SM-629745
取 扱 説 明 書
電動アクチュエータ
ＫＢＸシリーズ
KBX-00
● 製品をお使いになる前に、この取扱説明書を必ず
お読みください。
● 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。
● この取扱説明書は必要な時にすぐ取り出して
読めるように大切に保管しておいてください。
第2版
はじめに
このたびは、電動スライダＫＢＸシリーズをお買い上げくださいまして、誠にありがとうございました。
電動スライダＫＢＸシリーズをご使用になる前に、正しく使用していただくための手引書としてこの「軸本体取
扱説明書」をお読みください。
電動スライダＫＢＸシリーズの全般については、KCA-25 取扱説明書（基本編）をご参照ください。
ご注意
１．本機は、労働安全衛生規則第３６条第３１号に規定する産業用ロボットに該当するものです。従って、ご使
用に際しましては労働安全衛生法第２８条に基づく「産業用ロボットの使用などの安全基準に関する技術上
の指針」に「選定」「設置」「使用」「定期検査等」「教育」それぞれの項に必要な留意事項が示されています。
熟読いただき必ず実施してください。
２．本製品の適用について
・本製品は、一般産業用で人命に危害を及ぼす恐れがある装置に使用することを目的に設計，製造されていま
せん。
・本製品を特殊用途（乗用移動体用，医療用，航空宇宙用，原子力用，電力用等）に使用する場合は、当社営
業窓口までご照会ください。
・本製品は厳重な品質管理下で製造していますが、本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測さ
れる設備への適用に際しては，安全装備を設置してください。
３．本機は、防爆構造にはなっていませんので、周囲環境に十分注意してください。
４．本書の内容は、万全を期してありますが、万一不可解な点や誤り等、お気づきの点がありましたら、ご一報
くださるようお願いします。
５．運用した結果の影響については、４項にかかわらず責任を負いかねますので、ご了承ください。
６．本書の内容については、将来予告無しに変更することがあります。
目次
概要 .............................................................................................. 1
第１章 安全について .............................................................................. 1
■1.1 安全上のご注意 ........................................................................... 1
■1.2 安全に使用していただく為に ............................................................... 5
■1.3 保証 ..................................................................................... 8
第２章 出荷品リスト .............................................................................. 9
■2.1 出荷品リスト ............................................................................. 9
第３章 軸仕様 ................................................................................... 10
■3.1 軸形式及び各部の名称 .................................................................... 10
■3.2 単軸仕様 ................................................................................ 11
第４章 軸の設置 ................................................................................. 14
