C
センシングユニット
形名
MR-MT2010
MR-MT2100
MR-MT2200
MR-MT2300
MR-MT2400
取扱説明書
本社機器営業部
北海道支社
東北支社
関越支社
新潟支店
神奈川支社
北陸支社
中部支社
豊田支店
関西支社
中国支社
四国支社
九州支社
(03)3218-6740
(011)212-3793
(022)216-4546
(048)600-5835
(025)241-7227
(045)224-2623
(076)233-5502
(052)565-3326
(0565)34-4112
(06)6486-4120
(082)248-5445
(087)825-0055
(092)721-2251
東京都千代田区丸の内2-7-3(東京ビル)
札幌市中央区北二条西4-1(北海道ビル)
仙台市青葉区花京院1-1-20(花京院スクエア)
さいたま市中央区新都心11-2(明治安田生命さいたま新都心ビル)
新潟市中央区東大通2-4-10(日本生命ビル)
横浜市西区みなとみらい2-2-1(横浜ランドマークタワー)
金沢市広岡3-1-1(金沢パークビル)
名古屋市中村区名駅3-28-12(大名古屋ビルヂング)
豊田市小坂本町1-5-10(矢作豊田ビル)
大阪市北区大深町4-20(グランフロント大阪タワーA)
広島市中区中町7-32(ニッセイ広島ビル)
高松市寿町
1-1-8(日本生命高松駅前ビル)
福岡市中央区天神2-12-1(天神ビル)
〒100-8310
〒060-8693
〒980-0013
〒330-6034
〒950-8504
〒220-8118
〒920-0031
〒450-6423
〒471-0034
〒530-8206
〒730-8657
〒760-8654
〒810-8686
三菱電機株式会社
〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3 (東京ビル)
お問い合わせは下記へどうぞ
三菱電機株式会社
本書は，再生紙を使用しています。
お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。
IB(名)0300331-C(1804)MEE
2018年4月作成
形 名
形 名
コード
インターネットによる情報サービス「三菱電機FAサイト」
三菱電機FAサイトでは、製品や事例などの技術情報に加え、トレーニングスクール情報や
各種お問い合わせ窓口をご提供しています。また、メンバー登録いただくとマニュアルや
CADデータ等のダウンロード、ｅラーニングなどの各種サービスをご利用いただけます。
三菱電機
FA
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電話技術相談窓口
受付時間
※1
月曜～金曜 9:00～19:00、土曜・日曜・祝日 9:00～17:00
サーボ/位置決めユニット/
シンプルモーションユニット/
モーションコントローラ/
センシングユニット/
組込み型サーボシステム
コントローラ
MELSERVOシリーズ
位置決めユニット(MELSEC iQ-R/Q/L/A シリーズ)
シンプルモーションユニット(MELSEC iQ-R/iQ-F/Q/Lシリーズ)
モーションCPU(MELSEC iQ-R/Q/Aシリーズ）
センシングユニット(MR-MTシリーズ)
シンプルモーションボード
C言語コントローラインタフェースユニット(Q173SCCF)/ポジションボード
MELSOFT MTシリーズ/MRシリーズ/E M シリーズ
052-712-6607
対 象 機 種 電話番号
※1: 春季・夏季・年末年始の休日を除く
Copyright©2016 Mitsubishi Electric Corporation All Rights Reserved.
梱包内容
梱包を開いて，お客様が注文されたセンシングユニットであるか，定格名板の記載内容で確認してください。
梱包品
数量
センシングユニット
1
センシングユニット取扱説明書
(
本書
) 1
定格
名
板
ここでは，定格名板の表示例を示して表示項目を説明します。
製造番号
形名
保護等級，同梱マニュアル番号
適用電源
定格出力電源
規格番号
周囲温度
KC認証番号
製造年月
原産国
MR-MT2010
IP20 MAN.: IB(NA)0300331
AC SERVO
SER. A67001001
DATE: 2016-07
TOKYO 100-8310, JAPAN MADE IN JAPA N
INPUT: 1.0A DC24V
OUTPUT: 6W
STD.: IEC/EN 61800-5-1
Max. Surrounding Air Temp.: 60°C
MSIP-REI-MEK-TC301A160G51
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
形名
ここでは形名の内容を説明します。
シリーズ名
記号 ユニット名称
2010 SSCNETⅢ/H ヘッドユニット
2100 入出力ユニット
2200 パルス入出力ユニット
2300 アナログ入出力ユニット
2400 エンコーダI/Fユニット
ユニット名称
MR - MT 2 0 1 0
第1章 マニュアルについて
センシングユニットを安全に使用するために，"センシングユニット技術資料集" を熟読してください。
1.1 センシングユニット関連マニュアル
本書はセンシングユニットの取付けについて説明しています。当社ウェブサイトからも無料でご覧いただけます。
http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/
