CKD KSLシリーズ操作マニュアルユーザーマニュアル

取扱説明書

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A20049

スカラロボット

KSL シリーズ

（操作マニュアル）

ⅰ

はじめに

このたびは、当社のスカラロボット「KSL シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載した

ものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

注意：

・この取扱説明書は産業用ロボットを実際にご使用になられる方のお手元に必ず届くよう

お取りはからいください。

・産業用ロボットをご使用前にこの取扱説明書を必ずご覧くださいますようお願いいたします。

・お読みになった後は必ず保管してくださいますようお願いいたします。

操作編

ii

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

ＫＳＬシリーズロボットコントローラの取扱説明書の構成について

ＫＳＬシリーズロボットコントローラ取扱説明書は、その用途、目的別に分冊となっています。各分冊の名称と概

要は次の通りです。

安全編

ロボットを取り扱う上で、安全に正しくご使用していただくために、重要な内容を記載しています。本ロボット

をご使用いただくまえに必ずお読みください。そしてこの取扱説明書をよく理解し、記載事項をお守りください

ますようお願いします。

操作編

ＴＳシリーズロボットコントローラの操作方法についての説明書です。一通り目を通しておいて、必要に応じて

参照してください。

ロボット言語編

ロボット言語、ＳＣＯＬについての説明書です。ロボット言語にてプログラムを作成する必要のある方は、一読

してください。

インタフェース編

ロボットの外部信号についての説明書です。ロボットと周辺機器のインタフェースの条件、仕様、タイミング等

について必要に応じて参照してください。

据付け・輸送編

ロボット及びコントローラの開梱から、輸送、据付けまでの説明書です。ロボットを実際に開梱するまえに必ず

一読してください。

保守編

ロボット及びコントローラの日常点検、定期点検についての説明書です。ロボットを末永く上手に安全に使用し

ていただくためにも一読してください。

通信編

ロボットコントローラと他機器のシリアル通信についての説明書です｡上位計算機、視覚センサなどをシリアル

回線で接続して、処理を行う場合に参照してください。

ユーザーパラメータ編

ロボットコントローラの設定についての説明書です。通信やＩ／Ｏ、動作条件などの設定を行う場合に参照して

ください。

操作編

iii

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

アラーム編

アラームの内容、原因、対策の一覧です。アラームが発生した場合に参照してください。

本編では、ティーチペンダントを操作して手動誘導、プログラム編集、データ編集、自動運転などを

行う場合の各機能毎の操作方法について説明しています。

本編は、ロボットの操作員を対象に作成しています。

本編を読む前に“安全編”を読んでおいてください。

操作編

iv

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

安全上のご注意

ロボット本体、コントローラおよび取扱説明書には、お使いになる方や他の人への危害と財産の損害を未然に防ぎ、

安全に正しくお使いいただくために、重要な内容を記載しています。

次の内容（表示・図記号）をよく理解してから本文をお読みになり、記載事項をお守りください。

[表示の説明]

表示

表示の意味

“誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること”

を示します。

“誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること”

を示します。

“誤った取扱いをすると人が傷害1)を負う可能性、または物的損害2)のみが発生する可

能性のあること”を示します。

1) ：傷害とは、治療に入院や長期の通院を要さない、けが・やけど・感電などをさします。

2) ：物的損害とは、財産・資材の破損にかかわる損害をさします。

［図記号の説明］

図記号

表示の意味

禁止（してはいけないこと）を示します。

具体的な禁止内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

強制（必ずすること）を示します。

具体的な強制内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

危険、注意を示します。

具体的な注意内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

危険

!

警告

!

