X
ACサーボを安全にお使いいただくために
MR-J4-10_ ～ MR-J4-22K_
MR-J4-60_4 ～ MR-J4-22K_4
MR-J4-10_1 ～ MR-J4-40_1
MR-J4W2-22B ～ MR-J4W2-1010B
MR-J4W3-222B，MR-J4W3-444B
MR-J4-03A6，MR-J4W2-0303B6
IB(名)0300175-X(2009)MEE
2020年9月作成
形 名
形 名
コード
MR-J4 サーボアンプ
形名
三菱電機 汎用 ACサーボ
三菱電機株式会社
お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。
本社機器営業部
北海道支社
東北支社
関越支社
新潟支店
神奈川支社
北陸支社
中部支社
豊田支店
関西支社
中国支社
四国支社
九州支社
(03)5812-1430
(011)212-3793
(022)216-4546
(048)600-5835
(025)241-7227
(045)224-2623
(076)233-5502
(052)565-3326
(0565)34-4112
(06)6486-4120
(082)248-5445
(087)825-0055
(092)721-2251
東京都台東区台東1-30-7(秋葉原アイマークビル)
札幌市中央区北二条西4-1(北海道ビル)
仙台市青葉区花京院1-1-20(花京院スクエア)
さいたま市中央区新都心11-2(明治安田生命さいたま新都心ビル)
新潟市中央区東大通1-4-1(マルタケビル)
横浜市西区みなとみらい2-2-1(横浜ランドマークタワー)
金沢市広岡3-1-1(金沢パークビル)
名古屋市中村区名駅3-28-12(大名古屋ビルヂング)
豊田市小坂本町1-5-10(矢作豊田ビル)
大阪市北区大深町4-20(グランフロント大阪タワーA)
広島市中区中町7-32(ニッセイ広島ビル)
高松市寿町1-1-8(日本生命高松駅前ビル)
福岡市中央区天神2-12-1(天神ビル
)
〒110-0016
〒060-8693
〒980-0013
〒330-6034
〒950-8504
〒220-8118
〒920-0031
〒450-6423
〒471-0034
〒530-8206
〒730-8657
〒760-8654
〒810-8686
〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3 (東京ビル)
お問い合わせは下記へどうぞ
三菱電機株式会社
インターネットによる情報サービス「三菱電機FAサイト」
三菱電機FAサイトでは、製品や事例などの技術情報に加え、トレーニングスクール情報や
各種お問い合わせ窓口をご提供しています。また、メンバー登録いただくとマニュアルや
CADデータ等のダウンロード、ｅラーニングなどの各種サービスをご利用いただけます。
三菱電機 FA
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電話技術相談窓口
受付時間
※1
月曜～金曜 9:00～19:00、土曜・日曜・祝日 9:00～17:00
サーボ/位置決めユニット/
モーションユニット/
シンプルモーションユニット/
モーションコントローラ/
センシングユニット/
組込み型サーボシステム
コントローラ
MELSERVOシリーズ
位置決めユニット (MELSEC iQ-R/Q/L/AnS シリーズ)
モーションユニット (MELSEC iQ-Rシリーズ)
シンプルモーションユニット (MELSEC iQ-R/iQ-F/Q/Lシリーズ)
モーションCPU (MELSEC iQ-R/Q/AnSシリーズ)
センシングユニット (MR -MT シリーズ)
シンプルモーションボード/ポジションボード
MELSOFT MTシリーズ/MRシリーズ/EMシリーズ
052-712-6607
対 象 機 種 電話番号
※1: 春季・夏季・年末年始の休日を除く
Copyright©2012 Mitsubishi Electric Corporation All Rights Reserved.
梱包内容
梱包を開いて，お客様が注文されたサーボアンプであるか，定格名板の記載内容で確認してください。
梱包品
数量
サーボアンプ
1
MELSERVO-J4
シリーズ
AC
サーボを安全にお使いいただくために
(
本書
) 1
定格名板
ここでは，定格名板の表示例を示して表示項目を説明します。
製造番号
形名
容量
適用電源
定格出力
規格，同梱マニュアル番号
周囲温度
保護等級
KC認証番号
製造年月
原産国
MODEL
TOKYO 100-8310, JAPAN MADE IN JAPAN
DATE: 2014-5
MR-J4-10B
SER. A33001001
AC SERVO
POWER
INPUT
OUTPUT
STD.: IEC/EN61800-5-1 MAN.: IB(NA)0300175
Max. Surrounding Air Temp.: 55°C
IP20
: 100W
: 3AC/AC200-240V 0.9A/1.5A 50/60Hz
: 3PH170V 0-360Hz 1.1A
KCC-REI-MEK- TC300A624G51
警告名板
警告名板の一例を示します。
形名
ここでは形名の内容を説明しています。すべての記号の組合せが存
在するものではありません。
記号
W2
W3
軸数
記号
定格出力 [kW]
0303
22
44
77
1010
222
444
A軸 B軸 C軸
0.03
0.2
0.4
0.75
1
0.2
0.4
0.03
0.2
0.4
0.75
1
0.2
0.4
0.2
0.4
シリーズ名
軸数
1
2
3
定格出力
記号
03
10
20
40
60
70
100
200
350
500
700
11K
15K
22K
定格出力 [kW]
0.03
0.1
0.2
0.4
0.6
0.75
1
2
3.5
5
7
11
15
22
対応
記号
A
B
GF
対応
汎用インタフェース
SSCNET
Ⅲ
/H
CC-Link IE
フィールドネットワーク
ソフトウエア特殊仕様
空白， Jn，Snまたは Un
(nは00 ～ 999の数字)
ハードウエア特殊仕様
空白または 2 ～ 5文字の英数字
(RJ，ED，PX，RU，RZなど)
電源
記号 電源
三相または単相 AC 200 V ～ 240 V
単相 AC 100 V ～ 120 V
三相 AC 380 V ～ 480 V
DC 48 V/DC 24 V
なし
1
4
6
MR J BW2 2 24-- -
第1章マニュアルについて
MELSERVO-J4シリーズを安全に使用するために，各技術資料集を熟読してください。
1.1 MELSERVO-J4関連マニュアル
本書はMR-J4サーボアンプの取付けについて説明しています。当社ウェブサイトからも無料でご覧いただけます。
http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/
本書に記載の機械操作やプログラミングに関してご質問がある場合，営業窓口にお問合せください。
なお，保護装置取付けに際しては，本書に詳細記載のない専門技能も必要になります。
1.2 本書の目的
本書は機械製造業者の技術者および機械のオペレータを対象とし，MR-J4サーボアンプの安全操作について説明してい
ます。なお安全サーボシステムが内蔵されている場合，または内蔵される予定の機械について，その操作方法を説明す
るものではありません。この製品に関する詳細な情報については，各サーボアンプ技術資料集を参照してください。
1.3 安全関連用語
1.3.1 IEC 61800-5-2停止機能
STO機能 (IEC 61800-5-2: 2007 4.2.2.2 STOを参照)
STO機能はMR-J4サーボアンプに内蔵されています。STOとは，トルクを発生させることができるサーボモータに，エ
ネルギ供給させない遮断機能です。このサーボアンプの場合，サーボアンプ内部で電子的にエネルギの供給をオフにし
ます。また，CN8コネクタがないサーボアンプ (例えばMR-J4-03A6) は，この機能に対応していません。
第2章 安全について
本章では，ユーザの安全および機械装置のオペレータの安全について説明します。取付け開始前には，必ず本章を熟読
してください。また，本書では製品を安全で適切に使用するために，重要になる特別な警告を次のとおりに示します。
危険
取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。
注意
取扱いを誤ると，危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合および
物的損害だけの発生が想定される場合。
2.1 専門技術者
MR-J4サーボアンプ取付けは必ず専門の技術者が行ってください。
専門の技術者とは次のすべてを満たした方をいいます。
(1) 電気設備関連業務に従事できる適切な訓練を受けた方，または経験に基づき危険性を事前に回避できる方。
(2) 本書および安全制御システムへ接続された保護装置 (例: ライトカーテン) の操作マニュアルを熟読，熟知してい
る方。
2.2 装置の用途
MR-J4サーボアンプは次の規格に準拠しています。
IEC/EN 61800-5-1/GB 12668.501，IEC/EN/KN 61800-3/GB 12668.3，IEC/EN 60204-1
ISO/EN ISO 13849-1: 2015 カテゴリ 3 PL e，IEC/EN 62061 SIL CL 3，IEC/EN 61800-5-2 (STO) (MR-J4-03A6お
よびMR-J4W2-0303B6を除く。対象機種については8.1節を参照してください。)
MR-J4サーボアンプはMR-D30機能安全ユニット，MR-J3-D05セーフティロジックユニットまたは安全PLCと組み合わ
せて使うこともできます。(サーボアンプとMR-D30の組合せについては，"MR-D30技術資料集" を参照してください。
サーボアンプとMR-J3-D05の組合せについては，各サーボアンプ技術資料集を参照してください。)
2.3 正しい使い方
MR-J4サーボアンプは仕様の範囲内で使用してください。電圧，温度などの仕様については各サーボアンプ技術資料集
を参照してください。この装置の取付けおよび設置を含めて，装置を上記以外の方法で使用，または装置に対して何ら
かの改造を行った場合，三菱電機株式会社 (当社) はあらゆる補償の申立てを受諾しないものとします。
危険
点検などで機械の可動部に近づく必要がある場合，電源の遮断を確認するなど，安全を確保し
てください。事故の原因になります。
コンデンサ放電に最大15分かかります。電源遮断直後にユニットおよび端子部に触れないでく
ださい。
2.3.1 周辺機器および電線選定
IEC/EN 61800-5-1，UL 508CおよびCSA C22.2 No. 274に基づいた選定です。
(1) 現地配線と圧着工具
次の表に75 °C/60 °C定格の撚線 [AWG] と圧着端子選定記号を示します。
表1.
推奨
電
線
表2.
推奨
圧
着端
子
サーボアンプ
(
注
7)
75 °C/60 °C
撚
線
[AWG] (
注
2)
記号
サー
ボ
アン
プ側
圧
着端
子
メーカ名
L1/L2/L3
L11/L21 P+/C
U/V/W/
(
注
3)
圧着端子
(
注
2)
適用工具
MR-J4-03A6/
19/- (
注
5)
19/- (
注
6)
a FVD5.5-4 YNT-1210S
JST
(
日本圧着
端子製造
株式会社
)
MR-J4W2-0303B6
b (
注
1) 8-4NS YHT-8S
MR-J4-10
_
(1)/MR-J4-20
_
(1)/
MR-J4-40_(1)/MR-J4-60_(4)/
MR-J4-70_/MR-J4-100_(4)/
MR-J4-200_(4) (
三
)/
MR-J4-350_4
14/14
14/14 14/14
14/14
c FVD2-4 YNT-1614
d FVD14-6 YF-1
e FVD5.5-6 YNT-1210S
f FVD22-6 YF-1
MR-J4-200
_
(
単
)
12/12
g FVD38-6 YF-1
MR-J4-350
_
12/12 h R60-8 YF-1
MR-J4-500_ (
注
1) 10: a/10: a
14: c/14: c
14: c/14: c 10: b/10: b i FVD5.5-8 YNT-1210S
MR-J4-700_ (
注
1) 8: b/8: b 12: a/12: a 8: b/8: b
j
CB70-S8 YF-1
MR-J4-11K
_
(
注
1) 6: d/4: f 12: e/12: e 4: f/4: f
k
FVD2-6 YNT-1614
MR-J4-15K
_
(
注
1) 4: f/3: f 10: e/10: e 3: g/2: g l FVD8-6 YF-1
MR-J4-22K
_
(
注
1) 1: h/-: - 10: i/10: i 1: j/-: - m FVD14-8 YF-1
MR-J4-500
_
4 (
注
1) 14: c/14: c
14: c/14: c
12: a/10: a n FVD22-8 YF-1
MR-J4-700_4 (
注
1) 12: a/12: a 10: a/10: a
注 1. 圧着部分を絶縁チューブで被ってください。
MR-J4-11K_4 (
注
1) 10: e/10: e 14:
k
/14:
k
8: l/8: l
2. 圧着端子はサイズによっては取付けできない場合がありますの
で，必ず推奨品または同等品を使用してください。
MR-J4-15K_4 (
注
1) 8: l/8: l 12: e/12: e 6: d/4: d
MR-J4-22K_4 (
注
1) 6: m/4: m 12: i/12: i 6: n/4: n
MR-J4W
_
-
_
B 14/14 (
注
4) 14/14 14/14 14/14
注
1.
