CKD KSLシリーズフィールドバススレーブ機能ユーザーマニュアル

取扱説明書

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A20057

スカラロボット

KSL シリーズ

（フィールドバススレーブ機能）

i

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

はじめに

このたびは、当社のスカラロボット「KSL シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用方法などの基本的な事項を記載し

たものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

注意：

・この取扱説明書は産業用ロボットを実際にご使用になられる方のお手元に必ず届くよう

お取りはからいください。

・産業用ロボットをご使用前にこの取扱説明書を必ずご覧くださいますようお願いいたします。

・お読みになった後は必ず保管してくださいますようお願いいたします。

ii

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

本編は、ＫＳＬ３０００ロボットコントローラ用拡張機能「フィールドバススレーブ機能」説

明書です。フィールドバススレーブの初期設定方法や使用方法について記載しています。

フィールドバスについての一般的な知識をもつユーザを対象に本書は書かれています。

フィールドバス用のスレーブモジュールは PROFIBUS、DeviceNet、CC-Link、EtherNet/IP、

EtherCAT、PROFINET のいずれかを選択することが出来ます。

どのフィールドバスを使用するかはご発注時に決定する必要があります。

フィールドバス入力信号は DIN301～DIN364, DIN401～DIN464 に、出力信号は DOUT301～

DOUT364, DOUT401～DOUT464 に割り当てられます。(DeviceNet のみ入力信号を DIN301～

DIN364，DIN401～DIN464，DIN501～DIN564，DIN601～DIN664，DIN701～DIN764，DIN801

～DIN864，DIN901～DIN964，DIN1001～DIN1064 に、出力信号を DOUT301～DOUT364,DOUT401

～DOUT464，DOUT501～DOUT564，DOUT601～DOUT664，DOUT701～DOUT764，DOUT801

～DOUT864，DOUT901～DOUT964，DOUT1001～DOUT1064 に割り当てることができます。)

また、簡易 PLC 機能(オプション)を使うことで、入出力する I/O を変更し、システム信号の入

出をフィールドバス経由で行うことができます。

本編にて参照する他の取扱説明書一覧

言語編

操作編

ユーザーパラメータ編

保守編

ご使用になられるマスタ局の取扱説明書

iii

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

注意

・本編には，電源の接続及びロボットの接続についての詳細な記載はありません。

電源及びロボットの接続についての詳細は，取扱説明書「据付・輸送編」を参照

してください。

安全上のご注意

ロボット本体、コントローラおよび取扱説明書には、お使いになる方や他の人への危害と財産の

損害を未然に防ぎ、安全に正しくお使いいただくために、重要な内容を記載しています。

次の内容（表示・図記号）をよく理解してから本文をお読みになり、記載事項をお守りください。

[表示の説明]

表示

表示の意味

“誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること”

を示します。

“誤った取扱いをすると人が死亡する、または重傷を負う可能性のあること”

を示します。

“誤った取扱いをすると人が傷害1)を負う可能性、または物的損害2)のみが発生

する可能性のあること”を示します。

1) ：傷害とは、治療に入院や長期の通院を要さない、けが・やけど・感電などをさします。

2) ：物的損害とは、財産・資材の破損にかかわる損害をさします。

［図記号の説明］

図記号

表示の意味

禁止（してはいけないこと）を示します。

具体的な禁止内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

強制（必ずすること）を示します。

具体的な強制内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

危険、注意を示します。

具体的な注意内容は、図記号の中や近くに絵や文章で指示します。

!

注意

警告

!

警告

!

危険

!

iv

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

注意

・ロボットの据え付けから稼動までを安全に行うために，実際に作業を始める前に

別冊の取扱説明書「安全編」を熟読しておいてください。

［保守・点検について］

ロボットを安全に使用するために以下の項目を厳守してください。

危険

禁止

・バッテリを焼却したり、分解したり、充電しないこと。

破裂の恐れがあります。

強制

・保守･点検の際は、コントローラの電源プラグを電源から抜くこと。

・バッテリを廃棄する場合は、貴社の規定に従った処理を行うこと。

注意

禁止

・取扱説明書に記載されている項目以外のお客様による部品交換や改造は、絶対に

行わないこと。性能低下や故障及び事故の原因となります。

強制

・部品交換は、弊社指定の予備品を使用のこと。

・定期的に保守・点検を実施すること。

保守・点検を怠ると装置の故障や事故の原因となります。

注意

・ロボットの保守・点検を安全に行うために，実際に作業を始める前に別冊の

取扱説明書「保守編」を熟読しておいてください。

!