注意

操作編

v

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

［運転操作について］

危険

禁止

・運転中にロボットの危険領域に立ち入らないこと。重大なけがの原因となります。

（危険領域とは、その中に人が入った場合に、危険な状態が起こる恐れがあるロボット

周辺の領域を意味します。）

・作業スペースには、作業の邪魔になるような機材は放置しないこと。

装置に異常が発生したときに、作業者のけがや災害の原因となる恐れがあります。

・作業者以外の人を装置に近づけないこと。

気づかずに装置の危険な箇所に触れるなど予測できない行為によって、けがや重大な

災害が発生する恐れがあります。

・取扱説明書に記載されていない、不適切な操作は行わないこと。

不適切な操作を行うと、装置が誤動作して、けがや重大な災害の原因となる

恐れがあります。

強制

・少しでも危険を感じたり、装置の動作に異常を感じたら、非常停止を行って装置を

停止すること。

そのまま使用すると、けがや重大な災害の原因となります。弊社サービス会社に

修理をご依頼ください。

・運転中は、必ず、装置カバーを閉じておくこと。

運転中に装置カバーを開けると感電、けがの原因となります。

・作業は十分な教育を受けた人が行うこと。

不適切な操作を行うと、装置が誤動作して、けがや重大な災害の原因となる恐れが

あります。

・故障した場合には、電源を切り、不具合原因を取り除き、周辺機器を整備し、完全に

復旧させた状態で、低速で動作を行うこと。

不具合が残っていると、装置が誤動作して、重大な災害の原因となります。

警告

禁止

・ロボットの可動範囲に入らないこと。

守らなかった場合は人身事故の恐れがあります。

・ロボットの可動部に手を近づけないこと。

はさんでケガをするおそれがあります。

操作編

vi

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

注意

禁止

・システム構成ファイルのデータは変更しないこと。

変更するとロボットが異常動作して、事故や故障の原因となります。

強制

・教示操作の作業は原則としてロボットの危険領域外で行うこと。

（危険領域とは、その中に人が入った場合に、危険な状態が起こる恐れがあるロボット周辺の

領域を意味します。）

やむを得ず危険領域内で教示を行う場合には、下記に従うこと。

(1) 必ず2人で作業を行う。1人が作業を行い、1人は危険領域外で監視する。また互いに

誤操作防止に努める。

(2) 作業者は、危険領域内で教示を行う場合には、第三者の操作を防止するため、コントローラの

マスターキーとティーチペンダントを持って作業すること。

(3) 作業者は、非常停止ボタンがいつでも押せる態勢で作業を行うとともに、ロボットの

動作領域や、周囲のしゃへい物等を十分確認した上で、異常時にはすぐ退避できる

位置で作業を行う。

(4) 監視者は、ロボット全体を見渡せる位置で作業を監視し、異常の際はただちに非常停止

ボタンを操作する。また他の人が危険領域に近づかないようにする。

・装置の電源を入れた際に異常が発生した場合や、コントローラ本体の「POWER LED」が

点灯しない場合には、ただちに電源を切り、配線の確認をすること。

感電や火災の原因となります。

・手動誘導の際にロボットが指定した方向に動作しない場合は非常停止を行って装置を

停止すること。

事故や故障の原因になります。弊社サービス会社までご連絡ください。

・ティーチペンダントのボタン操作は、必ず目で確認すること。誤操作により事故の原因と

なります。

・電源投入した場合、自動運転を行う際には事前にプログラムリセットを行うこと。

プログラム実行環境が継続の場合、周辺機器に干渉して装置の故障や事故の原因となります。

・装置を運転する前には、下記の事前点検を行うこと。

(1) ロボット、コントローラ、周辺機器及びケーブルの外観に異常がないこと。

(2) ロボット及び周辺機器の動作範囲内またはその近くに障害物がないこと。

(3) 非常停止、その他の安全対策装置が正常に働くこと。

(4) ロボットの動作時に異常な音、振動がないこと。

事前点検を怠ると装置の故障や事故の原因となります。

注意

・テスト運転の速度は、初期設定でロボットの最高速度の20%になっており、さらに250mm/secに

制限されています。

ISO10218-1 産業用ロボット ―安全要求事項― 「5.6.2項減速制御運転」の要求事項に

従い、テスト運転時のツールセンタポイントの速度が250mm/secを超えないように設定

されております。本設定はロボットの最高速度の20%より優先されます。

・自動運転の速度は、初期設定でロボットの最高速度の100%になっています。

・ロボットをサーボオフした際、本体ハーネスのねじれの反力によってアームが

移動する場合があります。

操作編

vii

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

第１章操作を始める前に

１．１操作機能概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１

１．２モード構成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－２

１．２．１外部自動．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－３

１．２．２手動．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－４

１．２．３編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－５

１．３一般的な操作説明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－６

１．３．１英字、数字、シンボルの入力方法．．．．．．．．．．．．１－７

１．３．２組み合わせキー操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－８

１．３．３ファンクションキーの使用方法．．．．．．．．．．．．．１－９

１．３．４キー入力のリピート．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１０

１．３．５キー入力の訂正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１０

１．３．６キー入力のキャンセル．．．．．．．．．．．．．．．．１－１１

１．３．７ワイルドカードの使い方．．．．．．．．．．．．．．．１－１１

１．３．８操作説明の書式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１２

１．４各種名称の付け方．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１３

１．４．１ファイル名の付け方．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１３

１．４．２ポイント名の付け方．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１４

１．４．３座標名の付け方．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１５

１．４．４負荷名の付け方．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１６

１．５ファイル．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１７

１．５．１ファイルの種類．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１７

１．５．２バッチファイル．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１９

１．５．３バックアップ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－１９

第２章基本操作

２．１基本操作手順．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－１

２．２コントローラの主電源とサーボ電源．．．．．．．．．．．．．．２－２

２．２．１コントローラ正面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－２

２．２．２主電源ＯＮ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－３

２．２．３サーボ電源ＯＮ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－４

２．２．４サーボ電源ＯＦＦ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－５

２．２．５主電源ＯＦＦ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－６

操作編

viii

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

第３章手動運転

３．１手動モード選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．３－１