端
子
台
へ
接続す
ると
き
は，必
ず端
子
台
に付属しているねじ
を使
用して
くだ
さい。
2.
表
中のアルファベットは圧
着
工具
を
示しま
す
。圧
着端
子およ
び適
用工具については
表
2
を参
照して
くだ
さい。
3. 電
線
サイ
ズ
はサー
ボ
モータの
定格
出力より選
定
して
くだ
さい。
表
中の
値
はサー
ボ
アン
プ
の
定格
出力に
基
づいたサイズです。
4. サー
ボ
アン
プ
のPE
端
子には圧
着端
子c
を使
用して
くだ
さい。
5.
MR-J4-03A6およびMR-J4W2-0303B6の場合，24/0/PM/ になります。
6. MR-J4-03A6およ
び
MR-J4W2-0303B6の場
合
，U/V/W/Eに
な
りま
す
。
7.
表
中の "
(
単
)
" は
単相
A
C 200 V電源入力の場
合を
，"
(
三
)
" は三
相
A
C 200 V電源入力の場
合を表
しま
す
。
(2) MCCBとヒューズの選定例
次の表に示されたヒューズ (T級) またはノーヒューズ遮断器 (UL 489認定MCCB) を使用してください。表中の
ヒューズ (T級) またはノーヒューズ遮断器はサーボアンプの定格入出力に基づいた選定例です。サーボアンプに
接続するサーボモータの容量を小さくした場合，表中より容量の小さいヒューズ (T級) またはノーヒューズ遮断
器を使用できます。ここで示したヒューズ (T級) またはノーヒューズ遮断器以外の選定，およびマニュアルモー
タスタータの選定については各サーボアンプ技術資料集を参照してください。
サー
ボ
アン
プ
(100 V
級
)
ノーヒュー
ズ遮
断器
(AC 120 V)
ヒュー
ズ
(300 V)
MR-J4-10_1/MR-J4-20_1/MR-J4-40_1 NV50-SVFU-15A (50
A
フレーム
15 A) 20
A
サー
ボ
アン
プ
(200 V
級
) (
注
)
ノーヒュー
ズ遮
断器
(AC 240 V)
ヒュー
ズ
(300 V)
MR-J4-10
_
/MR-J4-20
_
/MR-J4-40
_
/MR-J4-60
_
(
三
)/MR-J4-70
_
(
三
)/
MR-J4W2-22B (
三
)
NF50-SVFU-5A (50 A
フレーム
5 A) 10 A
MR-J4-60
_
(
単
)/MR-J4-70
_
(
単
)/MR-J4-100
_
(
三
)/MR-J4W2-22B (
単
)/
MR-J4W2-44B (
三
)/MR-J4W2-77B (
三
)/MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B (
三
)
NF50-SVFU-10A (50 A
フレーム
10 A) 15 A
MR-J4-100_ (
単
)/MR-J4-200
_
(
三
)/MR-J4W2-44B (
単
)/MR-J4W2-1010B NF50-SVFU-15
A
(50
A
フレーム
15 A) 30
A
MR-J4-200_ (
単
)/MR-J4-350
_
/MR-J4W2-77B (
単
)/MR-J4W3-444B (
単
) NF50-SVFU-20
A
(50
A
フレーム
20 A) 40
A
MR-J4-500
_
NF50-SVFU-30
A
(50
A
フレーム
30 A) 60
A
MR-J4-700
_
NF50-SVFU-40
A
(50
A
フレーム
40 A) 80
A
MR-J4-11K
_
NF100-CVFU-60A (100
A
フレーム
60 A) 125
A
MR-J4-15K
_
NF100-CVFU-80A (100
A
フレーム
80 A) 150
A
MR-J4-22K
_
NF225-CWU-125A (225
A
フレーム
125 A) 300
A
注
.
表中
の "
(
単
)
" は
単相
AC 200 V電源入力の場
合を
，"
(
三
)
" は三
相
AC 200 V電源入力の場
合を表
し
ます
。
サー
ボ
アン
プ
(400 V
級
)
ノーヒュー
ズ遮
断器
(AC 480 V)
ヒュー
ズ
(600 V)
MR-J4-60
_
4/MR-J4-100_4 NF100-HRU-5A (100
A
フレーム
5 A) 10
A
MR-J4-200
_
4 NF100-HRU-10A (100
A
フレーム
10 A) 15
A
MR-J4-350
_
4 NF100-HRU-10A (100
A
フレーム
10 A) 20
A
MR-J4-500
_
4 NF100-HRU-15A (100
A
フレーム
15 A) 30
A
MR-J4-700
_
4 NF100-HRU-20A (100
A
フレーム
20 A) 40
A
MR-J4-11K
_
4 NF100-HRU-30A (100
A
フレーム
30 A) 60
A
MR-J4-15K
_
4 NF100-HRU-40A (100
A
フレーム
40 A) 80
A
MR-J4-22K
_
4 NF100-HRU-60A (100
A
フレーム
60 A) 125
A
(3) 電源
サーボアンプは中性点が接地されたスター結線の電源においてIEC/EN 60664-1に規定されている過電圧カテゴリ
Ⅲ (単相サーボアンプ，MR-J4-03A6およびMR-J4W2-0303B6は過電圧カテゴリⅡ) の条件で使用できます。イン
タフェース用の電源には，必ず入出力が強化絶縁されたDC 24 Vの外部電源を使用してください。
MR-J4-03A6およびMR-J4W2-0303B6の場合，強化絶縁タイプのDC電源を使用してください。主回路電源には1
軸あたりDC 48 V/1.2 A以上，DC 24 V/2.4 A以上のULに認定された電源を使用してください。
(4) 接地
感電防止のためサーボアンプの保護接地 (PE) 端子 (
マークのついた
端子) を制御盤の保護接地 (PE) に必ず接続してください。保護接地
(PE) 端子に接地用電線を接続するとき，共締めしないでください。接続
は必ず1端子に1電線にしてください。
PE端子
PE端子
この製品は保護接地導体に直流電流が流れる場合があります。直接接触または間接接触の保護に漏電遮断器
(RCD) を使用する場合，タイプBのRCDのみこの製品の電源側に取付け可能です。
MR-J4-700_4は保護接地導体の電流が高いため，保護接地導体の最小サイズについては地域の安全規制を遵守し
てください。
(5) サーボモータ過負荷および過熱保護
サーボモータには過熱保護機能はありませんが，サーボアンプのサーボモータ過負荷保護機能 (定格電流の120 %
を基準にした保護特性) によって保護されます。サーボモータに過熱保護を取り付ける場合，サーマルリレーを
取り付けた電磁接触器 (電磁開閉器) を使用して保護するか，サーボモータの定格名板近傍にサーマルセンサなど
を取り付けて，測定した温度が105 °Cを超過していないことを検知装置で確認してください。(第4章参照)
2.3.2 EU対応
欧州EC指令は，EU加盟各国における規制を統一し，安全が保障された製品の流通を円滑にする目的で発令されまし
た。CEマーキングとは，製造メーカ自身がEC指令に適合していることを証明するマークであり，サーボが組み込まれ
た機械・装置も対象になります。
(1) EMC要求事項
MR-J4サーボアンプはEN 61800-3を準拠しています。入出力電線 (最大長10 m。ただし，CN8のSTOケーブルは
3 m。) およびエンコーダケーブル (最大長50 m) にはシールド線を使用し，かつシールドを接地してください。
200 V級サーボアンプの入出力および400 V級サーボアンプの出力にはEMCフィルタおよびサージプロテクタを一
次側に取り付けてください。また，400 V級の11 kWおよび15 kWのサーボアンプの出力にはラインノイズフィル
タを使用してください。次に推奨品を示します。
EMCフィルタ: 双信電機 HF3000A-UNシリーズ，TF3000C-TXシリーズ，コーセル FTBシリーズ
サージプロテクタ: 岡谷電機産業 RSPDシリーズ ラインノイズフィルタ: 三菱電機 FR-BLF
MR-J4シリーズは，住宅に電力を供給する低電圧配電線で使用することを想定していません。そのような低電圧
配電線で使用すると，無線周波数干渉が発生する恐れがあります。設置者は，推奨される軽減機器を含む設置お
よび使用のためのガイドを提供しなければなりません。信号線の混線リスクを避けるため，電源線および信号線
は隔離することを推奨します。
サーボアンプと同じ制御盤に取り付けたDC電源を使用してください。DC電源には他の電気機器を接続しないで
ください。
(2) 適合宣言 (DoC) のために
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.はサーボアンプがEC指令 (機械指令 (2006/42/EC)，EMC指令
(2014/30/EU)，低電圧指令 (2014/35/EU) およびRoHS指令 (2011/65/EU)) に適合していることを宣言していま
す。適合宣言のコピーについては営業窓口にお問合せください。
2.3.3 アメリカ合衆国/カナダ対応
このサーボアンプはUL 508C，CSA C22.2 No. 274に準拠するよう設計されています。
(1) 設置
最小制御盤サイズは各々のMR-J4サーボアンプの体積の150%です。また制御盤内温度が55 °C以下を満たすよう
に設計してください。サーボアンプは必ず金属製の制御盤内に設置してください。また，サーボアンプはIEC/EN
60204-1規格に基づいて保護接地が正しく接続されている制御盤に設置してください。環境はオープンタイプ
(UL 50) および8.1節の表で示した過電圧カテゴリで使用してください。サーボアンプは汚染度2以下の環境に設
置してください。接続用の電線には，銅製を使用してください。
(2) 短絡電流定格 (SCCR)
このサーボアンプは，最大電圧500 V，対象電流100 kA以下 (MR-J4-03A6およびMR-J4W2-0303B6の場合，最大
電圧48 V，対象電流5 kA以下) の回路での使用に適していることを短絡試験で確認しています。マニュアルモー
タスタータを使用する場合のSCCR (25 kAまたは50 kA) については，各サーボアンプ技術資料集を参照してくだ
さい。
(3) 分岐回路保護
アメリカ合衆国内に設置する場合，分岐回路の保護はNational Electrical Codeおよび現地の規格に従って実施して
ください。カナダ国内に設置する場合，分岐回路の保護はCanada Electrical Codeおよび各州の規格に従って実施
してください。
2.3.4 韓国対応
本製品は電波法 (KCマーク)
に準拠しています。本製品を使用する場合，下記にご注意ください。
이 기기는 업무용 (A급) 전자파적합기기로서 판매자 또는 사용자는 이 점을 주의하시기 바라며, 가정외의 지역에서
사용하는 것을 목적으로 합니다.
