Copyright © 2014 Mitsubishi Electric Corporation All Rights Reserved.
定格名板
ここでは，定格名板の表示例を示して表示項目を説明します。
第
1
章 この取扱説明書について
MR-D01
を安全に使用するために，
MR-D01
を取り付けたサーボアンプの技術資料集または仕様書を熟読してくださ
い。
1.1
マニュアル
本書は
MR-D01
の取付けについて説明しています。
本書に記載の機械操作に関してご質問がある場合，営業窓口にお問合せください。
なお，保護装置取付けの際は，本書に詳細記載のない専門技能も必要になります。
1.2
本書の目的
本書は機械製造業者の技術者および機械のオペレータを対象として説明しています。
MR-D01
を取り付けたサーボアン
プに関する詳細な情報については，
MR-D01
を取り付けたサーボアンプの技術資料集または仕様書を参照してくださ
い。
第
2
章
安全について
本章では，ユーザの安全および機械装置のオペレータの安全について説明します。取付け開始前には，必ず本章を熟読
してください。また，本書では製品を安全で適切に使用するために，重要になる特別な警告を次のとおりに示します。
危険
取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。
注意
取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合お
よび物的損害だけの発生が想定される場合。
2.1
専門技術者
MR-D01
の取付けは必ず専門の技術者が行ってください。
専門の技術者とは適切な技術訓練を受けた方をいいます。
お住まいの地域の三菱電機で適切な技術訓練が受けられるかご確認ください。日時，開催場所につきまして営業窓口に
お問合せください。
2.2
正しい使い方
MR-D01
は仕様の範囲内で使用してください。電圧，温度などの仕様についてはこの取扱説明書の第
7
章を参照してくだ
さい。
この装置の取付けおよび設置を含めて，装置を上記以外の方法で使用，または装置に対して何らかの改造を行った場
合，三菱電機株式会社
(
当社
)
はあらゆる補償の申立てを受諾しないものとします。
危険
点検などで機械の可動部に近づく必要がある場合，電源の遮断を確認するなど，安全を確保
してください。事故の原因になります。
2.2.1 周辺機器および電線選定
MR-D01
を取り付けたサーボアンプに使用する
MCCB
，ヒューズおよび電線の選定については
MR-D01
を取り付けた
サーボアンプの技術資料集または仕様書を参照してください。
MR-D01
にはフレーム
(FG)
に接地部分があります。
MR-D01
の
FG
金具をねじで固定することで接地されます。
2.2.2 EU対応
欧州
EC
指令は，
EU
加盟各国における規制を統一し，安全が保障された製品の流通を円滑にする目的で発令されまし
た。
CE
マーキングとは，製造メーカ自身が
EC
指令に適合していることを証明するマークであり，サーボが組み込まれ
た機械・装置も対象になります。
(1) EMC
要求事項
MR-D01
を取り付けたサーボアンプは
IEC/EN 61800-3
に従うカテゴリ
C3
を遵守しています。入出力電線
(
最大長
10 m)
およびエンコーダケーブル
(
最大長
50 m)
にはシールド線を使用し，かつシールドを接地してください。
200 V
級サーボアンプの入出力および
400 V
級サーボアンプの出力には
EMC
フィルタおよびサージプロテクタを一
次側に取り付けてください。また，
400 V
級の
11 kW
および
15 kW
のサーボアンプの出力にはラインノイズフィル
タを使用してください。次に推奨品を示します。
EMC
フィルタ
:
双信電機
HF3000A-UN
シリーズ，
TF3000C-TX
シリーズ，コーセル
FTB
シリーズ
サージプロテクタ
:
岡谷電機産業
RSPD
シリーズ
ラインノイズフィルタ
:
三菱電機
FR-BLF
MELSERVO
シリーズは，家庭向きの建物に供給される低電圧の公衆通信回線で使用することを想定していま
せん。そのような回線で使用すると，無線周波数干渉が発生する恐れがあります。設置者は，推奨される軽減機
器を含む設置および使用のためのガイドを提供しなければなりません。信号線の混線リスクを避けるため，電源
線および信号線は隔離することを推奨します。
(2)
適合宣言
(DoC)
のために
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
はサーボアンプが
EC
指令
(EMC
指令
(2014/30/EU)
，低電圧指令
(2014/35/
EU)
および
RoHS
指令
(2011/65/EU))
に適合していることを宣言しています。適合宣言のコピーについては営業窓
口にお問合せください。
2.2.3 アメリカ合衆国/カナダ対応
MR-D01
を取り付けたサーボアンプは
UL 508C
，
CSA C22.2 No. 14
に準拠するよう設計されています。
(1)
設置
最小制御盤サイズは各々の
MR-D01
および
MR-J4
サーボアンプの体積の
150%
です。また制御盤内温度が
55 °C
以下
を満たすように設計してください。
MR-D01
およびサーボアンプは必ず金属製の制御盤内に設置してください。ま
た，サーボアンプは
IEC/EN 60204-1
規格に基づいて保護接地が正しく接続されている制御盤に設置してくださ
い。環境はオープンタイプ
(UL 50)
と過電圧カテゴリⅢ以下で使用してください。
MR-D01
およびサーボアンプは
汚染度
2
以下の環境に設置してください。接続用の電線には，銅製を使用してください。
(2)
短絡電流定格
(SCCR)
MR-D01
を取り付けたサーボアンプごとに短絡試験で確認しています。
(3)
過負荷保護の特性
MR-D01
を取り付けたサーボアンプにはサーボモータ過負荷保護機能が内蔵されています。
(
サーボアンプ定格電
流の
120%
を基準
(full load current)
に定めています。
)
(4)
過熱保護
サーボモータの過熱は，サーボアンプでは検出されません。サーボモータには過熱保護が必要です。適切な接続
については第