本書に記載の機械操作やプログラミングに関してご質問がある場合，営業窓口にお問合せください。
なお，保護装置取付けに際しては，本書に詳細記載のない専門技能も必要になります。
1.2 本書の目的
本書は機械製造業者の技術者および機械のオペレータを対象とし，センシングユニットの安全操作について説明してい
ます。この製品に関する詳細な情報については，"センシングユニット技術資料集" を参照してください。
第2章 安全について
本章では，ユーザの安全および機械装置のオペレータの安全について説明します。取付け開始前には，必ず本章を熟読
してください。また，本書では製品を安全で適切に使用するために，重要になる特別な警告を次のとおりに示します。
危険
取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。
注意
取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合および
物的損害だけの発生が想定される場合。
2.1 専門技術者
センシングユニットの取付けは必ず専門の技術者が行ってください。
専門の技術者とは次のすべてを満たした方をいいます。
(1) 電気設備関連業務に従事できる適切な訓練を受けた方，または経験に基づき危険性を事前に回避できる方。
(2) 本書を熟読，熟知している方。
2.2 装置の用途
センシングユニットは次の規格に準拠しています。
IEC/EN/KN 61800-3/GB 12668.3，IEC/EN 60204-1
2.3 正しい使い方
センシングユニットは仕様の範囲内で使用してください。電圧，温度などの仕様については "センシングユニット技術
資料集" を参照してください。この装置の取付けおよび設置を含めて，装置を上記以外の方法で使用，または装置に対
して何らかの改造を行った場合，三菱電機株式会社 (当社) はあらゆる補償の申立てを受諾しないものとします。
危険
点検などで機械の可動部に近づく必要がある場合，電源の遮断を確認するなど，安全を確保し
てください。事故の原因になります。
2.3.1 周辺機器
UL 508CおよびCSA C22.2 No. 14に基づいた選定です。
(1) 電源
センシングユニットは過電圧カテゴリⅡの条件で使用できます。電源には，必ず入出力が強化絶縁されたDC 24
Vの外部電源を使用してください。
2.3.2 EU対応
欧州EC指令は，EU加盟各国における規制を統一し，安全が保障された製品の流通を円滑にする目的で発令されまし
た。CEマーキングとは，製造メーカ自身がEC指令に適合していることを証明するマークであり，サーボが組み込まれ
た機械・装置も対象になります。
(1) EMC要求事項
センシングユニットはEN 61800-3に従うカテゴリC3を遵守しています。入出力電線 (最大長10 m) およびエン
コーダケーブル (最大長30 m) にはシールド線を使用し，かつシールドを接地してください。
センシングユニットは，家庭向きの建物に供給される低電圧の公衆通信回線で使用することを想定していませ
ん。そのような回線で使用すると，無線周波数干渉が発生する恐れがあります。設置者は，推奨される軽減機器
を含む設置および使用のためのガイドを提供しなければなりません。信号線の混線リスクを避けるため，電源線
および信号線は隔離することを推奨します。
センシングユニットと同じ制御盤に取り付けたDC電源を使用してください。DC電源には他の電気機器を接続し
ないでください。
(2) 適合宣言 (DoC) のために
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.はセンシングユニットがEC指令 (EMC指令 (2014/30/EU) およびRoHS指
令 (2011/65/EU)) に適合していることを宣言しています。適合宣言のコピーについては営業窓口にお問合せくだ
さい。
2.3.3 アメリカ合衆国/カナダ対応
このセンシングユニットはUL 508C，CSA C22.2 No. 14に準拠するよう設計されています。
(1) 設置
最小制御盤サイズはセンシングユニットの体積の150%です。また，制御盤内温度が60 °C以下を満たすように設
計してください。センシングユニットは必ず金属製の制御盤内に設置してください。また，センシングユニット
はIEC/EN 60204-1規格に基づいて保護接地が正しく接続されている制御盤に設置してください。環境はオープン
タイプ (UL 50) および8.1節の表で示した過電圧カテゴリで使用してください。センシングユニットは汚染度2以
下の環境に設置してください。接続用の電線には，銅製を使用してください。
(2) 短絡電流定格 (SCCR)
センシングユニットのSCCRは，分岐回路保護機器 (ブレーカ，ヒューズなど) で対応してください。
分岐回路保護機器の選定は，接続される電源に依存します。
(3) 分岐回路保護
アメリカ合衆国内に設置する場合，分岐回路の保護はNational Electrical Codeおよび現地の規格に従って実施して
ください。
カナダ国内に設置する場合，分岐回路の保護はCanada Electrical Codeおよび各州の規格に従って実施してくださ
い。
2.3.4 韓国対応
本製品は電波法 (KCマーク) に準拠しています。本製品を使用する場合，下記にご注意ください。
이 기기는 업무용 (A급) 전자파적합기기로서 판매자 또는 사용자는
이 점을 주의하시기 바라며, 가정외의 지역에서
사용하는 것을 목적으로 합니다.