(本製品は業務用 (A級) 電磁波対応機器であり，販売者または使用者はこの点に注意し，家庭以外で使用すること。)
なお，入力にはEMCフィルタ，一次側のサージプロテクタ，フェライトコアおよびラインノイズフィルタ，出力には
フェライトコアおよびラインノイズフィルタを使用してください。また，MR-J4-22K_(4) を使用する場合，30 mを超
える距離を製品と第三者高感度無線通信の間に確保してください。
2.4 一般的な安全保護の注意事項および保護措置
MR-J4サーボアンプを適切に使用するために次の事項を遵守してください。
(1) 安全コンポーネントとシステムの設置は資格を有する者や専門の技術者のみが行ってください。
(2) MR-J4サーボアンプの取付け，設置，使用に際しては，必ず各国で適用される規格や指令を遵守してください。
2.5 残留リスク
(1) 安全に関連するすべてのリレー，センサなどは，安全規格を満たすものを使用してください。
(2) すべてのリスクアセスメントと安全レベル証明を装置またはシステム全体で実施してください。
(3) サーボアンプ内部のパワーモジュールが上下短絡故障すると，最大0.5回転サーボモータ軸が回ります。
(4) これらの機器が取り付けられた装置の据付け，始動，修理，調整などの作業は，有資格者のみにその権限が与え
られています。設備は必ず訓練を受けた技術者が設置および操作をしてください。(ISO 13849-1: 2015 附属書F
表F.1 No. 5)
(5) 安全監視機能に関する配線はその他の信号配線と分けてください。(ISO 13849-1: 2015 附属書F 表F.1 No. 1)
(6) ケーブルは適切な手段 (制御盤内に設置，ケーブルガードの使用など) で保護してください。
(7) 空間/沿面距離は使用する電圧に基づいて適切に確保してください。
2.6 廃棄
使用不可能や修理不可能な機械は常に各国のごみ処分規定に適合して処理を行ってください。(例: European Waste 16
02 14)
2.7 リチウム電池輸送
リチウム電池は，国際連合 (UN)，国際民間航空機関 (ICAO)，国際航空輸送協会 (IATA)，国際海事機関 (IMO) などの
指針および規制に従った輸送が必要です。
バッテリ (MR-BAT6V1SET，MR-BAT6V1SET-A，MR-BAT6V1およびMR-BAT6V1BJ) は，単電池 (リチウム金属電池
CR17335A) 2つを使用した，UNの危険物輸送に関する規制勧告の危険物 (Class9) に該当しない組電池製品です。
第
3
章
取付け/取外し
取付け方向と間隔
10 mm
以上
配線余裕
80 mm以上
10 mm
以上
(注2)
天
地
40 mm
以上
(注1)
40 mm
以上
制御盤
サーボアンプ
サーボ
アンプ
制御盤
注意
指定された方向に設置してください。間
違えると故障の原因になります。
汚染度2を維持するためにサーボアンプ
をIP54を満たす制御盤内に正しく垂直方
向に設置してください。
11 kW ～ 22 kWのサーボアンプに付属
の回生抵抗器は保護カバーがないため，
抵抗器 (配線ねじ締め部を含む) に触れ
た場合，火傷および感電の恐れがありま
す。なお，次の理由により，電源遮断後
でも母線電圧が放電し，温度が下がるま
での間は注意してください。
非常に高熱になるため，熱が冷めず火
傷の恐れがあります。
サーボアンプのコンデンサが充電され
ているため，感電の恐れがあります。
注 1. 11 kW ～ 22 kWのサーボアンプの場合，底面の間隔は
120 mm以上になります。
2. MR-J4-500_を設置する場合，左側面に25 mm以上の間
隔を空けてください。
MR-J4-03A6およびMR-J4W2-0303B6を使用してIEC/EN 60950-1に適合する場合，IEC/EN 60950-1の2.5項 (Limited
power source) に準拠した電源から供給するか，サーボアンプおよびサーボモータを防火用エンクロージャに取り付け
てください。
第4章 取付けと構成図
危険
保護部への感電や損害を防ぐために，取付けおよび配線開始前に，ノーヒューズ遮断器
(MCCB) をオフにしてください。
注意
取付けはIEC/EN 60204-1に従っています。機械の電源供給はIEC/EN 60204-1に定められている
瞬時停電耐量20 ms以上の電源から供給してください。
故障の原因になるため，サーボアンプのU，V，WおよびCN2_に，間違った軸のサーボモータ
を接続しないでください。
電線を既定の方法および規定のトルクで確実に接続してください。サーボモータの予期しない
動きの原因になります。
次にIEC/EN/UL/CSA規格に準拠する代表的な構成例を示します。
(1) MR-J4 1軸サー
ボ
アン
プ
三相入力の場合
MCCB
または
ヒューズ
コントローラ
STO
エンコーダ
ケーブル
(三相
AC 230 V)
電源
(三相
AC 400 V)
変圧器 (注 3，4)
(スター結線 )
(注1) MCCB
または
ヒューズ
PE
L11
L21
MC
サーボアンプ
制御盤側
機械側
エンコーダ
サーボモータ
L1
C
P+
D
N-
U/V/W/PE
CN2
CN1
CN8
L2 L3
検知装置
(2) MR-J4 1軸サー
ボ
アン
プ
単相入力の場合
MCCB
または
ヒューズ
コントローラ
STO
エンコーダ
ケーブル
(単相
AC 230 V)
電源
(三相
AC 400 V)
変圧器 ( 注 4)
(スター結線 )
(注1) MCCB
または
ヒューズ
PE
L11
L21
MC
サーボアンプ
制御盤側
機械側
エンコーダ
サーボモータ
L1
C
P+
D
N-
U/V/W/PE
CN2
CN1
CN8
L2 L3
(注 2)
(注2)
検知装置
(3) MR-J4 1軸サー
ボ
アン
プ
主回路DC 48 V入力の場合
コントローラ
エンコーダ
ケーブル
0
PM
CNP1
DC 48 V
DC 24 V
サーボアンプ
制御盤側
機械側
エンコーダ
サーボモータ
CN2
CN1
24
U/V/W/E
検知装置
注 1. L1とL11の電線サイズが同一の場合，MCCBまたはヒューズは必要ありません。
2. 100 V級サーボアンプの場合，100 Vに降圧し，主回路電線はL1およびL2に接続してください。単相AC 200 V級サーボアンプの場合，L1およびL3に接続してください。
3. 400 V級のサーボアンプの場合，降圧トランスは必要ありません。
4. 欧州で使用する場合，中性点接地の電源に接続してください。
図中の (
) で示されたコネクタは ( ) で示された主回路から安全に切り離されています。
接続サーボモータは次のような制限を加えます。
(1) サーボモータHG，HF，HC，HAシリーズ (製造者: 三菱電機)
(2) IEC 60034-1に適合したサーボモータ，かつ三菱電機エンコーダ (OBA，OSA) を使用
第5章 信号
5.1 信号
代表的な信号としてMR-J4-10Bの信号を次に示しま
す。他のサーボアンプについては，各サーボアンプ
技術資料集を参照してください。
CN3
1
2
3
5
4
6
7
9
8
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
DI1
MO1
DICOM
LG
DOCOM
DICOM
LZ
DI2
MO2
EM2
LG
MBR
LBR
LA
LB
LZR
LAR
ALM
DI3
INP
TOFB2
STO2TOFB1
STO1 STOCOM
2
CN8
1
43
65
87
TOFCOM
STO入出力信号用
コネクタ
5.2 入出力デバイス
入力デバイス
略称
デバイス名称
コネクタ
ピン番号
EM2
強制停止
2 CN3 20
STOCOM STO1
・
STO2
入力信号用コモン端子
3
STO1 STO1
状態入力
CN8 4
STO2 STO2
状態入力
5
出力デバイス
略称
デバイス名称
コネクタ
ピン番号
TOFCOM STO
状態のモニタ出力信号用コモン端子
8
TOFB1 STO1
状態のモニタ出力信号
CN8 6
TOFB2 STO2
状態のモニタ出力信号
7
5.3 STOの状態
正常時に電源をオンにした場合の入力信号STO1およびSTO2を
オン (導通) またはオフ (開放) したときの，STO1およびSTO2
の状態を示します。
STO1 STO2 STO1
の状態
STO2
の状態
オフ
オフ
オン
(STO
有効
)
オン
(STO
有効
)
オフ
オン
オン
(STO
有効
)
オフ
(STO
無効
)
オン
オフ
オフ
(STO
無効
)
オン
(STO
有効
)
オン
オン
オフ
(STO
無効
)
オフ
(STO
無効
)
第6章 メンテナンスと点検
危険
感電の恐れがあるため，専門の技術者以外は点検を行わないでください。また，修理および部
品交換はお近くの三菱電機システムサービスにご連絡ください。
6.1 点検項目
定期的に次の点検を行うことを推奨します。
(1) 端子台のねじに緩みがないか確認してください。緩んでいたら増締めしてください。(MR-J4-03A6およびMR-
J4W2-0303B6を除く)
サーボアンプ
締付けトルク
[N•m]
L1 L2 L3 N- P3 P4 P+ C D L11 L21 U V W PE
MR-J4-10_(1)/MR-J4-20_(1)/MR-J4-40
_
(1)/
MR-J4-60_(4)/MR-J4-70_/MR-J4-100_(4)/
MR-J4-200_(4)/MR-J4-350_(4)
1.2
MR-J4-500_ 1.2 0.8 1.2
MR-J4-700
_
(4)/MR-J4-500_4 1.2 0.8 1.2
MR-J4-11K_(4)/MR-J4-15K_(4) 3.0 1.2 3.0
MR-J4-22K_(4) 6.0 1.2 6.0
MR-J4W
_
-
_
B 1.2
(2) サーボモータの軸受，遮断部などから異音がしないか確認してください。
(3) ケーブル類に傷または割れはないか確認してください。使用条件に応じて定期点検を実施してください。
(4) コネクタは確実にサーボモータに接続されているか確認してください。
(5) ワイヤーがコネクタから飛び出していないか確認してください。
(6) サーボアンプに埃が溜まっていないか確認してください。
(7) サーボアンプから異音がしないか確認してください。
(8) サーボモータ軸と継手の整合不良がないか確認してください。
(9) 非常停止スイッチで，即時に運転を停止して電源を遮断することができるなど，非常停止回路が正常に作動する
ことを確認してください。
6.2 部品の点検
部品の交換寿命は次のとおりです。ただし，使用方法や環境条件により変動しますので，異常を発見したら交換する必
要があります。部品交換は三菱電機システムサービスで承ります。
部品名
寿命の目安
平滑コンデンサ
10
年
(
注
3)
リレー
電源投入回数，強制停止回数およびコントローラ緊急停止回数
10
万回
STO
のオン
/
オフ回数
100
万回
冷却ファン
1
万時間
～
3
万時間
(2
年
～
3
年
) (
注
4)
バッテリバックアッ
プ
時間
(
注
1)
約
2
万時間
(
装置が無通電状態で周囲温度が
20 °C
の場合
)
バッテリ耐用年数
(
注
2)
製造日付より
5
年間
注 1. MR-J4 1軸サーボアンプに回転型サーボモータを組み合わせ，MR-BAT6V1SET，MR-BAT6V1SET-AまたはMR-BAT6V1BJを使用した場合です。詳細およびその他のバッテリバック
アップ時間については各技術資料集を参照してください。
2. バッテリの耐用年数は，保管状態により特性が劣化するため，サーボアンプに接続しなくても製造日付から5年です。
3. 平滑コンデンサはリップル電流などの影響により特性が劣化します。コンデンサの寿命は，周囲温度と使用条件に大きく左右されます。空調された環境条件 (海抜1000 m以下の場合，
周囲温度40 °C以下，海抜1000 mを超えて2000 m以下の場合，周囲温度30 °C以下) で連続運転した場合，寿命は10年です。
4. MR-J4W_-_Bの場合，5万 ～ 7万時間 (7 ～ 8年) です。ただし,MR-J4-03A6およびMR-J4W_-_B6には冷却ファンはありません。
第7章 輸送と保管
注意
製品の大きさ，質量に応じて正しく輸送してください。
決められた個数以上の梱包を積み上げないでください。
バッテリの輸送および取扱いの詳細情報は各サーボアンプ技術資料集を参照してください。
技術資料集に従って，サーボアンプおよびサーボモータの質量に耐えうる頑丈な場所に設置し
てください。
過大な負荷を機械に与えないでください。
サーボアンプ運搬時は正面カバー，ケーブルおよびコネクタを持たないでください。落下する
ことがあります。
ご使用に際しては次の環境条件を満たしてください。
項目
環境条件
周囲温度
運転
[°C] 0
～
55
クラス
3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
輸送
(
注
) [°C] -20
～
65
クラス
2K12 (IEC/EN 60721-3-2)
保管
(
注
) [°C] -20
～
65
クラス
1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
周囲湿度
運転，輸送，保管
5 %RH
～
90 %RH
耐振動
試験条件
10 Hz
～
57 Hz
常に
0.075 mm
の振幅
57 Hz
～
150 Hz IEC/EN 61800-5-1
(
Test Fc of IEC 60068-2-6
)
により常に
9.8 m/s
2
の加速度
運転
5.9 m/s
2
輸送
(
注
)
クラス
2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
保管
クラス
1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
汚染度
2
保護等級
IP20 (IEC/EN 60529)
，端子台
IP00
オープンタイプ
(UL 50)
項目
環境条件
標高
運転，保管
海抜