4
章を参照してください。
(5)
コンデンサ放電
MR-D01
を取り付けたサーボアンプのコンデンサ放電に
15
分かかります。電源遮断直後にユニットおよび端子部
に触れないでください。
(6)
分岐回路保護
アメリカ合衆国内に設置する場合，分岐回路の保護は
National Electrical Code
および現地の規格に従って実施して
ください。
カナダ国内に設置する場合，分岐回路の保護は
Canada Electrical Code
および各州の規格に従って実施してくださ
い。
2.2.4 韓国対応
本製品は電波法
(KC
マーク
)
に準拠しています。本製品を使用する場合，下記にご注意ください。
이
기기는
업무용
(A
급
)
전자파적합기기로서
판매자
또는
사용자는
이
점을
주의하시기
바라며
,
가정외의
지역에서
사용하는
것을
목적으로
합니다
.
(
本製品は業務用
(A
級
)
電磁波対応機器であり，販売者または使用者はこの点に注意し，家庭以外で使用すること。
)
なお，入力および出力にはフェライトコアおよびラインノイズフィルタを使用してください。
2.3
一般的な安全保護の注意事項および保護措置
MR-D01
を取り付けたサーボアンプを適切に使用するために次の事項を遵守してください。
(1)
システムの設置は資格を有する者や専門の技術者のみが行ってください。
(2)
取付け，設置，使用に際しては，必ず各国で適用される規格や指令を遵守してください。
(3) 150 kHz
から
30 MHz
の範囲の周波数で主要接続におけるコンダクタの伝導妨害波要求を満たしています。
(Bases
for the evaluation: Product standard IEC/EN 61800
，
adjustable speed electrical power drive systems
，
Part 3:
EMC)
2.4
廃棄
使用不可能や修理不可能な機械は常に各国のごみ処分規定に適合して処理を行ってください。
(
例
: European Waste 16
02 14)
第
3
章
取付け
/
取外し
注意
指定された方向に設置してください。間違えると故障の原因になります。
汚染度
2
を維持するためにサーボアンプを
IP54
を満たす制御盤内に正しく垂直方向に設置し
てください。
11 kW
～
22 kW
のサーボアンプに付属の回生抵抗器は保護カバーがないため，抵抗器
(
配線
ねじ締め部を含む
)
に触れた場合，火傷および感電の恐れがあります。なお，次の理由によ
り，電源遮断後でも母線電圧が放電し，温度が下がるまでの間は注意してください。
非常に高熱になるため，熱が冷めず火傷の恐れがあります。
サーボアンプのコンデンサが充電されているため，感電の恐れがあります。
一例として
200 V
級
100 W
サーボアンプの場合の取付け手順を次に示します。その他の容量のサーボアンプについては
MR-D01
を取り付けたサーボアンプの技術資料集または仕様書を参照してください。
1) サーボアンプのCN7コネクタのフタを外したあと，CN7が真っ
直ぐに嵌合するように，MR-D01側面の四隅を同時に押し，4箇
所のノブがカチッと音がするまでサーボアンプに押しつけま
す。
2) 同梱の取付けねじ (M4 × 6) でFG金具をねじ止めします。
第
4
章
取付けと構成図
危険
保護部への感電や損害を防ぐために，取付けおよび配線開始前に，ノーヒューズ遮断器
(MCCB)
をオフにしてください。
注意
電線を既定の方法で確実に接続してください。装置の予期しない動きの原因になります。
代表的な構成例を示します。図中の
()
で示されたコネクタは
()
で示された回路から安全に切り離されています。
三相
AC 230 V
入力の場合
注
. サー
ボ
モー
タ
の過
熱保護
はサーマルセンサ
などを使
用してお
客様
で
実施
して
くださ
い。
第
5
章
メンテナンスと点検
この章では
MR-D01
を取り付けたサーボアンプについて説明します。
危険
感電の恐れがあるため，専門の技術者以外は点検を行わないでください。また，修理および
部品交換はお近くの三菱電機システムサービスにご連絡ください。
5.1
点検項目
定期的に次の点検を行うことを推奨します。
(1)
サーボアンプの端子のねじに緩みがないか確認してください。緩んでいたら増締めしてください。
(2)
サーボモータの軸受，遮断部などから異音がしないか確認してください。
(3)
ケーブル類に傷または割れはないか確認してください。使用条件に応じて定期点検を実施してください。
(4)
コネクタは確実にサーボモータに接続されているか確認してください。
(5)
ワイヤーがコネクタから飛び出していないか確認してください。
(6)
サーボアンプに埃が溜まっていないか確認してください。
(7)
サーボアンプから異音がしないか確認してください。
(8)
サーボモータ軸と継手の整合不良がないか確認してください。
(9)
非常停止スイッチで，即時に運転を停止して電源を遮断することができるなど，非常停止回路が正常に作動する
ことを確認してください。
5.2
部品の点検
MR-D01
には，交換部品はありません。
第
6
章
輸送と保管
注意
製品の質量に応じて，正しい方法で運搬してください。
決められた個数以上の梱包を積み上げないでください。
据付けは質量に耐えうるところに
MR-D01
を取り付けたサーボアンプの技術資料集または仕
様書に従って取り付けてください。
上に乗ったり，重いものを載せたりしないでください。
ご使用の際は次の環境条件を満たしてください。
項目
環境条件
周囲温度
運転
[°C] 0
～
55
クラス
3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
輸送
(
注
) [°C] -20
～
65
クラス
2K4 (IEC/EN 60721-3-2)
保管
(
注
) [°C] -20
～
65
クラス
1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
周囲湿度
運転，輸送，保管
5 %RH
～
90 %RH
耐振動
試験条件
10 Hz
～
57 Hz
常に
0.075 mm
の振幅
57 Hz
～
150 Hz IEC/EN 61800-5-1 (Test Fc of IEC 60068-2-6)
