 0

= 9999.9 9999.9 9999.9 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= -9999.9 -9999.9 -9999.9 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 3

・

{Table No.64}

= 0

= 9999.9 9999.9 9999.9 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= -9999.9 -9999.9 -9999.9 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 64

｝②直方体領域 P1,P2

追加機能編

8

SM-A20058

① エリア出力機能有効無効設定

エリア出力機能を有効にするか無効にするかを設定します。

0：機能無効

1：機能有効

データ形式：整数型

データ範囲：0または 1

値の例：0

② 直方体領域P1、P2

信号を出力する領域を設定します。設定した直方体領域内にロボットが侵入した場合に、指定し

たＤＯＵＴ信号をＯＮまたはＯＦＦします。

※(＋位置 )と(－位置)の値を入れ替えても動作に支障はありません。

設定：＝(＋位置x座標),(＋位置y座標),(＋位置 z座標),(予備),(予備),(予備),

(予備),(予備)

＝(－位置 x座標),(－位置y座標),(－位置 z座標),(予備),(予備),(予備),

(予備),(予備)

データ形式：実数型

データ単位：mm

データ範囲：-9999.9～9999.9

値の例：1.0

＋位置

－位置

Ｚ

Ｙ

X

追加機能編

9

SM-A20058

③ 出力DOUT番号及び出力論理

信号を出力するＤＯＵＴ番号を指定します。

ＤＯＵＴ番号を＋に設定した場合、設定領域に侵入したとき指定ＤＯＵＴがＯＮになります。

また、ＤＯＵＴ番号を－に設定した場合、設定領域に侵入したとき指定ＤＯＵＴがＯＦＦになり

ます。

データ形式：整数型

データ範囲：1～64、-1～-64、101～164、-101～-164、301～364、-301～-364、401～464、

-401～-464

値の例：1

注意

・複数テーブルで同一のＤＯＵＴ番号を指定した場合、出力信号は各テーブルのＤＯＵＴ出力の

論理和になります。詳細は3.3.1 複数テーブルで同一のＤＯＵＴ番号を設定した場合で説明し

ます。

・本機能にて割り当てたＤＯＵＴは、ＳＣＯＬ言語やティーチングペンダントを用いた操作で信

号のＯＮ／ＯＦＦはできませんので注意してください。

・本機能はロボットプログラムの実行の有無にかかわらず、有効となります。ロボットプログラ

ムが停止していてもロボットが指定された領域に入っていれば、指定のＤＯＵＴ信号をＯＮまた

はＯＦＦします。

・ロボットコントローラの電源を切りますと、出力信号も切れますので注意してください。

追加機能編

10

SM-A20058

3.3 使用例

例として AREA.PARを以下のように設定した場合について説明します。

Table No.1で設定した領域は下図のようになります。

ロボット現在位置が設定した領域内にあるとき、ＤＯＵＴ（1）がＯＮ、領域外にあるときは

ＤＯＵＴ（1）がＯＦＦになります。

[A00] AREA OUTPUT SETTING PARAMETER

{Area output flag (0:Disable 1:Enable)}

{P1:+Direction position coordinate [mm]}

{P2:-Direction position coordinate [mm]}

{Dout number}

{Table No.1}

= 1

= 700.0 100.0 200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 400.0 -200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 1

{Table No.2}

= 1

= 650.0 250.0 200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 350.0 -50.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= -2

・

設定領域内

ＤＯＵＴ(１) ＯＮ

設定領域外

ＤＯＵＴ(１) ＯＦＦ

追加機能編

11

SM-A20058

次に、 Table No.2を設定した場合について示します。

ロボット現在位置が設定した領域内にあるとき、ＤＯＵＴ（２）がＯＦＦ、領域外にあるときは

ＤＯＵＴ（２）がＯＮになります。

設定領域内

ＤＯＵＴ(２) ＯＦＦ

設定領域外

ＤＯＵＴ(２) ＯＮ

[A00] AREA OUTPUT SETTING PARAMETER

{Area output flag (0:Disable 1:Enable)}

{P1:+Direction position coordinate [mm]}

{P2:-Direction position coordinate [mm]}

{Dout number}

{Table No.1}

= 0

= 700.0 100.0 200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 400.0 -200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 1

{Table No.2}

= 1

= 650.0 250.0 200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 350.0 -50.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= -2

