Mitsubishi Electric AC Servos 取扱説明書

AC Servos
Mitsubishi Electric
ブランド
Mitsubishi Electric
モデル
AC Servos
タイプ
取扱説明書
ACサーボを安全にお使いいただくために
MR-CV11K ～ MR-CV55K
MR-CV11K4 ～ MR-CV75K4
MR-CR55K/MR-CR55K4
MR-J4-DU700_ ～ MR-J4-DU37K_
MR-J4-DU700_4 ～ MR-J4-DU55K_4
形名
IB( 名)0300228-F(2008)MEE
2020年8月作成
形　名
形　名
コード
F
三菱電機株式会社
三菱電機 汎用 ACサーボ
お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。
本社機器営業部
北海道支社
東北支社
関越支社
新潟支店
神奈川支社
北陸支社
中部支社
豊田支店
関西支社
中国支社
四国支社
九州支社
(03)5812-1430
(011)212-3793
(022)216-4546
(048)600-5835
(025)241-7227
(045)224-2623
(076)233-5502
(052)565-3326
(0565)34-4112
(06)6486-4120
(082)248-5445
(087)825-0055
(092)721-2251
東京都台東区台東1-30-7(秋葉原アイマークビル)
札幌市中央区北二条西4-1(北海道ビル)
仙台市青葉区花京院1-1-20(花京院スクエア)
さいたま市中央区新都心11-2(明治安田生命さいたま新都心ビル)
新潟市中央区東大通1-4-1(マルタケビル)
横浜市西区みなとみらい2-2-1(横浜ランドマークタワー)
金沢市広岡3-1-1(金沢パークビル)
名古屋市中村区名駅3-28-12(大名古屋ビルヂング)
豊田市小坂本町1-5-10(矢作豊田ビル)
大阪市北区大深町4-20(グランフロント大阪タワーA)
広島市中区中町7-32(ニッセイ広島ビル)
高松市寿町1-1-8(日本生命高松駅前ビル)
福岡市中央区天神2-12-1(天神ビル
)
〒110-0016
〒060-8693
〒980-0013
〒330-6034
〒950-8504
〒220-8118
〒920-0031
〒450-6423
〒471-0034
〒530-8206
〒730-8657
〒760-8654
〒810-8686
〒100-8310 　東京都千代田区丸の内2-7-3 (東京ビル)
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三菱電機株式会社
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三菱電機 FA
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電話技術相談窓口
受付時間
※1
月曜～金曜 9:00～19:00、土曜・日曜・祝日 9:00～17:00
サーボ/位置決めユニット/
モーションユニット/
シンプルモーションユニット/
モーションコントローラ/
センシングユニット/
組込み型サーボシステム
コントローラ
MELSERVOシリーズ
位置決めユニット (MELSEC iQ-R/Q/L/AnS シリーズ)
モーションユニット (MELSEC iQ-Rシリーズ)
シンプルモーションユニット (MELSEC iQ-R/iQ-F/Q/Lシリーズ)
モーションCPU (MELSEC iQ-R/Q/AnSシリーズ)
センシングユニット (MR-MT シリーズ)
シンプルモーションボード/ポジションボード
MELSOFT MTシリーズ/MRシリーズ/EMシリーズ
052-712-6607
対　象　機　種 電 話 番 号
※1: 春季・夏季・年末年始の休日を除く
Copyright©2014 Mitsubishi Electric Corporation All Rights Reserved.
梱包内容
梱包を開いて，お客様が注文されたサーボアンプであるか，定格名板の記載内容で確認してください。
(
1
)
コン
バ
ータユニット
(
2
)
ド
ライ
ブ
ユニット
梱包品
数量
梱包品
数量
コンバータユニット
1
ドライブユニット
1
吊りボルト
(55 kW
以上
) 2
接続導体
(30 kW
以上
) 2
コネクタセット
(
注
) 1
吊りボルト
(30 kW
以上
) 2
MR-CV/MR-CR/MR-J4-DU AC
サーボを安全にお使いい
ただくために
(
本書
)
1
MR-CV/MR-CR/MR-J4-DU AC
サーボを安全にお使いい
ただくために
(
本書
)
1
注
. MR-CVにはCN23用，MR-C
R
にはCN1用のコネク
タ
セット
が
同
梱
されています。
定格名板
ここでは，定格名板の表示例を示して表示項目を説明します。
コン
バ
ータユニット
製造番号
形名
容量
適用電源
定格出力
規格，同梱マニュアル番号
周囲温度
保護等級
KC認証番号
製造年月
原産国
MODEL
TOKYO 100-8310, JAPAN　 MADE IN JAPAN
DATE: 2014-6
MR-CR55K
SER. A33001001
AC SERVO
POWER
INPUT
OUTPUT
STD.: IEC/EN61800-5-1 MAN.: IB0300228
Max. Surrounding Air Temp.: 55°C
IP20 (Terminal block IP00)
: 55kW
: 3AC200-240V 191.3A 50Hz/60Hz
: DC270-324V 215.9A
MSIP-REI-MEK- TC300A911G51
ド
ライ
ブ
ユニット
製造番号
形名
容量
適用電源
定格出力
規格，同梱マニュアル番号
周囲温度
保護等級
KC認証番号
製造年月
原産国
TOKYO 100-8310, JAPAN　 MADE IN JAPAN
DATE: 2014-6
MR-J4-DU30KB
SER. A33001001
AC SERVO
POWER
INPUT
OUTPUT
STD.: IEC/EN61800-5-1 MAN.: IB0300228
Max. Surrounding Air Temp.: 55°C
IP20 (Terminal block IP00)
: 30kW
: DC270-324V 117.7A
: 3PH170V 0-360Hz 174A
MSIP-REI-MEK- TC300A916G51
MODEL
警告名板
警告名板の一例を示します。
形名
ここでは形名の内容を説明しています。すべての記号の組合
せが存在するものではありません。
(a) コンバータユニット
シリーズ名: MR-CR/MR-CV
電源記号
三相AC 200 V ～ 240 Vなし
三相AC 380 V ～ 480 V4
電源
ソフトウエア特殊仕様
空白， Jn，SnまたはUn
(nは00 ～ 999の数字)
ハードウエア特殊仕様
空白または2 ～ 5文字の英数字
(RJ，ED，PX，RU，RZなど)
容量
記号 容量 [kW]
45K 45
55K 55
75K 75
記号 容量 [kW]
11K 11
18K 18
30K 30
37K 37
-
CR5MR 5 K 4
(b) ドライブユニット
ソフトウエア特殊仕様
空白，Jn，Snまたは Un
(nは00 ～ 999の数字 )
ハードウエア特殊仕様
空白または2 ～ 5文字の英数字
(RJ，ED，PX，RU，RZなど)
記号 電源
シリーズ名
なし 三相AC 200 V ～ 240 V
4 三相AC 380 V ～ 480 V
定格出力
電源
対応
ドライブユニットを示しま す
B
記号 対応
A
SSCNET Ⅲ/H
汎用インタフェース
記号 定格出力 [kW]
30K 30
37K 37
45K 45
記号 定格出力 [kW]
700 7
900 9
11K 11
15K 15
22K 22
55K 55
--J4 DMR U30KB4
第1章マニュアルについて
MELSERVO-J4シリーズを安全に使用するために，各技術資料集を熟読してください。
本書ではコンバータユニットとドライブユニットを総称してサーボアンプと記載しています。
1.1 MELSERVO-J4関連マニュアル
本書はMR-J4サーボアンプの取付けについて説明しています。当社ウェブサイトからも無料でご覧いただけます。
http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/
本書に記載の機械操作やプログラミングに関してご質問がある場合，営業窓口にお問合せください。
なお，保護装置取付けに際しては，本書に詳細記載のない専門技能も必要になります。
1.2 本書の目的
本書は機械製造業者の技術者および機械のオペレータを対象とし，MR-J4サーボアンプの安全操作について説明してい
ます。なお安全サーボシステムが内蔵されている場合，または内蔵される予定の機械について，その操作方法を説明す
るものではありません。この製品に関する詳細な情報については，各サーボアンプ技術資料集を参照してください。
1.3 安全関連用語
1.3.1 IEC 61800-5-2停止機能
STO機能 (IEC 61800-5-2: 2007 4.2.2.2 STOを参照)
STO機能はMR-J4サーボアンプに内蔵されています。STOとは，トルクを発生させることができるサーボモータに，エ
ネルギ供給させない遮断機能です。このサーボアンプの場合，サーボアンプ内部で電子的にエネルギの供給をオフにし
ます。
第2章 安全について
本章では，ユーザの安全および機械装置のオペレータの安全について説明します。取付け開始前には，必ず本章を熟読
してください。また，本書では製品を安全で適切に使用するために，重要になる特別な警告を次のとおりに示します。
危険
取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。
注意
取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合および
物的損害だけの発生が想定される場合。
2.1 専門技術者
MR-J4サーボアンプ取付けは必ず専門の技術者が行ってください。
専門の技術者とは次のすべてを満たした方をいいます。
(1) 電気設備関連業務に従事できる適切な訓練を受けた方，または経験に基づき危険性を事前に回避できる方。
(2) 本書および安全制御システムへ接続された保護装置 (例: ライトカーテン) の操作マニュアルを熟読，熟知してい
る方。
2.2 装置の用途
MR-J4サーボアンプは次の規格に準拠しています。
ISO/EN ISO 13849-1: 2015 カテゴリ 3 PL e，IEC/EN 62061 SIL CL 3，IEC/EN 61800-5-2 (STO)，IEC/EN 61800-5-
1/GB 12668.501，IEC/EN/KN 61800-3/GB 12668.3，IEC/EN 60204-1
MR-J4サーボアンプはMR-D30機能安全ユニット，MR-J3-D05セーフティロジックユニットまたは安全PLCと組み合わ
せて使うこともできます。サーボアンプとMR-D30の組合せについては，"MR-D30技術資料集" を参照してください。
サーボアンプとMR-J3-D05の組合せについては，各サーボアンプ技術資料集を参照してください。
2.3 正しい使い方
MR-J4サーボアンプは仕様の範囲内で使用してください。電圧，温度などの仕様については各サーボアンプ技術資料集
を参照してください。この装置の取付けおよび設置を含めて，装置を上記以外の方法で使用，または装置に対して何ら
かの改造を行った場合，三菱電機株式会社 (当社) はあらゆる補償の申立てを受諾しないものとします。
危険
点検などで機械の可動部に近づく必要がある場合，電源の遮断を確認するなど，安全を確保し
てください。事故の原因になります。
コンデンサ放電に最大20分かかります。電源遮断直後にユニットおよび端子部に触れないでく
ださい。
2.3.1 周辺機器および電線選定
IEC/EN 61800-5-1，UL 508CおよびCSA C22.2 No. 274に基づいた選定です。
(1) 現地配線と圧着工具
次の表に75 °C/60 °C定格の撚線 [AWG] と圧着端子選定記号を示します。
表1.