により常に
9.8 m/s
2
の加速度
運転
5.9 m/s
2
輸送
(
注
)
クラス
2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
保管
クラス
1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
汚染度
2
保護等級
サーボアンプに取り付けた場合
: IP20 (IEC/EN 60529)
MR-D01
単独の場合
: IP00 (IEC/EN 60529)
オープンタイプ
(UL 50)
標高
運転，保管
海抜
1000 m
以下
輸送
海抜
10000 m
以下
注
. 正
規梱包
の場
合
第
7
章
技術データ
7.1 MR-D01
項目
内容
形名
MR-D01
機能
増設デジタル入出力，増設アナログ入出力，外部デジタル表示器接続
デジタル入力
フォトカプラ絶縁
DC 24 V (
外部供給
)
シンク
/
ソース対応，内部制限抵抗
: 5.6 kΩ
デジタル出力
16
点
フォトカプラ絶縁
オープンコレクタ
DC 24 V (
外部供給
)
シンク
/
ソース対応，許容電流
: 40 mA
以下
突入電流
: 100 mA
以下
アナログ入力
2
チャンネル入力電圧
: DC -10
～
+10 V
内部抵抗
: 12 kΩ
分解能
: 12
ビット
アナログ出力
2
チャンネル入力電圧
: DC -12
～
+12 V
最大出力電流
: 1 mA
分解能
: 12
ビット
アナログ入力信号用
+15 V
出力
アナログ入力信号用電源として使用可能
出力電圧
: +15 V
許容電流
: 30 mA
付属品
固定用ねじ
(M4) 1
個
質量
[g] 140
7.2
外形寸法図
[
単位
: mm]
第
8
章
準拠規格
MR-D01
は次の規格に準拠しています。
IEC/EN/KN 61800-3/GB 12668.3
[品質保証内容]
1. 無償保証期間と無償保証範囲
無償保証期間中に，製品に当社側の責任による故障や瑕疵 (以下併せて「故障」と呼びます) が発生した場合，当社はお買い上
げいただきました販売店または当社サービス会社を通じて，無償で製品を修理させていただきます。ただし，国内および海外
における出張修理が必要な場合は，技術者派遣に要する実費を申し受けます。また，故障ユニットの取替えに伴う現地再調
整・試運転は当社責務外とさせていただきます。
[無償保証期間]
製品の無償保証期間は，お客様にてご購入後またはご指定場所に納入後12ヶ月とさせていただきます。ただし，当社製品出荷
後の流通期間を最長6ヶ月として，製造から18ヶ月を無償保証期間の上限とさせていただきます。また，修理品の無償保証期
間は，修理前の無償保証期間を超えて長くなることはありません。
[無償保証範囲]
(1) 一次故障診断は，原則として貴社にて実施をお願い致します。ただし，貴社要請により当社，または当社サービス網がこの
業務を有償にて代行することができます。この場合，故障原因が当社側にある場合は無償と致します。
(2) 使用状態・使用方法，および使用環境などが，取扱説明書，ユーザーズマニュアル，製品本体注意ラベルなどに記載された
条件・注意事項などにしたがった正常な状態で使用されている場合に限定させていただきます。
(3) 無償保証期間内であっても，以下の場合には有償修理とさせていただきます。
(i) お客様における不適切な保管や取扱い，不注意，過失などにより生じた故障およびお客様のハードウェアまたはソフトウェア設計内容に
起因した故障。
(ii) お客様にて当社の了解なく製品に改造などの手を加えたことに起因する故障。
(iii) 当社製品がお客様の機器に組み込まれて使用された場合，お客様の機器が受けている法的規制による安全装置または業界の通念上備えら
れているべきと判断される機能・構造などを備えていれば回避できたと認められる故障。
(iv) 取扱説明書などに指定された消耗部品が正常に保守・交換されていれば防げたと認められる故障。
(v) 消耗部品 (バッテリ，ファン，平滑コンデンサなど) の交換。
(vi) 火災，異常電圧などの不可抗力による外部要因および地震，雷，風水害などの天変地異による故障。
(vii) 当社出荷当時の科学技術の水準では予見できなかった事由による故障。
(viii) その他，当社の責任外の場合またはお客様が当社責任外と認めた故障。
2. 生産中止後の有償修理期間
(1) 当社が有償にて製品修理を受け付けることができる期間は，その製品の生産中止後7年間です。生産中止に関しましては，当
社セールスとサービスなどにて報じさせていただきます。
(2) 生産中止後の製品供給 (補用品を含む) はできません。
3. 海外でのサービス
海外においては，当社の各地域FAセンターで修理受付をさせていただきます。ただし，各FAセンターでの修理条件などが異
なる場合がありますのでご了承ください。
4. 機会損失，二次損失などへの保証責務の除外
無償保証期間の内外を問わず，以下については当社責務外とさせていただきます。
(1) 当社の責に帰すことができない事由から生じた障害。
(2) 当社製品の故障に起因するお客様での機会損失，逸失利益。
(3) 当社の予見の有無を問わず特別の事情から生じた損害，二次損害，事故補償，当社製品以外への損傷。
(4) お客様による交換作業，現地機械設備の再調整，立上げ試運転その他の業務に対する補償。
5. 製品仕様の変更
カタログ，マニュアルもしくは技術資料などに記載の仕様は，お断りなしに変更させていただく場合がありますので，あらか
じめご承知おきください。
6. 製品の適用について
(1) 当社汎用ACサーボをご使用いただくにあたりましては，万一汎用ACサーボに故障・不具合などが発生した場合でも重大な事
故にいたらない用途であること，および故障・不具合発生時にはバックアップやフェールセーフ機能が機器外部でシステム
的に実施されていることをご使用の条件とさせていただきます。
(2) 当社汎用ACサーボは，一般工業などへの用途を対象とした汎用品として設計・製作されています。したがいまして，各電力
会社殿の原子力発電所およびその他発電所向けなどの公共への影響が大きい用途や，鉄道各社殿および官公庁殿向けの用途