(本製品は業務用 (A級) 電磁波対応機器であり，販売者または使用者はこの点に注意し，家庭以外で使用すること。)
2.4 一般的な安全保護の注意事項および保護措置
センシングユニットを適切に使用するために次の事項を遵守してください。
(1) 安全コンポーネントとシステムの設置は資格を有する者や専門の技術者のみが行ってください。
(2) センシングユニットの取付け，設置，使用に際しては，必ず各国で適用される規格や指令を遵守してください。
(3) マニュアルの試験注意事項に記載されている騒音の項目は遵守することが必須になります。
2.5 残留リスク
(1) これらの機器が取り付けられた装置の据付け，始動，修理，調整などの作業は，有資格者のみにその権限が与え
られています。設備は必ず訓練を受けた技術者が設置および操作をしてください。(ISO 13849-1 附属書F 表F.1
No. 5)
(2) ケーブルは適切な手段 (制御盤内に設置，ケーブルガードの使用など) で保護してください。
(3) 空間/沿面距離は使用する電圧に基づいて適切に確保してください。
2.6 廃棄
使用不可能や修理不可能な機械は常に各国のごみ処分規定に適合して処理を行ってください。(例: European Waste 16
02 14)
第3章 取付け方向と間隔
注意
指定された方向に設置してください。間違えると故障の原因になります。
汚染度2を維持するためにセンシングユニットをIP54を満たす制御盤内に正しく垂直方向に設置
してください。
天
地
配線余裕
80 mm以上
10 mm
以上
40 mm
以上
40 mm以上
制御盤 制御盤
10 mm
以上
第4章 構成図
注意
電線を既定の方法で確実に接続してください。装置の予期しない動きの原因になります。
次にセンシングユニットの構成例を示します。
センシングユニットはサーボシステムコントローラとSSCNETⅢ/H通信で接続します。SSCNETⅢ/H対応サーボアンプ
と同一ネットワーク系統に接続できます。
サーボシステムコントローラ
サーボアンプ センシングユニット
第5章 信号
代表的な信号としてMR-MT2010の信号を次に示します。他のセンシングユニットについては，"センシングユニット技
術資料集" を参照してください。
5.1 信号
24 12
23 11
22 10
21 9
20 8
19 7
18 6
17 5
16 4
15 3
14 2
13 1
番号
略称
略称
番号
13 DI1 DI2 1
14 DI3 DI4 2
15 DI5 DI6 3
16 DI7 DI8 4
17 DI9 DI10 5
18 DI11 DI12 6
19 DICOM DICOM 7
20 DO1 DO2 8
21 DOCOM(-) DOCOM(-) 9
22 CTL(+) DOCOM(-) 10
23 24V(+) 24G 11
24 FG FG 12
5.2 入出力デバイス
略称
デバイス名称
コネクタ
ピン番号
DI1
～
DI12
デジタル入力
CN2
1
～
6/13
～
18
DO1/DO2
デジタル出力
8/20
DICOM
入力信号用コモン
7/19
DOCOM(-)
出力信号用コモン
9/10/21
24V(+)/24G
制御回路電源入力
11/23
FG
接地
12/24
第6章 メンテナンスと点検
危険
感電の恐れがあるため，専門の技術者以外は点検を行わないでください。また，修理および部
品交換はお近くの三菱電機システムサービスにご連絡ください。
6.1 点検項目
定期的に次の点検を行うことを推奨します。
(1) ケーブル類に傷または割れがないか確認してください。使用条件に応じて定期点検を実施してください。
(2) ワイヤーがコネクタから飛び出していないか確認してください。
(3) センシングユニットに埃が溜まっていないか確認してください。
(4) センシングユニットから異音がしないか確認してください。
第7章 輸送と保管
注意
製品の大きさ，質量に応じて正しく輸送してください。
決められた個数以上の梱包を積み上げないでください。
技術資料集に従って，センシングユニットの質量に耐えうる頑丈な場所に設置してください。
過大な負荷を機械に与えないでください。
ご使用に際しては次の環境条件を満たしてください。
項目
環境条件
周囲温度
運転
[°C] 0
～
60
クラス
3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
輸送
(
注
) [°C] -20
～
65
クラス
2K4 (IEC/EN 60721-3-2)
保管
(
注
) [°C] -20
～
65
クラス
1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
周囲湿度
運転，輸送，保管
5 %RH
～
90 %RH
耐振動
試験条件
10 Hz
～
57 Hz
常に
0.075 mm
の振幅
57 Hz
～
150 Hz IEC/EN 61800-5-1 (Test Fc of IEC 60068-2-6)
により常に
9.8 m/s
2
の加速度
運転
5.9 m/s
2
輸送
(
注
)
クラス
2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
保管
クラス
1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
汚染度
2
保護等級
IP20 (IEC/EN 60529)
オープンタイプ
(UL 50)
標高
運転，保管
海抜
2000 m
以下
輸送
海抜
10000 m
以下
注
. 正
規梱包
の場
合
第8章 技術データ
8.1 MR-MT2010
項目
仕様
制御回路電源
電圧
DC 24 V
許容電圧変動
DC 24 V ± 10%
定格電流
[A] 1.0
DI
点数
12
入力方式
フォトカプラ絶縁
24 V
シンク
/
ソース入力
DO
点数
2
出力方式
フォトカプラ絶縁
24 V
シンク出力
質量
[kg] 0.2
8.2 MR-MT2100
項目
仕様
DI
点数
16
入力方式
フォトカプラ絶縁
24 V
シンク
/
ソース入力
DO
点数
16
出力方式
フォトカプラ絶縁
24 V
シンク
/
ソース出力
(
注
)
質量
[kg] 0.2
注
. ソース出力はソフト
ウ
エア
バ
ー
ジ
ョンA1以
降
のM
R
-MT2010との
接続時
に
使
用で
きます
。
8.3 MR-MT2200
項目
仕様
パルス入出力チャンネル数
出力
2/
入力
2/
入出力各
1 (
選択式
)
パルス出力
出力信号
差動ラインドライバ出力
/
オープンコレクタ出力
出力形式
正転
/
逆転パルス列，符号付きパルス列，
A
相
/B
相パルス列
パルス入力
入力信号
差動ラインドライバ入力
入力形式
正転
/
逆転パルス列，符号付きパルス列，
A
相
/B
相パルス列
DI
点数
14 (
各軸
7)
入力方式
フォトカプラ絶縁
24 V
シンク
/
ソース入力
DO
点数
6 (
各軸
3)
出力方式
フォトカプラ絶縁
24 V
シンク
/
ソース出力
質量