推奨
電
線
コンバータ
ユニット
75 °C/60 °C
撚線
[AWG] (
注
2)
ドライブ
ユニット
75 °C/60 °C
撚線
[AWG] (
注
2)
L1/L2/L3 (
注
3) L11/L21 L+/L- L11/L21 L+/L- U/V/W/ (
注
3)
MR-CV11K (
注
1) 8: h/6: i
14: g/14: g
専用
Bus Bar
MR-J4-DU700 (
注
1)
14: g/14: g
専用
Bus Bar
8: o/6: m
MR-CV18K (
注
1) 4: q/2: - MR-J4-DU900 (
注
1) 4:e/2:n
MR-CV30K (
注
1) 2: n/1/0: j MR-J4-DU11K (
注
1) 4: e/2: n
MR-CV37K (
注
1) 1/0: j/1/0: j MR-J4-DU15K (
注
1) 2: n/1/0: j
MR-CV45K
(
注
1
)
1/0:
/-: - MR-J4-DU22K
(
注
1
)
1/0:
/-: -
MR-CV55K (
注
1) 3/0: k/-: - MR-J4-DU30K (
注
1) 2/0: d/2/0: -
MR-CV11K4 (
注
1) 10: l/10: l
MR-J4-DU37K (
注
1)
2 × 2/0: d (
注
4)/
-: -
MR-CV18K4 (
注
1) 8: h/6: i
MR-CV30K4 (
注
1) 6: m/4: e MR-J4-DU700_4 (
注
1) 10: p/10: p
MR-CV37K4 (
注
1) 4: e/2: n MR-J4-DU900_4 (
注
1) 8: o/6: m
MR-CV45K4
(
注
1
)
4: e/2: n MR-J4-DU11K_4
(
注
1
)
8: o/6: m
MR-CV55K4 (
注
1) 2: n/1/0 :- MR-J4-DU15K_4 (
注
1) 6: m/6: m
MR-CV75K4 (
注
1) 1/0: j/-: - MR-J4-DU22K_4 (
注
1) 4: e/2: n
MR-CR55K (
注
1)
2 × 2/0: d (
注
4)/
2 × 2/0: -
MR-J4-DU30K_4 (
注
1) 3: f/2: f
MR-J4-DU37K_4 (
注
1) 2: f/1: c
MR-CR55K4 (
注
1) 2: c/1/0: - MR-J4-DU45K_4 (
注
1) 1/0: d/1/0: -
MR-J4-DU55K_4 (
注
1) 1/0: d/2/0: -
注
1.
端
子
台
へ
接続す
ると
き
は，必
ず端
子
台
に付属しているねじ
を使
用して
くだ
さい。
2.
表
中のアルファベットは圧
着
工具
を
示しま
す
。圧
着端
子およ
び適
用工具については
表
2
を参
照して
くだ
さい。
3. 電
線
サイ
ズ
はサー
ボ
モータの
定格
出力より選
定
して
くだ
さい。
表
中の
値
はサー
ボ
アン
プ
の
定格
出力に
基づ
いたサイ
ズ
で
す
。
4. 175
A
より
も
小さい
定格
電
流
の場
合
，2/0: d
が使
用で
き
ま
す
。
表2. 推奨圧着端子
記号
サーボアンプ側圧着端子
メーカ名
記号
サーボアンプ側圧着端子
メーカ名
圧着端子
(
注
2)
適用工具
圧着端子
(
注
2)
適用工具
a FVD5.5-10 YNT-1210S
JST
(
日本圧着端子
製造株式会社
)
h FVD8-5 YF-1/E-4
JST
(
日本圧着端子
製造株式会社
)
b FVD22-10 YF-1/E-4 i FVD14-5 YF-1/E-4
c (
注
1) R38-10
YPT-60-21
j
(
注
1) 60-S8 YF-1/E-4
YF-1/E-4 k (
注
1) 80-10 YF-1/E-4
d (
注
1) R60-10
YPT-60-21 l FVD5.5-5 YNT-1210S
YF-1/E-4 m FVD14-8 YF-1/E-4
e FVD22-8 YF-1/E-4 n FVD38-8 YF-1/E-4
f (
注
1) R38-8
YPT-60-21 o R8-8 YF-1/E-4
YF-1/E-4 p FVD5.5-8 YNT-1210S
g
FVD2-4 YNT-1614 q
(
注
1
)
22-S5 YF-1/E-4
注
1. 圧
着部
分
を絶縁
チュー
ブ
で
被
って
くだ
さい。
2. 圧
着端
子はサイ
ズ
によっては取付けで
きな
い場
合があ
りま
す
ので，必
ず推奨
品または同
等
品
を
使
用して
くだ
さい。
(2) MCCBとヒューズの選定例
次の表に示されたヒューズ (T級) またはノーヒューズ遮断器 (UL 489認定MCCB) を使用してください。表中の
ヒューズ (T級) またはノーヒューズ遮断器はサーボアンプの定格入出力に基づいた選定例です。サーボアンプに
接続するサーボモータの容量を小さくした場合，表中より容量の小さいヒューズ (T級) またはノーヒューズ遮断
器を使用できます。ここで示したヒューズ (T級) またはノーヒューズ遮断器以外の選定については各サーボアン
プ技術資料集を参照してください。
コンバータ
ユニット
ノーヒューズ遮断器
(AC 240 V)
ヒューズ
(
300 V
)
コンバータ
ユニット
ノーヒューズ遮断器
(AC 480 V)
ヒューズ
(
600 V
)
MR-CV11K NF100-CVFU-60A (100
A
フレーム
60 A) 80
A
MR-CV11K4 NF100-HRU-30A (100
A
フレーム
30 A) 40
A
MR-CV18K NF100-CVFU-100A (100
A
フレーム
100 A) 150
A
MR-CV18K4 NF100-HRU-50A (100
A
フレーム
50 A) 80
A
MR-CV30K NF225-CVFU-150A (225
A
フレーム
150 A) 225
A
MR-CV30K4 NF100-HRU-80A (100
A
フレーム
80 A) 150
A
MR-CV37K NF225-CVFU-200A (225
A
フレーム
200 A) 300
A
MR-CV37K4 NF100-HRU-100A (100
A
フレーム
100 A) 150
A
MR-CV45K NF225-CWU-225A
(
225
A
フレーム
225 A
)
350
A
MR-CV45K4 NF250-SVU-125A
(
250
A
フレーム
125 A
)
200
A
MR-CV55K NF400-SKW-300A (400
A
フレーム
300 A) 400
A
MR-CV55K4 NF250-SVU-150A (250
A
フレーム
150 A) 225
A
MR-CR55K NF225-CWU-175A (225
A
フレーム
175 A) 300
A
MR-CV75K4 NF250-SVU-200A (250
A
フレーム
200 A) 300
A
MR-CR55K4 NF125-SVU-125A (125
A
フレーム
125 A) 200
A
(3) 電源
このサーボアンプはIEC/EN 60664-1に規定されている過電圧カテゴリⅢの条件で使用できます。インタフェース
用の電源には，必ず入出力が強化絶縁されたDC 24 Vの外部電源を使用してください。
(4) 接地
感電防止のためサーボアンプの保護接地 (PE) 端子 (
マークのつい
た端子) を制御盤の保護接地 (PE) に必ず接続してください。保護接
地 (PE) 端子に接地用電線を接続するとき，共締めしないでくださ
い。接続は必ず1端子に1電線にしてください。
PE端子
PE端子
この製品は保護接地導体に直流電流が流れる場合があります。直接接触または間接接触の保護に漏電遮断器
(RCD) を使用する場合，タイプBのRCDのみこの製品の電源側に取付け可能です。
(5) サーボモータ過負荷および過熱保護
サーボモータには過熱保護機能はありませんが，サーボアンプのサーボモータ過負荷保護機能 (定格電流の120 %
を基準にした保護特性) によって保護されます。サーボモータに過熱保護を取り付ける場合，サーマルリレーを
取り付けた電磁接触器 (電磁開閉器) を使用して保護するか，サーボモータの定格名板近傍にサーマルセンサなど
を取り付けて，測定した温度が105 °Cを超過していないことを検知装置で確認してください。(第4章参照)
2.3.2 EU対応
欧州EC指令は，EU加盟各国における規制を統一し，安全が保障された製品の流通を円滑にする目的で発令されまし
た。CEマーキングとは，製造メーカ自身がEC指令に適合していることを証明するマークであり，サーボが組み込まれ
た機械・装置も対象になります。
(1) EMC要求事項
MR-J4サーボアンプはEN 61800-3を準拠しています。入出力電線 (最大長10 m。ただし，CN8のSTOケーブルは
3 m。) およびエンコーダケーブル (最大長50 m) にはシールド線を使用し，かつシールドを接地してください。
EMCフィルタおよびサージプロテクタをサーボアンプの一次側に取り付けてください。また，サーボアンプの出
力にはラインノイズフィルタを使用してください。次に推奨品を示します。
EMCフィルタ: 双信電機 HF3000A-UNシリーズ，TF3000C-TXシリーズ，コーセル FTBシリーズ
サージプロテクタ: 岡谷電機産業 RSPDシリーズ ラインノイズフィルタ: 三菱電機 FR-BLF
MR-J4シリーズは，住宅に電力を供給する低電圧配電線で使用することを想定していません。そのような低電圧
配電線で使用すると，無線周波数干渉が発生する恐れがあります。設置者は，推奨される軽減機器を含む設置お
よび使用のためのガイドを提供しなければなりません。信号線の混線リスクを避けるため，電源線および信号線
は隔離することを推奨します。
(2) 適合宣言 (DoC) のために
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.はサーボアンプがEC指令 (機械指令 (2006/42/EC)，EMC指令
(2014/30/EU)，低電圧指令 (2014/35/EU) およびRoHS指令 (2011/65/EU)) に適合していることを宣言していま
す。適合宣言のコピーについては営業窓口にお問合せください。
2.3.3 アメリカ合衆国/カナダ対応
このサーボアンプはUL 508C，CSA C22.2 No. 274に準拠するよう設計されています。
(1) 設置
最小制御盤サイズは各々のMR-J4サーボアンプの体積の150%です。また制御盤内温度が55 °C以下を満たすよう
に設計してください。サーボアンプは必ず金属製の制御盤内に設置してください。また，サーボアンプはIEC/EN
60204-1規格に基づいて保護接地が正しく接続されている制御盤に設置してください。環境はオープンタイプ
(UL 50) および第8章の表で示した過電圧カテゴリで使用してください。サーボアンプは汚染度2以下の環境に設
置してください。配線には銅電線または銅製の接続導体を使用してください。
(2) 短絡電流定格 (SCCR)
このサーボアンプは，最大電圧500 V，対象電流100 kA以下の回路での使用に適していることを短絡試験で確認し
ています。
(3) 分岐回路保護
アメリカ合衆国内に設置する場合，分岐回路の保護はNational Electrical Codeおよび現地の規格に従って実施して
ください。
カナダ国内に設置する場合，分岐回路の保護はCanada Electrical Codeおよび各州の規格に従って実施してくださ
い。
2.3.4 韓国対応 (MR-CR55K(4)およびMR-J4-DUの30 kW以上)
本製品は電波法 (KCマーク) に準拠しています。本製品を使用する場合，下記にご注意ください。
이 기기는 업무용 (A
급) 전자파적합기기로서 판매자 또는 사용자는 이 점을 주의하시기 바라며, 가정외의 지역에서
사용하는 것을 목적으로 합니다.