2000 m
以下
輸送
海抜
10000 m
以下
注
. 正
規梱包
の場
合
第8章 技術データ
8.1 MR-J4サーボアンプ
項目
MR-J4-10_/MR-J4-20_/
MR-J4-40_/MR-J4-60_/
MR-J4-70_/
MR-J4-100_/
MR-J4-200_/
MR-J4W2-22B/
MR-J4W2-44B/
MR-J4W2-77B/
MR-J4W3-222B/
MR-J4W3-444B
MR-J4-350_/
MR-J4-500_/
MR-J4-700_/
MR-J4W2-1010B/
MR-J4-11K_/
MR-J4-15K_/
MR-J4-22K_
MR-J4-10_1/
MR-J4-20_1/
MR-J4-40_1
MR-J4-60_4/
MR-J4-100_4/
MR-J4-200_4/
MR-J4-350_4/
MR-J4-500_4/
MR-J4-700_4/
MR-J4-11K_4/
MR-J4-15K_4/
MR-J4-22K_4
MR-J4-03A6/
MR-J4W2-0303B6
電源
主回路
(
相間
)
三相または
単
相
AC 200 V
～
240 V
50 Hz/60 Hz (
注
2)
三相
AC 200 V
～
240 V
50 Hz/60 Hz (
注
2)
単
相
AC 100 V
～
120 V
50 Hz/60 Hz
三相
AC 380 V
～
480 V
50 Hz/60 Hz
DC 48 V
または
DC 24 V
制御回路
(
相間
)
単相
AC 200 V
～
240 V 50 Hz/60 Hz (
注
2)
単
相
AC 100 V
～
120 V
50 Hz/60 Hz
単
相
AC 380 V
～
480 V
50 Hz/60 Hz
DC 24 V
インタフェース
(SELV)
DC 24 V (
最低電流
: MR-J4-
_
A
_
, 500 mA; MR-J4-
_
B
_
, 300 mA; MR-J4W2-
_
B
_
, 350 mA;
MR-J4W3-_B, 450 mA; MR-J4-_ GF_, 300 mA)
制御方式
正
弦波
PWM
制御
電
流制御方式
安全監視機能
(STO)
IEC/EN 61800-5-2 (
注
3)
EN ISO 13849-1: 2015
カテゴリ
3 PL e
，
IEC 61508 SIL 3
，
EN 62061 SIL CL 3
，
EN 61800-5-2
予
想
平均危
険
側故
障時
間
(MTTFd)
MTTFd
≧
100 [
年
] (314a)
診
断
範
囲
(DC) DC =
中
(Medium)
，
97.6 [%]
危険側故障の平均確率
(PFH)
PFH = 6.4 × 10
-9
[1/h]
使命期
間
(T
M) TM = 20 [
年
]
応答性能
8 ms
以下
(STO
入力オフ
→
エネル
ギ遮
断
)
汚
染度
2 (IEC/EN 60664-1)
過電圧カテゴリ
単
相
AC 100 V/AC 200 V: II (IEC/EN 60664-1)
，
三相
AC 200 V/AC 400 V: III (IEC/EN 60664-1)
II
(IEC/EN 60664-1)
保護クラス
I (IEC/EN 61800-5-1)
III
(IEC/EN 61800-5-1)
短絡
電
流定格
(SCCR) 100 k
A
5 kA (
注
1)
注
1. アメリカ
ま
たはカナ
ダ
で
使
用
す
る場
合
，最小5 k
A
のSCC
R
に
耐
え
う
る電源からサー
ボ
アン
プ
に
供給
して
くださ
い。
2. MR-J4-
_
-RJはDC 283 V ～ DC 340 V
も使
用で
きます
。
3. SIL 3の
安全
認
証
は，2015
年
6月
生産
以
降
で対
応
してい
ます
。た
だ
し，
中
国
生産
のMR-J4-
_
A_/MR-J4-
_
B
_
の場
合
，2015
年
12月
生産
以
降
で
対応しています。
8.2 外形寸法/取付け穴加工図
WD
H 正面 側面
サーボアンプ
変
化寸
法
[mm]
質量
[kg]
W H D
MR-J4-03A6 30 100 90 0.2
MR-J4-10
_
(1)/MR-J4-20
_
(1) (
注
) 40 (50) 168 135 (155) 0.8 (1.0)
MR-J4-40
_
(1)/MR-J4-60
_
(
注
) 40 (50) 168 170 (155) 1.0
MR-J4-70
_
/MR-J4-100
_
60 168 185 1.4
MR-J4-200
_
(4) 90 168 195 2.1
MR-J4-350
_
90 168 195 2.3
MR-J4-500
_
105 250 200 4.0
MR-J4-700
_
172 300 200 6.2
MR-J4-11K
_
(4)/MR-J4-15K
_
(4) 220 400 260 13.4
MR-J4-22K
_
(4) 260 400 260 18.2
MR-J4-60
_
4/MR-J4-100
_
4 60 168 195 1.7
MR-J4-350
_
4 105 250 200 3.6
MR-J4-500
_
4 130 250 200 4.3
MR-J4-700
_
4 172 300 200 6.5
MR-J4W2-0303B6 30 168 100 0.3
MR-J4W2-22B/MR-J4W2-44B 60 168 195 1.4
MR-J4W2-77B/MR-J4W2-1010B 85 168 195 2.3
MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B 85 168 195 2.3
注
.
(
)
内の
値
はMR-J4-
_
GF
_
の場
合
で
す
。
dae
c
b
c
d1
a1
e1
f
サーボアンプ
変化寸法
[mm]
ねじ
サイズ
a a1 b c d
d1 e e1 f
MR-J4-03A6 90 ± 0.5 5 4 4 M4
MR-J4-10
_
(1)/MR-J4-20
_
(1)/
MR-J4-40_(1)/MR-J4-60_
6 6 156 ± 0.5 6 M5
MR-J4-70
_
/MR-J4-100
_
12 12 156 ± 0.5 6 42 ± 0.3 M5
MR-J4-200
_
(4)/MR-J4-350
_
6 45 156 ± 0.5 6 78 ± 0.3 M5
MR-J4-500
_
6 6 235 ± 0.5 7.5 93 ± 0.5 93 ± 0.5 M5
MR-J4-700
_
6 6 285 ± 0.5 7.5 160 ± 0.5 160 ± 0.5 M5
MR-J4-11K
_
(4)/MR-J4-15K
_
(4) 12 12 380 ± 0.5 10 196 ± 0.5 196 ± 0.5 M5
MR-J4-22K
_
(4) 12 12 376 ± 0.5 12 236 ± 0.5 236 ± 0.5 M10
MR-J4-60
_
4/MR-J4-100
_
4 12 12 156 ± 0.5 6 42 ± 0.3
M5
MR-J4-350_4 6 6 235 ± 0.5 7.5 93 ± 0.5 93 ± 0.5 M5
MR-J4-500
_
4 6 6 235 ± 0.5 7.5 118 ± 0.5 118 ± 0.5 M5
MR-J4-700
_
4 6 6 285 ± 0.5 7.5 160 ± 0.5 160 ± 0.5 M5
MR-J4W2-0303B6 6 6 156 ± 0.5 6 M5
MR-J4W2-22B/MR-J4W2-44B 6 6 156 ± 0.5 6 M5
MR-J4W2-77B/MR-J4W2-1010B 6 6 156 ± 0.5 6 73 ± 0.3 M5
MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B 6 6 156 ± 0.5 6 73 ± 0.3 M5
第9章 ユーザドキュメンテーションのためのチェックリスト例
製造者/設置者のためのMR-J4設置用チェックリスト
最初の試運転までに少なくとも次の項目を満たしてください。項目中の規格は，要件に対して製造者/設置者が確認
責任を持ちます。
このチェックリストを機械の関連文書と共に維持および保管し，定期点検の際に参考資料として使用できるように
してください。
1. 機械に適用される指令/規格に基づいているか。 はい [ ]，いいえ [ ]
2. 指令/規格は適合宣言 (DoC) に含まれているか。 はい [ ]，いいえ [ ]
3. 保護装置は要求されたカテゴリに一致しているか。 はい [ ]，いいえ [ ]
4. 感電保護対策 (保護クラス) は有効であるか。 はい [ ]，いいえ [ ]
5. STO機能 (すべてのシャットオフ配線のテスト) を確認しているか。 はい [ ]，いいえ [ ]
チェックリストの実施を，専門の技術者による最初の試運転および定期点検に代えることはできません。
[品質保証内容]
1. 無償保証期間と無償保証範囲
無償保証期間中に，製品に当社側の責任による故障や瑕疵 (以下併せて「故障」と呼びます) が発生した場合，当社はお買い
上げいただきました販売店または当社サービス会社を通じて，無償で製品を修理させていただきます。ただし，国内および海
外における出張修理が必要な場合は，技術者派遣に要する実費を申し受けます。また，故障ユニットの取替えに伴う現地再調
整・試運転は当社責務外とさせていただきます。
[無償保証期間]
製品の無償保証期間は，お客様にてご購入後またはご指定場所に納入後12ヶ月とさせていただきます。ただし，当社製品出荷
後の流通期間を最長
6ヶ月として，製造から18ヶ月を無償保証期間の上限とさせていただきます。また，修理品の無償保証期
間は，修理前の無償保証期間を超えて長くなることはありません。
[無償保証範囲]
(1) 一次故障診断は，原則として貴社にて実施をお願い致します。ただし，貴社要請により当社，または当社サービス網がこの業
務を有償にて代行することができます。この場合，故障原因が当社側にある場合は無償と致します。
(2)
使用状態・使用方法，および使用環境などが，取扱説明書，ユーザーズマニュアル，製品本体注意ラベルなどに記載された条
件・注意事項などにしたがった正常な状態で使用されている場合に限定させていただきます。
(3)
無償保証期間内であっても，以下の場合には有償修理とさせていただきます。
(i) お客様における不適切な保管や取扱い，不注意，過失などにより生じた故障およびお客様のハードウェアまたはソフトウェア設計内容に
起因した故障。
(ii) お客様にて当社の了解なく製品に改造などの手を加えたことに起因する故障。
(iii) 当社製品がお客様の機器に組み込まれて使用された場合，お客様の機器が受けている法的規制による安全装置または業界の通念上備えら
れているべきと判断される機能・構造などを備えていれば回避できたと認められる故障。
(iv) 取扱説明書などに指定された消耗部品が正常に保守・交換されていれば防げたと認められる故障。
(v) 消耗部品 (バッテリ，ファン，平滑コンデンサなど) の交換。
(vi) 火災，異常電圧などの不可抗力による外部要因および地震，雷，風水害などの天変地異による故障。
(vii) 当社出荷当時の科学技術の水準では予見できなかった事由による故障。
(viii) その他，当社の責任外の場合またはお客様が当社責任外と認めた故障。
2. 生産中止後の有償修理期間
(1) 当社が有償にて製品修理を受け付けることができる期間は，その製品の生産中止後7年間です。生産中止に関しましては，当
社セールスとサービスなどにて報じさせていただきます。
(2)
生産中止後の製品供給 (補用品を含む) はできません。
3. 海外でのサービス
海外においては，当社の各地域FAセンターで修理受付をさせていただきます。ただし，各FAセンターでの修理条件などが異
なる場合がありますのでご了承ください。
4. 機会損失，二次損失などへの保証責務の除外
無償保証期間の内外を問わず，以下については当社責務外とさせていただきます。
(1)
当社の責に帰すことができない事由から生じた障害。
(2)
当社製品の故障に起因するお客様での機会損失，逸失利益。
(3)
当社の予見の有無を問わず特別の事情から生じた損害，二次損害，事故補償，当社製品以外への損傷。
(4)
お客様による交換作業，現地機械設備の再調整，立上げ試運転その他の業務に対する補償。
5. 製品仕様の変更
カタログ，マニュアルもしくは技術資料などに記載の仕様は，お断りなしに変更させていただく場合がありますので，あらか
じめご承知おきください。
6. 製品の適用について
(1) 当社ACサーボをご使用いただくにあたりましては，万一ACサーボに故障・不具合などが発生した場合でも重大な事故にいた
らない用途であること，および故障・不具合発生時にはバックアップやフェールセーフ機能が機器外部でシステム的に実施さ
れていることをご使用の条件とさせていただきます。
(2)
当社ACサーボは，一般工業などへの用途を対象とした汎用品として設計・製作されています。したがいまして，各電力会社
殿の原子力発電所およびその他発電所向けなどの公共への影響が大きい用途や，鉄道各社殿および官公庁殿向けの用途など
で，特別品質保証体制をご要求になる用途には，
ACサーボの適用を除外させていただきます。また，航空，医療，鉄道，燃
焼・燃料装置，有人搬送装置，娯楽機械，安全機械など人命や財産に大きな影響が予測される用途へのご使用についても，当
社
ACサーボの適用を除外させていただきます。
ただし，これらの用途であっても，使途を限定して特別な品質をご要求されないことをお客様にご了承いただく場合には，
適用可否について検討致しますので当社窓口へご相談ください。
Instructions and Cautions for Safe Use of AC Servos
General-Purpose AC Servo
X
IB(NA)0300175-X(2009)MEE
HEAD OFFICE: TOKYO BLDG MARUNOUCHI TOKYO 100-8310
Specifications are subject to change without notice.
