CKD NXDシリーズHDオプション主要機能編ユーザーマニュアル

NXD シリーズ

HD オプション主要機能編取扱説明書

読み替えガイド

NXD シリーズは CKD 日機電装株式会社製の VPH シリーズをベースとした製品です。

本取扱説明書をお読みいただく際は、以下の読み替えガイドとあわせてお読みください。

NXD シリーズに関するお問い合わせは、当社（CKD 株式会社）の最寄りの営業所にご相談ください。

1. 読み替え表について

本取扱説明書の記載の一部は、以下の表に従って読み替えをお願いします。

読み替え前

読み替え後

CKD 日機電装株式会社

CKD 株式会社

VPH

NXD

τDISC モータ（τDISC）

回転型モータ

VPH DES

NXD DES

NCR-HD

NXD-HD

2. 関連取扱説明書について

本資料の関連取扱説明書は以下となります。

⚫ TI-14310 オプション部品取扱説明書

⚫ TI-14880 STO オプション取扱説明書

⚫ TJ-40740 HD オプション通信編取扱説明書

⚫ TJ-40750 HD オプション NJ コントローラ接続編取扱説明書

⚫ TJ-40760 HD オプション TwinCAT3 接続編取扱説明書

3. 装置仕様について

NXD シリーズのドライバ容量は 800W クラス以下となります。

NXD シリーズの電源仕様は AC200V 仕様のみとなります。

NXD シリーズのハードウェア仕様は標準仕様のみとなります。

NXD シリーズにはアナログオプション、および、絶対値補正オプションはありません。

4. モータの動作方向について

「4-1-3 モータ動作方向の設定」の記載において、NXD シリーズでは CW(時計方向回転)が正方向、

CCW(反時計方向回転)が逆方向となります。

NXD シリーズ

5. 保証規定

本製品の保証規定に関する取り決めを次の様にさせていただきます。

5.1. 保証条件

◼ 保証範囲

下記保証期間中に明らかに当社の責任と認められる故障が発生した場合、本製品の代替品

や必要な交換部品の提供、または当社工場での修理を無償で行わせていただきます。

ただし、次の項目に該当する場合は、この保証の対象範囲から除外させていただきます。

• カタログ、仕様書、本取扱説明書に記載されている条件・環境以外で取扱ったり、使用した

場合

• 取扱不注意などの誤った使用、誤った管理に起因する場合

• 故障の原因が本製品以外の事由による場合

• 製品本来の使用方法以外で使用した場合

• 当社が関わっていない改造または修理が原因の場合

• 本製品を貴社の機械、装置に組込んで使用されるとき、貴社の機械、装置が業界の通念

上備えられている機能、構造などを持っていれば回避できた損害の場合

• 納入当時に実用化されていた技術では予見できない事由に起因する場合

• 天災、災害など当社の責任でない原因による場合

なお、ここでいう保証は、本製品単体の保証を意味するもので、本製品の不具合により誘発さ

れる損害については除外させていただきます。

◼ 適合性の確認

お客様が使用されるシステム、機械、装置への当社製品の適合性は、お客様の責任でご確認

ください。

◼ その他

本保証条項は基本事項を定めたものです。

個別の仕様図または仕様書に記載された保証内容が本保証条項と異なる場合には、仕様図

または仕様書を優先します。

5.2. 保証期間

本製品の保証期間は、貴社のご指定場所への納入後 1年間といたします。

5.3. 特記事項

・本製品については、1日の稼働時間を 8時間以内といたします。また 1年以内に寿命に達した

場合は、その期間とします。

・日本国外に輸出した場合、当社工場または、当社が指定した会社、工場に返却されたものについて

修理を行います。返却に伴う工事、費用については、保証外といたします。修理品は、国内梱包仕

様でお客様の日本国内指定場所に納入いたします。

資料番号 TI-14521C

Ver.2.3

取扱説明書

AC Servo driver

VPH Series

HD Type

τDISC

はじめに >

i

はじめに

このたびは、 AC サーボドライバ＜ VPH HD タイプ＞をご採用いただき、まことにありがとうございます。ご利

用の前に本書をよくお読みいただき、本装置の性能を十分にご活用いただけますようお願いいたします。

商標について

EtherCAT® は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH によりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標