(本製品は業務用 (A級) 電磁波対応機器であり，販売者または使用者はこの点に注意し，家庭以外で使用すること。)
なお，入力にはEMCフィルタ，一次側のサージプロテクタ，フェライトコアおよびラインノイズフィルタ，出力には
フェライトコアおよびラインノイズフィルタを使用してください。また，30 mを超える距離を製品と第三者高感度無線
通信の間に確保してください。
2.4 一般的な安全保護の注意事項および保護措置
MR-J4サーボアンプを適切に使用するために次の事項を遵守してください。
(1) 安全コンポーネントとシステムの設置は資格を有する者や専門の技術者のみが行ってください。
(2) MR-J4サーボアンプの取付け，設置，使用に際しては，必ず各国で適用される規格や指令を遵守してください。
2.5 残留リスク
(1) 安全に関連するすべてのリレー，センサなどは，安全規格を満たすものを使用してください。
(2) すべてのリスクアセスメントと安全レベル証明を装置またはシステム全体で実施してください。
(3) サーボアンプ内部のパワーモジュールが上下短絡故障すると，最大0.5回転サーボモータ軸が回ります。
(4) これらの機器が取り付けられた装置の据付け，始動，修理，調整などの作業は，有資格者のみにその権限が与え
られています。設備は必ず訓練を受けた技術者が設置および操作をしてください。(ISO 13849-1: 2015 附属書F
表F.1 No. 5)
(5) 安全監視機能に関する配線はその他の信号配線と分けてください。(ISO 13849-1: 2015 附属書F 表F.1 No. 1)
(6) ケーブルは適切な手段 (制御盤内に設置，ケーブルガードの使用など) で保護してください。
(7) 空間/沿面距離は使用する電圧に基づいて適切に確保してください。
2.6
廃棄
使用不可能や修理不可能な機械は常に各国のごみ処分規定に適合して処理を行ってください。(例: European Waste 16
02 14)
2.7 リチウム電池輸送
リチウム電池は，国際連合 (UN)，国際民間航空機関 (ICAO)，国際航空輸送協会 (IATA)，国際海事機関 (IMO) などの
指針および規制に従った輸送が必要です。
バッテリ (MR-BAT6V1SET，MR-BAT6V1およびMR-BAT6V1BJ) は，単電池 (リチウム金属電池CR17335A) 2つを使
用した，UNの危険物輸送に関する規制勧告の危険物 (Class9) に該当しない組電池製品です。
第
3
章
取付け/取外し
取付け方向と間隔
80 mm
以上
側面正面
100 mm
以上
120 mm以上
30 mm以上
30 mm以上
天
地
コンバータユニット
ドライブユニット
コンバータ
ユニット
+
ドライブ
ユニット
注意
指定された方向に設置してください。
間違えると故障の原因になります。
汚染度2を維持するためにサーボアンプ
をIP54を満たす制御盤内に正しく垂直
方向に設置してください。
第4章 取付けと構成図
危険
保護部への感電や損害を防ぐために，取付けおよび配線開始前に，ノーヒューズ遮断器
(MCCB) をオフにしてください。
注意
取付けはIEC/EN 60204-1に従っています。機械の電源供給はIEC/EN 60204-1に定められている
瞬時停電耐量20 ms以上の電源から供給してください。
故障の原因になるため，サーボアンプのU，V，WおよびCN2_に，間違った軸のサーボモータ
を接続しないでください。
電線を既定の方法および規定のトルクで確実に接続してください。サーボモータの予期しない
動きの原因になります。
次にIEC/EN/UL/CSA規格に準拠する代表的な構成例を示します。
抵抗
回生コン
バ
ータユニットとの接
続
ドライブユニット
STO
コントローラ
エンコーダ
ケーブル
制御盤側
機械側
CN8
CN1
CN2
U/V/W/PE
L+
L-
CN40A
PE
L11
L-
P1
P2
C
CN40
L1L2L3
L21
L11
L21
PE
抵抗回生コンバータユニット
(三相AC 240 V)
MCCB
または
ヒューズ
MCCB
または
ヒューズ
MCCB
または
ヒューズ
(三相AC 480 V)
検知装置
サーボモータ
(注)
エンコーダ
L+MC
CNP1
電源回生コン
バ
ータユニットとの接
続
ドライブユニット
STO
コントローラ
エンコーダ
ケーブル
制御盤側
機械側
CN8
CN1
CN2
U/V/W/PE
L+
L-
CN40A
PE
L11
L-
L1L2L3
L21
L11
L21
PE
(三相AC 240 V)
MCCB
または
ヒューズ
MCCB
または
ヒューズ
MCCB
または
ヒューズ
(三相AC 480 V)
検知装置
サーボモータ
エンコーダ
L+MC
CN4
電源回生コンバータユニット
MC1
MC2
A
Cリアクトル
(注)
注
.
欧
州で
使
用
す
る場
合
，
中性点接
地の電源に
接続
して
くださ
い。
図中の (
) で示されたコネクタは ( ) で示された主回路から安全に切り離されています。
接続サーボモータは次のような制限を加えます。
(1) サーボモータHG，HF，HC，HAシリーズ (製造者: 三菱電機)
(2) IEC 60034-1に適合したサーボモータ，かつ三菱電機エンコーダ (OBA，OSA) を使用
第5章 信号
5.1 信号
代表的な信号としてMR-J4-DU30KBの信号を次に示
します。他のサーボアンプについては，各サーボア
ンプ技術資料集を参照してください。
CN3
1
2
3
5
4
6
7
9
8
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
DI1
MO1
DICOM
LG
DOCOM
DICOM
LZ
DI2
MO2
EM2
LG
MBR
LBR
LA
LB
LZR
LAR
ALM
DI3
INP
TOFB2
STO2TOFB1
STO1 STOCOM
2
CN8
1
43
65
87
TOFCOM
STO入出力信号用
コネクタ
5.2 入出力デバイス
入力デバイス
略称
デバイス名称
コネクタ
ピン番号
EM2
強制停止
2
CN3 20
STOCOM STO1
・
STO2
入力信号用コモン端子
3
STO1 STO1
状態入力
CN8 4
STO2 STO2
状態入力
5
出力デバイス
略称
デバイス名称
コネクタ
ピン番号
TOFCOM STO
状態のモニタ出力信号用コモン端子
8
TOFB1 STO1
状態のモニタ出力信号
CN8 6
TOFB2 STO2
状態のモニタ出力信号
7
5.3 STOの状態
正常時に電源をオンにした場合の入力信号STO1およびSTO2を
オン (導通) またはオフ (開放) したときの，STO1およびSTO2
の状態を示します。
STO1 STO2 STO1
の状態
STO2
の状態
オフ
オフ
オン
(STO
有効
)
オン
(STO
有効
)
オフ
オン
オン
(
STO
有効
)
オフ
(
STO
無効
)
オン
オフ
オフ
(STO
無効
)
オン
(STO
有効
)
オン
オン
オフ
(STO
無効
)
オフ
(STO
無効
)
第6章 メンテナンスと点検
危険
感電の恐れがあるため，専門の技術者以外は点検を行わないでください。また，修理および部
品交換はお近くの三菱電機システムサービスにご連絡ください。
6.1 点検項目
定期的に次の点検を行うことを推奨します。
(1) 端子台のねじに緩みがないか確認してください。緩んでいたら増締めしてください。
ドライブユニット
/
コンバータユニット
締付けトルク
[N•m]
L1 L2 L3 P1 P2 C L+ L- L11 L21 U V W PE
MR-J4-DU700_/MR-J4-DU900_/MR-J4-DU11K_/
MR-J4-DU15K_/MR-J4-DU22K_/MR-J4-DU700_4/
MR-J4-DU900_4/MR-J4-DU11K_4/MR-J4-DU15K_4/
MR-J4-DU22K_4/MR-J4-DU30K_4/MR-J4-DU37K_4
3.0 1.2
6.0
MR-J4-DU30K_/MR-J4-DU37K_/MR-J4-DU45K_4/
MR-J4-DU55K_4
12.0
MR-CV11K_/MR-CV18K_/MR-CV11K_4/
MR-CV18K_4
2.0
2.0
MR-CV30K_/MR-CV37K_/MR-CV45K_/
MR-CV30K_4/MR-CV37K_4/MR-CV45K_4/
MR-CV55K_4/MR-CV75K_4
6.0 6.0
MR-CV55K 12.0
12.0
MR-CR55K/MR-CR55K4 12.0
(2) サーボモータの軸受，遮断部などから異音がしないか確認してください。
(3) ケーブル類に傷または割れはないか確認してください。使用条件に応じて定期点検を実施してください。
(4) コネクタは確実にサーボモータに接続されているか確認してください。
(5) ワイヤーがコネクタから飛び出していないか確認してください。
(6) サーボアンプに埃が溜まっていないか確認してください。
(7) サーボアンプから異音がしないか確認してください。
(8) サーボモータ軸と継手の整合不良がないか確認してください。
(9) 非常停止スイッチで，即時に運転を停止して電源を遮断することができるなど，非常停止回路が正常に作動する
ことを確認してください。
6.2 部品の点検
部品の交換寿命は次のとおりです。ただし，使用方法や環境条件により変動しますので，異常を発見したら交換する必
要があります。部品交換は三菱電機システムサービスで承ります。
部品名
寿命の目安
平滑コンデンサ
10
年
(
注
3)
リレー
電源投入回数，強制停止回数およびコントローラ緊急停止回数
10
万回
STO
のオン
/
オフ回数
10
万回
冷却ファン
1
万時間
～
3
万時間
(2
年
～
3
年
)
バッテリバックアップ時間
(
注
1)
約
2
万時間
(
装置が無通電状態で周囲温度が
20 °C
の場合
)
バッテリ耐用年数
(
注
2)
製造日付より
5
年間
注
1. MR-J4サー
ボ
アン
プ
に回
転
型サー
ボ
モー
タを組
み
合わ
せ，MR-BAT6V1SET
ま
たはMR-BAT6V1BJ
を使
用した場
合
で
す
。
詳細
およ
び
その
他
のバッテリバックアップ時間については各技術資料集を参照してください。
2.