■4.1 軸の設置 ................................................................................ 14
■4.2 軸別ロボットタイプ ...................................................................... 16
■4.3 パラメータの値 .......................................................................... 17
第５章 使用上のご注意 ........................................................................... 19
■5.1 サーボゲインの設定について .............................................................. 19
第６章 保守について ............................................................................. 23
■6.1 検査、保守作業時の留意事項 .............................................................. 23
■6.2 作業開始前点検 .......................................................................... 24
■6.3 定期点検 ................................................................................ 24
■6.4 清掃 .................................................................................... 25
■6.5 モータ、減速機の交換 .................................................................... 25
■6.6 ボルト・ナット締付トルク ................................................................ 25
1
概要
・本書では軸種別の形式表示方法、仕様、単軸の設置方法及びモータの交換手順等を記載しています。
・組合せ部品の取付などについては、ＫＢＸ取扱説明書（軸設置編）を参照ください。
第１章 安全について
■1.1 安全上のご注意
●当社、電動スライダを安全にご使用いただくために、設置、プログラミング、運転、保守、点検等の前に、
取扱説明書を必ずお読みください。
●お読みになった後は、本機の側など、いつでもご覧になれるところに置いてご利用ください。
お買い上げいただいた製品（本機）および取扱説明書には、あなたや他の人々への危害や財産への損害を未
然に防ぎ、本機を安全にお使いいただくために、守っていただきたい事項や重要な注意事項を下記マークに
て示しています。
内容をよく理解してから本文をお読みください。
：この内容を無視して、誤った取り扱いをすると、人が死亡または重傷を負う可能性が想定され
る内容を示しています。
：この内容を無視して、誤った取り扱いをすると、人が損害を追う可能性が想定される内容およ
び物的損害（家屋・家財および家畜・ペットに関わる拡大傷害）の発生が想定される内容を示
しています。
：操作手順上のポイントや留意事項および本機を効率的に使用するためのポイントを簡潔に説明
しています。
電動スライダを安全にお使いいただくために
必ずお守りください。
注意
2
●ロボットの可動範囲への立ち入り防止のため、安全防護柵を設けること。
安全防護柵に扉などを設ける場合は、扉を開いたらロボットが非常停止するよう連動させること。
●非常停止時に備え、コントローラの非常停止入力端子に非常停止ボタンスイッチを接続
し、操作しやすい場所に設置すること。
非常停止ボタンは自動に復帰せず、また、人が不用意に復帰させることができない構造であること。
●配線工事は電気設備基準や内線規定に従って安全・確実に行うこと。
誤った配線工事は感電や火災の原因になります。
●製造業者の許可無しに修理・改造は絶対に行わないこと。
事故発生や故障の原因になります。