[kg] 0.2
8.4 MR-MT2300
項目
仕様
アナログ入力
点数
4
入力電圧範囲
DC -10 V
～
+10 V/DC -5 V
～
+5 V (
選択式
)
アナログ出力
点数
4
出力電圧範囲
DC -10 V
～
+10 V
質量
[kg] 0.2
8.5 MR-MT2400
項目
仕様
対応エンコーダ通信
SSI
質量
[kg] 0.2
8.6 外形寸法/取付け穴加工図
[単位: mm]
(
1
)
MR-MT2010
(
2
)
MR-MT2100
95
2
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
取付けねじ
ねじサイズ: M4
締付けトルク: 1.24 [N•m]
95
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
取付けねじ
ねじサイズ: M4
締付けトルク: 1.24 [N•m]
(
3
)
MR-MT2200
(
4
)
MR-MT2300
9595
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
取付けねじ
ねじサイズ: M4
締付けトルク: 1.24 [N•m]
95
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
取付けねじ
ねじサイズ: M4
締付けトルク: 1.24 [N•m]
(
5
)
MR-MT2400
95
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
取付けねじ
ねじサイズ: M4
締付けトルク: 1.24 [N•m]
[品質保証内容]
1. 無償保証期間と無償保証範囲
無償保証期間中に，製品に当社側の責任による故障や瑕疵 (以下併せて「故障」と呼びます) が発生した場合，当社はお買い
上げいただきました販売店または当社サービス会社を通じて，無償で製品を修理させていただきます。ただし，国内および海
外における出張修理が必要な場合は，技術者派遣に要する実費を申し受けます。また，故障ユニットの取替えに伴う現地再調
整・試運転は当社責務外とさせていただきます。
[無償保証期間]
製品の無償保証期間は，お客様にてご購入後またはご指定場所に納入後12ヶ月とさせていただきます。ただし，当社製品出荷
後の流通期間を最長6ヶ月として，製造から18ヶ月を無償保証期間の上限とさせていただきます。また，修理品の無償保証期
間は，修理前の無償保証期間を超えて長くなることはありません。
[無償保証範囲]
(1) 一次故障診断は，原則として貴社にて実施をお願い致します。ただし，貴社要請により当社，または当社サービス網がこの業
務を有償にて代行することができます。この場合，故障原因が当社側にある場合は無償と致します。
(2) 使用状態・使用方法，および使用環境などが，取扱説明書，ユーザーズマニュアル，製品本体注意ラベルなどに記載された条
件・注意事項などにしたがった正常な状態で使用されている場合に限定させていただきます。
(3) 無償保証期間内であっても，以下の場合には有償修理とさせていただきます。
(i) お客様における不適切な保管や取扱い，不注意，過失などにより生じた故障およびお客様のハードウェアまたはソフトウェア設計内容に
起因した故障。
(ii)
お客様にて当社の了解なく製品に改造などの手を加えたことに起因する故障。
(iii)
当社製品がお客様の機器に組み込まれて使用された場合，お客様の機器が受けている法的規制による安全装置または業界の通念上備えら
れているべきと判断される機能・構造などを備えていれば回避できたと認められる故障。
(iv)
取扱説明書などに指定された消耗部品が正常に保守・交換されていれば防げたと認められる故障。
(v)
消耗部品 (バッテリ，ファン，平滑コンデンサなど) の交換。
(vi)
火災，異常電圧などの不可抗力による外部要因および地震，雷，風水害などの天変地異による故障。
(vii)
当社出荷当時の科学技術の水準では予見できなかった事由による故障。
(viii)
その他，当社の責任外の場合またはお客様が当社責任外と認めた故障。
2. 生産中止後の有償修理期間
(1) 当社が有償にて製品修理を受け付けることができる期間は，その製品の生産中止後7年間です。生産中止に関しましては，当
社セールスとサービスなどにて報じさせていただきます。
(2) 生産中止後の製品供給 (補用品を含む) はできません。
3. 海外でのサービス
海外においては，当社の各地域FAセンターで修理受付をさせていただきます。ただし，各FAセンターでの修理条件などが異
なる場合がありますのでご了承ください。
4. 機会損失，二次損失などへの保証責務の除外
無償保証期間の内外を問わず，以下については当社責務外とさせていただきます。
(1) 当社の責に帰すことができない事由から生じた障害。
(2) 当社製品の故障に起因するお客様での機会損失，逸失利益。
(3) 当社の予見の有無を問わず特別の事情から生じた損害，二次損害，事故補償，当社製品以外への損傷。
(4) お客様による交換作業，現地機械設備の再調整，立上げ試運転その他の業務に対する補償。
5. 製品仕様の変更
カタログ，マニュアルもしくは技術資料などに記載の仕様は，お断りなしに変更させていただく場合がありますので，あらか
じめご承知おきください。
6. 製品の適用について
(1) 当社汎用ACサーボをご使用いただくにあたりましては，万一汎用ACサーボに故障・不具合などが発生した場合でも重大な事
故にいたらない用途であること，および故障・不具合発生時にはバックアップやフェールセーフ機能が機器外部でシステム的
に実施されていることをご使用の条件とさせていただきます。
(2) 当社汎用ACサーボは，一般工業などへの用途を対象とした汎用品として設計・製作されています。したがいまして，各電力
会社殿の原子力発電所およびその他発電所向けなどの公共への影響が大きい用途や，鉄道各社殿および官公庁殿向けの用途な
どで，特別品質保証体制をご要求になる用途には，汎用ACサーボの適用を除外させていただきます。また，航空，医療，鉄
道，燃焼・燃料装置，有人搬送装置，娯楽機械，安全機械など人命や財産に大きな影響が予測される用途へのご使用について
も，当社汎用ACサーボの適用を除外させていただきます。
ただし，これらの用途であっても，使途を限定して特別な品質をご要求されないことをお客様にご了承いただく場合には，
適用可否について検討致しますので当社窓口へご相談ください。
General-Purpose AC Servo
C
Sensing Module
Model
MR-MT2010
MR-MT2100
MR-MT2200
MR-MT2300
MR-MT2400
Installation Guide
IB(NA)0300331-C(1804)MEE
HEAD OFFICE: TOKYO BLDG MARUNOUCHI TOKYO 100-8310
Printed in Japan
This guide uses recycled paper.