バ
ッテリの
耐
用
年数
は，
保管状態
により
特性が劣
化
す
るため，サー
ボ
アン
プ
に
接続
し
なく
て
も製造
日付から5
年
で
す
。
3. 平滑コン
デ
ンサはリッ
プ
ル電
流など
の影
響
により
特性が劣
化し
ます
。コン
デ
ンサの
寿命
は，周囲温
度
と
使
用
条件
に
大きく左右されます
。
空調された環境条件 (海抜1000 m以下の場合，周囲温度40 °C以下，海抜1000 mを超えて2000 m以下の場合，周囲温度30 °C以下) で連
続運転した場合，寿命は10年です。
第7章 輸送と保管
注意
製品の大きさ，質量に応じて正しく輸送してください。
決められた個数以上の梱包を積み上げないでください。
サーボアンプ運搬時は正面カバー，ケーブルおよびコネクタを持たないでください。落下する
ことがあります。
バッテリの輸送および取扱いの詳細情報は各サーボアンプ技術資料集を参照してください。
技術資料集に従って，サーボアンプおよびサーボモータの質量に耐えうる頑丈な場所に設置し
てください。
過大な負荷を機械に与えないでください。
ご使用に際しては次の環境条件を満たしてください。
項目
環境条件
周囲温度
運転
[°C] 0
～
55
クラス
3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
輸送
(
注
) [°C] -20
～
65
クラス
2K12 (IEC/EN 60721-3-2)
保管
(
注
) [°C] -20
～
65
クラス
1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
周囲湿度
運転，輸送，保管
5 %RH
～
90 %RH
耐振動
試験条件
10 Hz
～
57 Hz
常に
0.075 mm
の振幅
57 Hz
～
150 Hz IEC/EN 61800-5-1 (Test Fc of IEC 60068-2-6)
により常に
9.8 m/s
2
の加速度
運転
5.9 m/s
2
輸送
(
注
)
クラス
2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
保管
クラス
1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
汚染度
2
項目
環境条件
保護等級
IP20 (IEC/EN 60529)
，端子台
IP00
オープンタイプ
(UL 50)
標高
運転，保管
海抜
2000 m
以下
輸送
海抜
10000 m
以下
注
. 正
規梱包
の場
合
第8章 技術データ
8.1 コンバータユニット
項目
MR-
_
CR
_
CV
_
CR
_
CV
_
55K 11K 18K 30K 37K 45K 55K 55K4 11K4 18K4 30K4 37K4 45K4 55K4 75K4
出力
定格電圧
DC 270 V
～
DC 324 V DC 513 V
～
DC 648 V
定格電流
[A] 215.9 41 76 144 164 198 238 113.8 21 38 72 82 99 119 150
電源
主回路
(
相間
)
電圧，周波数
三相
AC 200 V
～
240 V
，
50 Hz/60 Hz
三相
AC 380 V
～
480 V
，
50 Hz/60 Hz
電流
[A] 191.3 35 65 107 121 148 200 100.7 18 35 61 70 85 106 130
制御回路
(
相間
)
単相
AC 200 V
～
240 V
，
50 Hz/60 Hz
，
0.3
A
単相
AC 380 V
～
480 V
，
50 Hz/60 Hz
，
0.2
A
インタフェース
(SELV) DC 24 V ± 10% (
最低電流
: MR-CR
_
，
150 mA; MR-CV
_
，
350 mA)
汚染度
2 (IEC/EN 60664-1)
過電圧カテゴリ
三相
AC 200 V/AC 400 V: III (IEC/EN 60664-1)
保護クラス
I
(
IEC/EN 61800-5-1
)
短絡電流定格
(SCCR) 100 k
A
8.2 ドライブユニット
項目
MR-J4-DU_
700
_
900
_
11K
_
15K
_
22K
_
30K
_
37K
_
700_4 900_4 11K_4 15K_4 22K_4 30K_4 37K_4 45K_4 55K_4
出力
定格電圧
三相
AC170 V
，
360 H
z
三相
AC323 V
，
360 H
z
定格電流
[A] 37 54 68 87 126 174 204 17 25 32 41 63 87 102 131 143
電源
主回路
ドライブユニットの主回路電源はコンバータユニットより供給されます。
制御回路
(
相間
)
単相
AC 200 V
～
240 V
，
50 Hz/60 Hz
，
0.3
A
単相
AC 380 V
～
480 V
，
50 Hz/60 Hz
，
0.2
A
インタフェース
(SELV) DC 24 V ± 10% (
最低電流
: MR-J4-DU_A
_
，
500 mA; MR-J4-DU_B
_
，
300 mA)
制御方式
正弦波
PWM
制御
電流制御方式
安全監視機能
(STO)
IEC/EN 61800-5-2 (
注
)
EN ISO 13849-1: 2015
カテゴリ
3 PL e
，
IEC 61508 SIL 3
，
EN 62061 SIL CL3
，
EN 61800-5-2
予想平均危険側故障時間
(MTTFd)
MTTFd
≧
100 [
年
] (314a)
診断範囲
(DC) DC =
中
(Medium)
，
97.6 [%]
危険側故障の平均確率
(PFH) PFH = 6.4 × 10
-9
[1/h]
使命期間
(T
M) TM = 20 [
年
]
応答性能
8 ms
以下
(STO
入力オフ
→
エネルギ遮断
)
汚染度
2
(
IEC/EN 60664-1
)
過電圧カテゴリ
三相
AC 200 V/AC 400 V: III (IEC/EN 60664-1)
保護クラス
I (IEC/EN 61800-5-1)
短絡電流定格
(SCCR) 100 k
A
注
. SIL 3の
安全
認
証
は，2015
年
8月
生産
以
降
で対
応
してい
ます
。
8.3 外形寸法/取付け穴加工図
WD
H 正面 側面
W1
W4
W2
W5
W3
(W5)
(W3)
19
10
342
360 ± 0.5
380
(19)
(10)
360 ± 0.5
342
10
19
(10)
(19)
コンバータユニット/
ドライブユニット
抜き穴
4-Aねじ
コンバータユニット
/
ドライブユニット
変化寸法
[mm]
質量
[kg]
W H D
MR-CR55K/MR-CR55K4 300 380 300 22
MR-CV11K/MR-CV18K/
MR-CV11K4/MR-CV18K4
90 380 270 7.0
MR-CV30K/MR-CV37K/MR-CV45K/
MR-CV30K4/MR-CV37K4/MR-CV45K4
150 380 300 10.7
MR-CV55K/MR-CV55K4/MR-CV75K4 300 380 300 26.5
MR-J4-DU700_/ MR-J4-DU900_/
MR-J4-DU11K_/MR-J4-DU700_4/
MR-J4-DU900_4/MR-J4-DU11K_4
150 380 300 9.9
MR-J4-DU15K_/MR-J4-DU22K_
MR-J4-DU15K_4_/MR-J4-DU22K_4
240 380 300 15.2
MR-J4-DU30K_/MR-J4-DU37K_ 300 380 300 21
MR-J4-DU30K_4/MR-J4-DU37K_4 240 380 300 16
MR-J4-DU45K_4/MR-J4-DU55K_4 300 380 300 19
ドライブユニット
変化寸法
[mm]
ねじ
サイズ
W1 W2 W3 W4 W5 A
MR-CR55K/MR-CR55K4/MR-J4-DU30K_/
MR-J4-DU37K_/MR-J4-DU45K_4/
MR-J4-DU55K_4
300 260 20 281 9.5 M6
MR-CV11K/MR-CV18K/MR-CV11K4/
MR-CV18K4
90 - 45 82 4 M5
MR-CV30K/MR-CV37K/MR-CV45K/
MR-CV30K4/MR-CV37K4/MR-CV45K4/
MR-J4-DU700_/MR-J4-DU900_/
MR-J4-DU11K_/MR-J4-DU700_4/
MR-J4-DU900_4/MR-J4-DU11K_4
150 60 45 142 4 M5
MR-CV55K/MR-CV55K4/MR-CV75K4 300 180 60 282 9 M5
MR-J4-DU15K_/MR-J4-DU22K_/
MR-J4-DU15K_4/MR-J4-DU22K_4/
MR-J4-DU30K_4/MR-J4-DU37K_4
240 120 60 222 9 M5
第9章 ユーザドキュメンテーションのためのチェックリスト例
製造者/設置者のためのMR-CV/MR-CR/MR-J4-DU設置用チェックリスト
最初の試運転までに少なくとも次の項目を満たしてください。項目中の規格は，要件に対して製造者/設置者が確認
責任を持ちます。
このチェックリストを機械の関連文書と共に維持および保管し，定期点検の際に参考資料として使用できるように
してください。
1. 機械に適用される指令/規格に基づいているか。 はい [ ]，いいえ [ ]
2. 指令/規格は適合宣言 (DoC) に含まれているか。 はい [ ]，いいえ [ ]
3. 保護装置は要求されたカテゴリに一致しているか。 はい [ ]，いいえ [ ]
4. 感電保護対策 (保護クラス) は有効であるか。 はい [ ]，いいえ [ ]
5. STO機能 (すべてのシャットオフ配線のテスト) を確認しているか。 はい [ ]，いいえ [ ]
チェックリストの実施を，専門の技術者による最初の試運転および定期点検に代えることはできません。
[品質保証内容]
1. 無償保証期間と無償保証範囲
無償保証期間中に，製品に当社側の責任による故障や瑕疵 (以下併せて「故障」と呼びます) が発生した場合，当社はお買い
上げいただきました販売店または当社サービス会社を通じて，無償で製品を修理させていただきます。ただし，国内および海
外における出張修理が必要な場合は，技術者派遣に要する実費を申し受けます。また，故障ユニットの取替えに伴う現地再調
整・試運転は当社責務外とさせていただきます。
[無償保証期間]
製品の無償保証期間は，お客様にてご購入後またはご指定場所に納入後12ヶ月とさせていただきます。ただし，当社製品出荷
後の流通期間を最長6ヶ月として，製造から18ヶ月を無償保証期間の上限とさせていただきます。また，修理品の無償保証期
間は，修理前の無償保証期間を超えて長くなることはありません。
[無償保証範囲]
(1) 一次故障診断は，原則として貴社にて実施をお願い致します。ただし，貴社要請により当社，または当社サービス網がこの業
務を有償にて代行することができます。この場合，故障原因が当社側にある場合は無償と致します。
(2) 使用状態・使用方法，および使用環境などが，取扱説明書，ユーザーズマニュアル，製品本体注意ラベルなどに記載された条
件・注意事項などにしたがった正常な状態で使用されている場合に限定させていただきます。
(3) 無償保証期間内であっても，以下の場合には有償修理とさせていただきます。
(i) お客様における不適切な保管や取扱い，不注意，過失などにより生じた故障およびお客様のハードウェアまたはソフトウェア設計内容に
起因した故障。
(ii) お客様にて当社の了解なく製品に改造などの手を加えたことに起因する故障。
(iii) 当社製品がお客様の機器に組み込まれて使用された場合，お客様の機器が受けている法的規制による安全装置または業界の通念上備えら
れているべきと判断される機能・構造などを備えていれば回避できたと認められる故障。
(iv) 取扱説明書などに指定された消耗部品が正常に保守・交換されていれば防げたと認められる故障。
(v) 消耗部品 (バッテリ，ファン，平滑コンデンサなど) の交換。
(vi) 火災，異常電圧などの不可抗力による外部要因および地震，雷，風水害などの天変地異による故障。
(vii) 当社出荷当時の科学技術の水準では予見できなかった事由による故障。
(viii) その他，当社の責任外の場合またはお客様が当社責任外と認めた故障。
2. 生産中止後の有償修理期間
(1) 当社が有償にて製品修理を受け付けることができる期間は，その製品の生産中止後7年間です。生産中止に関しましては，当
社セールスとサービスなどにて報じさせていただきます。
(2) 生産中止後の製品供給 (補用品を含む) はできません。
3. 海外でのサービス
海外においては，当社の各地域FAセンターで修理受付をさせていただきます。ただし，各FAセンターでの修理条件などが異
なる場合がありますのでご了承ください。
4. 機会損失，二次損失などへの保証責務の除外
無償保証期間の内外を問わず，以下については当社責務外とさせていただきます。
(1) 当社の責に帰すことができない事由から生じた障害。
(2) 当社製品の故障に起因するお客様での機会損失，逸失利益。
(3) 当社の予見の有無を問わず特別の事情から生じた損害，二次損害，事故補償，当社製品以外への損傷。
(4) お客様による交換作業，現地機械設備の再調整，立上げ試運転その他の業務に対する補償。
5. 製品仕様の変更
カタログ，マニュアルもしくは技術資料などに記載の仕様は，お断りなしに変更させていただく場合がありますので，あらか
じめご承知おきください。
6. 製品の適用について
(1) 当社ACサーボをご使用いただくにあたりましては，万一ACサーボに故障・不具合などが発生した場合でも重大な事故にいた
らない用途であること，および故障・不具合発生時にはバックアップやフェールセーフ機能が機器外部でシステム的に実施さ
れていることをご使用の条件とさせていただきます。
(2) 当社ACサーボは，一般工業などへの用途を対象とした汎用品として設計・製作されています。したがいまして，各電力会社
殿の原子力発電所およびその他発電所向けなどの公共への影響が大きい用途や，鉄道各社殿および官公庁殿向けの用途など
で，特別品質保証体制をご要求になる用途には，ACサーボの適用を除外させていただきます。また，航空，医療，鉄道，燃
焼・燃料装置，有人搬送装置，娯楽機械，安全機械など人命や財産に大きな影響が予測される用途へのご使用についても，当
社ACサーボの適用を除外させていただきます。
ただし，これらの用途であっても，使途を限定して特別な品質をご要求されないことをお客様にご了承いただく場合には，
適用可否について検討致しますので当社窓口へご相談ください。
MR-CV11K to MR-CV55K
MR-CV11K4 to MR-CV75K4
MR-CR55K/MR-CR55K4
MR-J4-DU700_ to MR-J4-DU37K_
MR-J4-DU700_4 to MR-J4-DU55K_4
Model
General-Purpose
IB(NA)0300228-F(2008)MEE
HEAD OFFICE: TOKYO BLDG MARUNOUCHI TOKYO 100-8310
Specifications are subject to change without notice.