●保守、点検作業前には、コントローラの電源供給元のスイッチを切り、ロボットの調整作
業に従事している作業者以外の者が不用意に電源を入れないように対策を講じること。
（施錠及び「投入禁止」の札の掲示）
また、電源ＯＦＦ後、１０分間はコントローラ内部に触れないこと。
コンデンサの残留電圧により感電のおそれがあります。
●コントローラ内部のヒートシンクやセメント抵抗には触れないこと。
高温になっていますので、やけどの原因となります。
点検の際は、十分に時間をおいて、冷えてから行うこと。
●本機の内外部に水をかけたり、水拭きなどはしないこと。
感電や故障のおそれがあります。
汚れたときは、かたく絞った布で汚れを拭き取ること。
シンナー、ベンジンなどの有機溶剤は使用しないこと。
●可動部や開口部には指や手を入れないこと。
けがをする恐れがあります。
●製品は重いので搬送の際は重量及び重心位置を確認の上、ケーブルを外して持ち運ぶこ
と。また、可動部を持って運搬はしないこと。水平状態で運搬すること。
可動部が移動し、けがをする恐れがあります。
●本機をマッサージ機など生体に使用しないこと。
教示間違いや操作ミスにより、けがをする恐れがあります。
●本機は密封構造ではありません。使用中に、液状化したグリースの油分が、軸本体より垂
れる場合あります。
食品や薬品関連、精機機器関係などの用途に使用の際には混入防止の対策を講ずること。
●ロボットタイプの入力とメモリの初期化（イニシャライズ）は正しく行うこと。
ロボットタイプの入力やメモリの初期化を行った場合、ロボットが予期せぬ方向に動き、けがをする恐
れがあります。
3
●引火性ガスや爆発雰囲気の中では使用しないこと。
本機は防爆構造にはなっていませんので、爆発する恐れがあります。
●ケーブル類（電源ケーブル、コントローラケーブル）を傷つけたり、
破損したり、加工したり、無理に曲げたり、引張ったり、重いものを載せたり、挟み込
んだりしないこと。
火災、感電や故障の原因となります。
●万一、煙が出ている、変なにおいがするなどの異常発生時は、直ちに電源を切り、使用を
中止すること。
そのまま使用すると、火災や感電の原因となります。
●周囲温度が４０℃を超えるか、結露の原因となるような温度変化の激しい場所、あるいは
直射日光の当たるような場所には設置しないこと。
また、狭い場所に設置しないこと。
周囲温度の上昇により、故障や誤動作の原因となります。
●衝撃や振動のある場所では使用しないこと。
また、導電性粉塵、腐食性ガス、オイル、真空、放射能等の雰囲気中では使用しないこ
と。
火災、感電、故障、誤動作などの原因となることがあります。
●塵埃の多い場所では使用しないこと。
本機は防塵構造になっていませんので、故障の原因となります。
●補修部品はメーカ指定以外のものは使用しないこと。
指定以外のものを使用しますと、十分な性能が発揮できないばかりか、故障の原因となります。
●ロボット本体取付架台は剛性のあるものを使用すること。
架台の剛性が不足しますと、ロボット動作中に振動（共振）が発生し、作業に悪影響を及ぼします。
●停電時はフリーランになります。機械類、ワークの損傷の恐れがある場合は、ブレーキ付
軸を使用すること。
本機はダイナミックブレーキ機能を内蔵しておりません。
ブレーキの仕様は、保持用であり、制動用でありません。制動用として使用される場合、弊社まで確認
をしてください
本機のブレーキ付仕様につきましては、弊社営業まで連絡をお願いします
4
●本機の最大速度を超えるような外力を出力軸に加えないこと。
故障、誤動作などの原因となることがあります。
●コントローラの電源がＯＮ状態で、コネクタの抜き差しを行わないこと
コントローラの故障・誤動作の恐れがあります。
●ワークの落下・飛散に対する安全防護を行うこと
衝突により、軸本体に急激な減速度が発生しワークが落下・飛散する恐れがあります。
●装置全体のリスクアセスメントを行い必要な防護措置をとること
●本製品を廃棄する場合は、産業廃棄物として適切な処理をすること。
廃棄物の区分については、貴社の規定及び、各自治体、産業廃棄物処理業者のルール等に従って処理を
してください。
5
■1.2 安全に使用していただく為に
電動スライダＫＢＸシリーズをご使用いただく際に、必ず下記を満足する措置を行ってください。
本機は、労働安全衛生規則第 36 条31 号に規定する産業ロボットに該当するものです。ご使用に際しまし
ては、労働安全衛生法第 28 条に基づく「産業用ロボットの使用等の安全基準に関する技術上指針」に「選