などで，特別品質保証体制をご要求になる用途には，汎用ACサーボの適用を除外させていただきます。また，航空，医療，
鉄道，燃焼・燃料装置，有人搬送装置，娯楽機械，安全機械など人命や財産に大きな影響が予測される用途へのご使用につ
いても，当社汎用ACサーボの適用を除外させていただきます。
ただし，これらの用途であっても，使途を限定して特別な品質をご要求されないことをお客様にご了承いただく場合には，
適用可否について検討致しますので当社窓口へご相談ください。
取扱説明書
MR-D01
拡張IOユニット
本書は，再生紙を使用しています。
お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。
IB( 名)0300260-B(1806)MEE
2018年6月作成
形 名
形 名
コード
B
三菱電機株式会社
お問い合わせの際には、今一度電話番号をお確かめの上、お掛け間違いのないようお願い致します。
電話技術相談窓口
受付時間
※1
月曜～金曜 9:00～19:00、土曜・日曜・祝日 9:00～17:00
サーボ/位置決めユニット/
シンプルモーションユニット/
モーションコントローラ/
センシングユニット/
組込み型サーボシステム
コントローラ
MELSERVOシリーズ
位置決めユニット(MELSEC iQ-R/Q/L/Aシリーズ)
シンプルモーションユニット(MELSEC iQ-R/iQ-F/Q/Lシリーズ)
モーションCPU(MELSEC iQ-R/Q/Aシリーズ）
センシングユニット(MR-MTシリーズ)
シンプルモーションボード
C言語コントローラインタフェースユニット(Q173SCCF)/ポジションボード
MELSOFT MTシリーズ/MRシリーズ/EMシリーズ
052-712-6607
対 象 機 種 電話番号
※1: 春季・夏季・年末年始の休日を除く
三菱電機 汎用 ACサーボ
本社機器営業部
北海道支社
東北支社
関越支社
新潟支店
神奈川支社
北陸支社
中部支社
豊田支店
関西支社
中国支社
四国支社
九州支社
(03)3218-6740
(011)212-3793
(022)216-4546
(048)600-5835
(025)241-7227
(045)224-2623
(076)233-5502
(052)565-3326
(0565)34-4112
(06)6486-4120
(082)248-5445
(087)825-0055
(092)721-2251
東京都千代田区丸の内2-7-3(東京ビル)
札幌市中央区北二条西4-1(北海道ビル)
仙台市青葉区花京院1-1-20(花京院スクエア)
さいたま市中央区新都心11-2(明治安田生命さいたま新都心ビル)
新潟市中央区東大通2-4-10(日本生命ビル)
横浜市西区みなとみらい2-2-1(横浜ランドマークタワー)
金沢市広岡3-1-1(金沢パークビル)
名古屋市中村区名駅3-28-12(大名古屋ビルヂング)
豊田市小坂本町1-5-10(矢作豊田ビル)
大阪市北区大深町4-20(グランフロント大阪タワーA)
広島市中区中町7-32(ニッセイ広島ビル)
高松市寿町
1-1-8(日本生命高松駅前ビル)
福岡市中央区天神2-12-1(天神ビル)
〒100-8310
〒060-8693
〒980-0013
〒330-6034
〒950-8504
〒220-8118
〒920-0031
〒450-6423
〒471-0034
〒530-8206
〒730-8657
〒760-8654
〒810-8686
〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3 (東京ビル)
お問い合わせは下記へどうぞ
三菱電機株式会社
インターネットによる情報サービス「三菱電機FAサイト」
三菱電機FAサイトでは、製品や事例などの技術情報に加え、トレーニングスクール情報や
各種お問い合わせ窓口をご提供しています。また、メンバー登録いただくとマニュアルや
CADデータ等のダウンロード、ｅラーニングなどの各種サービスをご利用いただけます。
三菱電機 FA
製造番号
形名
KC認証番号
製造年月
原産国
ノブ
2)
1)
10 mm
以上
配線余裕
80 mm以上
10 mm
以上
天
地
40 mm
以上
40 mm
以上
制御盤
サーボアンプ
+
MR-D01
制御盤
MR-D01
サ
丨
ボ
ア
ン
プ
MCCB
または
ヒューズ
外部入出力信号
エンコーダ
ケーブル
(三相
A
C 230 V)
電源
(三相
A
C 400 V)
変圧器
(スター結線)
MCCB
または
ヒューズ
PE
L11
L21
MC
サーボアンプ
制御盤側
機械側
エンコーダ
サーボモータ
L1
U/V/W/PE
CN2
CN10
CN20
L2L3
MR-D01
保護装置 (注)
(サーマル信号)
(80)
CN20
20
103
98
94
79.5
161
114.5
5
97
24.5
CN30
CN10
MR-D01
EXTENSION IO UNIT
INSTALLATION GUIDE
IB(NA)0300260-B(1806)MEE Printed in Japan
This guide uses recycled paper.
Specifications are subject to change without notice.
B
General-Purpose AC Servo
Country/Region
USA
Germany
China
Korea
Japan
Sales office
Mitsubishi Electric Automation, Inc.
500 Corporate Woods Parkway, Vernon Hills, IL 60061, U.S.A.
Mitsubishi Electric Europe B.V. German Branch
Mitsubishi-Electric-Platz 1, 40882 Ratingen, Germany
Mitsubishi Electric Automation (China) Ltd.
Mitsubishi Electric Automation Center, No.1386 Hongqiao Road, Shanghai, China
Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd.