AC Servo
F
Instructions and Cautions for Safe Use of AC Servos
Country/Region
USA
Germany
China
Korea
Japan
Sales office
Mitsubishi Electric Automation, Inc.
500 Corporate Woods Parkway, Vernon Hills, IL 60061, U.S.A.
Mitsubishi Electric Europe B.V. German Branch
Mitsubishi-Electric-Platz 1, 40882 Ratingen, Germany
Mitsubishi Electric Automation (China) Ltd.
Mitsubishi Electric Automation Center, No.1386 Hongqiao Road, Shanghai, China
Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd.
7F-9F, Gangseo Hangang Xi-tower A, 401, Yangcheon-ro, Gangseo-Gu, Seoul 07528, Korea
Mitsubishi Electric Corporation
Tokyo Building, 2-7-3, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo 100-8310, Japan
Tel/Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
: +1-847-478-2100
: +1-847-478-2253
: +49-2102-486-0
: +49-2102-486-1120
: +86-21-2322-3030
: +86-21-2322-3000
: +82-2-3660-9510
: +82-2-3664-8372/8335
: +81-3-3218-2111
Copyright©2014 Mitsubishi Electric Corporation All Rights Reserved.
Contents of the package
Unpack the product and check the rating plate to see if the servo amplifier is as you ordered.
(1) Converter unit
(2) Drive unit
Contents Quantity Contents Quantity
Converter unit 1 Drive unit 1
Eyebolt (55 kW or more) 2 Bus bar (30 kW or more) 2
Connector set (Note) 1 Eyebolt (30 kW or more) 2
MR-CV/MR-CR/MR-J4-DU Instructions and Cautions
for Safe Use of AC Servos (this guide)
1
MR-CV/MR-CR/MR-J4-DU Instructions and Cautions
for Safe Use of AC Servos (this guide)
1
Note.
A
connector set for CN23 is packed together with MR-CV. A
connector set for CN1 is packed to
g
ether with MR-CR.
Rating plate
The following shows an example of rating plate for explanation of each item.
Converter unit
Serial number
Model
Capacity
Applicable power supply
Rated output
Standard, Manual number
Ambient temperature
IP rating
KC certification number
The year and month of manufacture
Country of origin
MODEL
TOKYO 100-8310, JAPAN MADE IN JAPAN
DATE: 2014-6
MR-CR55K
SER. A33001001
AC SERVO
POWER
INPUT
OUTPUT
STD.: IEC/EN61800-5-1 MAN.: IB0300228
Max. Surrounding Air Temp.: 55°C
IP20 (Terminal block IP00)
: 55kW
: 3AC200-240V 191.3A 50Hz/60Hz
: DC270-324V 215.9A
MSIP-REI-MEK- TC300A911G51
Drive unit
Serial number
Model
Capacity
Applicable power supply
Rated output
Standard, Manual number
Ambient temperature
IP rating
KC certification number
The year and month of manufacture
Country of origin
TOKYO 100-8310, JAPAN MADE IN JAPAN
DATE: 2014-6
MR-J4-DU30KB
SER. A33001001
AC SERVO
POWER
INPUT
OUTPUT
STD.: IEC/EN61800-5-1 MAN.: IB0300228
Max. Surrounding Air Temp.: 55°C
IP20 (Terminal block IP00)
: 30kW
: DC270-324V 117.7A
: 3PH170V 0-360Hz 174A
MSIP-REI-MEK- TC300A916G51
MODEL
Warning plate
The following shows an example of warning plate.
Model
The following describes what each block of a model name
indicates. Not all combinations of the symbols are available.
(a) Converter unit
Series: MR-CR/MR-CV
Power supplySymbol
3-phase 200 V AC to 240 V ACNone
3-phase 380 V AC to 480 V AC4
Power supply
Software special specification
Blank, Jn, Sn, or Un
(n = 00 to 999)
Hardware special specification
Blank or 2 to 5 digit alphanumeric
(RJ, ED, PX, RU, RZ, etc.)
Capacity
Symbol Capacity [kW]
45K 45
55K 55
75K 75
Symbol Capacity [kW]
11K 11
18K 18
30K 30
37K 37
-
CR5MR 5 K 4
(b) Drive unit
Software special specification
Blank, Jn, Sn, or Un
(n = 00 to 999)
Hardware special specification
Blank or 2 to 5 digit alphanumeric
(RJ, ED, PX, RU, RZ, etc.)
Symbol Power supply
Series
None 3-phase 200 V AC to 240 V AC
4 3-phase 380 V AC to 480 V AC
Rated output
Power supply
Interface
Drive unit
B
Symbol Interface
A
SSCNET III/H
General-purpose interface
Symbol Rated output [kW]
30K 30
37K 37
45K 45
Symbol Rated output [kW]
700 7
11K 11
900 9
15K 15
22K 22
55K 55
--J4 DM
R
U30KB4
1. About the manuals
To use the MELSERVO-J4 series safely, read each instruction manual carefully.
Converter units and drive units are written as servo amplifiers in this guide under certain circumstances.
1.1 MELSERVO-J4 relevant manuals
This installation guide explains how to mount MR-J4 servo amplifiers. You can also check it with our website for free.
http://www.mitsubishielectric.com/fa/
If you have any questions about the operation or programming of the equipment described in this guide, contact your
local sales office.
In addition, when you mount a protective device, specific technical skills which are not detailed in the guide will be
required.
1.2 Purpose of this guide
This installation guide explains the safe operation of MR-J4 servo amplifiers for engineers of machinery manufacturers
and machine operators. This installation guide does not explain how to operate machines in which safety servo system
is, or will be integrated. For detailed information of the products, refer to each servo amplifier instruction manual.
1.3 Terms related to safety
1.3.1 IEC 61800-5-2 Stop function
STO function (Refer to IEC 61800-5-2: 2007 4.2.2.2 STO.)
MR-J4 servo amplifiers have the STO function. The STO function shuts down energy to servo motors, thus removing
torque. This function electronically cuts off power supply in the servo amplifier.
2. About safety
This chapter explains safety of users and machine operators. Please read the chapter carefully before mounting the
equipment. In this installation guide, the specific warnings and cautions levels are classified as follows.
WARNING
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in death or severe injury.
CAUTION
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in medium or slight injury
to personnel or may cause physical damage.
2.1 Professional engineer
Only professional engineers should mount MR-J4 servo amplifiers.
Here, professional engineers should meet all the conditions below.
(1) Persons who took a proper training of related work of electrical equipment or persons who can avoid risk based on
past experience.
(2) Persons who have read and familiarized himself/herself with this installation guide and operating manuals for the
protective devices (e.g. light curtain) connected to the safety control system.
2.2 Applications of the devices
MR-J4 servo amplifiers comply with the following standards.
ISO/EN ISO 13849-1: 2015 Category 3 PL e, IEC/EN 62061 SIL CL 3, IEC/EN 61800-5-2 (STO), IEC/EN 61800-5-1/GB
12668.501, IEC/EN/KN 61800-3/GB 12668.3, IEC/EN 60204-1
MR-J4 servo amplifiers can be used with the MR-D30 functional safety unit, MR-J3-D05 safety logic unit, or safety PLCs.
For combinations of the servo amplifiers and MR-D30, refer to "MR-D30 Instruction Manual". For combinations of the
servo amplifiers and MR-J3-D05, refer to each servo amplifier instruction manual.
2.3 Correct use
Use the MR-J4 servo amplifiers within specifications. Refer to each instruction manual for specifications such as voltage,
temperature, etc. Mitsubishi Electric Co. accepts no claims for liability if the equipment is used in any other way or if
modifications are made to the device, even in the context of mounting and installation.
WARNING
If you need to get close to the moving parts of the machine for inspection or others, ensure
safety by confirming the power off, etc. Otherwise, it may cause an accident.
It takes 20 minutes maximum for capacitor discharging. Do not touch the unit and terminals
immediately after power off.