MR-J4-10_ to MR-J4-22K_
MR-J4-60_4 to MR-J4-22K_4
MR-J4-10_1 to MR-J4-40_1
MR-J4W2-22B to MR-J4W2-1010B
MR-J4W3-222B, MR-J4W3-444B
MR-J4-03A6, MR-J4W2-0303B6
MR-J4 Servo amplifier
Model
Country/Region
USA
Germany
China
Korea
Japan
Sales office
Mitsubishi Electric Automation, Inc.
500 Corporate Woods Parkway, Vernon Hills, IL 60061, U.S.A.
Mitsubishi Electric Europe B.V. German Branch
Mitsubishi-Electric-Platz 1, 40882 Ratingen, Germany
Mitsubishi Electric Automation (China) Ltd.
Mitsubishi Electric Automation Center, No.1386 Hongqiao Road, Shanghai, China
Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd.
7F-9F, Gangseo Hangang Xi-tower A, 401, Yangcheon-ro, Gangseo-Gu, Seoul 07528, Korea
Mitsubishi Electric Corporation
Tokyo Building, 2-7-3, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo 100-8310, Japan
Tel/Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
Fax
Tel
: +1-847-478-2100
: +1-847-478-2253
: +49-2102-486-0
: +49-2102-486-1120
: +86-21-2322-3030
: +86-21-2322-3000
: +82-2-3660-9510
: +82-2-3664-8372/8335
: +81-3-3218-2111
Copyright©2012 Mitsubishi Electric Corporation All Rights Reserved.
Contents of the package
Unpack the product and check the rating plate to see if the servo motor is as you ordered.
Contents Quantit
y
Servo amplifie
r
1
MELSERVO-J4 Series Instructions and Cautions for Safe Use of AC Servos (This guide) 1
Rating plate
The following shows an example of rating plate for explanation of each item.
Serial number
Model
Capacity
Applicable power supply
Rated output
Standard, Manual number
Ambient temperature
IP rating
KC certification number
The year and month of manufacture
Country of origin
MODEL
TOKYO 100-8310 , JAPAN MADE IN JAPAN
DATE: 2014-5
MR-J4-10B
SER. A33001001
AC SERVO
POWER
INPUT
OUTPUT
STD.: IEC/EN61800-5-1 MAN.: IB(NA)0300175
Max. Surrounding Air Temp.: 55°C
IP20
: 100W
: 3AC/AC200-240V 0.9A/1.5A 50/60Hz
: 3PH170V 0-360Hz 1.1A
KCC-REI-MEK- TC300A624G51
Warning plate
The following shows an example of warning plate.
Model
The following describes what each block of a model name indicates.
Not all combinations of the symbols are available.
Symbol
Number of axes
Symbol
Rated output [kW]
0303
22
44
77
1010
222
444
A-axis B-axis C-axis
0.03
0.2
0.4
0.75
1
0.2
0.4
0.03
0.2
0.4
0.75
1
0.2
0.4
0.2
0.4
Series
Number
of axes
Rated output
Symbol
03
10
20
40
60
70
100
200
350
500
700
11K
15K
22K
Rated output [kW]
0.03
0.1
0.2
0.4
0.6
0.75
1
2
3.5
5
7
11
15
22
Corresponding
Symbol
A
B
GF
Corresponding
General-purpose interface
SSCNET III/H
CC-Link IE Field Network
Software special specification
Blank, Jn, Sn, or Un
(n = 00 to 999)
Hardware special specification
Blank or 2 to 5 digit alphanumeric
(RJ, ED, PX, RU, RZ, etc.)
1
2
3
W2
W3
Power supply
Symbol Power supply
3-phase or 1-phase 200 V AC to 240 V AC
1-phase 100 V AC to 120 V AC
3-phase 380 V AC to 480 V AC
48 V DC/24 V DC
None
1
4
6
MR J BW2 2 24---
1.About the manuals
To use the MELSERVO-J4 series safely, read each instruction manual carefully.
1.1 MELSERVO-J4 relevant manuals
This installation guide explains how to mount MR-J4 servo amplifiers. You can also check it with our website for free.
http://www.mitsubishielectric.com/fa/
If you have any questions about the operation or programming of the equipment described in this guide, contact your
local sales office.
In addition, when you mount a protective device, specific technical skills which are not detailed in the guide will be
required.
1.2 Purpose of this guide
This installation guide explains the safe operation of MR-J4 servo amplifiers for engineers of machinery manufacturers
and machine operators. This installation guide does not explain how to operate machines in which safe servo system is,
or will be integrated. For detailed information of the products, refer to each servo amplifier instruction manual.
1.3 Terms related to safety
1.3.1 IEC 61800-5-2 Stop function
STO function (Refer to IEC 61800-5-2: 2007 4.2.2.2 STO.) The MR-J4 servo amplifiers have the STO function. The
STO function shuts down energy to servo motors, thus removing torque. This function electronically cuts off power
supply in the servo amplifier. The servo amplifiers without the CN8 connector (such as MR-J4-03A6) do not support this
function.
2. About safety
This chapter explains safety of users and machine operators. Please read the chapter carefully before mounting the
equipment. In this installation guide, the specific warnings and cautions levels are classified as follows.
WARNING
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in death or severe injury.
CAUTION
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in medium or slight injury
to personnel or may cause physical damage.
2.1 Professional engineer
Only professional engineers should mount MR-J4 servo amplifiers.
Here, professional engineers should meet all the conditions below.
(1) Persons who took a proper training of related work of electrical equipment or persons who can avoid risk based on
past experience.
(2) Persons who have read and familiarized himself/herself with this installation guide and operating manuals for the
protective devices (e.g. light curtain) connected to the safety control system.
2.2 Applications of the devices
MR-J4 servo amplifiers comply with the following standards.
IEC/EN 61800-5-1/GB 12668.501, IEC/EN/KN 61800-3/GB 12668.3, IEC/EN 60204-1
ISO/EN ISO 13849-1: 2015 Category 3 PL e, IEC/EN 62061 SIL CL 3, IEC/EN 61800-5-2 (STO) (For combinations of
the servo amplifiers and MR-D30, refer to "MR-D30 Instruction Manual". For combinations of the servo amplifiers and
MR-J3-D05, refer to each servo amplifier instruction manual.)
MR-J4 servo amplifiers can be used with the MR-D30 functional safety unit, MR-J3-D05 safety logic unit, or safety
PLCs. (except for MR-J4-03A6 and MR-J4W2-0303B6)
2.3 Correct use
Use the MR-J4 servo amplifiers within specifications. Refer to each instruction manual for specifications such as voltage,
temperature, etc. Mitsubishi Electric Co. accepts no claims for liability if the equipment is used in any other way or if
modifications are made to the device, even in the context of mounting and installation.
WARNING
If you need to get close to the moving parts of the machine for inspection or others, ensure
safety by confirming the power off, etc. Otherwise, it may cause an accident.
It takes 15 minutes maximum for capacitor discharging. Do not touch the unit and terminals
immediately after power off.
2.3.1 Peripheral device and power wiring
The followings are selected based on IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, and CSA C22.2 No. 274.
(1) Power Wiring (local wiring and crimping tool)
The following table shows the stranded wire sizes [AWG] and the crimp terminal symbols rated at 75 °C/60 °C.
Table 1. Recommended wires
Table 2. Recommended crimp terminals
Servo amplifier (Note 7)
75 °C/60 °C stranded wire [AWG] (Note 2)
Symbol
Servo amplifie
r
-side crimp
terminals
Manu-
facturer
L1/L2/L3
L11/L21 P+/C
U/V/W/
(Note 3)
Crimp terminal
(Note 2)
Applicable tool
MR-J4-03A6/
19/- (Note 5)
19/- (Note 6)
a FVD5.5-4 YNT-1210S
JST
(J.S.T.
Mfg. Co.,
Ltd.)
MR-J4W2-0303B6 b (Note 1) 8-4NS YHT-8S
MR-J4-10
_
(1)/MR-J4-20
_
(1)/
MR-J4-40_(1)/MR-J4-60_(4)/
MR-J4-70_/MR-J4-100_(4)/
MR-J4-200_(4) (T)/
MR-J4-350_4
14/14
14/14 14/14
14/14
c FVD2-4 YNT-1614
d FVD14-6 YF-1
e FVD5.5-6 YNT-1210S
f FVD22-6 YF-1
MR-J4-200
_
(S)
12/12
g FVD38-6 YF-1
MR-J4-350
_
12/12 h R60-8 YF-1
MR-J4-500_ (Note 1) 10: a/10: a
14: c/14: c
14: c/14: c 10: b/10: b i FVD5.5-8 YNT-1210S
MR-J4-700_ (Note 1) 8: b/8: b 12: a/12: a 8: b/8: b
j
CB70-S8 YF-1
MR-J4-11K_ (Note 1) 6: d/4: f 12: e/12: e 4: f/4: f
k
FVD2-6 YNT-1614
MR-J4-15K_ (Note 1) 4: f/3: f 10: e/10: e 3: g/2: g l FVD8-6 YF-1
MR-J4-22K_ (Note 1) 1: h/-: - 10: i/10: i 1: j/-: - m FVD14-8 YF-1
MR-J4-500_4 (Note 1) 14: c/14: c
14: c/14: c
12: a/10: a n FVD22-8 YF-1
MR-J4-700_4 (Note 1) 12: a/12: a 10: a/10: a
Note 1. Coat the crimping part with an insulation tube.