３．２誘導座標．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．３－３

３．３誘導モード．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．３－４

３．４誘導レート．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．３－５

３．５誘導．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．３－６

３．６サーボフリー．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．３－７

第４章プログラム編集

４．１プログラムエディタの起動．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１

４．２文字入力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－５

４．２．１文字入力モード選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－５

４．２．２挿入モード．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－６

４．２．３置換モード．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－９

４．２．４入力訂正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１０

４．２．５文字削除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１１

４．２．６カーソル移動．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１２

４．３編集コマンド入力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１３

４．３．１編集コマンド一覧．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１３

４．３．２コマンドメニュー選択．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１４

４．３．３入力訂正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１５

４．３．４取消し．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１６

４．４編集コマンド説明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１７

４．４．１データ編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１７

４．４．２指定行ジャンプ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１７

４．４．３ブロック削除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－１９

４．４．４コピー．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－２１

４．４．５貼り付け．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－２３

４．４．６文字列検索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－２５

４．４．７文字列置換．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－２７

４．４．８終了．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－３０

４．４．９編集破棄終了．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－３１

４．５自動実行ファイル．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．４－３２

操作編

ix

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

第５章データ編集

５．１データエディタの起動．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－１

５．２位置データ一覧表示モード．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－３

５．２．１位置データ名称編集．．．．．．．．．．．．．．．．．５－６

５．２．２位置要素編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－９

５．２．３新規位置データ追加．．．．．．．．．．．．．．．．．５－１２

５．２．４位置データ削除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－１４

５．２．５データ編集の終了．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－１５

５．２．６データ編集の破棄終了．．．．．．．．．．．．．．．．．５－１７

５．２．７プログラム編集への移行．．．．．．．．．．．．．．．．．５－１９

５．２．８位置データ詳細表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－２０

５．２．９座標データ一覧表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－２１

５．２．１０負荷データ一覧表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－２２

５．２．１１位置データ検索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－２３

５．２．１２位置データ教示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－２５

５．２．１３教示点移動．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－２７

５．２．１４位置データ切り取り．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－２８

５．２．１５位置データ貼り付け．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－３０

５．２．１６教示点移動機能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－３１

５．３詳細位置データ表示モード．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－３４

５．３．１詳細位置データ名称編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－３６

５．３．２詳細位置データ要素編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－３９

５．３．３位置データ一覧表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－４２

５．４座標データ一覧表示モード．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－４３

５．４．１新規座標データの追加．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－４５

５．４．２座標データの削除．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－４７

５．４．３座標データ詳細表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－４８

５．４．４負荷データ一覧表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－４９

５．４．５ワーク座標の設定．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－５０

５．４．６ツール座標の設定／解除．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－５１

５．４．７座標データ検索．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－５２

５．４．８座標データ切り取り．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－５４

５．４．９座標データ貼り付け．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－５６

５．５詳細座標データ表示モード．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－５７