です。

ENSIS® は、株式会社ミツトヨの登録商標です。

リニヤスケール ® は、株式会社ミツトヨの登録商標です。

BiSS® は、 iC-Haus GmbH の登録商標です。

EnDat® は、ハイデンハイン株式会社の登録商標です。

用語定義

この取扱説明書の本文中においては、特に断りのない限り以下の用語にて表記します。

通信モードおよびメンテナンスモードについては「1-3 運転モードの構成」を参照してください。

使用用語用語内容

本書 VPH Series HD Type τDISC 取扱説明書

装置、本装置 AC サーボドライバ（VPH HD タイプ）

モータ τDISC モータ（ND-s シリーズ、 HD-s シリーズ、 DD-s シリーズ）

VPH DES VPH Data Editing Software （VPH 専用編集ソフト）

P*** パラメータ番号（"***" は数字 3 桁）

通信モード EtherCAT からの指令により動作するモード

メンテナンスモード本装置単独で動作するモード

はじめに >

ii

安全上のご注意

据え付け、配線、運転、保守点検、異常診断と対策等の前に必ず本書とその他の関連取扱説明書類を全

て熟読し、正しくご使用ください。

機器の知識、安全上の情報、そして注意事項の全てについて習熟してからご使用ください。

次の表示文は、本書内で安全上の注意事項を表記する場合に使用しています。

注意事項のランクを『危険』、『注意』として区分しています。

また、お守りいただく内容を『禁止』、『強制』として区分しています。

危険取り扱いを誤った場合に危険な状況が起こり得て、人が死亡または重傷を受ける可能性

が想定される場合。

注意

取り扱いを誤った場合に危険な状況が起こり得て、人が中程度の傷害や軽傷を受ける可

能性および、物的損害の発生が想定される場合。

なお、注意と記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性がありま

す。いずれも重要な内容を記載してありますので必ずお守りください。

禁止禁止 ( してはならないこと ) を示します。

強制強制 ( しなくてはならないこと ) を示します。

はじめに >

iii

使用上のご注意

保管

危険

禁止

•本装置内部や端子台には絶対に手を触れないでください。

•ケーブルは、傷つけたり、無理な力を加えたり、重い物を

載せたり、挟み込んだりしないでください。

感電の恐れがあります。

禁止 •運転中、モータの回転部分には絶対に手を触れないでくだ

さい。けがの恐れがあります。

強制

•本装置もしくはモータのアース端子またはアース線は必ず接

地してください。

•アース線は本書指定のものまたはそれより太いものを使用

し、 D 種接地以上としてください。

•移動、配線、保守、点検は、電源遮断後に一定時間

（3.3ｋW 以下： 5 分， 7ｋW 以上： 10 分）以上経過してから

実施し、「CHARGE」 LED が消灯してから作業を行ってくだ

さい。主電源だけでなく、制御電源も忘れずに必ず遮断し

てください。

感電の恐れがあります。

注意

禁止 •水のかかる場所、腐食性・引火性ガスの雰囲気、可燃物

の傍では絶対に使用しないでください。

火災・故障発生の恐れがあ

ります。

禁止

•モータ、本装置および周辺機器は、温度が高くなりますの

で手を触れないでください。

•通電中および電源遮断後しばらくの間は、本装置の放熱器

やモータ、回生抵抗等が高温になっている場合があります

ので手を触れないでください。

やけどの恐れがあります。

強制 •モータと本装置は指定された組み合わせでご使用ください。火災・故障発生の恐れがあ

ります。

強制 •本装置に対して、耐圧試験およびメガテストは絶対に行わな

いでください。故障発生の恐れがあります。

注意

禁止 •雨や水滴のかかる場所、有毒なガスや液体のある場所で

は保管しないでください。故障発生の恐れがあります。

強制

•本書が指定する範囲内の温湿度にて、直射日光が当たら

ないように保管してください。

•ご購入後の保管期間が 3 年以上経過した場合は、必ず弊

社担当営業へご連絡ください。

故障発生の恐れがあります。

はじめに >

iv

運搬

据え付け

配線

注意

禁止 •運搬時はケーブルやモータの軸を持たないでください。けが、故障発生の恐れがあ

ります。

強制 •製品の過積載は荷崩れの原因となりますので指示に従ってく

ださい。

けが、故障発生の恐れがあ

ります。

危険

禁止 •上に乗ったり、重い物を載せたりしないでください。けが、故障発生の恐れがあ

ります。

禁止 •強い衝撃を与えないでください。機器損傷の恐れがありま

す。

強制

•吸排気口を塞いだり、異物が入らないようにしてください。

•指定された取り付け方向を必ず守ってください。

•金属などの不燃物に取り付けてください

火災発生の恐れがありま

す。

強制 •本装置と制御盤の内壁やその他の機器との配置間隙は、

本書指定の寸法を確保してください。

火災・故障発生の恐れがあ

ります。

強制 •出力または本体重量に見合った、適切な取り付けを行ってく

ださい。

機器損傷の恐れがありま

す。

危険

強制 •感電防止、ノイズによる影響を防止する為、接地（アー

ス）は必ず行ってください。

モータの暴走、感電、け

が、機械損傷の恐れがあり

ます。

注意

強制 •配線は正しく確実に行ってください。

モータの暴走・焼損、け

が、火災発生の恐れがあり

ます。

強制

•ノイズによる影響を防止する為、本書指定の長さおよび対

策（シールド処理、ツイスト処理等）が施されたケーブルを

ご使用ください。また、本装置の制御入出力信号線は、他

の電源線および動力線とは別系統の配線としてください。

モータの暴走、けが、機械

損傷の恐れがあります。

はじめに >

v

操作・運転

注意

禁止

•極端な調整変更は動作が不安定になりますので、不用意に

行わないでください。

•ブレーキ内蔵モータのブレーキは、機械の位置保持用で

す。制動および機械の安全を確保する為の停止装置として

はご使用にならないでください。

けが、機械損傷の恐れがあ

ります。

禁止 •モータ軸を回転または振動させた状態での電源投入は行わ

ないでください。

モータの暴走、けが、機械

損傷の恐れがあります。

禁止 •主電源通電時は必ず制御電源も通電し、主電源のみ通電

の状態を発生させないでください。

モータの暴走、けが、機械

損傷の恐れ、故障の原因と

なります。

強制

•モータは内蔵のサーモスタットを用いた非常停止回路等を設

けて保護してください。また、サーモスタットが無いタイプの

モータは、別途保護機能を付加してください。

けが、火災発生の恐れがあ

ります。

強制 •電源仕様が正常である事を確認してください。けが、火災発生、機械損

傷の恐れがあります。

強制

•即時に運転を停止し、電源を遮断できるよう、外部に非常

停止回路を設けてください｡

•試運転はモータを固定し、本装置とモータのみで動作確認

後、機械に取り付けてください。