MR-J4-11K_4 (Note 1) 10: e/10: e 14: k/14:
k
8: l/8: l
2
.
S
ome cr
i
mp term
i
na
l
s may not
b
e mounte
d
depending on the size. Make sure to use the
recommended ones or equivalent ones.
MR-J4-15K_4 (Note 1) 8: l/8: l 12: e/12: e 6: d/4: d
MR-J4-22K_4 (Note 1) 6: m/4: m 12: i/12: i 6: n/4: n
MR-J4W_-_B
14/14
(Note 4)
14/14 14/14 14/14
N
ote
1
.
T
o connect t
h
ese mo
d
e
l
s to a term
i
na
l
bl
oc
k
,
b
e sure to use t
h
e screws t
h
at
come with the terminal block.
2
.
Al
p
h
a
b
ets
i
n t
h
e ta
bl
e
i
n
di
cate cr
i
mp
i
ng too
l
s.
R
e
f
er to ta
bl
e
2
f
or t
h
e cr
i
mp
terminals and crim
p
in
g
tools.
3
.
S
e
l
ect w
i
re s
i
zes
d
epen
di
ng on t
h
e rate
d
output o
f
t
h
e servo motors.
Th
e
values in the table are sizes based on rated out
p
ut of the servo am
p
lifiers.
4
.
U
se t
h
e cr
i
mp term
i
na
l
c
f
or t
h
e
PE
term
i
na
l
o
f
t
h
e servo amp
lifi
er.
5
.
This value is of 24/0/PM/
for MR-J4-03A6 and MR-J4W2-0303B6.
6
.
Thi
s va
l
ue
i
s o
f
U/V/W/E
f
or
MR
-
J4
-
03A6
an
d
MR
-
J4W2
-
0303B6
.
7
.
"(S)"
means
1
-p
h
ase
200
V
AC
power
i
nput an
d
"(T)"
means
3
-p
h
ase
200
V
A
C
p
ower in
p
ut in the table.
(2) Selection example of MCCB and fuse
Use T class fuses or molded-case circuit breaker (UL 489 Listed MCCB) as the following table. The T class fuses
and molded-case circuit breakers in the table are selected examples based on rated I/O of the servo amplifiers.
When you select a smaller capacity servo motor to connect it to the servo amplifier, you can also use smaller
capacity T class fuses or molded-case circuit breaker than ones in the table. For selecting ones other than Class T
fuses and molded-case circuit breakers below and selecting a Type E Combination motor controller, refer to each
servo amplifier instruction manual.
Servo am
p
lifier
(
100 V class
)
Molded-case circuit breaker
(
120 V AC
)
Fuse
(
300 V
)
MR-J4-10_1/MR-J4-20_1/MR-J4-40_1 NV50-SVFU-15A (50 A frame 15 A) 20
A
Servo am
p
lifie
r
(
200 V class
)
(
Note
)
Molded-case circuit breaker
(
240 V AC
)
Fuse
(
300 V
)
MR-J4-10
_
/MR-J4-20
_
/MR-J4-40
_
/MR-J4-60
_
(T)/MR-J4-70
_
(T)/MR-J4W2-22B (T) NF50-SVFU-5
A
(50
A
frame 5 A) 10
A
MR-J4-60
_
(S)/MR-J4-70
_
(S) /MR-J4-100
_
(T)/MR-J4W2-22B (S)/
MR-J4W2-44B (T)/MR-J4W2-77B (T)/MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B (T)
NF50-SVFU-10A (50 A frame 10 A) 15 A
MR-J4-100_ (S)/MR-J4-200
_
(T)/MR-J4W2-44B (S)/MR-J4W2-1010B NF50-SVFU-15
A
(50
A
frame 15 A) 30
A
MR-J4-200_ (S)/MR-J4-350
_
/MR-J4W2-77B (S)/MR-J4W3-444B (S) NF50-SVFU-20
A
(50
A
frame 20 A) 40
A
MR-J4-500
_
NF50-SVFU-30
A
(50
A
frame 30 A) 60
A
MR-J4-700
_
NF50-SVFU-40
A
(50
A
frame 40 A) 80
A
MR-J4-11K
_
NF100-CVFU-60A (100
A
frame 60 A) 125
A
MR-J4-15K
_
NF100-CVFU-80A (100
A
frame 80 A) 150
A
MR-J4-22K
_
NF225-CWU-125A (225 A frame 125 A) 300
A
Note. "
(
S
)
" means 1-phase 200 V AC power input and "
(
T
)
" means 3-phase 200 V AC power input in the table.
Servo amplifie
r
(400 V class) Molded-case circuit breaker (480 V AC) Fuse (600 V)
MR-J4-60
_
4/MR-J4-100_4 NF100-HRU-5A (100 A frame 5 A) 10
A
MR-J4-200
_
4 NF100-HRU-10A (100 A frame 10 A) 15
A
MR-J4-350
_
4 NF100-HRU-10A (100 A frame 10 A) 20
A
MR-J4-500
_
4 NF100-HRU-15A (100 A frame 15 A) 30
A
MR-J4-700
_
4 NF100-HRU-20A (100 A frame 20 A) 40
A
MR-J4-11K
_
4 NF100-HRU-30A (100 A frame 30 A) 60
A
MR-J4-15K
_
4 NF100-HRU-40A (100 A frame 40 A) 80
A
MR-J4-22K
_
4 NF100-HRU-60A (100 A frame 60 A) 125
A
(3) Power supply
This servo amplifier can be supplied from star-connected supply with grounded neutral point of overvoltage
category III (overvoltage category II for 1-phase servo amplifiers, MR-J4-03A6, and MR-J4W2-0303B6) set forth in
IEC/EN 60664-1. For the interface power supply, use an external 24 V DC power supply with reinforced insulation
on I/O terminals.
Provide a reinforced insulation DC power supply for MR-J4-03A6 and MR-J4W2-0303B6. For the main circuit
power supply, provide each axis with a UL certified power supply of 48 V DC, 1.2 A or more; or 24 V DC, 2.4 A or
more.
(4) Grounding
To prevent an electric shock, always connect the protective earth (PE)
terminal (marked
) of the servo amplifier to the protective earth (PE) of
the cabinet. Do not connect two grounding cables to the same protective
earth
(
PE
)
terminal. Alwa
y
s connect cables to the terminals one-to-one.
PE
terminal
s
PE
terminals
This product can cause a DC current in the protective earthing conductor. To protect direct/indirect contact using
an earth-leakage current breaker (RCD), only an RCD of type B can be used for the power supply side of the
product.
The MR-J4-700_4 is high protective earthing conductor current equipment, the minimum size of the protective
earthing conductor must comply with the local safety regulations.
(5) Motor overload and Over temperature protection
Servo motors do not have the overheat protection function of own. The servo motors are protected by the servo
motor overheat protection function of the servo amplifiers (a protection characteristic based on 120 % of the rated
current). To provide the servo motor with overheat protection, use a magnetic contactor (electromagnetic switch)
with a thermal relay. Alternatively, install a thermal sensor or equivalent equipment near the rating plate of the
servo motor to check that the servo motor temperature is under 105 °C with sensing device. (Refer to Chapter 4)
2.3.2 EU compliance
The EC directives were issued to standardize the regulations of the EU countries and ensure smooth distribution of
safety-guaranteed products. The CE marking proves the compliance of the manufacturer with the EC directives, and this
marking also applies to machines and equipment incorporating servos.
(1) EMC requirement
MR-J4 servo amplifiers comply with EN 61800-3. As for I/O wires (max. length 10 m. However, 3 m for STO cable
for CN8.) and encoder cables (max. length 50 m), use shielded wires and ground the shields. Install an EMC filter
and surge protector on the primary side for input and output of 200 V class and for output of 400 V class servo
amplifiers. In addition, use a line noise filter for outputs of the 11 kW and 15 kW of 400 V class servo amplifiers.
The following shows recommended products.
EMC filter: Soshin Electric HF3000A-UN series, TF3000C-TX series, COSEL FTB series
Surge protector: Okaya Electric Industries RSPD series Line noise filter: Mitsubishi Electric FR-BLF
The MR-J4 series is not intended to be used with low-voltage distribution lines for household. If it is used in such
an environment, radio frequency interference may be generated. The installer shall provide a guide for Installation
and use, including recommended mitigation devices. To avoid the risk of crosstalk to signal cables, the installation
instructions shall either recommend that the power interface cable be segregated from signal cables.
Use the DC power supply installed with the amplifiers in the same cabinet. Do not connect the other electric
devices to the DC power supply.
(2) For Declaration of Conformity (DoC)
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. hereby declares that the servo amplifiers are in compliance with EC
directives (Machinery directive (2006/42/EC), EMC directive (2014/30/EU), Low-voltage directive (2014/35/EU),
and RoHS directive (2011/65/EU)). For the copy of Declaration of Conformity, contact your local sales office.
2.3.3 USA/Canada compliance
This servo amplifier is designed in compliance with UL 508C and CSA C22.2 No. 274.
(1) Installation
The minimum cabinet size is 150% of each MR-J4 servo amplifier's volume. Also, design the cabinet so that the
ambient temperature in the cabinet is 55 °C or less. The servo amplifier must be installed in the metal cabinet.
Additionally, mount the servo amplifier on a cabinet that the protective earth based on the standard of IEC/EN
60204-1 is correctly connected. For environment, the units should be used in open type (UL 50) and overvoltage
category shown in table in section 8.1. The servo amplifier needs to be installed at or below pollution degree 2. For
connection, use copper wires.
(2) Short-circuit current rating (SCCR)
Suitable For Use On A Circuit Capable Of Delivering Not More Than 100 kA rms Symmetrical Amperes, 500 Volts
Maximum (Not More Than 5 kA rms Symmetrical Amperes, 48 Volts Maximum for MR-J4-03A6 and MR-J4W2-
0303B6). For SCCR (25 kA and 50 kA) when using a type E combination motor controller (motor circuit breaker),
refer to each servo amplifier instruction manual.
(3) Branch circuit protection
For installation in United States, branch circuit protection must be provided, in accordance with the National
Electrical Code and any applicable local codes.
For installation in Canada, branch circuit protection must be provided, in accordance with the Canada Electrical
Code and any applicable provincial codes.
2.3.4 South Korea compliance
This product complies with the Radio Waves Act (KC mark). Please note the following to use the product.
이 기기는 업무용 (A급) 전자파적합기기로서 판매자 또는 사용자는 이 점을 주의하시기 바라며, 가정외의 지역에서
사용하는 것을 목적으로 합니다.
(The product is for business use (Class A) and meets the electromagnetic compatibility requirements. The seller and the
user must note the above point, and use the product in a place except for home.)
In addition, use an EMC filter, surge protector, ferrite core, and line noise filter on the primary side for inputs. Use a
ferrite core and line noise filter for outputs. Use a distance greater than 30 m between the product and third party
sensitive radio communications for an MR-J4-22K_(4).
2.4 General cautions for safety protection and protective measures
Observe the following items to ensure proper use of the MR-J4 servo amplifiers.
(1) For safety components and installing systems, only qualified personnel and professional engineers should
perform.
(2) When mounting, installing, and using the MR-J4 servo amplifier, always observe standards and directives
applicable in the country.
2.5 Residual risk
(1) Be sure that all safety related switches, relays, sensors, etc., meet the required safety standards.
(2) Perform all risk assessments and safety level certification to the machine or the system as a whole.