7F-9F, Gangseo Hangang Xi-tower A, 401, Yangcheon-ro, Gangseo-Gu, Seoul 07528, Korea
Mitsubishi Electric Corporation
Tokyo Building, 2-7-3, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo 100-8310, Japan
Tel/Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
: +1-847-478-2100
: +1-847-478-2253
: +49-2102-486-0
: +49-2102-486-1120
: +86-21-2322-3030
: +86-21-2322-3000
: +82-2-3660-9510
: +82-2-3664-8372/8335
: +81-3-3218-2111
HEAD OFFICE: TOKYO BLDG MARUNOUCHI TOKYO 100-8310
Copyright © 2014 Mitsubishi Electric Corporation All Rights Reserved.
Rating plate
The following shows an example of rating plate for explanation of each item.
Serial number
Model
KC certification number
The year and month of manufacture
Country of origin
1. About this installation guide
To use MR-D01 safely, carefully read the instruction manual or specification of each servo amplifier on which MR-D01 is
mounted.
1.1 Manual
This installation guide explains how to mount MR-D01.
If you have any questions about the operation of the equipment described in this guide, contact your local sales office.
In addition, when you mount a protective device, specific technical skills which are not detailed in the guide will be
required.
1.2 Purpose of this guide
This installation guide explains for engineers of machinery manufacturers and machine operators. For details of servo
amplifiers on which MR-D01 is mounted, refer to each instruction manual or specification of the servo amplifiers.
2. About safety
This chapter explains safety of users and machine operators. Please read the chapter carefully before mounting the
equipment. In this installation guide, the specific warnings and cautions levels are classified as follows.
WARNING
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in death or severe injury.
CAUTION
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in medium or slight injury
to personnel or may cause physical damage.
2.1 Professional engineer
Only professional engineers should mount MR-D01.
Here, professional engineers are persons who have taken proper engineering training.
Check if applicable technical training is available at your local Mitsubishi Electric office. Contact your local sales office
for schedules and locations.
2.2 Correct use
Use MR-D01 within specifications. Refer to chapter 7 of this installation guide for specifications such as voltage,
temperature, etc.
Mitsubishi Electric Co. accepts no claims for liability if the equipment is used in any other way or if modifications are
made to the device, even in the context of mounting and installation.
WARNING
If you need to get close to the moving parts of the machine for inspection or others, ensure
safety by confirming the power off, etc. Otherwise, it may cause an accident.