v

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

＜目次＞

1. 作業の流れ ............................................................. 7

2. ハードウェア構成 ....................................................... 9

2.1. KSL3000 コントローラへの基板の組込み手順 ............................ 9

2.2. 結線 .............................................................. 12

2.2.1. 外部用コネクタのピン配列 ....................................... 12

2.2.2. 結線 ........................................................... 18

3. フィールドバス用のスレーブモジュール .................................. 19

3.1. PROFIBUS 用スレーブモジュール ...................................... 19

3.1.1. PROFIBUS 仕様一覧 .............................................. 19

3.1.2. PROFIBUS ユーザーパラメータの設定 ............................. 20

3.2. DeviceNet 用スレーブモジュール ..................................... 22

3.2.1. DeviceNet 仕様一覧 ............................................. 22

3.2.2. DeviceNet ユーザーパラメータの設定 ............................. 24

3.2.3. DeviceNet フィールドバスパラメータの設定 ....................... 25

3.3. CC-Link 用スレーブモジュール ....................................... 26

3.3.1. CC-Link 仕様一覧 ............................................... 26

3.3.2. CC-Link ユーザーパラメータの設定 ............................... 27

3.4. EtherNet/IP 用スレーブモジュール ................................... 28

3.4.1. EtherNet/IP 仕様一覧 ........................................... 28

3.4.2. EtherNet/IP LED 表示説明 ...................................... 29

3.4.3. EtherNet/IP ユーザーパラメータの設定 ........................... 30

3.4.4. EtherNet/IP フィールドバスパラメータの設定 ..................... 31

3.4.5. EtherNet/IP 設定確認画面 ....................................... 32

3.5. EtherCAT 用スレーブモジュール ...................................... 34

3.5.1. EtherCAT 仕様一覧 .............................................. 34

3.5.2. EtherCAT LED 表示説明 ......................................... 36

3.5.3. EtherCAT ユーザーパラメータの設定 .............................. 37

3.5.4. EtherCAT フィールドバスパラメータの設定 ........................ 38

3.5.5. EtherCAT 設定確認画面 .......................................... 39

3.6. PROFINET 用スレーブモジュール ...................................... 41

3.6.1. PROFINET 仕様一覧 .............................................. 41

3.6.2. PROFINET LED 表示説明 ......................................... 42

3.6.3. PROFINET ユーザーパラメータの設定 .............................. 43

3.6.4. PROFINET フィールドバスパラメータの設定 ........................ 44

3.6.5. PROFINET 設定確認画面 .......................................... 45

4. フィールドバスパラメータ（ＦＩＥＬＤＢＵＳ．ＰＡＲ） .................. 47

4.1. フィールドバス .................................................... 47

4.2. EtherNet/IP の設定 ................................................. 48

4.3. EtherCAT の設定 .................................................... 49

4.4. PROFINET の設定 .................................................... 49

4.5. DeviceNet の設定 ................................................... 51

vi

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

5. 入出力アドレス ........................................................ 52

6. エラー検出 ............................................................ 52

7. 動作の確認 ............................................................ 53

8. ＳＣＯＬ言語による使い方 .............................................. 56

8.1. サンプルプログラム ................................................ 57

9. フィールドバスシステム信号入出力機能 .................................. 58