５．５．１座標データ名称編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－５９

５．５．２座標データ要素編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－６２

５．５．３座標データ教示．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－６４

操作編

x

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

５．６負荷データ表示モード．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－７４

５．６．１負荷データ名称編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－７６

５．６．２負荷データ要素編集．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－７９

５．６．３新規負荷データの追加．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－８１

５．６．４負荷データの削除．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－８２

５．６．５位置データ一覧表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－８３

５．６．６座標データ一覧表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．５－８４

第６章テスト運転

６．１テスト運転モード選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－２

６．２ファイル選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－４

６．３実行モード選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－６

６．４速度オーバライド．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－８

６．５ステップ実行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－１０

６．６起動．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－１２

６．７停止．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－１３

６．７．１サイクル停止．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－１３

６．７．２ＳＴＯＰ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－１５

６．７．３ＢＲＥＡＫ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－１６

６．７．４フィードホールド．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－１７

６．７．５非常停止．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－１９

６．８リセット．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－２０

６．８．１プログラムリセット．．．．．．．．．．．．．．．．．６－２０

６．８．２ステップリセット．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－２２

６．８．３サイクルリセット．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－２４

６．８．４出力信号リセット．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－２６

６．８．５実行ファイルリセット．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－２７

６．９ダイレクト実行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－２９

６．１０変数モニタ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－３１

６．１１ライン実行行表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－３４

６．１２テスト運転終了．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．６－３５

操作編

xi

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

第７章外部自動運転

７．１外部自動モード選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－２

７．２ファイル選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－５

７．３実行モード選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－６

７．４速度オーバライド．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－７

７．５起動．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－８

７．６停止．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－９

７．６．１サイクル停止．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－９

７．６．２ＳＴＯＰ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－１０

７．６．３ＢＲＥＡＫ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－１１

７．６．４フィードホールド．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－１２

７．６．５非常停止．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－１４

７．７リセット．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－１５

７．８変数モニタ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－１６

７．９ライン実行行表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．７－１９

操作編

xii

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

第８章ファイル操作

８．１ディレクトリ表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．８－１

８．２ファイルコピー．．．．．．．．．．．．．．．．．．．８－４

８．３ファイル名変更．．．．．．．．．．．．．．．．．．. ８－７

８．４ファイル消去．．．．．．．．．．．．．．．．．．．８－１０

第９章ユーティリティ

９．１ユーティリティモード選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－１

９．２補助信号表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－３

９．３外部入出力信号表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－５

９．４現在位置表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－１２

９．５ワーク/ツール座標選択．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－１５

９．６稼動時間表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－２５

９．７原点再現．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－２７

９．８関節リミット設定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－２８

９．９日付時間設定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－３１

９．１０バージョン表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－３３

９．１１サーボエンコーダデータ表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－３６