2.2.1 Selection of peripheral equipment and wire
For details of MCCB, fuses, and wire selections of servo amplifiers on which MR-D01 is mounted, refer to each
instruction manual or specification of the servo amplifiers.
MR-D01 has a part for grounding on the frame (FG). Fix the metal part FG of MR-D01 with a screw to ground.
2.2.2 EU compliance
The EC directives were issued to standardize the regulations of the EU countries and ensure smooth distribution of
safety-guaranteed products. The CE marking proves the compliance of the manufacturer with the EC directives, and this
marking also applies to machines and equipment incorporating servos.
(1) EMC requirement
The servo amplifiers on which MR-D01 is mounted comply with category C3 in accordance with IEC/EN 61800-3.
As for I/O wires (max. length 10 m) and encoder cables (max. length 50 m), use shielded wires and ground the
shields. Install an EMC filter and surge protector on the primary side for input and output of 200 V class and for
output of 400 V class servo amplifiers. In addition, use a line noise filter for outputs of the 11 kW and 15 kW of 400
V class servo amplifiers. The following shows recommended products.
EMC filter: Soshin Electric HF3000A-UN series, TF3000C-TX series, COSEL FTB series
Surge protector: Okaya Electric Industries RSPD series Line noise filter: Mitsubishi Electric FR-BLF
MELSERVO Series are not intended to be used on a low-voltage public network which supplies domestic
premises; radio frequency interference is expected if used on such a network.
The installer shall provide a guide for Installation and use, including recommended mitigation devices. To avoid the
risk of crosstalk to signal cables, the installation instructions shall either recommend that the power interface cable
be segregated from signal cables. Use the DC power supply installed with the amplifiers in the same cabinet. Do
not connect the other electric devices to the DC power supply.
(2) For Declaration of Conformity (DoC)
Hereby, MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. declares that the servo amplifiers are in compliance with EC
directives (EMC directive (2014/30/EU), Low voltage directive (2014/35/EU), and RoHS directive (2011/65/EU)).
For the copy of Declaration of Conformity, contact your local sales office.
2.2.3 USA/Canada compliance
The servo amplifiers on which MR-D01 is mounted are designed in compliance with UL 508C and CSA C22.2 No. 14.
(1) Installation
The minimum cabinet size is 150% of each MR-J4 servo amplifier's volume including MR-D01. Also, design the
cabinet so that the ambient temperature in the cabinet is 55 ˚C or less. MR-D01 and servo amplifier must be
installed in a metal cabinet. Additionally, mount the servo amplifier on a cabinet that the protective earth based on
the standard of IEC/EN 60204-1 is correctly connected. For environment, the units should be used in open type
(UL 50) and overvoltage category III or lower. MR-D01 and servo amplifier needs to be installed at or below
pollution degree 2. For connection, use only copper wires.
(2) Short-circuit current rating (SCCR)
Each servo amplifier on which MR-D01 is mounted has checked with a short-circuit test.
(3) Overload protection characteristics
The servo amplifier on which MR-D01 is mounted has servo motor overload protective function. (It is set on the
basis (full load current) of 120% rated current of the servo amplifier.)
(4) Over-temperature protection for motor
Motor Over temperature sensing is not provided by the drive. Integral thermal protection(s) is necessary for motor
and refer to chapter 4 for the proper connection.
(5) Capacitor discharge
It takes 15 minutes for capacitor discharging of the servo amplifier on which MR-D01 is mounted. Do not touch the
unit and terminals immediately after power off.
(6) Branch circuit protection
For installation in United States, branch circuit protection must be provided, in accordance with the National
Electrical Code and any applicable local codes.
For installation in Canada, branch circuit protection must be provided, in accordance with the Canada Electrical
Code and any applicable provincial codes.
2.2.4 South Korea compliance
This product complies with the Radio Wave Law (KC mark). Please note the following to use the product.
이 기기는 업무용 (A급) 전자파적합기기로서 판매자 또는 사용자는 이 점을 주의하시기 바라며
,
가정외의 지역에서
사용하는 것을 목적으로 합니다.
(The product is for business use (Class A) and meets the electromagnetic compatibility requirements. The seller and the
user must note the above point, and use the product in a place except for home.)
In addition, use a ferrite core and line noise filter for inputs and outputs.
2.3 General cautions for safety protection and protective measures
Observe the following items to ensure proper use of the servo amplifiers on which MR-D01 is mounted.
(1) Only qualified personnel and professional engineers should perform system installation.
(2) When mounting, installing, and using them, always observe standards and directives applicable in the country.
(3) They fulfill the requirements to conducted emissions at the main connections in the frequency range from 150 kHz
to 30 MHz. (Bases for the evaluation: Product standard IEC/EN 61800, adjustable speed electrical power drive
systems, Part 3: EMC)
2.4 Disposal
Disposal of unusable or irreparable devices should always occur in accordance with the applicable country-specific
waste disposal regulations. (Example: European Waste 16 02 14)
3. Mounting/dismounting
CAUTION
The devices must be installed in the specified direction. Not doing so may cause a
malfunction.