Specifications are subject to change without notice.
Country/Region
USA
Germany
China
Korea
Japan
Sales office
Mitsubishi Electric Automation, Inc.
500 Corporate Woods Parkway, Vernon Hills, IL 60061, U.S.A.
Mitsubishi Electric Europe B.V. German Branch
Mitsubishi-Electric-Platz 1, 40882 Ratingen, Germany
Mitsubishi Electric Automation (China) Ltd.
Mitsubishi Electric Automation Center, No.1386 Hongqiao Road, Shanghai, China
Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd.
7F-9F, Gangseo Hangang Xi-tower A, 401, Yangcheon-ro, Gangseo-Gu, Seoul 07528, Korea
Mitsubishi Electric Corporation
Tokyo Building, 2-7-3, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo 100-8310, Japan
Tel/Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
: +1-847-478-2100
: +1-847-478-2253
: +49-2102-486-0
: +49-2102-486-1120
: +86-21-2322-3030
: +86-21-2322-3000
: +82-2-3660-9510
: +82-2-3664-8372/8335
: +81-3-3218-2111
Copyright©2016 Mitsubishi Electric Corporation All Rights Reserved.
Contents of the package
Unpack the product and check the rating plate to see if the sensing module is as you ordered.
Contents Quantit
y
Sensing module 1
Sensing Module Installation Guide (This guide) 1
Rating plate
The following shows an example of rating plate for explanation of
each item.
MR-MT2010
IP20 MAN.: IB(NA)0300331
AC SERVO
SER. A67001001
DATE: 2016-07
TOKYO 100-8310, JAPAN
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
MADE IN JAPAN
INPUT: 1.0A DC24V
OUTPUT: 6W
STD.: IEC/EN 61800-5-1
Max. Surrounding Air Temp.: 60°C
MSIP-REI-MEK-TC301A160G51
Serial number
Model
IP rating, Manual number
Applicable power supply
Rated output power
Standard
Ambient temperature
KC certification number
The year and month of manufactur
e
Country of origin
Model
The following describes what each block of a model
name indicates.
Series
Symbol Type name
2010 SSCNET III/H head module
2100 I/O module
2200 Pulse I/O module
2300 Analog I/O module
2400 Encoder I/F module
Unit
MR - MT 2 0 1 0
1. About the manuals
To use the sensing module safely, read "Sensing module instruction manual" carefully.
1.1 Sensing modules relevant manuals
This installation guide explains how to mount sensing modules. You can also check it with our website for free.
http://www.mitsubishielectric.com/fa/
If you have any questions about the operation or programming of the equipment described in this guide, contact your
local sales office.
In addition, when you mount a protective device, specific technical skills which are not detailed in the guide will be
required.
1.2 Purpose of this guide
This installation guide explains the safe operation of sensing modules for engineers of machinery manufacturers and
machine operators. For detailed information of the products, refer to each "Sensing Module Instruction Manual".
2. About safety
This chapter explains safety of users and machine operators. Please read the chapter carefully before mounting the
equipment. In this installation guide, the specific warnings and cautions levels are classified as follows.
WARNING
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in death or severe injury.