2.3.1 Selection of peripheral equipment and wire
The followings are selected based on IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, and CSA C22.2 No. 274.
(1) Local wiring and crimping tool
The following table shows the stranded wire sizes [AWG] and the crimp terminal symbols rated at 75 ˚C/60 ˚C.
Table 1. Recommended wire
Converter unit
75 ˚C/60 ˚C stranded wire [AWG]
(
Note 2
)
Drive unit
75 ˚C/60 ˚C stranded wire [AWG]
(
Note 2
)
L1/L2/L3 (Note 3) L11/L21 L+/L- L11/L21 L+/L- U/V/W/ (Note 3)
MR-CV11K (Note 1) 8: h/6: i
14: g/14: g
Exclusive
Bus Bar
MR-J4-DU700 (Note 1)
14: g/14: g
Exclusive
Bus Bar
8: o/6: m
MR-CV18K (Note 1) 4: q/2: - MR-J4-DU900 (Note 1) 4:e/2:n
MR-CV30K
(
Note 1
)
2: n/1/0:
j
MR-J4-DU11K
(
Note 1
)
4: e/2: n
MR-CV37K (Note 1) 1/0:
j
/1/0:
j
MR-J4-DU15K (Note 1) 2: n/1/0:
j
MR-CV45K (Note 1) 1/0:
j
/-: - MR-J4-DU22K (Note 1) 1/0:
j
/-: -
MR-CV55K (Note 1) 3/0: k/-: - MR-J4-DU30K (Note 1) 2/0: d/2/0: -
MR-CV11K4 (Note 1) 10: l/10: l
MR-J4-DU37K (Note 1)
2 × 2/0: d (Note 4)/
-: -
MR-CV18K4 (Note 1) 8: h/6: i
MR-CV30K4
(
Note 1
)
6: m/4: e MR-J4-DU700_4
(
Note 1
)
10: p/10: p
MR-CV37K4 (Note 1) 4: e/2: n MR-J4-DU900_4 (Note 1) 8: o/6: m
MR-CV45K4 (Note 1) 4: e/2: n MR-J4-DU11K_4 (Note 1) 8: o/6: m
MR-CV55K4 (Note 1) 2: n/1/0 :- MR-J4-DU15K_4 (Note 1) 6: m/6: m
MR-CV75K4 (Note 1) 1/0:
j
/-: - MR-J4-DU22K_4 (Note 1) 4: e/2: n
MR-CR55K (Note 1)
2 × 2/0: d (Note 4)/
2 × 2/0: -
MR-J4-DU30K_4 (Note 1) 3: f/2: f
MR-J4-DU37K_4
(
Note 1
)
2: f/1: c
MR-CR55K4 (Note 1) 2: c/1/0: - MR-J4-DU45K_4 (Note 1) 1/0: d/1/0: -
MR-J4-DU55K_4 (Note 1) 1/0: d/2/0: -
N
ote
1
.
T
o connect t
h
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d
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l
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2
.
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2
.
3
.
S
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4
.
Wh
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175
A
,
2/0
:
d
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l
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b
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d
.
Table 2. Recommended crimp terminal
Symbol
Servo amplifie
r
-side crimp terminals
Manufacturer
Symbol
Servo amplifie
r
-side crimp terminals
Manufacturer
Crimp terminal (Note 2) Applicable tool Crimp terminal (Note 2) Applicable tool
a FVD5.5-10 YNT-1210S
JST
(J.S.T. Mfg.
Co., Ltd.)
h FVD8-5 YF-1/E-4
JST
(J.S.T. Mfg.
Co., Ltd.)
b FVD22-10 YF-1/E-4 i FVD14-5 YF-1/E-4
c (Note 1) R38-10
YPT-60-21
j
(
Note 1
)
60-S8 YF-1/E-4
YF-1/E-4 k (Note 1) 80-10 YF-1/E-4
d (Note 1) R60-10
YPT-60-21 l FVD5.5-5 YNT-1210S
YF-1/E-4 m FVD14-8 YF-1/E-4
e FVD22-8 YF-1/E-4 n FVD38-8 YF-1/E-4
f (Note 1) R38-8
YPT-60-21 o FVD8-8 YF-1/E-4
YF-1/E-4 p FVD5.5-8 YNT-1210S
g FVD2-4 YNT-1614 q (Note 1) 22-S5 YF-1/E-4
N
ote
1
.
C
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h
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i
m
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n
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p
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l
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2
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S
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b
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d
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M
a
k
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h
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d
e
d
ones or e
q
u
i
va
l
ent ones.
(2) Selection example of MCCB and fuse
Use a fuse (T class) or the molded-case circuit breaker (UL 489 Listed MCCB) indicated in the table below. The T
class fuses and molded-case circuit breakers in the table are selected examples based on rated I/O of the servo
amplifiers. When you select a smaller capacity servo motor to connect it to the servo amplifier, you can also use
smaller capacity T class fuses or molded-case circuit breaker than ones in the table. For selecting ones other than
Class T fuses and molded-case circuit breakers below, refer to each servo amplifier instruction manual.
Converter unit Molded-case circuit breaker (240 V AC)
Fuse
(
300 V
)
Converter unit Molded-case circuit breaker (480 V AC)
Fuse
(
600 V
)
MR-CV11K NF100-CVFU-60A (100 A frame 60 A) 80
A
MR-CV11K4 NF100-HRU-30A (100 A frame 30 A) 40
A
MR-CV18K NF100-CVFU-100A (100 A frame 100 A) 150
A
MR-CV18K4 NF100-HRU-50A (100 A frame 50 A) 80
A
MR-CV30K NF225-CVFU-150A (225 A frame 150 A) 225
A
MR-CV30K4 NF100-HRU-80A (100 A frame 80 A) 150
A
MR-CV37K NF225-CVFU-200A (225 A frame 200 A) 300
A
MR-CV37K4 NF100-HRU-100A (100 A frame 100 A) 150
A
MR-CV45K NF225-CWU-225A
(
225 A frame 225 A
)
350
A
MR-CV45K4 NF250-SVU-125A
(
250 A frame 125 A
)
200
A
MR-CV55K NF400-SKW-300A (400 A frame 300 A) 400
A
MR-CV55K4 NF250-SVU-150A (250 A frame 150 A) 225
A
MR-CR55K NF225-CWU-175A (225 A frame 175 A) 300
A
MR-CV75K4 NF250-SVU-200A (250 A frame 200 A) 300
A
MR-CR55K4 NF125-SVU-125A (125 A frame 125 A) 200
A
(3) Power supply
This servo amplifier can be used on the condition of overvoltage category III set forth in IEC/EN 60664-1. For the
interface power supply, use an external 24 V DC power supply with reinforced insulation on I/O terminals.
(4) Grounding
To prevent an electric shock, always connect the protective earth (PE)
terminal (marked
) of the servo amplifier to the protective earth (PE) of
the cabinet. Do not connect two grounding cables to the same protective
earth
(
PE
)
terminal. Alwa
y
s connect cables to the terminals one-to-one.
PE terminal
PE terminal
This product can cause a DC current in the protective earthing conductor. Where a residual current-operated
protective (RCD: earth-leakage current breaker) device is used for protection in case of direct or indirect contact,
only an RCD of Type B is allowed on the supply side of this product.
(5) Motor overload and Over temperature protection
Servo motors do not have the overheat protection function of own. The servo motors are protected by the servo
motor overheat protection function of the servo amplifiers (a protection characteristic based on 120 % of the rated
current). To provide the servo motor with overheat protection, use a magnetic contactor (electromagnetic switch)
with a thermal relay. Alternatively, install a thermal sensor or equivalent equipment near the rating plate of the
servo motor to check that the servo motor temperature is under 105 °C with sensing device. (Refer to Chapter 4)
2.3.2 EU compliance
The EC directives were issued to standardize the regulations of the EU countries and ensure smooth distribution of
safety-guaranteed products. The CE marking proves the compliance of the manufacturer with the EC directives, and this
marking also applies to machines and equipment incorporating servos.
(1) EMC requirement
MR-J4 servo amplifiers comply with EN 61800-3. As for I/O wires (max. length 10 m. However, 3 m for STO cable
for CN8.) and encoder cables (max. length 50 m), use shielded wires and ground the shields. Install an EMC filter
and surge protector on the primary side of the servo amplifier. In addition, use a line noise filter for outputs of the
servo amplifiers. The following shows recommended products.
EMC filter: Soshin Electric HF3000A-UN series, TF3000C-TX series, COSEL FTB series
Surge protector: Okaya Electric Industries RSPD series Line noise filter: Mitsubishi Electric FR-BIF
The MR-J4 series is not intended to be used with low-voltage distribution lines for household. If it is used in such
an environment, radio frequency interference may be generated. The installer shall provide a guide for Installation
and use, including recommended mitigation devices. To avoid the risk of crosstalk to signal cables, the installation
instructions shall either recommend that the power interface cable be segregated from signal cables.
(2) For Declaration of Conformity (DoC)
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. hereby declares that the servo amplifiers are in compliance with EC
directives (Machinery directive (2006/42/EC), EMC directive (2014/30/EU), Low voltage directive (2014/35/EU),
and RoHS directive (2011/65/EU)). For the copy of Declaration of Conformity, contact your local sales office.
2.3.3 USA/Canada compliance
This servo amplifier is designed in compliance with UL 508C and CSA C22.2 No. 274.
(1) Installation
The minimum cabinet size is 150% of each MR-J4 servo amplifier's volume. Also, design the cabinet so that the
ambient temperature in the cabinet is 55 ˚C or less. The servo amplifier must be installed in a metal cabinet.
Additionally, mount the servo amplifier on a cabinet that the protective earth based on the standard of IEC/EN
60204-1 is correctly connected. For environment, the units should be used in open type (UL 50) and overvoltage
category shown in table in chapter 8. The servo amplifier needs to be installed at or below pollution degree 2. Use
only copper wires or copper bus bars for wiring.
(2) Short-circuit current rating (SCCR)
Suitable For Use On A Circuit Capable Of Delivering Not More Than 100 kA rms Symmetrical Amperes, 500 Volts
Maximum.
(3) Branch circuit protection
For installation in United States, branch circuit protection must be provided, in accordance with the National
Electrical Code and any applicable local codes.
For installation in Canada, branch circuit protection must be provided, in accordance with the Canada Electrical
Code and any applicable provincial codes.
2.3.4 South Korea compliance (MR-CR55K(4) and 30 kW or more of MR-J4-DU)
This product complies with the Radio Waves Act (KC mark) Please note the following to use the product.
이 기기는 업무용 (A급) 전자파적합기기로서 판매자 또는 사용자는 이 점을 주의하시기 바라며, 가정외의 지역에서
사용하는 것을 목적으로 합니다.
(The product is for business use (Class A) and meets the electromagnetic compatibility requirements. The seller and the
user must note the above point, and use the product in a place except for home.)