10. 簡易 PLC 機能(TCmini) .................................................. 60

10.1. bit 入力(FieldBUS→TCmini) ......................................... 60

10.2. bit 出力(TCmimi→FieldBUS) ......................................... 60

10.3. データ入力（FieldBUS→TCmini） .................................... 61

10.4. データ出力（TCmini→FieldBUS） .................................... 61

11. 簡易 PLC 機能（サンプル接続例） ........................................ 62

11.1. 上位 PLC からロボットを動作させる .................................. 63

11.2. ロボット位置情報を上位 PLC に送信したい ............................ 67

11.3. 上位 PLC から教示点をロボットへ送信したい .......................... 71

7

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

1. 作業の流れ

フィールドバスインタフェースを動作可能状態にさせるための作業の流れを以下に示します。

＊フィールドバスをロボットご注文時に指定された場合は、（２）フィールドバスユニットマスタ局

との接続をご確認のうえ、（４）フィールドバスユニットマスタ局の設定以降のステップへお進み下

さい。

（１）製品の取り付け・・・・・本編第２章を参照

ご購入されたフィールドバス基板をコントローラに取り付けます。コントロ

ーラの蓋をはずし手作業します。

なお、本作業を行う場合は安全のため、必ず電源を OFF してから作業して

ください。

フィールドバスをロボットご注文時に指定された場合は、指定したフィー

ルドバス基板が取り付け済みですのでご確認をお願いします。

取り付け終わりましたら、コントローラの蓋を閉じてください。

（２）フィールドバスユニットマスタ局との接続

・・・・・本編第２章を参照

コントローラ側のフィールドバス端子とフィールドバスユニットマスタ

局へ接続されているフィールドバス線を接続します。

（３）パラメータの設定・・・・・本編第３章を参照

操作編を参照

ユーザーパラメータ編を参照

コントローラの電源を投入します。

ユーザーパラメータ（ＵＳＥＲ．ＰＡＲ）ファイルである［Ｕ１６］ＦＩ

ＥＬＤＢＵＳを設定します。

また、EtherNet/IP,EtherCAT,PROFINET,DeviceNet(512 点)通信を使用す

る場合はフィールドバスパラメータ（ＦＩＥＬＤＢＵＳ．ＰＡＲ）も使用し

設定を行います。

ユーザーパラメータは電源を再投入してから有効になります。電源を再投

入して設定したパラメータを有効にします。

8

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

（５）動作の確認・・・・・本編第７章を参照

フィールドバスユニットマスタ局の取扱説

明書等を参照

フィールドバスユニットマスタ局⇒ロボットコントローラの順に電源を

入れます。

ロボットコントローラに割り当てたＩ／Ｏが正しく動作することを確認

します。

ロボットコントローラに割り当てたスイッチをフィールドバスユニット

マスタ局側からＯＮし、ＴＰでモニタを行います。また、ＴＰ側でスイッチ

をＯＮし、フィールドバスユニットマスタ局でモニタを行い、入出力が正し

く行われているか確認してください。

エラー状態になった場合はフィールドバスユニットマスタ局からエラー

情報の調査をお願いします。

（６）ロボットプログラム作成及び制御確認・・・・・本編第８章を参照

言語編を参照

ロボットプログラム作成例を参照し、ＳＣＯＬ言語からフィールドバス上

のＩ／Ｏがコントロールできることを確認してください。

（７）作業完了

以上で作業は終了です。

（４）フィールドバスユニットマスタ局の設定

・・・・・本編第３章を参照

フィールドバスユニットマスタ局の取扱説

明書等を参照

フィールドバスユニットマスタ局側の設定を行ってください。フィールド

バスユニットマスタ局によって設定方法が異なりますのでご購入されたフ

ィールドバスユニットマスタ局の取扱説明書等を参照してください。

9

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

2. ハードウェア構成

2.1. KSL3000 コントローラへの基板の組込み手順

以下の手順に従って、フィールドバス基板をロボットコントロ－ラに組み込んでください。

(1) ロボットコントロ－ラに供給している AC200V の電源を 1次側から OFF します。

安全のため、電源コネクタ(ACIN)を外してください。

(2) ロボットコントロ－ラの上部のカバ－を取り外します。

上部カバ－は、ロボットコントロ－ラの側面に各 4本、上面に 4本、計 8本のサラネジ(M3X10

黒)で固定されています。ドライバ－でネジをはずし、カバ－を前方に引いて取り外してくださ

い。

図5 KSL3000 カバ－の取り外し方

10

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

(3) 図6の斜線部、ロボットコントロ－ラ背面のメクライタを切り取ります。

図6 KSL3000 ロボットコントローラ正面上部

(4) X8YX 基板上の基板取り付けねじを外します。

(5) X8YX 基板の CN6 にフィールドバス基板を挿入します。

(6) 基板をネジで固定します。

図7 KSL3000 コントローラ側面図(フィールドバス基板装着後)

メクライタ

11

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

(7) ロボットコントロ－ラにカバ－をかぶせ、ネジで固定します。

参考）各フィールドバス基板装着後図 8のようになります。

V+

CH

dr

CL

V-

DeviceNet

DA

DB

DG

FG

CC-Link

PROFIBUS

PROFIBUS DeviceNet CC-Link

EtherNet/IP，EtherCAT，PROFINET

図8 KSL3000 コントローラ正面図（フィールドバス基板装着時）

12

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

2.2. 結線

2.2.1. 外部用コネクタのピン配列

各フィールドバス基板のコネクタのピン配列を以下に示します。

（ａ）PROFIBUS

ピン番号

信号名

用途

Housing

SHIELD

Connected to PE

1

－

Not connected

2

－

Not connected

3

RXD (B－Line)

Positive RxD／TxD according to RS 485 specification

4

RST

Request To Send

5

GND (V－)

Isolated GND from RS 485 side

6

P5V (V＋)