定」「設置」「使用等」「定期検査等」「教育」それぞれの項に必要な留意事項が示されています。先ず、
熟読いただき必ず実施してください。以下に記載する内容は、その一部の紹介です。
■1.2.1 安全対策
(1) 人がロボットの危険領域に容易に入れないように安全防護柵を設けてください
1. 作業中に生じる力や環境条件に十分耐える強度を持ち、
容易に調整、撤去、乗り越えなどできない構造とすること。
2. 安全防護柵に、のこ歯状または鋭利な縁、突起などの危
険部がないこと。
3. 固定式とすること。
4. 安全防護柵に扉などを設ける場合は、扉を開くこととロ
ボットの停止を連動させること。
(2) 非常の場合などに、作業者が操作しやすい位置に、ロボットを速やかに停止させる非常停止装置を設
けてください。
1. 非常停止機能は人が非常停止ボタンスイッチを操作した
とき、ロボットを速やかに、かつ、確実に停止させる能力
をもつこと。
2. 非常停止ボタンは赤色とすること。
3. 非常停止装置は作業者が、引っ張る、押す、触れる、光
線を遮るなどの操作をしやすい位置に設けること。
4. 非常停止機能は作動した後、自動的に復帰せず、また、
人が不用意に復帰させることができないこと。
(3) 安全確保のため、ロボット本体及び制御装置は絶対に改造しないでください。
■1.2.2 設置にあたっての注意事項
ロボットの設置にあたっては次の点に注意してください。
(1) ロボットのティーチング及び、保守点検の作業を行うために必要な作業空間が確保出来るように配置
すること。
(2) ロボットコントローラ及び、他のコントローラや、固定型操作盤は、可動範囲外であって、かつ、操
作者がロボットの作動を見渡せる位置に設置すること。
(3) 圧力計、油圧計その他の計器は見やすい位置に設けること。
(4) 電気配線及び、油空圧配管は、損傷を受けるおそれのある場合は覆い等をもうけること。
(5) 非常の際に非常停止装置を有効に作動させることができるようにするため、非常停止装置用スイッチ
を操作盤以外の箇所に必要に応じて設けること。
6
■1.2.3 使用にあたっての注意事項
ロボットの使用にあたっては次の点に注意してください。
【可動範囲内における作業について】
(1) 作業規定
次の事項についての規定を定め、これにより作業を行ってください。
1. 起動方法、スイッチの取扱い方法等、作業において必要となるロボットの操作の方法及び手順
2. ティーチング作業を行う場合のロボット本体の速度。
3. 複数の作業者に作業を行わせる場合における合図の方法。
4. 異常時に作業者が取るべき異常の内容に応じた措置。
5. 非常停止装置等が作動し、ロボットの運転が停止した後、これを再起動させるために必要な異常事
態の解除の確認、安全の確認等の措置。
6. 上記事項のほか、次に揚げるロボットの不意な作動による危険またはロボットの誤操作による危険
を防止するために必要な措置。
・操作盤への表示。
・可動範囲内で作業を行う者の安全を確保するための措置。
・作業を行う位置、姿勢等。
・ノイズによる誤作動の防止対策。
・関連機器の操作者との合図の方法。
・異常の種類及び判別法。
7. 作業規定は、ロボットの種類、設置場所、作業内容等に応じた適切なものとする事。
8. 作業規定の作成に当たっては、関係作業者、メーカーの技術者、労働安全コンサルタント等の意見
を求めるように努めること。
(2) 操作盤への表示
作業中は、当該作業に従事している作業者以外の者が起動スイッチ、切替スイッチ等を不用意に操作す
る事を防止するため、当該スイッチ等に作業中である旨のわかりやすい表示をし、または操作盤のカバ
ーに施錠する等の措置を講じてください
(3) 可動範囲内で作業を行う者の安全を確保するための措置
可動範囲内で作業を行うときは、異常時に直ちにロボットの運転が停止できるよう、次のいずれかの措
置またはこれらと同等以上の措置を講じてください。
1. 必要な権限を有する監視人を、可動範囲外であって、かつ、ロボットの作動を見渡せる位置に配置
し、監視の職務に専念させ、次の事項を行わせること。
・異常の際に直ちに非常停止装置を作動させること。
・作業に従事する作業者以外の者を、可動範囲内に立ち入らせないようにすること。
2 .非常停止装置用のスイッチを可動範囲内で作業を行う者に保持させること。
3. 電源の入切及び、油圧または空圧源の入切の構造を有する可搬型操作盤を用いて作業を行わせるこ
と。
(4) ティーチング等の作業開始前の点検
ティーチング等の作業を開始する前に、次の事項について点検し、異常を認めたときは直ちに補修その