•アラーム発生時は、リセットした後に必ず原因を取り除いた

上で再始動してください。

けが、機械損傷の恐れがあ

ります。

強制

•瞬停復電後、突然再始動する可能性がありますので機械に

近寄らないでください。再始動しても人に対する安全性を確

保するよう、機械の設計を行ってください。

けがの恐れがあります。

強制 •頻繁に電源の入切をしないでください。主回路素子の劣化

を招きます。故障の原因となります。

はじめに >

vi

保守・点検

注意

禁止 •分解修理を弊社または、弊社の指定以外では行わないでく

ださい。故障の原因となります。

強制 •装置は、許容周囲温度および湿度範囲内厳守で使用してく

ださい。

異常の発生および故障の原

因となります。

強制

•装置寿命は、使用温度と密接な関係があります。高温・

高湿条件下でのご使用は、装置の寿命を縮めることとなり

ますのでご注意ください。一般に、使用温度が 10 ℃上昇

すると機器の寿命は半分になると言われています。

•装置内部の主回路電解コンデンサは、劣化により容量が低

下します。故障による二次災害を防止する為、早めに交換

することを推奨します。交換の目安は、「第 7 章　保守」

を参照してください。

•装置の冷却用内蔵ファンモータは、劣化により冷却効果が

低下します。故障による二次災害を防止する為、早めに交

換することを推奨します。交換の目安は、「第 7 章　保守」

を参照してください。

故障の原因となります。

はじめに >

vii

据え付け前（運搬）の注意事項

運搬の際は、装置を破損しないよう、丁寧に取り扱ってください。

装置を重ねたり、カバーの上に物を置かないように注意してください。

保管時の注意

弊社製品を納品後、すぐに使用せず保管される場合には、絶縁の劣化および錆発生等を防止する為、下記

条件で保管してください。なお、梱包は製品到着後すぐに開梱し、輸送時に製品破損等の不具合が発生して

いないかを必ずご確認ください。

装置の保管条件

輸送の注意

弊社製品を納品後、輸送される場合には、下記条件で輸送してください。

装置の輸送条件

項目内容

周囲

条件

温度 -20 ℃～ +65 ℃

湿度 90％以下（結露しないこと）

保管場所塵、埃のない清潔な場所に保管してください。

（腐食性ガス、研削液、金属粉、油等の有害な雰囲気でないこと）

振動振動のない場所に保管してください。

その他長期に渡って製品を保管される場合には、お客様にて端子台のビスに防錆処理を

行い、定期的に点検を行ってください。

項目内容

周囲

条件

温度 -20 ℃～ +65 ℃

湿度 90％以下（結露しないこと）

保管場所腐食性ガス、研削液、金属粉、油等の有害な雰囲気での輸送はしないでください。

振動加速度 4.9m/s2以下

注意

湿度条件により、製品の寿命に大きく影響します。

湿度 75％RH 以下での保存、輸送を推奨します。

湿度が 75％RH を越える場合は、担当営業員までお問い合わせください。

はじめに >

viii

本書について

本書では、装置およびモータの据え付け，配線，使用方法，保守点検，異常診断と対策等について説明し

ております。本装置を正しくご使用いただく為に、本書の内容を十分ご理解ください。据え付け，配線，運

転，保守点検等の作業を行う場合は、本書に記載の条件および手順に従ってください。

なお、本書の内容に関しては将来予告なしに変更することがありますのでご了承ください。

本製品の最終使用者が軍事関係であったり、用途が兵器などの製造用である場合には「外国為替および外

国貿易法」の定める輸出規制の対象となることがありますので、輸出される際には十分な審査および必要な

輸出手続きをお取りください。

特別仕様の装置をご使用の場合は、本書と特別仕様装置の仕様書を併せてご覧ください。

記述内容，項目について重複する点は、仕様書の内容を優先といたします。

EtherCAT の接続手順や調整の詳細については、別冊の取扱説明書を併せてご覧ください。

【関連取扱説明書】

•TI-14310 「VPH Series Option」

本装置のオプション品について示した取扱説明書

•TI-14330 「VPH Series Absolute Position Compensation」

絶対位置補正機能について示した取扱説明書

•TI-14340 「VPH Series サーボ調整マニュアル」

モータのサーボ調整手順を示した取扱説明書

•TI-14880 「VPH Series STO Option」

STO オプション機能について示した取扱説明書

•

TJ-40740 「VPH Series HD Type Communications manual」

EtherCAT の通信プロトコルを示した取扱説明書

•TJ-40750 「VPH Series HD Type NJ Controller setting manual」

NJ コントローラとの接続手順を示した取扱説明書

•TJ-40760 「VPH Series HD Type TwinCAT3 setting manual」

TwinCAT3 との接続手順を示した取扱説明書

保証期間について

製品の保証期間は、工場出荷後 1 年です。

ただし、次の理由による事故や異常につきましては、保証の対象となりませんのでご注意ください。

a. お客様にて行われた改造に起因するもの。

b. 本書指定以外の使用方法に起因するもの。

c. 自然災害等に起因するもの。

d. 弊社にて承認していない他社製品との接続に起因するもの。

保証範囲は本装置の修理に限るものとします。納入品の故障により誘発される損害、お客様側での機会損

失、逸失利益、二次損害、事故補償につきましては、補償の対象外とさせていただきます。

保証期間に関わらず、故障または異常が発見された場合は、弊社担当営業へご連絡ください。

はじめに >

ix

n

注意

•弊社製品は一般工業向け汎用製品として設計、製造されたものです。人命にかかわるような状況下で使

用される機器もしくはシステムに用いられることを目的として設計、製造されたものではありません。従い

まして、それ以外に使用される場合は、弊社は一切の責任を負わないものとします。（例：原子力、航

空宇宙用、医療用、乗用移動体等の機器、またはシステムなどの人命や財産に多大な影響が予想され

る用途）

•規定以上の外来ノイズやモータの故障により重大な事故または損失が予想される設備へ取り付ける場合

は、バックアップやフェールセーフ機能をシステム的に設置してください。

•硫黄や硫化性ガスが発生する環境下で使用する場合は、チップ抵抗の腐食による断裂や接点の接触不良

等が発生する恐れがあります。

はじめに >

x

目次 >

1

第 1 章装置の特長と構成 ................................................................................................... 1-1

1-1 装置の特長 .............................................................................................................................. 1-2