９．１２ＰＬＣモニタ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－３７

９．１３原点設定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－３９

９．１４モータ負荷表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－４０

９．１５イーサーネットステータス表示．．．．．．．．．．．．．．．．９－４２

９．１６手動誘導時のＰＡＹＬＯＡＤ設定．．．．．．．．．．．．．．．９－４５

９．１７工場出荷時初期化操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－４８

９．１８ＲＡＭディスクバックアップ．．．．．．．．．．．．．．．．．．９－４９

第１０章自己診断

１０．１エラーの分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１０－１

１０．２エラー発生時の表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１０－１

１０．３エラー表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１０－２

１０．４エラーリセット．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１０－３

１０．５エラー全リセット．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１０－３

１０．６エラー履歴の表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１０－４

１０．７コンパイルエラーの表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１０－６

操作編

1-1

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

第１章

操作を始める前に

1.1 操作機能概要

名称

機能

コント

ローラ

正面

ティー

チペン

ダント

外部

操作

信号

HOST

通信

主電源オン、オフ

主電源のオン、オフ

サーボ電源オン、オフ

サーボドライバ主回路電源オン、オフ

△

オンのみ

○

マスタモード選択

外部自動、手動の各モード選択

○

起動、停止

自動運転の起動停止

○

サイクル停止

自動運転の停止（１サイクル完了時）

○

フィードホールド

自動運転の一時停止

○

非常停止

自動運転の緊急停止

○

手動運転

ジョグ、インチングでの手動誘導

○

補助信号操作

グリップなどの空圧駆動軸の操作

○

△

プログラム編集

プログラムの教示、編集

○

データ編集

位置データ、座標データ、

負荷データの教示、編集

○

ファイル操作

RAM、USBへのコピー、リネーム、削除等

○

△

RAMのみ

リセット

実行環境、出力信号のリセット

○

日付設定

システムで使用する日付の設定

○

時刻設定

システムで使用する時刻の設定

○

エラー表示

リセットしていないエラーの表示

○

エラーリセット

復旧したエラーのリセット

○

エラー履歴表示

復旧したエラーの履歴表示

○

ワーク座標選択

ワーク座標の選択

○

ツール座標選択

ツール座標の選択

○

現在位置モニタ

各座標系でのロボットの現在位置表示

○

外部入出力信号モニタ

デジタル入出力信号の状態表示

○

稼動時間モニタ

電源投入、運転時間の稼働時間表示

○

ファイル選択

実行ファイルの選択

○

移動

教示点への移動

○

○：操作可 △：一部操作可

操作編

1-2

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

1.2 モード構成

外部自動外部信号や通信によってプログラム自動

(EXTERNAL) 運転を行うモード。

マスタモード

手動ティーチペンダントを操作して教示、誘導、

(TEACHING) ファイル操作および、プログラムのテスト

運転などを行うモード。

マスタモード選択はコントローラ正面のモード選択キーで行います。

ユーティリティマスタモードに関係なくティーチペンダントを操作して

(UTILITY) 座標選択、位置モニタ、信号モニタなどを行うモード。

エラー表示マスタモードに関係なくティーチペンダントを操作して

(ERROR) エラーの表示、リセットを行うモード。

非常停止、サーボオフの操作はモードに関係なく使用できます。

操作編

1-3

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

1.2.1 外部自動

外部自動は以下の３つのモードがあります。

これらのモード選択はユーザパラメータで行います。

外部操作外部操作信号によってプログラム自動運転を

信号モード行うモード。

(SIGNAL) 詳細は“インタフェース編”を参照して

ください。

外部自動ホストモードシリアル通信を介してホストコンピュータ

(EXT) (RS 2 32C) からのプログラム自動運転および、ファイルの

アップロード、ダウンロードを行うモード。

詳細は“通信編”を参照してください。

ホストモードイーサーネット通信チャネルを介してホスト

(ETHERNET) コンピュータからのプログラム自動運転および、

ファイルのアップロード、ダウンロードを行う

モード。

詳細は“通信編”を参照してください。

テスト運転でのファイル選択、実行モード選択、速度オーバライド設定は外部自動でも

有効です。

KSL3000

操作編

1-4

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

1.2.2 手動（テスト運転含む）

プログラム編集プログラムの編集を行います。

(EDIT)

データ編集データ（位置、座標、負荷）の編集を行い

(DEDIT) ます。

ファイル選択実行ファイルの選択を行います。

(SEL)

起動(RUN) テスト運転のプログラムを実行します。

ファイル操作ファイルのディレクトリ表示、コピー、削除

(FILE) リネームを行います。

実行モード実行モードの選択を行います。

選択(MODE)

速度オーバ速度オーバライドの設定を行います。

ライド(OVR D )

ダイレクト実行ＳＣＯＬ命令を直接実行します。

(DO)

リセットプログラム実行ステップ、変数および

(RESET) デジタル出力信号をリセットします。

誘導誘導モード、誘導座標、誘導レートを選択し、

誘導キーでエンドエフェクタを移動します。

テスト運転時は無効になります。

手動(TEACHING)

操作編

1-5

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

1.2.4 編集

プログラムエディタプログラム編集

文字入力、コマンドメニュー選択、

SCOLメニュー選択によって

プログラムおよびグローバルデータ

を編集します。

編集位置データ編集

教示、数値入力によって位置データ

を編集します。

ワーク座標を選択します。

データエディタ座標データ

教示、数値入力によって座標データ

を編集します。

ワーク座標を選択します。

ツール座標を指定します。

負荷データ編集

数値入力によって負荷データを編集

します。

操作編

1-6

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

1.3 一般的な操作説明

ティーチペンダントのキーシート配列を示します。

カーソルキーを本説明書ではと

表記します。

誘導キー

Ｘ，Ｙ，Ｚ，

Ｃ，Ｔ

操作編

1-7

KSL3000 series Robot Controller

SM-A20049

Ｂ

２

ＡＢＣ

1.3.1 英字、数字、シンボルの入力方法

キーを押して英字入力、数字入力モードを交互に切り替えます。

数字入力モードのとき、キーのランプが点灯します。

(1) 数字のキー入力

数字（NUM）モードにして、そのキーを押してください。

例） “９”の入力

キー操作表示

(2) 英字、シンボルのキー入力

(2)-1 英字

英字（ A L PH ）モードにしてください。英字はグループ毎に分かれており、入力し

たい英字が表示されるまでそのキーを押します。表示されたあと、実行(EX E ) キ

ーを押すか、右カーソルを押すか、他のグループのキーを押せば、その英字が確

定されます。

なお、英字モードでも一回目は数字が出ますので、そこで数字を入力することも

可能です。

例） “Ｂ”の入力

キー操作表示

を３回押し、Ｂが表示されたら

ＥＸＥキーを押します。

(2)-2 シンボル（特殊文字）

キーを押します。押すごとに特殊文字が表示されます。

数字／英字どちらのモードでも入力可能ですが、そのモードに連動して

入力できるコードがグループ分けしてあります。

(2)-3 未確定中の関連キー

ESC 未確定文字のキャンセル

BS 未確定文字のキャンセル

EXE 未確定文字の決定

↑ 未確定文字の前候補

↓ 未確定文字の次候補

← 未確定文字のキャンセル

→ 未確定文字の決定

９

NUM

ALPH

９

WXYZ

SYMBOL

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