・

追加機能編

12

SM-A20058

3.3.1 複数テーブルで同一のＤＯＵＴ番号を設定した場合

本エリア出力機能において、複数のテーブルで同一のＤＯＵＴ番号を指定した場合、出力信号は

各テーブルのＤＯＵＴ出力の論理和になります。すなわち、出力ＯＮ命令とＯＦＦ命令が重なった

場合、ＯＮ命令が優先されます。

例として AREA.PARを以下のように設定した場合について説明します。

設定した領域は下図のようになります。

[A00] AREA OUTPUT SETTING PARAMETER

{Area output flag (0:Disable 1:Enable)}

{P1:+Direction position coordinate [mm]}

{P2:-Direction position coordinate [mm]}

{Dout number}

{Table No.1}

= 1

= 700.0 100.0 200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 400.0 -200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 1

{Table No.2}

= 1

= 650.0 250.0 200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= 350.0 -50.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

= -1

・

領域①

領域②

領域③

領域④

追加機能編

13

SM-A20058

また、各テーブルの設定値の組み合わせによって、以下の４つの領域に分けられます。

各領域におけるＤＯＵＴ（１）のＯＮ/ＯＦＦは以下のようになります。

Table No.2

ＯＦＦ

ＯＮ

Table No.1

ＯＮ

領域 ①

ＤＯＵＴ（１）：ＯＮ

領域 ②

ＤＯＵＴ（１）：ＯＮ

ＯＦＦ

領域 ③

ＤＯＵＴ（１）：ＯＦＦ

領域 ④

ＤＯＵＴ（１）：ＯＮ

領域①

領域②

領域③

領域④

Table No.1

設定範囲

Table No.2

設定範囲

追加機能編

14

SM-A20058

3.4 応用例

3.4.1 エリア出力機能を使用した 2台のロボットの干渉回避

本節では、エリア出力機能の応用例として、外部信号によるFEEDHOLD機能と組み合わせた２台のロボ

ットの干渉回避について説明します。

エリア出力機能と外部信号によるFEEDHOLD機能の両方に対応しているコントローラシステムのバー

ジョンは以下になります。

メイン部： X8GCAS-13E以上(スカラ )

本節では、以下のような２台のロボット(ロボット A、ロボット B)の干渉回避方法(下図参照 )について

説明します。

Ⅰ 動作空間の一部(干渉領域)を共有するロボットA,Bが別々の動作を行っている

Ⅱ ロボット Aの先端が干渉領域内に移動した際にもうロボットBは動作を停止する

Ⅲ ロボット Aが領域内での作業を終了し、干渉領域外に移動したら、ロボットBは動作を再開する

ロボット A

ロボット B

干渉領域

①ロボット Aが

干渉領域内に移動

②ロボット Bは

動作を停止

③ロボット Aが

干渉領域外に移動

④ロボット Bは

動作を再開

追加機能編

15

SM-A20058

3.4.2 設定方法

本節で説明する２台のロボットの干渉回避を行うためには以下の設定を行う必要があります。

・エリア出力機能の設定

ロボット Aから見た干渉領域の座標をロボットAのAREA.PARに、

ロボット Bから見た干渉領域の座標をロボットBのAREA.PARにそれぞれ設定してください。

今回の例ではどちらのロボットも干渉領域に入ったら、DOUT(1)がOFFするように設定した場合につい

て説明します。

※ロボットごとにエリア出力機能で指定する領域の原点が異なりますので注意してください。

・「外部信号によるFEEDHOLD機能」の設定

２台のロボットそれぞれのUSER.PARの[U50]を以下のように設定し、外部信号によるFEED HOLD機能を

有効にしてください。USER.PARの変更方法については、取扱説明書“ユーザーパラメータ編”を参照

してください。なお、USER.PARの変更を反映させるにはコントローラの電源をOFF/ONする必要があり

ます。

[U50]SIGNAL FEED HOLD FUNCTION

{0:Disabled 1:Enabled}

= 1

本機能を有効にした場合、コントローラに内蔵した簡易PLCのリレー "G12C" がＯＦＦするとロボッ

トは一時停止し、ＯＮすると動作を再開します。

※ ロボットは "G12C" がＯＦＦしてから減速して停止するため、実際に停止するまである程度の距離

を移動します。

追加機能編

16

SM-A20058

・２台のロボットコントローラの配線

２台のロボットそれぞれの入出力信号配線に以下の変更を加えて下さい。

配線のイメージ図を以下に示します。

ロボット A

外部配線

ロボット B

シーケンス

プログラム

シーケンス

プログラム

FEED HOLD

G12C

DIN1 に対応する

入力信号線

(X000)

DIN1 に対応する

入力信号線

(X000)

FEED HOLD

G12C

Out Of Area

H000

DOUT1 に対応する

出力信号線

(Y000)