1-2 システムの構成 ...................................................................................................................... 1-3

1-2-1 ノードアドレスの設定 ................................................................................................................... 1-6

1-2-2 ステータス LED 表示 ................................................................................................................... 1-7

1-3 運転モードの構成 .................................................................................................................. 1-8

1-4 モード切替 ................................................................................................................................. 1-9

1-4-1 モード切替手順 .............................................................................................................................. 1-9

1-4-2 モード切替の注意点 ................................................................................................................. 1-11

1-5 制約 ........................................................................................................................................... 1-12

1-5-1 機能制約 ....................................................................................................................................... 1-12

1-6 立ち上げ手順 ........................................................................................................................ 1-13

第 2 章設置と配線 .................................................................................................................. 2-1

2-1 納入時の点検 ......................................................................................................................... 2-2

2-2 据え付け環境 .......................................................................................................................... 2-4

2-3 据え付け方法 .......................................................................................................................... 2-5

2-4 電源接続 ................................................................................................................................... 2-7

2-4-1 電源配線 .......................................................................................................................................... 2-7

2-4-2 電源回路 .......................................................................................................................................... 2-8

2-4-3 電源投入シーケンス ................................................................................................................. 2-10

2-4-4 配線用遮断器および漏電遮断器の選定 ........................................................................ 2-11

2-5 モータ接続 .............................................................................................................................. 2-12

2-5-1 モータの配線 ............................................................................................................................... 2-12

2-6 接地 ........................................................................................................................................... 2-13