In addition, use an EMC filter, surge protector, ferrite core, and line noise filter on the primary side for inputs. Use a
ferrite core and line noise filter for outputs. Use a distance greater than 30 m between the product and third party
sensitive radio communications.
2.4 General cautions for safety protection and protective measures
Observe the following items to ensure proper use of the MR-J4 servo amplifiers.
(1) For safety components and installing systems, only qualified personnel and professional engineers should
perform.
(2) When mounting, installing, and using the MR-J4 servo amplifier, always observe standards and directives
applicable in the country.
2.5 Residual risk
(1) Be sure that all safety related switches, relays, sensors, etc., meet the required safety standards.
(2) Perform all risk assessments and safety level certification to the machine or the system as a whole.
(3) If the upper and lower power modules in the servo amplifier are shorted and damaged simultaneously, the servo
motor may make a half revolution at a maximum.
(4) Only qualified personnel are authorized to install, start-up, repair or adjust the machines in which these
components are installed. Only trained engineers should install and operate the equipment. (ISO 13849-1: 2015
Table F.1 No. 5)
(5) Separate the wiring for safety observation function from other signal wirings. (ISO 13849-1: 2015 Table F.1 No. 1)
(6) Protect the cables with appropriate ways (routing them in a cabinet, using a cable guard, etc.).
(7) Keep the required clearance/creepage distance depending on voltage you use.
2.6 Disposal
Disposal of unusable or irreparable devices should always occur in accordance with the applicable country-specific
waste disposal regulations. (Example: European Waste 16 02 14)
2.7 Lithium battery transportation
To transport lithium batteries, take actions to comply with the instructions and regulations such as the United Nations
(UN), the International Civil Aviation Organization (ICAO), and the International Maritime Organization (IMO).
The batteries (MR-BAT6V1SET, MR-BAT6V1, and MR-BAT6V1BJ) are assembled batteries from two batteries (lithium
metal battery CR17335A) which are not subject to the dangerous goods (Class 9) of the UN Recommendations.
3. Mounting/dismounting
Installation direction and clearances
80 mm or
more
SideFront
100 mm
or more
120 mm or
more
30 mm or
more
30 mm or
more
Top
Bottom
Converter unit
Drive unit
Converter
unit
+
Drive
unit
CAUTION
The devices must be installed in the
specified direction. Not doing so
may cause a malfunction.
Mount the servo amplifier on a
cabinet which meets IP54 in the
correct vertical direction to maintain
pollution degree 2.
4. Electrical Installation and configuration diagram
WARNING
Turn off the molded-case circuit breaker (MCCB) to avoid electrical shocks or damages to
the product before starting the installation or wiring.
CAUTION
The installation complies with IEC/EN 60204-1. The voltage supply to machines must be 20
ms or more of tolerance against instantaneous power failure as specified in IEC/EN 60204-1.
Connecting a servo motor of the wrong axis to U, V, W, or CN2_ of the servo amplifier may
cause a malfunction.
Securely connect the cables in the specified method and tighten them with the specified
torque. Otherwise, the servo motor may operate unexpectedly.
The following shows representative configuration examples to conform to the IEC/EN/UL/CSA standards.
Connection with resistance regeneration converter unit
Drive unit
STO
Controller
Encoder
cable
Cabinet sides
Machine side
CN8
CN1
CN2
U/V/W/PE
L+
L-
CN40A
PE
L11
L-
P1
P2
C
CN40
L1L2L3
L21
L11
L21
PE
Resistance regeneration converter unit
(3-Phase 240 V AC)
MCCB
or
fuse
MCCB
or
fuse
MCCB
or
fuse
(3-Phase 400 V AC)
Sensing device
Servo motor
(Note)
Encoder
L+MC
CNP1
Connection with power regeneration converter unit
Drive unit
STO
Controller
Encoder
cable
Cabinet sides
Machine side
CN8
CN1
CN2
U/V/W/PE
L+
L-
CN40A
PE
L11
L-
L1L2L3
L21
L11
L21
PE
(3-Phase 240 V AC)
MCCB
or
fuse
MCCB
or
fuse
MCCB
or
fuse
(3-Phase 400 V AC)
Sensing device
Servo motor
Encoder
L+MC
CN4
Power regeneration converter unit
MC1
MC2
A
C reactor
(Note)
Note. Su
pp
l
y
neutral needs to be earthed.
The connectors described by rectangles are safely separated from the main circuits described by circles.
The connected motors will be limited as follows.
(1) HG/HF/HC/HA series servo motors (Mfg.: Mitsubishi Electric)
(2) Using a servo motor complied with IEC 60034-1 and Mitsubishi Electric encoder (OBA, OSA)
5. Signals
5.1 Signal
The following shows MR-J4-DU30KB signals as a
typical example. For other servo amplifiers, refer to
each servo amplifier instruction manual.
CN3
1
2
3
5
4
6
7
9
8
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
DI1
MO1
DICOM
LG
DOCOM
DICOM
LZ
DI2
MO2
EM2
LG
MBR
LBR
LA
LB
LZR
LAR
ALM
DI3
INP
TOFB2
STO2TOFB1
STO1 STOCOM
2
CN8
1
43
65
87
TOFCOM
STO I/O signal
connector
5.2 I/O device
Input device
Symbol
Device
Connecto
r
Pin No.
EM2
Forced stop 2
CN3
20
STOCOM
Common terminal for input signals
STO1/STO2
CN8
3
STO1
STO1 state inpu
t
4
STO2
STO2 state inpu
t
5
Output device
Symbol Device Connecto
r
Pin No.
TOFCOM
Common terminal for monitor output
si
g
nal in STO state
CN8
8
TOFB1 Monitor output signal in STO1 state
6
TOFB2 Monitor output signal in STO2 state
7
5.3 Signals and STO state
The following table shows the STO1 and STO2 states when the
power is on in normal state and STO1 and STO2 are on (closed)
or off (opened).
STO1 STO2 Monitoring STO1 state
Monitoring STO2 state
OFF OFF
ON (STO state) ON (STO state)
OFF ON
ON (STO state) OFF (STO release)
ON OFF
OFF (STO release) ON (STO state)
ON ON
OFF (STO release) OFF (STO release)
6. Maintenance and service
WARNING
To avoid an electric shock, only qualified personnel should attempt inspections. For repair
and parts replacement, contact your local sales office.
6.1 Inspection items
It is recommended that the following points periodically be checked.
(1) Check for loose terminal block screws. Retighten any loose screws.
Drive unit/converter unit
Tightening torque: [N•m]
L1 L2 L3 P1 P2 C L+ L- L11 L21 U V W PE
MR-J4-DU700_/MR-J4-DU900_/MR-J4-DU11K_/
MR-J4-DU15K_/MR-J4-DU22K_/MR-J4-DU700_4/
MR-J4-DU900_4/MR-J4-DU11K_4/MR-J4-DU15K_4/
MR-J4-DU22K_4/MR-J4-DU30K_4/MR-J4-DU37K_4
3.0 1.2
6.0
MR-J4-DU30K_/MR-J4-DU37K_/MR-J4-DU45K_4/
MR-J4-DU55K_4
12.0
MR-CV11K_/MR-CV18K_/MR-CV11K_4/
MR-CV18K_4
2.0
2.0
MR-CV30K_/MR-CV37K_/MR-CV45K_/
MR-CV30K_4/MR-CV37K_4/MR-CV45K_4/
MR-CV55K_4/MR-CV75K_4
6.0 6.0
MR-CV55K 12.0
12.0
MR-CR55K/MR-CR55K4 12.0
(2) Check servo motor bearings, brake section, etc. for unusual noise.
(3) Check the cables and the like for scratches or cracks. Perform periodic inspection according to operating
conditions.
(4) Check that the connectors are securely connected to the servo motor.
(5) Check that the wires are not coming out from the connector.
(6) Check for dust accumulation on the servo amplifier.
(7) Check for unusual noise generated from the servo amplifier.
(8) Check the servo motor shaft and coupling for connection.
(9) Make sure that the emergency stop circuit operates properly such that an operation can be stopped immediately
and a power is shut off by the emergency stop switch.
6.2 Parts having service life
Service life of the following parts is listed below. However, the service life varies depending on operating methods and
environment. If any fault is found in the parts, they must be replaced immediately regardless of their service life. For
parts replacement, please contact your local sales office.
Part name Life guideline
Smoothin
g
capacito
r
10
y
ears
(
Note 3
)
Relay
Number of powe
r
-on, forced stop and controller forced stop times: 100,000 times
Number of on and off for STO: 100,000 times
Cooling fan 10,000 hours to 30,000 hours (2 years to 3 years)
Battery backup time (Note 1) Approximately 20,000 hours (equipment power supply: off, ambient temperature: 20 ˚C)
Batter
y
life
(
Note 2
)
5
y
ears from date of manufacture
Note 1. The time is for using MR-J4 servo amplifie
r
with a rotary servo motor using MR-BAT6V1SET or MR-BAT6V1BJ. For details and other
batter
y
backup time, refer to each instruction manual.
2. Quality of the batteries degrades by the storage condition. The battery life is 5 years from the production date regardless of the connection
status.
3. The characteristic of smoothing capacitor is deteriorated due to ripple currents, etc. The capacitor will be the end of its life in 10 years of
continuous operation in air-conditioned environment (ambient temperature of 40 °C or less for use at the maximum 1000 m above sea
level, 30 °C or less for over 1000 m to 2000 m
)
.
7. Transportation and storage
CAUTION
Transport the products correctly according to their mass.
Stacking in excess of the limited number of product packages is not allowed.
Do not hold the front cover, cables, or connectors when carrying the servo amplifier.
Otherwise, it may drop.
For detailed information on transportation and handling of the battery, refer to the servo
amplifier instruction manual.
Install the product in a load-bearing place of servo amplifier and servo motor in accordance
with the instruction manual.
Do not put excessive load on the machine.
When you keep or use it, please fulfill the following environment.