Mount the servo amplifier on a cabinet which meets IP54 in the correct vertical direction to
maintain pollution degree 2.
The regenerative resistor supplied with 11 kW to 22 kW servo amplifiers does not have a
protective cover. Touching the resistor (including wiring/screw hole area) may cause a burn
injury and electric shock. Even if the power was shut-off, be careful until the bus voltage
discharged and the temperature decreased because of the following reasons.
It may cause a burn injury due to very high temperature without cooling.
It may cause an electric shock due to charged capacitor of the servo amplifier.
The following shows an example of mounting procedures of a 200 V class 100 W servo amplifier. For details of other
servo amplifiers, refer to each instruction manual or specification of the servo amplifiers on which MR-D01 is mounted.
Knob
2)
1)
1) Remove the cap of CN7 connector of the servo amplifier, and
push the four corners of the side of MR-D01 simultaneously to
the servo amplifier until the four knobs click so that CN7 is
connected straight.
2) Tighten the metal part FG with the enclosed installing screw (M4
× 6).
10 mm
or more
Wiring allowance
80 mm or more
10 mm
or more
Top
Bottom
40 mm
or more
40 mm
or more
Cabinet
Servo amplifier
+
MR-D01
Cabinet
MR-D01
Servo amplifier
4. Electrical Installation and configuration diagram
WARNING
Turn off the molded-case circuit breaker (MCCB) to avoid electrical shocks or damages to
the product before starting the installation or wiring.
CAUTION
Securely connect the cables in the specified method and tighten them with the specified
torque. Otherwise, the servo motor may operate unexpectedly.
The following shows a representative configuration example. The connectors described by rectangles are safely
separated from the main circuits described by circles.
For 3-phase 230 V AC input
MCCB
or fuse
External I/O signal
Encoder cable
(3-phase
230 V AC)
Power
supply
(3-phase
400 V AC)
Transformer
(star connection)
MCCB
or fuse
PE
L11
L21
MC
Servo amplifier
Cabinet side
Machine side
Encoder
Servo motor
L1
U/V/W/PE
CN2
CN10
CN20
L2L3
MR-D01
Protective equipment
(Note) (thermal signal)
Note. Please use a thermal sensor, etc. for thermal
p
rotection of the servo motor.
5. Maintenance and service
This chapter explains servo amplifiers on which MR-D01 is mounted.
WARNING
To avoid an electric shock, only qualified personnel should attempt inspections. For repair
and parts replacement, contact your local sales office.
5.1 Inspection items
It is recommended that the following points periodically be checked.
(1) Check for loose terminal screws of the servo amplifier. Retighten any loose screws.
(2) Check servo motor bearings, brake section, etc. for unusual noise.
(3) Check the cables and the like for scratches or cracks. Perform periodic inspection according to operating
conditions.
(4) Check that the connectors are securely connected to the servo motor.
(5) Check that the wires are not coming out from the connector.
(6) Check for dust accumulation on the servo amplifier.
(7) Check for unusual noise generated from the servo amplifier.
(8) Check the servo motor shaft and coupling for connection.
(9) Make sure that the emergency stop circuit operates properly such that an operation can be stopped immediately
and a power is shut off by the emergency stop switch.
5.2 Parts having service lives
MR-D01 has no parts for replacement.
6. Transportation and storage
CAUTION
Transport the products correctly according to their mass.
Stacking in excess of the limited number of product packages is not allowed.
Install the equipment in a load-bearing place in accordance with each instruction manual or
specification of the servo amplifiers on which MR-D01 is mounted.
Do not put excessive load on the machine.
When you keep or use it, please fulfill the following environment.
Item Environmen
t
Ambient
temperature
Operation [°C] 0 to 55 Class 3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
Transportation (Note) [°C] -20 to 65 Class 2K4 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage (Note) [°C] -20 to 65 Class 1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
Ambient
humidity
Operation, transportation,
storage
5 %RH to 90 %RH
Vibration
resistance
Test condition
10 Hz to 57 Hz with amplitude of 0.075 mm
57 Hz to 150 Hz with constant acceleration of 9.8 m/s
2
to IEC/EN 61800-5-1
(Test Fc of IEC 60068-2-6)
Operation
5.9 m/s
2
Transportation (Note)
Class 2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage
Class 1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
Pollution degree 2
IP rating
Mounted on a servo amplifier: IP20 (IEC/EN 60529)
MR-D01 (single): IP00 (IEC/EN 60529)
Open type (UL 50)
Altitude
Operation, storage 1000 m or less above sea level
Transportation 10000 m or less above sea level
Note. In re
g
ular transport packa
g
in
g
7. Technical data
7.1 MR-D01
Item Description
Model MR-D01
Function Additional digital input/output, additional analog input/output, external digital
display connection
Digital input
Photocoupler insulator 24 V DC (external supply)
Sink/source compatible, internal limit resistor: 5.6 kΩ
Digital output
16 points, photocoupler insulator, open collector 24 V DC (external supply)
Sink/source compatible, permissible current: 40 mA or less, inrush current: 100
mA or less
Analog inpu
t
2 channel input voltage: -10 V to +10 V DC, internal resistor: 12 kΩ, resolution:
12 bits
Analog outpu
t
2 channel input voltage: -12 V to +12 V DC, maximum output current: 1 mA,
resolution: 12 bits
+15 V output for analog input signal
Available as analog input signal power supply
Output voltage: +15 V, permissible current: 30 mA
Accessor
y
Fixing screw (M4) × 1
Mass [g] 140
7.2 Dimensions
[Unit: mm]
CN20
20
103
98
94
79.5
161
114.5
5
97
24.5
CN30
CN10
Approx. 80
8. Compliance with standards
MR-D01 complies with the following standard.