(3) If the upper and lower power module in the servo amplifier are shorted and damaged simultaneously, the servo
motor may make a half revolution at a maximum.
(4) Only qualified personnel are authorized to install, start-up, repair or service the machines in which these
components are installed. Only trained engineers should install and operate the equipment. (ISO 13849-1: 2015
Table F.1 No. 5)
(5) Separate the wiring for safety observation function from other signal wirings. (ISO 13849-1: 2015 Table F.1 No. 1)
(6) Protect the cables with appropriate ways (routing them in a cabinet, using a cable guard, etc.).
(7) Keep the required clearance/creepage distance depending on voltage you use.
2.6 Disposal
Disposal of unusable or irreparable devices should always occur in accordance with the applicable country-specific
waste disposal regulations. (Example: European Waste 16 02 14)
2.7 Lithium battery transportation
To transport lithium batteries, take actions to comply with the instructions and regulations such as the United Nations
(UN), the International Civil Aviation Organization (ICAO), and the International Maritime Organization (IMO).
The batteries (MR-BAT6V1SET, MR-BAT6V1SET-A, MR-BAT6V1, and MR-BAT6V1BJ) are assembled batteries from
two batteries (lithium metal battery CR17335A) which are not subject to the dangerous goods (Class 9) of the UN
Recommendations.
3. Mounting/dismounting
Installation direction and clearances
10 mm or
more
80 mm or longer
for wiring
10 mm or
more
(Note 2)
Top
Bottom
40 mm or
more
(Note 1)
40 mm or
more
Cabine
t
Servo amplifier
Servo amplifier
Cabine
t
CAUTION
The devices must be installed in the
specified direction. Not doing so may
cause a malfunction.
Mount the servo amplifier on a cabinet
which meets IP54 in the correct vertical
direction to maintain pollution degree 2.
The regenerative resistor supplied with
11 kW to 22 kW servo amplifiers does
not have a protective cover. Touching
the resistor (including wiring/screw hole
area) may cause a burn injury and
electric shock. Even if the power was
shut-off, be careful until the bus voltage
discharged and the temperature
decreased because of the following
reasons.
It may cause a burn injury due to very
high temperature without cooling.
It may cause an electric shock due to
charged capacitor of the servo
amplifier.
Note 1.
F
or
11
kW
to
22
kW
servo amp
lifi
ers, t
h
e c
l
earance
between the bottom and ground will be 120 mm or
more.
2.
Wh
en mount
i
ng
MR
-
J4
-
500
_, ma
i
nta
i
n a m
i
n
i
mum
clearance of 25 mm on the left side.
To adapt your machine using MR-J4-03A6 or MR-J4W2-0303B6 to IEC/EN 60950-1, either supply the amplifier with a
power supply complying with the requirement of 2.5 stated in IEC/EN 60950-1 (Limited Power Source), or cover the
amplifier and motors connected to the outputs with a fire enclosure.
4. Electrical Installation and configuration diagram
WARNING
Turn off the molded-case circuit breaker (MCCB) to avoid electrical shocks or damages to
the product before starting the installation or wiring.
CAUTION
The installation complies with IEC/EN 60204-1. The voltage supply to machines must be 20
ms or more of tolerance against instantaneous power failure as specified in IEC/EN 60204-1.
Connecting a servo motor for different axis to U, V, W, or CN2_ of the servo amplifier may
cause a malfunction.
Securely connect the cables in the specified method and tighten them with the specified
torque. Otherwise, the servo motor may operate unexpectedly.
The following shows representative configuration examples to conform to the IEC/EN/UL/CSA standards.
(1) 3-phase input for MR-J4 1-axis
servo amplifier
MCCB
or fuse
Controller
STO
Encoder cable
(3-phase
230 V AC)
Power
supply
(3-phase
400 V AC)
Transformer (Note 3, 4)
(star-connected)
(Note 1)
MCCB
or fuse
PE
L11
L21
MC
Servo amplifier
Cabinet side
Machine side
Encoder
Servo motor
L1
C
P+
D
N-
U/V/W/PE
CN2
CN1
CN8
L2L3
Sensing device
(2) 1-phase input for MR-J4 1-axis
servo amplifier
MCCB
or fuse
Controller
STO
Encoder cable
(1-phase
230 V AC)
Power
supply
(3-phase
400 V AC)
Transformer
(star-connected)
(Note 1)
MCCB
or fuse
PE
L11
L21
MC
Servo amplifier
Cabinet side
Machine side
Encoder
Servo motor
L1
C
P+
D
N-
U/V/W/PE
CN2
CN1
CN8
L2L3
(Note 2)
(Note 2)
(Note 4)
Sensing device
(3) Main circuit 48 V DC input for MR-
J4 1-axis servo amplifier
Controller
Encoder cable
CNP1
48 V DC
24 V DC
Servo amplifie
r
Encoder
Servo motor
CN2
CN1
Cabinet side
Machine side
Sensing device
0
PM
24
U/V/W/E
Note 1. When the wire sizes of L1 and L11 are the same, MCCB or fuse is not required.
2. When using a 100 V class servo amplifier, step down the power supply voltage to 100 V and connect the main circuit power supply lines to L1 and L2. For 1-phase 200 V AC servo
amplifiers, connect the lines to L1 and L3.
3. For 400 V class, a step-down transformer is not required.
4. Supply neutral needs to be earthed.
The connectors described by rectangles are safely separated from the main circuits described by circles.
The connected motors will be limited as follows.
(1) HG/HF/HC/HA series servo motors (Mfg.: Mitsubishi Electric)
(2) Using a servo motor complied with IEC 60034-1 and Mitsubishi Electric encoder (OBA, OSA)
5. Signals
5.1 Signal
The following shows MR-J4-10B signals as a typical
example. For other servo amplifiers, refer to each
servo amplifier instruction manual.
CN3
1
2
3
5
4
6
7
9
8
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
DI1
MO1
DICOM
LG
DOCOM
DICOM
LZ
DI2
MO2
EM2
LG
MBR
LBR
LA
LB
LZR
LAR
ALM
DI3
INP
TOFB2
STO2TOFB1
STO1 STOCOM
2
CN8
1
43
65
87
TOFCOM
STO I/O signal
connector
5.2 I/O device
Input device
Symbol Device Connecto
r
Pin No.
EM2 Forced stop 2 CN3 20
STOCOM
Common terminal for input signals
STO1/STO2
CN8
3
STO1 STO1 state input 4
STO2 STO2 state input 5
Output device
Symbol Device Connecto
r
Pin No.
TOFCOM
Common terminal for monitor output signal in
STO state
CN8
8
TOFB1 Monitor output signal in STO1 state 6
TOFB2 Monitor output signal in STO2 state 7
5.3 Signals and STO state
The following table shows the STO1 and STO2 states when the
power is on in normal state and STO1 and STO2 are on (closed)
or off (opened).
STO1 STO2 Monitoring STO1 state Monitoring STO2 state
OFF OFF ON (STO state) ON (STO state)
OFF ON ON (STO state) OFF (STO release)
ON OFF OFF (STO release) ON (STO state)
ON ON OFF (STO release) OFF (STO release)
6. Maintenance and service
WARNING
To avoid an electric shock, only qualified personnel should attempt inspections. For repair
and parts replacement, contact your local sales office.
6.1 Inspection items
It is recommended that the following points periodically be checked.
(1) Check for loose terminal block screws. Retighten any loose screws.(Except for MR-J4-03A6 and MR-J4W2-
0303B6)
Servo amplifier
Tightening torque [N•m]
L1 L2 L3 N- P3 P4 P+ C D L11 L21 U V W PE
MR-J4-10_(1)/MR-J4-20_(1)/MR-J4-40
_
(1)/ MR-J4-60
_
(4)/ MR-J4-70_/
MR-J4-100_(4)/MR-J4-200_(4)/MR-J4-350_(4)
1.2
MR-J4-500_ 1.2 0.8 1.2
MR-J4-700_(4)/MR-J4-500_4 1.2 0.8 1.2
MR-J4-11K_(4)/MR-J4-15K_(4) 3.0 1.2 3.0
MR-J4-22K_(4) 6.0 1.2 6.0
MR-J4W
_
-
_
B 1.2
(2) Servo motor bearings, brake section, etc. for unusual noise.
(3) Check the cables and the like for scratches or cracks. Perform periodic inspection according to operating conditions.
(4) Check that the connectors are securely connected to the servo motor.
(5) Check that the wires are not coming out from the connector.
(6) Check for dust accumulation on the servo amplifier.
(7) Check for unusual noise generated from the servo amplifier.
(8) Check the servo motor shaft and coupling for connection.
(9) Make sure that the emergency stop circuit operates properly such that an operation can be stopped immediately
and a power is shut off by the emergency stop switch.
6.2 Parts having service life
Service life of the following parts is listed below. However, the service life varies depending on operation and
environment. If any fault is found in the parts, they must be replaced immediately regardless of their service life. For
parts replacement, please contact your local sales office.
Part name Life guideline
Smoothing capacito
r
10 years (Note 3)
Relay
Number of powe
r
-on, forced stop and controller forced stop times: 100,000 times
Number of on and off for STO: 1,000,000 times
Cooling fan 10,000 hours to 30,000 hours (2 years to 3 years) (Note 4)
Battery backup time (Note 1) Approximately 20,000 hours (equipment power supply: off, ambient temperature: 20 °C)
Battery life (Note 2) 5 years from date of manufacture
Note 1. The time is for using MR-J4 1-axis servo amplifier with an rotary servo motor using MR-BAT6V1SET, MR-BAT6V1SET-A, or MR-BAT6V1BJ. For details and other battery backup time,
refer to each instruction manual.
2. Quality of the batteries degrades by the storage condition. The battery life is 5 years from the production date regardless of the connection status.
3. The characteristic of smoothing capacitor is deteriorated due to ripple currents, etc. The life of the capacitor greatly depends on ambient temperature and operating conditions. The
capacitor will be the end of its life in 10 years of continuous operation in air-conditioned environment (ambient temperature of 40 °C or less for use at the maximum 1000 m above sea
level, 30 °C or less for over 1000 m to 2000 m).
4. For MR-J4W_-_B, this will reach the end of its life in 50,000 to 70,000 hours (7 to 8 years). For MR-J4-03A6 and MR-J4W_-_B6, there is no cooling fan.
7. Transportation and storage
CAUTION
Transport the products correctly according to their mass.
Stacking in excess of the limited number of product packages is not allowed.
For detailed information on transportation and handling of the battery, refer to the servo
amplifier instruction manual.
Install the product in a load-bearing place of servo amplifier and servo motor in accordance
with the instruction manual.
Do not put excessive load on the machine.
Do not hold the front cover, cables, or connectors when carrying the servo amplifier.
Otherwise, it may drop.
When you keep or use it, please fulfill the following environment.