CAUTION
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in medium or slight injury
to personnel or may cause physical damage.
2.1 Professional engineer
Only professional engineers should mount sensing modules.
Here, professional engineers should meet all the conditions below.
(1) Persons who took a proper training of related work of electrical equipment or persons who can avoid risk based on
past experience.
(2) Persons who have read and familiarized himself/herself with this installation guide.
2.2 Applications of the devices
Sensing modules comply with the following standards.
IEC/EN/KN 61800-3/GB 12668.3, IEC/EN 60204-1
2.3 Correct use
Use the sensing modules within specifications. Refer to "Sensing Module Instruction Manual" for specifications such as
voltage, temperature, etc. Mitsubishi Electric Co. accepts no claims for liability if the equipment is used in any other way
or if modifications are made to the device, even in the context of mounting and installation.
WARNING
If you need to get close to the moving parts of the machine for inspection or others, ensure
safety by confirming the power off, etc. Otherwise, it may cause an accident.
2.3.1 Peripheral device
The followings are selected based on UL 508C, and CSA C22.2 No. 14.
(1) Power supply
Sensing modules can be used under the conditions of the overvoltage category II.
For the interface power supply, use an external 24 V DC power supply with reinforced insulation on I/O terminals.
2.3.2 EU compliance
The EC directives were issued to standardize the regulations of the EU countries and ensure smooth distribution of
safety-guaranteed products. The CE marking proves the compliance of the manufacturer with the EC directives, and this
marking also applies to machines and equipment incorporating servos.
(1) EMC requirement
Sensing modules comply with category C3 in accordance with EN 61800-3. As for I/O wires (max. length 10 m.)
and encoder cables (max. length 30 m), use shielded wires and ground the shields.
Sensing modules are not intended to be used on a low-voltage public network which supplies domestic premises;
radio frequency interference is expected if used on such a network. The installer shall provide a guide for
Installation and use, including recommended mitigation devices. To avoid the risk of crosstalk to signal cables, the
installation instructions shall either recommend that the power interface cable be segregated from signal cables.
Use the DC power supply installed with the sensing module in the same cabinet. Do not connect the other electric
devices to the DC power supply.
(2) For Declaration of Conformity (DoC)
Hereby, MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. declares that the sensing modules are in compliance with EC
directives (EMC directive (2014/30/EU) and RoHS directive (2011/65/EU)). For the copy of Declaration of
Conformity, contact your local sales office.
2.3.3 USA/Canada compliance
This sensing module is designed in compliance with UL 508C and CSA C22.2 No. 14.
(1) Installation
The minimum cabinet size is 150% of volume of each sensing module. Also, design the cabinet so that the
ambient temperature in the cabinet is 60 °C or less. The sensing module must be installed in the metal cabinet.
Additionally, mount the sensing module on a cabinet that the protective earth based on the standard of IEC/EN
60204-1 is correctly connected. For environment, the units should be used in open type (UL 50) and overvoltage
category shown in table in section 8.1. The sensing module needs to be installed at or below pollution degree 2.
For connection, use copper wires.
(2) Short-circuit current rating (SCCR)
SCCR of sensing modules requires support at the branch circuit protection devices (fuse and circuit breaker, etc.).
Selection of the branch circuit protection devices is dependent on the external power supply.
(3) Branch circuit protection
For installation in United States, branch circuit protection must be provided, in accordance with the National
Electrical Code and any applicable local codes.
For installation in Canada, branch circuit protection must be provided, in accordance with the Canada Electrical
Code and any applicable provincial codes.
2.3.4 South Korea compliance
This product complies with the Radio Wave Law (KC mark). Please note the following to use the product.
이 기기는 업무용 (A급) 전자파적합기기로서 판매자 또는 사용자는 이 점을 주의하시기 바라며, 가정외의 지역에서
사용하는 것을 목적으로 합니다.
(The product is for business use (Class A) and meets the electromagnetic compatibility requirements. The seller and the
user must note the above point, and use the product in a place except for home.)
2.4 General cautions for safety protection and protective measures
Observe the following items to ensure proper use of the sensing modules.
(1) For safety components and installing systems, only qualified personnel and professional engineers should
perform.
(2) When mounting, installing, and using the sensing module, always observe standards and directives applicable in
the country.
(3) The item about noises of the test notices in the manuals should be observed.
2.5 Residual risk
(1) Only qualified personnel are authorized to install, start-up, repair or service the machines in which these
components are installed. Only trained engineers should install and operate the equipment. (ISO 13849-1 Table
F.1 No. 5)
(2) Protect the cables with appropriate ways (routing them in a cabinet, using a cable guard, etc.).
(3) Keep the required clearance/creepage distance depending on voltage you use.
2.6 Disposal
Disposal of unusable or irreparable devices should always occur in accordance with the applicable country-specific
waste disposal regulations. (Example: European Waste 16 02 14)
3. Installation direction and clearances
CAUTION
The devices must be installed in the specified direction. Not doing so may cause a
malfunction.
Mount the sensing module on a cabinet which meets IP54 in the correct vertical direction to
maintain pollution degree 2.