2-7 回生抵抗接続 ....................................................................................................................... 2-14

2-8 制御回路配線 ....................................................................................................................... 2-15

2-9 ノイズ対策 ............................................................................................................................... 2-16

2-10 使用電線 ................................................................................................................................. 2-17

2-11 電源部への配線 ................................................................................................................... 2-19

2-11-1 配線手順 ....................................................................................................................................... 2-19

第 3 章信号接続 ...................................................................................................................... 3-1

3-1 外部接続図 .............................................................................................................................. 3-2

3-2 入出力インターフェース ....................................................................................................... 3-4

3-3 コネクタピン配列 .................................................................................................................... 3-9

3-3-1 制御入出力用コネクタ CN1 ...................................................................................................... 3-9

3-3-2 エンコーダフィードバックパルス入力用コネクタ CN2 ................................................. 3-10

3-3-3 USB 通信用コネクタ CN3 ....................................................................................................... 3-11

3-3-4 EtherCAT 通信用コネクタ CN4 ............................................................................................ 3-12

3-3-5 電源端子 TB1 ............................................................................................................................. 3-13

3-3-6 電源端子 TB2 ............................................................................................................................. 3-16

3-3-7 モータ電源端子 TB3 ................................................................................................................ 3-18

目次 >

2

3-4 制御入出力信号 ................................................................................................................... 3-19

3-4-1 直接入力による信号割付設定 ............................................................................................ 3-19

3-4-2 VPH DES による信号割付設定 ........................................................................................... 3-20

3-4-3 制御入出力信号一覧 ............................................................................................................... 3-21

3-4-4 制御入力信号 ............................................................................................................................. 3-23

3-4-5 制御出力信号 ............................................................................................................................. 3-32

第 4 章運転 ................................................................................................................................ 4-1