他必要な措置を講じてください。
1. 外部電源の被覆または外装の損傷の有無。（この点検は電源を切ってから行ってください。）
2. ロボット本体の作動の異常の有無。
3 .制動装置及び、非常停止装置の機能。
4. 配管からの空気圧または油洩れの有無。
7
(5) 作業工具の掃除などの措置
塗装用ノズル等の作業工具をロボット本体に取付ける場合であって、当該作業工具の掃除などを行う必
要があるものについては、当該掃除等が自動的に行われるようにすることにより、可動範囲内へ立ち入
る機械をできるだけ少なくすることが望ましい。
(6) 残圧の解放
空圧系統部分の分解、部品交換等の作業を行うときは、あらかじめ駆動用シリンダー内の残圧を開放す
ること。
(7) 確認運転
確認運転はできる限り可動範囲に立ち入らずに行うこと。
(8) 照度
作業を安全に行うために必要な照度を保持すること。
【自動運転を行うにあたって】
(1) 起動時の措置
ロボットを起動させるときは、あらかじめ次の事項を確認するとともに、一定の合図を定め関係作業者
に対し合図を行ってください。
1. 可動範囲内に人がいないこと。
2. 可動型操作盤、工具等が所定の位置にあること。
3. ロボットまたは関連機器が異常表示等していないこと。
(2) 自動運転及び、異常発生時の措置。
1. ロボットの起動後、自動運転中であることを示す表示がなされていることを確認すること。
2. ロボットまたは関連機器に異常が発生した場合において、応急処置などを行うため可動範囲内に立
ち入るときは、当該立ち入りの前に、非常停止装置を作動させる等によりロボットの運転を停止さ
せ、かつ、安全プラグを携帯し、起動スイッチに作業中である旨を表示する等、当該応急処置を行
う作業者以外の者がロボットを操作することを防止するための措置を講ずること。
軸用警告ラベル
部品コード 55620157
安全上の注意で特に重要と考えられる事項については製品本体に「警告ラベル」を貼り付けてあります。
本体のラベルが剥がれて紛失した場合や、文字が消えて読めなくなった場合には、最寄りの弊社支店ま
たは営業所から、部品コードを指定して購入し、元の位置に貼ってください。
お
願
い
警告
●
設置、 プログラミング、
運転、 保守点検の前に必ず取扱説明書を読むこと。
安全のため、
●
●
●
ロボットの可動範囲への立ち入り防止のため、
可動部や開口部には指や手を入れないこと。けがをする恐れがあります。
落下してけがをする恐れがあります。
安全防護柵を設けること。
水平取付以外で使用する場合はブレーキ付軸を使うこと。電源ＯＦＦ時、スライダが
8
■1.3 保証
■1.3.1 保証期間
本製品の保証期間は以下のうち、いずれか先に経過した期間といたします。
(1) 当社工場出荷後 24 ヶ月
(2) お客様据付後 18 ヶ月
(3) 稼働時間 4000 時間
■1.3.2 保証内容
(1) 保証対象製品は、本製品です。また、保証範囲は、本製品の仕様書、カタログ、取扱説明書等により
定めた仕様および機能といたします。本製品の故障が原因で発生した二次的・付随的損害はいかなる場
合でも保証いたしかねます。
(2) 本製品の保証期間内において、本製品に付属されている取扱説明書通りのお取扱い・ご使用にて発生
した故障に限り、当社は無償修理を行います。また、修理は工場返送によるものと致します。お客様ご
都合により、サービス員派遣等にて対応した場合、交通費や宿泊費等、その製品修理に直接関係しない
発生費用について別途ご請求させていただく場合があります。
■1.3.3 免責事項
次の事項に該当する場合は、保証範囲から除外いたします。
(1) 取扱説明書と異なったご使用、および、ご使用上の不注意による故障、ならびに損傷
(2) 経時変化あるいは使用損耗での不都合（塗装等の自然退色、消耗部品*1 の劣化など）
(3) 感覚的現象での不都合（機能上影響のない発生音等）
(4) 当社によって認められていない改造、または分解が行われた場合
(5) 保守点検上の不備、不適当な修理による故障、ならびに損傷
(6) 天災・火災・その他外部要因による故障、ならびに損傷
(7) お客様が作成および変更されたプログラム、ポイントなどの内部データ
(8) 日本国内で購入された本製品を国外へ持ち出した場合
*1：消耗品とは、各製品の取扱説明書に示す保守交換部品（予備部品）及び定期的に交換を必要とする部
品（バックアップ用電池等）を指します。
■1.3.4 ご注意
(1) 本製品の仕様を超えてご使用になった場合、当社は本製品の基本性能を保証いたしかねます。