Top
Bottom
80 mm or more longer
for wiring
10 mm or
more
40 mm or more
40 mm or more
Cabinet Cabinet
10 mm or
more
4. Configuration diagram
CAUTION
Securely connect the cables in the specified method. Otherwise, the servo motor may operate
unexpectedly.
The following shows configuration examples of sensing modules.
Sensing modules are connected to the servo system controller by SSCNET III/H communication. Sensing modules can
be connected to the same network system with the SSCNET III/H interface servo amplifier.
Servo system controller
Servo amplifiers Sensing modules
5. Signals
The following shows MR-MT2010 signals as a typical example. For other sensing modules, refer to each "Sensing
Module Instruction Manual".
5.1 Signal
24 12
23 11
22 10
21 9
20 8
19 7
18 6
17 5
16 4
15 3
14 2
13 1
Pin No. Symbol Symbol Pin No.
13 DI1 DI2 1
14 DI3 DI4 2
15 DI5 DI6 3
16 DI7 DI8 4
17 DI9 DI10 5
18 DI11 DI12 6
19 DICOM DICOM 7
20 DO1 DO2 8
21 DOCOM(-) DOCOM(-) 9
22 CTL(+) DOCOM(-) 10
23 24V(+) 24G 11
24 FG FG 12
5.2 I/O device
Symbol Device Connecto
r
Pin No.
DI1 to DI12 Digital inpu
t
CN2
1 to 6/13 to 18
DO1/DO2 Digital outpu
t
8/20
DICOM Common terminal for input signals 7/19
DOCOM(-) Common terminal for output signals 9/10/21
24V(+)/24G Control circuit power supply 11/23
FG Grounding 12/24
6. Maintenance and service
WARNING
To avoid an electric shock, only qualified personnel should attempt inspections. For repair
and parts replacement, contact your local sales office.
6.1 Inspection items
It is recommended that the following points periodically be checked.
(1) Check the cables and the like for scratches or cracks. Perform periodic inspection according to operating
conditions.
(2) Check that the wires are not coming out from the connector.
(3) Check for dust accumulation on the sensing module.
(4) Check for unusual noise generated from the sensing module.
7. Transportation and storage
CAUTION
Transport the products correctly according to their mass.
Stacking in excess of the limited number of product packages is not allowed.
Install the product in a load-bearing place of sensing module in accordance with the
instruction manual.
Do not put excessive load on the machine.
When you keep or use it, please fulfill the following environment.
Item Environmen
t
Ambient
temperature
Operation
[°C]
0 to 60 Class 3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
Transportation (Note)
[°C]
-20 to 65 Class 2K4 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage (Note)
[°C]
-20 to 65 Class 1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
Ambient
humidity
Operation, transportation,
storage
5 %RH to 90 %RH
Vibration
resistance
Test condition
10 Hz to 57 Hz with constant amplitude of 0.075 mm
57 Hz to 150 Hz with constant acceleration of 9.8 m/s
2
to IEC/
EN 61800-5-1 (Test Fc of IEC 60068-2-6)
Operation
5.9 m/s
2
Transportation (Note)
Class 2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage
Class 1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
Pollution degree
2
IP rating
IP20 (IEC/EN 60529)
Open type (UL 50)
Altitude
Operation, storage
Max. 2000 m above sea level
Transportation
Max. 10000 m above sea level
Note. In re
g
ular transport packa
g
in
g
8. Technical data
8.1 MR-MT2010
Item Specification
Control circuit
power supply
input
Voltage 24 V DC
Permissible voltage
fluctuation
24 V DC ± 10%
Rated curren
t
[A] 1.0
DI
Points 12
Input type Photocoupler insulation, 24 V sink/source inpu
t
DO
Points 2
Output method Photocoupler insulation, 24 V sink outpu
t
Mass [kg] 0.2
8.2 MR-MT2100
Item Specification
DI
Points 16
Input type Photocoupler insulation, 24 V sink/source inpu
t
DO
Points 16
Output method Photocoupler insulation, 24 V sink/source outpu
t
(Note)
Mass [kg] 0.2
Note. The source output is usable when MR-MT2010 with software version A1 or later is connected.