4-1 運転手順 ................................................................................................................................... 4-2

4-1-1 電源電圧の確認 ........................................................................................................................... 4-2

4-1-2 運転前の点検 ................................................................................................................................ 4-3

4-1-3 モータ動作方向の設定 .............................................................................................................. 4-4

4-1-4 調整 .................................................................................................................................................... 4-5

4-1-5 出荷時調整状態について ......................................................................................................... 4-5

4-2 運転モード ................................................................................................................................. 4-6

4-2-1 SEL の設定 ..................................................................................................................................... 4-6

第 5 章メンテナンスモード ................................................................................................... 5-1

5-1 速度指令モード ....................................................................................................................... 5-2

5-1-1 内部速度指令 ................................................................................................................................ 5-3

5-1-2 速度指令モード時の加減速 ..................................................................................................... 5-4

5-1-3 速度指令モード時のトルク制限 .............................................................................................. 5-5

5-2 トルク指令モード .................................................................................................................... 5-6

5-2-1 内部トルク指令 .............................................................................................................................. 5-7

5-2-2 トルク指令増減変化時間 .......................................................................................................... 5-8

5-2-3 トルク指令モード時の速度制限 .............................................................................................. 5-9

5-3 内蔵指令 ................................................................................................................................. 5-10

5-3-1 プログラム動作 ........................................................................................................................... 5-10

5-3-2 寸動動作 ....................................................................................................................................... 5-11

5-3-3 内蔵指令モード時の加減速 .................................................................................................. 5-12

5-3-4 内蔵指令モード時の S 字加減速 ........................................................................................ 5-13

5-3-5 内蔵指令モード時のトルク制限 ........................................................................................... 5-14

5-4 プログラム ............................................................................................................................... 5-15

5-4-1 コマンド一覧 ................................................................................................................................. 5-15

5-4-2 位置決め ....................................................................................................................................... 5-16

5-4-3 原点復帰 ....................................................................................................................................... 5-18

5-4-4 割り出し位置決め ...................................................................................................................... 5-28

第 6 章付加機能 ...................................................................................................................... 6-1

6-1 通常ゲインと低速ゲインの切替 ....................................................................................... 6-2

6-1-1 ゲイン切替関連パラメータ ........................................................................................................ 6-2

6-1-2 ゲイン切替動作 ............................................................................................................................. 6-3

6-2 自動磁極検出動作 ................................................................................................................ 6-4

6-2-1 自動磁極検出関連パラメータ ................................................................................................. 6-4

6-2-2 自動磁極検出動作 ...................................................................................................................... 6-4

6-2-3 自動磁極関連異常 ...................................................................................................................... 6-6

6-2-4 自動磁極の調整 ........................................................................................................................... 6-6

6-3 制振フィルタ ............................................................................................................................. 6-8

6-3-1 制振フィルタ関連パラメータ ..................................................................................................... 6-8

6-3-2 制振フィルタ動作パターン ......................................................................................................... 6-8

6-4 ABS エンコーダの機械位置調整 .................................................................................... 6-9

6-4-1 ABS エンコーダの位置設定 ..................................................................................................... 6-9

6-4-2 コマンドによる ABS エンコーダの位置設定 ................................................................... 6-11

目次 >

3

6-5 モータ過熱検出機能 ........................................................................................................... 6-12

6-5-1 モータ過熱検出関連パラメータ ........................................................................................... 6-12

6-5-2 モータ過熱検出 .......................................................................................................................... 6-12

6-6 回転体位置範囲設定 ......................................................................................................... 6-14

6-7 ソフトオーバートラベル検出機能 .................................................................................. 6-15

6-7-1 ソフトオーバートラベル関連パラメータ ............................................................................. 6-15

6-7-2 ソフトオーバートラベル設定例 ............................................................................................. 6-15

6-8 ノッチフィルタ .......................................................................................................................... 6-17

6-8-1 ノッチフィルタ関連パラメータ ................................................................................................. 6-17

6-8-2 ノッチフィルタ機能 ...................................................................................................................... 6-18

6-9 ブレーキ機能 ......................................................................................................................... 6-19