(2) 万一、取扱説明書に掲げた「警告」および「注意」をお守りにならなかった場合、人身事故・損害事
故・故障などが起きましても、当社は責任を負いかねます。
(3) 取扱説明書の「警告」、「注意」および、その他記載事項は当社の想定し得る範囲内のものであるこ
とをご了承ください。
(4) 技術資料として掲示してあります数値は、あくまでも計算による値であり、耐久等の目安を示すもの
で、保証するものではありません。使用条件により差異が生じますのでご注意ください。
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第２章 出荷品リスト
■2.1 出荷品リスト
軸本体は通常下記の部品構成で出荷されます。
形式
構成部品
KBX-00D-RH-A
KBX-00D-RH-F
KBX-00D-RP-A
KBX-00D-RP-F
本体
１台
１台
１台
１台
六角穴付ボルト
Ｍ５×２０
４本
添付無し
４本
添付無し
バンド
２本
取扱注意書
１個
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第３章 軸仕様
■3.1 軸形式及び各部の名称
■軸形式
軸形式は、下記となります。
ＫＢＸ－００Ｄ－ＲＨ－Ａ
■各部名称
Ｌ字ブラケット取付 フランジ取付
シリーズ名
モータ種類
D
50W アブソリュート
取付方式
Ａ
Ｌ字ブラケット
Ｆ
フランジ
減速方式
ＲＨ
ハーモニック
ＲＰ
遊星ギア
軸形態
００
回転軸
11
■3.2 単軸仕様
（１）仕様
形式（ブレーキ無）
KBX-00D-RH-A
KBX-00D-RH-F
KBX-00D-RP-A
KBX-00D-RP-F
取付方式
Ｌ形ブラケット
フランジ
Ｌ形ブラケット
フランジ
モータ
ＡＣサーボモータ ５０Ｗ
減速方式
ハーモニックドライブ
遊星ギア
減速比
１／５０
１／２１
動作範囲（度）
３６０
最大速度（度／ｓ）
３６０
８５７
最大可搬質量（ｋｇ） （注 1）
１０
１０
定格出力トルク（Ｎ・ｍ）
５．４
３．９
許容負荷イナーシャ（ｋｇ・ｍ２）
０．０４８５
０．０１２５
出力軸許容スラスト荷重（Ｎ）
９８
９８
出力軸許容ラジアル荷重（Ｎ）
１９６
１９６
出力軸許容負荷モーメント（Ｎ・ｍ）
（注２）
１．３
１．３
位置繰り返し精度（度） （注３）
±０．０２５
±０．０５
分解能（度）
０．０１
軸質量（ｋｇ）
１．９
１．７
２．４
２．２
（注１）加速減速時間 ０．３ｓ以上の場合
（注２）モーメントと荷重の方向は、以下になります。
（注３）周囲温度 20℃一定時で7回試行時の一方向位置繰り返し精度です。絶対位置決め精度ではあり
ません。軌跡精度は保証しておりません。
出力軸許容負荷モーメント＝Ｗ×Ｌ （Ｎ．ｍ）
スラスト荷重
負荷モーメント
ラジアル荷重
負荷 Ｗ （Ｎ）
Ｌ（ｍ）
出力軸
12
（２）軸寸法
［ＫＢＸ－００Ｄ－ＲＨ－Ａ］
［ＫＢＸ－００Ｄ－ＲＨ－Ｆ］
13
［ＫＢＸ－００Ｄ－ＲＰ－Ａ］
［ＫＢＸ－００Ｄ－ＲＰ－Ｆ］
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第４章 軸の設置
■4.1 軸の設置
・本章では、基本的な軸の設置及び周辺部品の基本的な取付方法について記載します。
・設置は、本章を参照して行ってください。設置方法を誤るとロボットの性能を十分に発揮できないばかり
か、寿命を著しく低下させる原因にもなります。
設置時の注意
●設置場所の環境
（１）周囲環境は、下記の状態で使用してください。
・周囲温度 使用温度 ： ０℃～４０℃
輸送・保管温度：－１０℃～５０℃
・湿度 ３０％～９０％ＲＨで結露がない所
・標高 １０００ｍ以下
・振動 ０．９８ｍ／ｓ２以下
・塵埃 導電性塵埃のなきこと
・ガス 引火性、腐食性ガスのなきこと
・磁界 付近に磁界を発生させる装置のなきこと
・放射線 放射線管理区域でないこと
・その他 油煙のなきこと
（２）本機は、防塵構造になっておりません。塵埃の多い場所での使用はお避けください。また、防爆構造
になっていませんので、周囲の環境には十分に注意してください。
●設置時の注意
（１）搬送時に落としたり、ぶつけたりしないでください。
（２）あらかじめ、保守点検が容易なスペースを設けてください。
（３）コントローラは、ロボット本体から標準ケーブルでとどく範囲内に置いてください。
●設置
・Ｌ字ブラケット（－Ａ）の場合
１）本体カバーを取り外します。