IEC/EN/KN 61800-3/GB 12668.3
[Warranty]
1. Warranty period and coverage
We will repair any failure or defect hereinafter referred to as "failure" in our FA equipment hereinafter referred to as the
"Product" arisen during warranty period at no charge due to causes for which we are responsible through the distributor from
which you purchased the Product or our service provider. However, we will charge the actual cost of dispatching our engineer
for an on-site repair work on request by customer in Japan or overseas countries. We are not responsible for any on-site
readjustment and/or trial run that may be required after a defective unit are repaired or replaced.
[Term]
The term of warranty for Product is twelve (12) months after your purchase or delivery of the Product to a place designated by
you or eighteen (18) months from the date of manufacture whichever comes first ("Warranty Period"). Warranty period for
repaired Product cannot exceed beyond the original warranty period before any repair work.
[Limitations]
(1) You are requested to conduct an initial failure diagnosis by yourself, as a general rule. It can also be carried out by us or our
service company upon your request and the actual cost will be charged. However, it will not be charged if we are responsible
for the cause of the failure.
(2) This limited warranty applies only when the condition, method, environment, etc. of use are in compliance with the terms and
conditions and instructions that are set forth in the instruction manual and user manual for the Product and the caution label
affixed to the Product.
(3) Even during the term of warranty, the repair cost will be charged on you in the following cases.
(i) a failure caused by your improper storing or handling, carelessness or negligence, etc., and a failure caused by your hardware or software
problem
(ii) a failure caused by any alteration, etc. to the Product made on your side without our approval
(iii) a failure which may be regarded as avoidable, if your equipment in which the Product is incorporated is equipped with a safety device
required by applicable laws and has any function or structure considered to be indispensable according to a common sense in the industry
(iv) a failure which may be regarded as avoidable if consumable parts designated in the instruction manual, etc. are duly maintained and
replaced
(v) any replacement of consumable parts (battery, fan, smoothing capacitor, etc.)
(vi) a failure caused by external factors such as inevitable accidents, including without limitation fire and abnormal fluctuation of voltage, and
acts of God, including without limitation earthquake, lightning and natural disasters
(vii) a failure generated by an unforeseeable cause with a scientific technology that was not available at the time of the shipment of the Product
from our company
(viii) any other failures which we are not responsible for or which you acknowledge we are not responsible for
2. Term of warranty after the stop of production
(1) We may accept the repair at charge for another seven (7) years after the production of the product is discontinued. The
announcement of the stop of production for each model can be seen in our Sales and Service, etc.
(2) Please note that the Product (including its spare parts) cannot be ordered after its stop of production.
3. Service in overseas countries
Our regional FA Center in overseas countries will accept the repair work of the Product. However, the terms and conditions of
the repair work may differ depending on each FA Center. Please ask your local FA center for details.
4. Exclusion of loss in opportunity and secondary loss from warranty liability
Regardless of the gratis warranty term, Mitsubishi shall not be liable for compensation to:
(1) Damages caused by any cause found not to be the responsibility of Mitsubishi.
(2) Loss in opportunity, lost profits incurred to the user by Failures of Mitsubishi products.
(3) Special damages and secondary damages whether foreseeable or not, compensation for accidents, and compensation for
damages to products other than Mitsubishi products.
(4) Replacement by the user, maintenance of on-site equipment, start-up test run and other tasks.
5. Change of Product specifications
Specifications listed in our catalogs, manuals or technical documents may be changed without notice.
6. Application and use of the Product
(1) For the use of our General-Purpose AC Servo, its applications should be those that may not result in a serious damage even if
any failure or malfunction occurs in General-Purpose AC Servo, and a backup or fail-safe function should operate on an
external system to General-Purpose AC Servo when any failure or malfunction occurs.
(2) Our General-Purpose AC Servo is designed and manufactured as a general purpose product for use at general industries.
Therefore, applications substantially influential on the public interest for such as atomic power plants and other power plants
of electric power companies, and also which require a special quality assurance system, including applications for railway
companies and government or public offices are not recommended, and we assume no responsibility for any failure caused
by these applications when used.
In addition, applications which may be substantially influential to human lives or properties for such as airlines, medical
treatments, railway service, incineration and fuel systems, man-operated material handling equipment, entertainment
machines, safety machines, etc. are not recommended, and we assume no responsibility for any failure caused by these
applications when used.
We will review the acceptability of the abovementioned applications, if you agree not to require a specific quality for a specific
application. Please contact us for consultation.
/