6-9-1 ブレーキ機能関連パラメータ ................................................................................................ 6-19

6-9-2 ブレーキ解除遅延時間 ........................................................................................................... 6-19

6-9-3 ブレーキ作動遅延時間 ........................................................................................................... 6-20

6-10 間接データ .............................................................................................................................. 6-25

6-10-1 間接データ設定方法 ................................................................................................................ 6-25

6-10-2 間接データ一覧 .......................................................................................................................... 6-25

6-10-3 間接データ対応パラメータ一覧 ........................................................................................... 6-26

6-11 電源電圧低下時トルク制限機能（SEMI F47 規格対応） ................................... 6-29

6-11-1 電源電圧低下時トルク制限関連パラメータ .................................................................... 6-29

6-11-2 電源電圧低下時トルク制限機能（SEMI F47 規格対応） ......................................... 6-30

第 7 章保守 ................................................................................................................................ 7-1

7-1 点検 ............................................................................................................................................. 7-2

7-1-1 日常点検項目 ................................................................................................................................ 7-2

7-1-2 定期点検項目 ................................................................................................................................ 7-2

7-2 部品交換の目安 ..................................................................................................................... 7-3

第 8 章保護機能 ...................................................................................................................... 8-1

8-1 異常コード一覧 ....................................................................................................................... 8-2

8-1-1 アラーム一覧 .................................................................................................................................. 8-2

8-1-2 ワーニング一覧 ............................................................................................................................. 8-6

8-2 異常コード仕様 ....................................................................................................................... 8-7

8-2-1 アラーム仕様 .................................................................................................................................. 8-8

8-2-2 ワーニング仕様 .......................................................................................................................... 8-84

第 9 章パラメータ ..................................................................................................................... 9-1

9-1 パラメータグループ一覧 ...................................................................................................... 9-2

9-2 パラメータ一覧 ........................................................................................................................ 9-3

9-2-1 パラメータ一覧構成 ..................................................................................................................... 9-3

9-2-2 モータ、エンコーダ関連パラメータ ( グループ 0) .......................................................... 9-4

9-2-3 装置と機械仕様関連パラメータ ( グループ 1) .................................................................. 9-6

9-2-4 サーボ調整関連パラメータ ( グループ 2, 3) ...................................................................... 9-7

9-2-5 指令関連パラメータ ( グループ 4, 5) ................................................................................. 9-13

9-2-6 自己診断と入出力関連パラメータ ( グループ 6) .......................................................... 9-17

9-2-7 ネットワーク関連パラメータ ( グループ 8) ....................................................................... 9-20

9-3 パラメータ仕様 ...................................................................................................................... 9-22

9-3-1 パラメータ設定方法 .................................................................................................................. 9-22

9-3-2 用語定義 ....................................................................................................................................... 9-22

9-4 パラメータ詳細 ...................................................................................................................... 9-23

9-4-1 モータ、エンコーダ関連パラメータ ( グループ 0) ....................................................... 9-24

目次 >

4

9-4-2 装置と機械仕様関連パラメータ ( グループ 1) ............................................................... 9-52

9-4-3 サーボ調整関連パラメータ ( グループ 2, 3) ................................................................... 9-69

9-4-4 指令関連パラメータ ( グループ 4, 5) ............................................................................... 9-132

9-4-5 自己診断と入出力関連パラメータ ( グループ 6) ........................................................ 9-201

9-4-6 ネットワーク関連パラメータ ( グループ 8) ..................................................................... 9-232

9-5 指令選択、 SEL、ゲイン番号の関係 ..................................................................... 9-246

9-5-1 通信指令 ..................................................................................................................................... 9-246

9-5-2 速度指令 ..................................................................................................................................... 9-247

9-5-3 トルク指令 ................................................................................................................................... 9-248

9-5-4 内蔵指令 ( コマンド ) .............................................................................................................. 9-249

9-5-5 内蔵指令 ( 寸動 ) ..................................................................................................................... 9-250

第 10 章状態表示 .................................................................................................................... 10-1

10-1 状態表示 ................................................................................................................................. 10-2

10-2 アラーム表示 ...................................................................................................................... 10-14

10-3 装置情報表示 .................................................................................................................... 10-17