２）Ｌ字ブラケットの取付穴と付属のボルト（Ｍ５×２０）にて取り付けます。
３）フレキダクトケーブルやハンド部の配線を行ってください。
４）外したカバーを元に戻してください。
・フランジ（－Ｆ）の場合
１）フランジの取付用ねじ穴（Ｍ５深さ１０）と付属のボルト（Ｍ５×２０）にて取り付けます。
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●コントローラケーブルの取付
取扱説明書（軸設置編）により、軸本体にコントローラケーブルを取り付けてください。
ケーブルの軸本体側用コネクタを、軸本体のコネクタ（モータ動力用、エンコーダ用、原点センサ用）に
ロックがかかるまで差し込み確実に接続してください。
（本機には、特殊仕様を除きブレーキは付いておりませんので、ブレーキ用コネクタの接続は不要です。
ブレーキ付特殊仕様の場合は接続をしてください）
ケーブルのコントローラ側用のモータ動力用コネクタは、コントローラ表面のコネクタに、ロックがかか
るまで差し込み確実に接続してください。エンコーダ用コネクタは、コントローラ表面のコネクタに差し
込み、ネジで固定してください。
コントローラ側のコネクタについては、KCA-25 取扱説明書（基本編）も参照してください。
●通電前に、必ずコネクタの接続漏れ、接続誤りが無いか確認してください。
●カバー等の間に配線を挟まないでください。
●コネクタの接続及び、固定の際にはケーブルに無理な力が加わらないようにしてください。
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■4.2 軸別ロボットタイプ
ロボットタイプとは、軸の種類別に設定された６ケタの数字です。
この設定を行うことにより、使用する軸に適合した各種のパラメータ値が自動的に設定されます。入力方法
については、KCA-25 取扱説明書（基本編）4.2 項を参照ください。
主な軸別ロボットタイプは、下表となります。下表に表示されていない軸（新規モデル等）については、
各軸本体取扱説明書を参照ください。
軸を組み合わせて使用される場合は、各軸ごとに設定してください。
■ロボットタイプ
・出力軸回転としての使用の場合（通常の使用方法）
減速比
軸形式
ロボットタイプ
ＫＢＸ－００Ｄ
１／５０
ＫＢＸ－００Ｄ－ＲＨ－□
６００８１０
１／２１
ＫＢＸ－００Ｄ－ＲＰ－□
６００８２０
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■4.3 パラメータの値
本機のパラメータは、使用頻度によりパラメータ１、パラメータ２があり、各々の内容およびロボットタイ
プとの関係は以下のようになります。
ロボットタイプを設定することにより左側○印部のパラメータ値は、自動的に設定されます。
（軸動作に関するパラメータのみ抜粋しています）
■4.3.1 ロボットタイプ別パラメータ１の値
使用頻度が高いパラメータです。
自動
設定
ロボットタイプ
パラメータ
600810
600820
（減速比 1/50）
（減速比 1/21）
ソフトリミット値（プラス）
0000.00
0000.00
ソフトリミット値（マイナス）
0000.00
0000.00
○
サーボゲイン
（位置／速度）
Ｐ（位置）
35
24
Ｖ（速度）
38
38
パスエリア
200
200
○
原点オフセット値
0000.00
0000.00
原点復帰順位
1（注１）
1（注１）
ＪＯＧ速度
Ｌ（低速）
10
10
Ｈ（高速）
50
50
ＪＯＧ寸動移動量
0.01
0.01
（注）原点復帰順位は、組合せ形態、設置条件等により変わります。使用条件によりお客様にて設定してく
ださい。
初期値は、全ロボットタイプ共通で”１”になっています。変更されない場合は、全軸同時に原点復
帰を行います。
サーボゲインの値については、ロボットタイプの入力により、自動で初期値が設定されますが、
軸本体の仕様（ストローク、グリース変更等）及び、軸本体の設置状態、負荷の取付状態等によ
り条件が変わりますので、サイクルタイムの短縮が必要な場合や、サーボモータの発振による異
常音が発生する場合には、設定値の変更を実施してください。
サーボゲインについては、■5.1 サーボゲインの設定について の項もご確認ください。
サーボゲインの設定変更方法は、KCA-25 取扱説明書（基本編）13.3.3，13.3.4 項を参照してくだ
さい。
注意
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