8.3 MR-MT2200
Item Specification
Number of pulse input/output channels Output: 2/Input: 2/Input and output: 1 each (selective)
Pulse output
Output signal Differential output/open collector outpu
t
Output pulse train
Forward/reverse rotation pulse train, Signed pulse train, A-phase/B-phase
pulse train
Pulse input
Input signal Differential inpu
t
Input pulse train
Forward/reverse rotation pulse train, Signed pulse train, A-phase/B-phase
pulse train
DI
Points 14 (7 each axis)
Input type Photocoupler insulation, 24 V sink/source inpu
t
DO
Points 6 (3 each axis)
Output method Photocoupler insulation, 24 V sink/source outpu
t
Mass [kg] 0.2
8.4 MR-MT2300
Item Specification
Analog input
Points 4
Input voltage range DC -10 V to +10 V/DC -5 V to +5 V (selective)
Analog output
Points 4
Output voltage range DC -10 V to +10 V
Mass [kg] 0.2
8.5 MR-MT2400
Item Specification
Encoder communication forma
t
SSI
Mass [kg] 0.2
8.6 Dimensions/mounting hole process drawing
[unit: mm]
(
1
)
MR-MT2010
(
2
)
MR-MT2100
95
2
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
Mounting screw
Screw size: M4
Tightening torque:
1.24 [N•m]
95
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
Mounting screw
Screw size: M4
Tightening torque:
1.24 [N•m]
(
3
)
MR-MT2200
(
4
)
MR-MT2300
9595
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
Mounting screw
Screw size: M4
Tightening torque:
1.24 [N•m]
95
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
Mounting screw
Screw size: M4
Tightening torque:
1.24 [N•m]
(
5
)
MR-MT2400
95
5134
120
144
14.55
29.1
2-φ5
Mounting screw
Screw size: M4
Tightening torque:
1.24 [N•m]
[Warranty]
1. Warranty period and coverage
We will repair any failure or defect hereinafter referred to as "failure" in our FA equipment hereinafter referred to as the
"Product" arisen during warranty period at no charge due to causes for which we are responsible through the distributor from
which you purchased the Product or our service provider. However, we will charge the actual cost of dispatching our engineer
for an on-site repair work on request by customer in Japan or overseas countries. We are not responsible for any on-site
readjustment and/or trial run that may be required after a defective unit are repaired or replaced.
[Term]
The term of warranty for Product is twelve (12) months after your purchase or delivery of the Product to a place designated by
you or eighteen (18) months from the date of manufacture whichever comes first ("Warranty Period"). Warranty period for
repaired Product cannot exceed beyond the original warranty period before any repair work.
[Limitations]
(1) You are requested to conduct an initial failure diagnosis by yourself, as a general rule. It can also be carried out by us or our
service company upon your request and the actual cost will be charged. However, it will not be charged if we are responsible
for the cause of the failure.
(2) This limited warranty applies only when the condition, method, environment, etc. of use are in compliance with the terms and
conditions and instructions that are set forth in the instruction manual and user manual for the Product and the caution label
affixed to the Product.
(3) Even during the term of warranty, the repair cost will be charged on you in the following cases.
(i) a failure caused by your improper storing or handling, carelessness or negligence, etc., and a failure caused by your hardware or software
problem
(ii) a failure caused by any alteration, etc. to the Product made on your side without our approval
(iii) a failure which may be regarded as avoidable, if your equipment in which the Product is incorporated is equipped with a safety device
required by applicable laws and has any function or structure considered to be indispensable according to a common sense in the industry
(iv) a failure which may be regarded as avoidable if consumable parts designated in the instruction manual, etc. are duly maintained and
replaced
(v) any replacement of consumable parts (battery, fan, smoothing capacitor, etc.)
(vi) a failure caused by external factors such as inevitable accidents, including without limitation fire and abnormal fluctuation of voltage, and
acts of God, including without limitation earthquake, lightning and natural disasters
(vii) a failure generated by an unforeseeable cause with a scientific technology that was not available at the time of the shipment of the Product
from our company
(viii) any other failures which we are not responsible for or which you acknowledge we are not responsible for
2. Term of warranty after the stop of production
(1) We may accept the repair at charge for another seven (7) years after the production of the product is discontinued. The
announcement of the stop of production for each model can be seen in our Sales and Service, etc.
(2) Please note that the Product (including its spare parts) cannot be ordered after its stop of production.
3. Service in overseas countries
Our regional FA Center in overseas countries will accept the repair work of the Product. However, the terms and conditions of
the repair work may differ depending on each FA Center. Please ask your local FA center for details.
4. Exclusion of loss in opportunity and secondary loss from warranty liability
Regardless of the gratis warranty term, Mitsubishi shall not be liable for compensation to:
(1) Damages caused by any cause found not to be the responsibility of Mitsubishi.
(2) Loss in opportunity, lost profits incurred to the user by Failures of Mitsubishi products.
(3) Special damages and secondary damages whether foreseeable or not, compensation for accidents, and compensation for
damages to products other than Mitsubishi products.
(4) Replacement by the user, maintenance of on-site equipment, start-up test run and other tasks.
5. Change of Product specifications
Specifications listed in our catalogs, manuals or technical documents may be changed without notice.
6. Application and use of the Product
(1) For the use of our General-Purpose AC Servo, its applications should be those that may not result in a serious damage even if
any failure or malfunction occurs in General-Purpose AC Servo, and a backup or fail-safe function should operate on an
external system to General-Purpose AC Servo when any failure or malfunction occurs.
(2) Our General-Purpose AC Servo is designed and manufactured as a general purpose product for use at general industries.
Therefore, applications substantially influential on the public interest for such as atomic power plants and other power plants
of electric power companies, and also which require a special quality assurance system, including applications for railway
companies and government or public offices are not recommended, and we assume no responsibility for any failure caused
by these applications when used.
In addition, applications which may be substantially influential to human lives or properties for such as airlines, medical
treatments, railway service, incineration and fuel systems, man-operated material handling equipment, entertainment
machines, safety machines, etc. are not recommended, and we assume no responsibility for any failure caused by these
applications when used.
We will review the acceptability of the abovementioned applications, if you agree not to require a specific quality for a specific
application. Please contact us for consultation.
/