Item Environmen
t
Ambient
temperature
Operation [°C] 0 to 55 Class 3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
Transportation (Note) [°C] -20 to 65 Class 2K12 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage (Note) [°C] -20 to 65 Class 1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
Ambient humidit
y
Operation, transportation, stora
g
e 5 %RH to 90 %RH
Vibration
resistance
Test condition
10 Hz to 57 Hz with constant amplitude of 0.075 mm
57 Hz to 150 Hz with constant acceleration of 9.8 m/s
2
to IEC/EN 61800-5-1
(Test Fc of IEC 60068-2-6)
Operation
5.9 m/s
2
Transportation (Note)
Class 2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage
Class 1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
Pollution degree 2
IP rating
IP20
(
IEC/EN 60529
)
, Terminal block IP00
Open type (UL 50)
Altitude
Operation, storage Max. 2000 m above sea level
Transportation Max. 10000 m above sea level
Note. In re
g
ular trans
p
ort
p
acka
g
in
g
8.Technical data
8.1 Converter unit
Item
MR-
_
CR
_
CV
_
CR
_
CV
_
55K 11K 18K 30K 37K 45K 55K 55K4 11K4 18K4 30K4 37K4 45K4 55K4 75K4
Output
Rated voltage 270 V DC to 324 V DC 513 V DC to 648 V DC
Rated current [A] 215.9 41 76 144 164 198 238 113.8 21 38 72 82 99 119 150
Power
supply
Main circuit
(line
voltage)
Voltage,
Frequenc
y
3-phase 200 V AC to 240 V AC, 50 Hz/60 Hz 3-phase 380 V AC to 480 V AC, 50 Hz/60 Hz
Current [A] 191.3 35 65 107 121 148 200 100.7 18 35 61 70 85 106 130
Control circuit (line
volta
g
e
)
1-phase 200 V AC to 240 V AC, 50 Hz/60 Hz, 0.3 A 1-phase 380 V AC to 480 V AC, 50 Hz/60 Hz, 0.2 A
Interface (SELV) 24 V DC ± 10% (required current capacity: MR-CR_, 150 mA; MR-CV_, 350 mA)
Pollution degree 2 (IEC/EN 60664-1)
Overvoltage category 3-phase 200 V AC/400 V AC: III (IEC/EN 60664-1)
Protective class I (IEC/EN 61800-5-1)
Short-circuit current rating
(SCCR)
100 kA
8.2 Drive unit
Item
MR-J4-DU_
700
_
900
_
11K
_
15K
_
22K
_
30K
_
37K
_
700_4
900_4 11K_4 15K_4 22K_4 30K_4 37K_4 45K_4 55K_4
Output
Rated voltage 3-phase 170 V AC, 360 H
z
3-phase 323 V AC, 360 H
z
Rated current [A] 37 54 68 87 126 174 204 17 25 32 41 63 87 102 131 143
Power
supply
Main circui
t
The main circuit power of the drive unit is supplied by the converter unit.
Control circuit (line
volta
g
e
)
1-phase 200 V AC to 240 V AC,
50 Hz/60 Hz, 0.3
A
1-phase 380 V AC to 480 V AC, 50 Hz/60 Hz, 0.2 A
Interface
(
SELV
)
24 V DC ± 10%
(
required current capacit
y
: MR-J4-DU_A_, 500 mA; MR-J4-DU_B
_
, 300 mA
)
Control method Sine-wave PWM control, current control method
Safety observation function
(STO)
IEC/EN 61800-5-2 (Note)
EN ISO 13849-1: 2015 Category 3 PL e, IEC 61508 SIL 3, EN 62061 SIL CL 3, and EN 61800-5-2
Mean time to dangerous failure
(
MTTFd
)
MTTFd ≥ 100 [years] (314a)
Dia
g
nostic covera
g
e
(
DC
)
DC = Medium, 97.6 [%]
Probability of dangerous failures
per hour (PFH)
PFH = 6.4 × 10
-9
[1/h]
Mission time (TM) TM = 20 [years]
Response performance 8 ms or less (STO input off → energy shut off)
Pollution de
g
ree 2
(
IEC/EN 60664-1
)
Overvoltage category 3-phase 200 V AC/400 V AC: III (IEC/EN 60664-1)
Protective class I (IEC/EN 61800-5-1)
Short-circuit current rating
(
SCCR
)
100 kA
Note. Servo am
p
lifiers manufactured in Au
g
ust 2015 or later com
p
l
y
with SIL 3 re
q
uirements.
8.3 Dimensions/mounting hole process drawing
WD
H Front Side
A
pprox. W5
A
pprox. W3
19
10
342
360
380
Approx. 10
360
342
10
19
Converter unit/
Drive unit
Opening
4-A screw
Approx. 19
Approx. 19
Approx. 10
W1
W4
W2
W5
W3
Converter unit/drive unit
Variable dimensions [mm]
Mass [kg]
W H D
MR-CR55K/MR-CR55K4 300 380 300 22
MR-CV11K/MR-CV18K/
MR-CV11K4/MR-CV18K4
90 380 270 7.0
MR-CV30K/MR-CV37K/MR-CV45K/
MR-CV30K4/MR-CV37K4/MR-CV45K4
150 380 300 10.7
MR-CV55K/MR-CV55K4/MR-CV75K4
300 380 300 26.5
MR-J4-DU700_/ MR-J4-DU900_/
MR-J4-DU11K_/MR-J4-DU700_4/
MR-J4-DU900_4/MR-J4-DU11K_4
150 380 300 9.9
MR-J4-DU15K_/MR-J4-DU22K
_
MR-J4-DU15K_4_/MR-J4-DU22K_4
240 380 300 15.2
MR-J4-DU30K_/MR-J4-DU37K
_
300 380 300 21
MR-J4-DU30K_4/MR-J4-DU37K_4
240 380 300 16
MR-J4-DU45K_4/MR-J4-DU55K_4 300 380 300 19
Converter unit/Drive unit
Variable dimensions [mm] Screw size
W1 W2 W3 W4 W5
A
MR-CR55K/MR-CR55K4/
MR-J4-DU30K_/MR-J4-DU37K_/
MR-J4-DU45K_4/MR-J4-DU55K_4
300 260 20 281 9.5 M6
MR-CV11K/MR-CV18K/
MR-CV11K4/MR-CV18K4
90 - 45 82 4 M5
MR-CV30K/MR-CV37K/
MR-CV45K/MR-CV30K4/
MR-CV37K4/MR-CV45K4/
MR-J4-DU700_/MR-J4-DU900_/
MR-J4-DU11K_/MR-J4-DU700_4/
MR-J4-DU900_4/MR-J4-DU11K_4
150 60 45 142 4 M5
MR-CV55K/MR-CV55K4/MR-CV75K4 300 180 60 282 9 M5
MR-J4-DU15K_/MR-J4-DU22K_/
MR-J4-DU15K_4/MR-J4-DU22K_4/
MR-J4-DU30K_4/MR-J4-DU37K_4
240 120 60 222 9 M5
9.Check list for user documentation
MR-CV/MR-CR/MR-J4-DU installation checklist for manufacturer/installer
The following items must be satisfied by the initial test operation at least. The manufacturer/installer must be
responsible for checking the standards in the items.
Maintain and keep this checklist with related documents of machines to use this for periodic inspection.
1. Is it based on directive/standard applied to the machine? Yes [ ], No [ ]
2. Is directive/standard contained in Declaration of Conformity (DoC)? Yes [ ], No [ ]
3. Does the protection instrument conform to the category required? Yes [ ], No [ ]
4. Are electric shock protective measures (protective class) effective? Yes [ ], No [ ]
5. Is the STO function checked (test of all the shut-off wiring)? Yes [ ], No [ ]
Checkin
g
the items will not be instead of the first test o
p
eration or
p
eriodic ins
p
ection b
y
p
rofessional en
g
ineers.
[Warranty]
1. Warranty period and coverage
We will repair any failure or defect hereinafter referred to as "failure" in our FA equipment hereinafter referred to as the
"Product" arisen during warranty period at no charge due to causes for which we are responsible through the distributor from
which you purchased the Product or our service provider. However, we will charge the actual cost of dispatching our engineer
for an on-site repair work on request by customer in Japan or overseas countries. We are not responsible for any on-site
readjustment and/or trial run that may be required after a defective unit are repaired or replaced.
[Term]
For terms of warranty, please contact your original place of purchase.
[Limitations]
(1) You are requested to conduct an initial failure diagnosis by yourself, as a general rule. It can also be carried out by us or our
service company upon your request and the actual cost will be charged. However, it will not be charged if we are responsible
for the cause of the failure.
(2) This limited warranty applies only when the condition, method, environment, etc. of use are in compliance with the terms and
conditions and instructions that are set forth in the instruction manual and user manual for the Product and the caution label
affixed to the Product.
(3) Even during the term of warranty, the repair cost will be charged on you in the following cases.
(i) a failure caused by your improper storing or handling, carelessness or negligence, etc., and a failure caused by your hardware or software
problem
(ii) a failure caused by any alteration, etc. to the Product made on your side without our approval
(iii) a failure which may be regarded as avoidable, if your equipment in which the Product is incorporated is equipped with a safety device
required by applicable laws and has any function or structure considered to be indispensable according to a common sense in the industry
(iv) a failure which may be regarded as avoidable if consumable parts designated in the instruction manual, etc. are duly maintained and
replaced
(v) any replacement of consumable parts (battery, fan, smoothing capacitor, etc.)
(vi) a failure caused by external factors such as inevitable accidents, including without limitation fire and abnormal fluctuation of voltage, and
acts of God, including without limitation earthquake, lightning and natural disasters
(vii) a failure generated by an unforeseeable cause with a scientific technology that was not available at the time of the shipment of the Product
from our company
(viii) any other failures which we are not responsible for or which you acknowledge we are not responsible for
2. Term of warranty after the stop of production
(1) We may accept the repair at charge for another seven (7) years after the production of the product is discontinued. The
announcement of the stop of production for each model can be seen in our Sales and Service, etc.
(2) Please note that the Product (including its spare parts) cannot be ordered after its stop of production.
3. Service in overseas countries
Our regional FA Center in overseas countries will accept the repair work of the Product. However, the terms and conditions of
the repair work may differ depending on each FA Center. Please ask your local FA center for details.
4. Exclusion of loss in opportunity and secondary loss from warranty liability
Regardless of the gratis warranty term, Mitsubishi shall not be liable for compensation to:
(1) Damages caused by any cause found not to be the responsibility of Mitsubishi.
(2) Loss in opportunity, lost profits incurred to the user by Failures of Mitsubishi products.
(3) Special damages and secondary damages whether foreseeable or not, compensation for accidents, and compensation for
damages to products other than Mitsubishi products.
(4) Replacement by the user, maintenance of on-site equipment, start-up test run and other tasks.
5. Change of Product specifications
Specifications listed in our catalogs, manuals or technical documents may be changed without notice.
6. Application and use of the Product
(1) For the use of our AC Servo, its applications should be those that may not result in a serious damage even if any failure or
malfunction occurs in AC Servo, and a backup or fail-safe function should operate on an external system to AC Servo when
any failure or malfunction occurs.
(2) Our AC Servo is designed and manufactured as a general purpose product for use at general industries.
Therefore, applications substantially influential on the public interest for such as atomic power plants and other power plants
of electric power companies, and also which require a special quality assurance system, including applications for railway
companies and government or public offices are not recommended, and we assume no responsibility for any failure caused
by these applications when used.
In addition, applications which may be substantially influential to human lives or properties for such as airlines, medical
treatments, railway service, incineration and fuel systems, man-operated material handling equipment, entertainment
machines, safety machines, etc. are not recommended, and we assume no responsibility for any failure caused by these
applications when used.
We will review the acceptability of the abovementioned applications, if you agree not to require a specific quality for a specific
application. Please contact us for consultation.
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Mitsubishi Electric AC Servos 取扱説明書

AC Servos
Mitsubishi Electric
ブランド
Mitsubishi Electric
モデル
AC Servos
タイプ
取扱説明書
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