Item Environment
Ambient
temperature
Operation [°C] 0 to 55 Class 3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
Transportation (Note) [°C] -20 to 65 Class 2K12 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage (Note) [°C] -20 to 65 Class 1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
Ambient
humidity
Operation, transportation,
storage
5 %RH to 90 %RH
Vibration
resistance
Test condition
10 Hz to 57 Hz with constant amplitude of 0.075 mm
57 Hz to 150 Hz with constant acceleration of 9.8 m/s
2
to IEC/EN 61800-5-1 (Test Fc of IEC 60068-2-6)
Operation
5.9 m/s
2
Transportation (Note) Class 2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage Class 1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
Pollution degree 2
IP rating
IP20 (IEC/EN 60529), Terminal block IP00
Open type (UL 50)
Altitude
Operation, storage Max. 2000 m above sea level
Transportation Max. 10000 m above sea level
Note. In re
g
ular transport packa
g
in
g
8. Technical data
8.1 MR-J4 servo amplifier
Item
MR-J4-10_/MR-J4-20_/
MR-J4-40_/MR-J4-60_/
MR-J4-70_/
MR-J4-100_/
MR-J4-200_/
MR-J4W2-22B/
MR-J4W2-44B/
MR-J4W2-77B/
MR-J4W3-222B/
MR-J4W3-444B
MR-J4-350_/
MR-J4-500_/
MR-J4-700_/
MR-J4W2-1010B/
MR-J4-11K_/
MR-J4-15K_/
MR-J4-22K_
MR-J4-10_1/
MR-J4-20_1/
MR-J4-40_1
MR-J4-60_4/
MR-J4-100_4/
MR-J4-200_4/
MR-J4-350_4/
MR-J4-500_4/
MR-J4-700_4/
MR-J4-11K_4/
MR-J4-15K_4/
MR-J4-22K_4
MR-J4-03A6/
MR-J4W2-0303B6
Power
supply
Main circuit (line
voltage)
3-phase or 1-phase
200 V AC to 240 V AC,
50 Hz/60 Hz (Note 2)
3-phase
200 V AC to
240 V AC,
50 Hz/60 Hz (Note 2)
1-phase
100 V AC to
120 V AC,
50 Hz/60 Hz
3-phase
380 V AC to
480 V AC,
50 Hz/60 Hz
48 V DC or
24 V DC
Control circuit (line
voltage)
1-phase 200 V AC to 240 V AC, 50/60 Hz
(Note 2)
1-phase
100 V AC to
120 V AC,
50 Hz/60 Hz
1-phase
380 V AC to
480 V AC,
50 Hz/60 Hz
24 V DC
Interface (SELV)
24 V DC (required current capacity: MR-J4-
_
A
_
, 500 mA; MR-J4-
_
B
_
, 300 mA;
MR-J4W2-_B_, 350 mA; MR-J4W3-_B, 450 mA; MR-J4-_ GF_, 300 mA)
Control method Sine-wave PWM control, current control method
Safety observation function (STO)
IEC/EN 61800-5-2 (Note 3)
EN ISO 13849-1: 2015 Category 3 PL e, IEC 61508 SIL 3,
EN 62061 SIL CL 3, and EN 61800-5-2
Mean time to dangerous failure
(MTTFd)
MTTFd ≥ 100 [years] (314a)
Diagnostic coverage (DC) DC = Medium, 97.6 [%]
Probability of dangerous failures
per hour (PFH)
PFH = 6.4 × 10
-9
[1/h]
Mission time (TM) TM = 20 [years]
Response performance 8 ms or less (STO input off → energy shut off)
Pollution degree 2 (IEC/EN 60664-1)
Overvoltage category
1-phase 100 V AC/200 V AC: II (IEC/EN 60664-1),
3-phase 200 V AC/400 V AC: III (IEC/EN 60664-1)
II
(IEC/EN 60664-1)
Protective class I (IEC/EN 61800-5-1)
III
(IEC/EN 61800-5-1)
Short-circuit current rating
(SCCR)
100 kA 5 kA (Note 1)
Note 1. For the use in US/Canada, constitute a branch circuit including the power supply which endures SCCR of 5 kA minimum in the industrial cabinet.
2. MR-J4-_-RJ also supports a power supply of 283 V DC to 340 V DC.
3. Servo amplifiers manufactured in June 2015 or later comply with SIL 3 requirements. However, MR-J4-_A_/MR-J4-_B_ servo amplifiers manufactured in China comply with SIL 3
requirements from the December 2015 production.
8.2 Dimensions/mounting hole process drawing
WD
H Front Side
Servo amplifier
Variable dimensions [mm]
Mass [kg]
W H D
MR-J4-03A6 30 100 90 0.2
MR-J4-10
_
(1)/MR-J4-20
_
(1) (Note) 40 (50) 168 135 (155) 0.8 (1.0)
MR-J4-40
_
(1)/MR-J4-60
_
(Note) 40 (50) 168 170 (155) 1.0
MR-J4-70
_
/MR-J4-100
_
60 168 185 1.4
MR-J4-200
_
(4) 90 168 195 2.1
MR-J4-350
_
90 168 195 2.3
MR-J4-500
_
105 250 200 4.0
MR-J4-700
_
172 300 200 6.2
MR-J4-11K
_
(4)/MR-J4-15K
_
(4) 220 400 260 13.4
MR-J4-22K
_
(4) 260 400 260 18.2
MR-J4-60
_
4/MR-J4-100
_
4 60 168 195 1.7
MR-J4-350
_
4 105 250 200 3.6
MR-J4-500
_
4 130 250 200 4.3
MR-J4-700
_
4 172 300 200 6.5
MR-J4W2-0303B6 30 168 100 0.3
MR-J4W2-22B/MR-J4W2-44B 60 168 195 1.4
MR-J4W2-77B/MR-J4W2-1010B 85 168 195 2.3
MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B 85 168 195 2.3
Note. The value in the parenthesis shows the value of MR-J4-
_
GF_.
dae
c
b
c
d1
a1
e1
f
Servo amplifier
Variable dimensions [mm]
Screw
size
a a1 b c d
d1 e e1 f
MR-J4-03A6 90 ± 0.5 5 4 4 M4
MR-J4-10
_
(1)/MR-J4-20
_
(1)/
MR-J4-40_(1)/MR-J4-60_
6 6 156 ± 0.5 6 M5
MR-J4-70
_
/MR-J4-100
_
12 12 156 ± 0.5 6 42 ± 0.3 M5
MR-J4-200
_
(4)/MR-J4-350
_
6 45 156 ± 0.5 6 78 ± 0.3 M5
MR-J4-500
_
6 6 235 ± 0.5 7.5 93 ± 0.5 93 ± 0.5 M5
MR-J4-700
_
6 6 285 ± 0.5 7.5 160 ± 0.5 160 ± 0.5 M5
MR-J4-11K
_
(4)/MR-J4-15K
_
(4) 12 12 380 ± 0.5 10 196 ± 0.5 196 ± 0.5 M5
MR-J4-22K
_
(4) 12 12 376 ± 0.5 12 236 ± 0.5 236 ± 0.5 M10
MR-J4-60
_
4/MR-J4-100
_
4 12 12 156 ± 0.5 6 42 ± 0.3
M5
MR-J4-350_4 6 6 235 ± 0.5 7.5 93 ± 0.5 93 ± 0.5 M5
MR-J4-500
_
4 6 6 235 ± 0.5 7.5 118 ± 0.5 118 ± 0.5 M5
MR-J4-700
_
4 6 6 285 ± 0.5 7.5 160 ± 0.5 160 ± 0.5 M5
MR-J4W2-0303B6 6 6 156 ± 0.5 6 M5
MR-J4W2-22B/MR-J4W2-44B 6 6 156 ± 0.5 6 M5
MR-J4W2-77B/MR-J4W2-1010B 6 6 156 ± 0.5 6 73 ± 0.3 M5
MR-J4W3-222B/MR-J4W3-444B 6 6 156 ± 0.5 6 73 ± 0.3 M5
9. Check list for user documentation
MR-J4 installation checklist for manufacturer/installer
The following items must be satisfied by the initial test operation at least. The manufacturer/installer must be
responsible for checking the standards in the items.
Maintain and keep this checklist with related documents of machines to use this for periodic inspection.
1. Is it based on directive/standard applied to the machine? Yes [ ], No [ ]
2. Is directive/standard contained in Declaration of Conformity (DoC)? Yes [ ], No [ ]
3. Does the protection instrument conform to the category required? Yes [ ], No [ ]
4. Are electric shock protective measures (protective class) effective? Yes [ ], No [ ]
5. Is the STO function checked (test of all the shut-off wiring)? Yes [ ], No [ ]
Checking the items will not be instead of the first test operation or periodic inspection by professional engineers.
[Warranty]
1. Warranty period and coverage
We will repair any failure or defect hereinafter referred to as "failure" in our FA equipment hereinafter referred to as the
"Product" arisen during warranty period at no charge due to causes for which we are responsible through the distributor from
which you purchased the Product or our service provider. However, we will charge the actual cost of dispatching our engineer
for an on-site repair work on request by customer in Japan or overseas countries. We are not responsible for any on-site
readjustment and/or trial run that may be required after a defective unit are repaired or replaced.
[Term]
For terms of warranty, please contact your original place of purchase.
[Limitations]
(1) You are requested to conduct an initial failure diagnosis by yourself, as a general rule. It can also be carried out by us or our
service company upon your request and the actual cost will be charged. However, it will not be charged if we are responsible
for the cause of the failure.
(2) This limited warranty applies only when the condition, method, environment, etc. of use are in compliance with the terms and
conditions and instructions that are set forth in the instruction manual and user manual for the Product and the caution label
affixed to the Product.
(3) Even during the term of warranty, the repair cost will be charged on you in the following cases.
(i) a failure caused by your improper storing or handling, carelessness or negligence, etc., and a failure caused by your hardware or software
problem
(ii) a failure caused by any alteration, etc. to the Product made on your side without our approval
(iii) a failure which may be regarded as avoidable, if your equipment in which the Product is incorporated is equipped with a safety device
required by applicable laws and has any function or structure considered to be indispensable according to a common sense in the industry
(iv) a failure which may be regarded as avoidable if consumable parts designated in the instruction manual, etc. are duly maintained and
replaced
(v) any replacement of consumable parts (battery, fan, smoothing capacitor, etc.)
(vi) a failure caused by external factors such as inevitable accidents, including without limitation fire and abnormal fluctuation of voltage, and
acts of God, including without limitation earthquake, lightning and natural disasters
(vii) a failure generated by an unforeseeable cause with a scientific technology that was not available at the time of the shipment of the Product
from our company
(viii) any other failures which we are not responsible for or which you acknowledge we are not responsible for
2. Term of warranty after the stop of production
(1) We may accept the repair at charge for another seven (7) years after the production of the product is discontinued. The
announcement of the stop of production for each model can be seen in our Sales and Service, etc.
(2) Please note that the Product (including its spare parts) cannot be ordered after its stop of production.
3. Service in overseas countries
Our regional FA Center in overseas countries will accept the repair work of the Product. However, the terms and conditions of
the repair work may differ depending on each FA Center. Please ask your local FA center for details.
4. Exclusion of loss in opportunity and secondary loss from warranty liability
Regardless of the gratis warranty term, Mitsubishi shall not be liable for compensation to:
(1) Damages caused by any cause found not to be the responsibility of Mitsubishi.
(2) Loss in opportunity, lost profits incurred to the user by Failures of Mitsubishi products.
(3) Special damages and secondary damages whether foreseeable or not, compensation for accidents, and compensation for
damages to products other than Mitsubishi products.
(4) Replacement by the user, maintenance of on-site equipment, start-up test run and other tasks.
5. Change of Product specifications
Specifications listed in our catalogs, manuals or technical documents may be changed without notice.
6. Application and use of the Product
(1) For the use of our AC Servo, its applications should be those that may not result in a serious damage even if any failure or
malfunction occurs in AC Servo, and a backup or fail-safe function should operate on an external system to AC Servo when
any failure or malfunction occurs.
(2) Our AC Servo is designed and manufactured as a general purpose product for use at general industries.
Therefore, applications substantially influential on the public interest for such as atomic power plants and other power plants
of electric power companies, and also which require a special quality assurance system, including applications for railway
companies and government or public offices are not recommended, and we assume no responsibility for any failure caused
by these applications when used.
In addition, applications which may be substantially influential to human lives or properties for such as airlines, medical
treatments, railway service, incineration and fuel systems, man-operated material handling equipment, entertainment
machines, safety machines, etc. are not recommended, and we assume no responsibility for any failure caused by these
applications when used.
We will review the acceptability of the abovementioned applications, if you agree not to require a specific quality for a specific
application. Please contact us for consultation.
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