Isolated P5V from RS 485 side

7

－

Not connected

8

TXD (A－Line)

Negative RxD／TxD according to RS 485 specification

9

－

Not connected

フィールドバスコネクタ：9pin D_SUB(ﾒｽ)

KSL3000

PROFIBUS

9pin

6pin

5pin

1pin

13

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

（ｂ）DeviceNet

ピン番号

信号名

用途

1

24G (V－)

Negative supply voltage

2

CAN_L

CAN_L bus line

3

SHIELD

Cable shield

4

CAN_H

CAN_H bus line

5

P24V (V＋)

Positive supply voltage

フィールドバスコネクタ：5.08 pluggable screw

KSL3000

V+

CH

dr

CL

V-

DeviceNet

5pin

1pin

14

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

（ｃ）CC-Link

ピン番号

信号名

用途

1

DA

Communication line (DA)

2

DB

Communication line (DB)

3

DG

Digital GND (DG)

4

SLD

Cable shield

フィールドバスコネクタ：端子台使用

KSL3000

DA

DB

DG

FG

CC

-

Link

4pin

1pin

15

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

（ｄ）EtherNet/IP

Port1,Port2 共通

フィールドバスコネクタ：RJ45 コネクタ

KSL3000 (正面)

ピン番号

信号名

用途

1

TXD+

Positive TxD

2

TXD-

Negative TxD

3

RXD+

Positive RxD

4

－

Not connected

5

－

Not connected

6

RXD-

Negative RxD

7

－

Not connected

8

－

Not connected

PortB

PortA

16

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

（e）EtherCAT

IN,OUT 共通

フィールドバスコネクタ：RJ45 コネクタ

KSL3000 (正面)

ピン番号

信号名

用途

1

TXD+

Positive TxD

2

TXD-

Negative TxD

3

RXD+

Positive RxD

4

－

Not connected

5

－

Not connected

6

RXD-

Negative RxD

7

－

Not connected

8

－

Not connected

OUT

IN

17

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

（f）PROFINET

IN,OUT 共通

フィールドバスコネクタ：RJ45 コネクタ

KSL3000 (正面)

ピン番号

信号名

用途

1

TXD+

Positive TxD

2

TXD-

Negative TxD

3

RXD+

Positive RxD

4

－

Not connected

5

－

Not connected

6

RXD-

Negative RxD

7

－

Not connected

8

－

Not connected

X1P2

X1P1

18

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

2.2.2. 結線

外部で使用されるケ－ブルにつきましては、お客様でご使用になられるマスタ－シ－ケンサの

推奨ケ－ブルをご使用ください。

お客様製作のケ－ブル側コネクタは、以下のものをご使用ください。

（ａ）PROFIBUS ：型式：XM2D－0901 メーカ：OMRON

（ｂ）DeviceNet ：型式：MSTB2.5／5－STF-5.08 メーカ：フェニックス

（ｃ）CC-Link ：型式：V1.25-M3 相当

（ｄ）EtherNet/IP ：RJ45 コネクタ Cat5

シールド付ケーブル（ストレートケーブル）

（ｅ）EtherCAT ：RJ45 コネクタ Cat5

シールド付ケーブル（ストレートケーブル）

（ｆ）PROFINET ：RJ45 コネクタ Cat5

シールド付ケーブル（ストレートケーブル）

19

SM-A20057

フィールドバススレーブ機能編

3. フィールドバス用のスレーブモジュール

3.1. PROFIBUS 用スレーブモジュール

3.1.1. PROFIBUS 仕様一覧

対応フィールドバス仕様

PROFIBUS

モジュール型式

W8XOA

モジュール種別

スレーブ

対応マスタ機器

16bit little endian 動作機(例えばシーメンス S7 315DP2)

16bit big endian 動作機

ノードアドレス

ノードアドレスはユーザーパラメータで指定します。

(1～125)

通信速度

自動検知

(9.6kbps,19.2kbps,45.45kbps,93.75kbps,187.5kbps,

500kbps,1.5Mbps,3Mbps,6Mbps,12Mbps)

ＧＳＤファイル

PROFIBUS ネットワーク上の各機器は、機器に関する必要な情報を

全て備えたＧＳＤファイルに関連しています。

ＧＳＤファイルはネットワークコンフィグレーション中に使用さ

れます。

このファイルを読み込むことで、基本設定を行うことができます。

ＧＳＤファイルは取扱説明書ＣＤに収録してあります。

入力点数

128 点 (DIN301～DIN364,DIN401～DIN464)

出力点数

128 点 (DOUT301～DOUT364,DOUT401～DOUT464)

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