DOUT1 に対応する

出力信号線

(Y000)

Out Of Area

H000

・外部配線

ロボットＡ側のＤＯＵＴ１に対応する出力信号線をロボットＢ側のＤＩＮ１に対応する入力信号

線に、ロボットＢ側のＤＯＵＴ１に対応する出力信号線をロボットＡ側のＤＩＮ１に対応する入力

信号線に接続してください。ＤＩＮ１、ＤＯＵＴ１にそれぞれ対応する入力信号線、出力信号線の

ピン番号はコントローラの型式によって異なりますので、お使いのコントローラに合った取扱説明

書“SM-A20054 インターフェース編”を参照してください。

追加機能編

17

SM-A20058

・シーケンスプログラム

ロボットＡ，Ｂそれぞれのシーケンスプログラムにおいて、

干渉領域に入った時にOFFするDOUT(1)信号(H000)をOUTPUT-25pin (Y100) に、

INPUT-23pin (X000)を自ロボットのFEEDHOLD指令(G12C)に接続してください。

シーケンスプログラムの例を以下に示します。

シーケンスプログラムの変更方法については取扱説明書“SM-A20055 簡易PLC機能編”を参照してく

ださい。

標準シーケンスプログラム

変更後のシーケンスプログラム

＜注意＞

・動作確認の際には、安全のため２台のロボットが物理的に接触しない状態でロボットの動作を確認

してください。また、ロボットの動作速度は低速から徐々に上げるようにしてください。

・本節で示した設定を行った状態で、2台のロボットが同時に干渉領域に入った場合、2台のロボット

は共に停止します。ティーチングペンダントでの手動誘導等により、復帰は可能ですが、片方のロ

ボットが干渉領域外に出たタイミングで、もう片方のロボットが動作を再開し、思わぬ動作をする

ことがあります。そのため、復帰操作の際には片方のロボットの非常停止スイッチを押すなど、安

全に十分注意して復帰操作を行ってください。

この行を追加

追加機能編

18

SM-A20058

第4章

押付力 [N]単位指定機能

本章では、押付力 [N]単位指定機能について説明します。

4.1 押付力[N]単位指定機能の概要

押付力 [N]単位指定機能とは、スカラロボットでZ軸方向に押付ける作業をする際、通常[%]単位

で押付力を指定するところを[N]単位で指定することができる機能になります。

本機能の対応機種とコントローラシステムの対応バージョンは以下になります。

機種：KHE-400 / KSL3000

KHL-600 / KSL3000

メイン部： X8GCAS-14B以上

4.2 言語仕様

押付力 [N]単位指定機能では、 FORCE3LIMという命令語を使用します。

言語の詳細は以下になります。

追加機能編

19

SM-A20058

FORCE3LIM

機能第３軸のトルク制限値をＮｍで指定します。

フォ－マットＦＯＲＣＥ３ＬＩＭ＝＜式＞

文例ＦＯＲＣＥ３ＬＩＭ＝５０

ＭＯＶＥＡ１ＷＩＴＨＦＯＲＣＥ３ＬＩＭ＝７０

解説・注意スカラロボットにおける第３軸のトルク制限値をＮｍで指定します。

＜式＞には、定数、変数、及び演算式を使用する事ができます。

トルクの制限値として、０以下を指定すると０と見なします。

トルクの制限値が低すぎると、ロボットが動作できずにエラーになる事があります

出力可能なトルク値より大きな値を指定すると、出力可能な最大値が設定されます。

たとえば、第３軸の出力トルクが５０％＝７５Ｎｍの時

ＴＯＲＱＵＥ＝｛３００，３００，５０，３００，３００｝と

ＦＯＲＣＥ３ＬＩＭ＝７５は同じ効果となります。

内部では、ＦＯＲＣＥ３ＬＩＭとＴＯＲＱＵＥ命令の第３軸の設定箇所は同一のものです。

よってＦＯＲＣＥ３ＬＩＭ＝７５トルクを制限した後、

ＴＯＲＱＵＥ＝｛３００，３００，３００，３００，３００｝として制限値をＴＯＲＱＥ

命令で変化させることも可能です。

サンプル PROGRAM TORQUESMPL

プログラム MOVE A1 Ａ２への動作時にＺ軸（この場合第３軸）

FORCE3LIM=75 のトルクを、定格トルクの７５Ｎｍに

MOVE A2 制限します。

OPEN1

DELAY 0.5

MOVE A1

FORCE3LIM=999 トルク制限を最大値にします。

READY （トルク制限無効）

END

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