第 11 章自己診断 .................................................................................................................... 11-1

11-1 自己診断モード構成 ........................................................................................................... 11-2

11-2 自己診断に関連する入出力信号 ................................................................................. 11-3

11-3 診断項目 ................................................................................................................................. 11-4

第 12 章操作パネル ............................................................................................................... 12-1

12-1 操作パネル概要 ................................................................................................................... 12-2

12-1-1 操作パネルの各部機能 .......................................................................................................... 12-2

12-1-2 操作モードの構成と遷移 ........................................................................................................ 12-6

12-2 パラメータ編集モード ....................................................................................................... 12-10

12-2-1 パラメータ設定 .......................................................................................................................... 12-11

12-3 自己診断モード .................................................................................................................. 12-15

12-4 コマンド編集モード ........................................................................................................... 12-16

12-4-1 コマンド編集モード .................................................................................................................. 12-16

12-4-2 コマンド編集 ............................................................................................................................... 12-17

第 13 章仕様 .............................................................................................................................. 13-1

13-1 装置仕様 ................................................................................................................................. 13-2

13-1-1 型式 ................................................................................................................................................. 13-2

13-1-2 一般仕様 ....................................................................................................................................... 13-2

13-1-3 機能仕様 ....................................................................................................................................... 13-3

13-1-4 性能 ................................................................................................................................................. 13-5

13-1-5 装置の電気的仕様 ................................................................................................................... 13-6

13-2 外形図と各部名称 ............................................................................................................... 13-9

13-2-1 400W 以下装置 ........................................................................................................................... 13-9

13-2-2 800W 装置 ................................................................................................................................... 13-11

13-2-3 1.5kW、 2.2kW 装置 ................................................................................................................ 13-13

13-2-4 3.3kW 装置 .................................................................................................................................. 13-15

13-2-5 7kW 装置 ..................................................................................................................................... 13-17

1 章装置の特長と構成 >

1 - 1

第 1 章　装置の特長と構成

1-1 装置の特長............................................................................................................................................. 1-2

1-2 システムの構成 .................................................................................................................................... 1-3

1-2-1 ノードアドレスの設定................................................................................................................................... 1-6

1-2-2 ステータス LED 表示................................................................................................................................... 1-7

1-3 運転モードの構成................................................................................................................................ 1-8

1-4 モード切替............................................................................................................................................... 1-9

1-5 制約 .........................................................................................................................................................1-12

1-5-1 機能制約........................................................................................................................................................1-12

1-6 立ち上げ手順 ......................................................................................................................................1-13

1 章装置の特長と構成 > 1-1 装置の特長

1 - 2

1-1 装置の特長

本装置は、モータ制御に対応し、速度制御、トルク制御、位置決め制御を行う装置です。下記

のような特長を持ち、パラメータの設定により 1 台の装置で数種類のモータとエンコーダの対応を

可能にしました。

VPH HD タイプの特長

a. 動作ごとにゲイン、フィルタ、加減速時間の設定が可能。外部信号等で切り替えることなく、

寸動では緩やかな S 字加減速動作、位置決めでは高応答な加減速動作とすることができる。

b. 2 段 S 字加減速制御により、トルク波形は 2 次曲線にて制御。

c. 位置決め起動時間が 1ms 以内。デジタル制御により、ドリフトレス、調整バラツキの解消、マ

ン・マシンインターフェースの充実等、信頼性と使いやすさを追求。

d. パワースイッチング部に IPM （IGBT）を採用し、サーボ性能の向上と低騒音化を実現。

e. 直線／ S 字加減速、フィードフォワード、トルク指令フィルタ、停止時・低速時のゲイン切り替

え等、本格的ソフトウェアサーボにより機械の剛性にフィットした制御が可能。

f. USB 通信を用いて VPH DES と接続し、サーボのオシロスコープ波形表示、周波数応答特性表

示、パラメータの編集が可能。

g. アブソリュートエンコーダを用いる事により原点復帰が不要。オートチューニング機能によるサー

ボ調整の簡略化。

章 > 1-2 システムの構成

1 - 3

1-2 システムの構成

本装置の周辺システム構成を、図 1-1、図 1-2 に示します。

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