CKD ECGシリーズ(EtherCAT) ユーザーマニュアル

2022-12-05 SM-A40832/5

ECG シリーズ

電動アクチュエータ用コントローラ

EtherCAT 仕様

取扱説明書

製品をご使用になる前に本取扱説明書を必ずお読みください。

特に安全に関する記述は注意深くお読みください。

本取扱説明書はいつでも使用できるように大切に保管してください。

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はじめに

このたびは、当社の電動アクチュエータ用コントローラ「ECG シリーズ EtherCAT 仕様」をお買求め

いただきまして、誠にありがとうございます。

本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、本製品の取扱いに関する基本的な事

項を記載したものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります｡

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安全にご使用いただくために

本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのた

めには、装置の機械機構とこれを電気制御するシステムの安全性が確保できることを確認してくださ

い。

装置の設計、管理などに関する安全性については、団体規格、法規などを必ずお守りください。

当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行うこ

とが重要です。

装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。

本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、本取扱説明書に記載されていない取扱いによっ

て事故につながる場合があります。必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使

用ください。

注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」

の3つに区分されています。

危険

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う危険が差迫っ

て発生することが想定されるもの。

警告

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う可能性が想定

されるもの。

注意

誤った取扱いをすると、人が傷害を負う、または物的損害が発生する可

能性が想定されるもの。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結付く可能性があります。

いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。

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＜警告記号の種類＞

禁止(やってはいけない)行為を示す

汎用マークです。

機器に触る行為を禁止するマークで

す。

指を入れる行為を禁止するマークで

す。

感電や火傷などの危険性を知らせる

汎用マークです。

自動機器を起動したときに発生する

危険性を知らせるマークです。

必ず行っていただく内容を指示する汎

用マークです。

取扱説明書の熟読を指示するマー

クです。

アース線の接続を指示するマークで

す。

その他、一般的な注意事項、使用上のヒント、または技術情報や用語解説を以下のアイコンで記

載しています。

⚫ 一般的な注意事項、補足や参考情報など役に立つ内容を記載しています。

⚫ 詳細な情報や応用的な使い方のヒントについて記載しています。

⚫ 機能を使ううえで知っておきたい技術情報、用語解説を記載しています。

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製品に関する注意事項

危険

本製品を以下の用途に使用しない。

 人命や身体の維持、管理などに関わる医療器具

 人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置

 機械装置の重要保安部品

警告

製品の改造や追加工は絶対に行わない。

 改造や追加工を行うと、火災や感電などの危険があるだけでなく、本取扱説明書な

どに記載された仕様を満たさないおそれがあります。

安全を確認するまでは、本製品の取扱い、機器の取付け、取外しを絶対に行わな

い。

 機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されて

いることを確認してから行ってください。また、装置の電源や該当する設備の電源を

OFF にし、感電しないように注意してください。

 運転停止後も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、

機器の取付け、取外しは注意して行ってください。

取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。

 本製品は、一般産業機械用装置・部品として設計、製造された物であり、取扱いに

は注意してください。

製品の仕様範囲内での使用を守る。

 製品固有の仕様外での使用はできません。

 本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としているため、以下に

示すような条件環境で使用する場合には適用外とします。ご採用に際し当社にご相

談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になります。ただし、そ

の場合でも、万一の故障に備えて危険を回避する安全対策を実施してください。

◎ 明記されている仕様以外の条件や環境、屋外での使用。

◎ 原子力や鉄道、航空、船舶、車両、医療機械、飲料・食品などに直接触れる

機器や用途での使用。

◎ 娯楽機器や緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路、安全対策用など、安

全性が要求される用途での使用。

◎ 人や財産への大きな影響が予想され、特に安全が要求される用途での使用。

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目次 
はじめに ............................................................................................ 2 
安全にご使用いただくために ...................................................................... 3 
製品に関する注意事項 ........................................................................................... 5 
目次 ................................................................................................ 6 
1. 製品概要 ...................................................................................... 9 
 システム構成 ................................................................................................ 9 
 本製品に関する取扱説明書 ............................................................................ 20 
 ソフトウェア Ver.の更新情報 ........................................................................... 21 
 各部の名称 ............................................................................................... 25 
 形番表示 .................................................................................................. 29 
2. 取付け........................................................................................ 30 
 設置環境 .................................................................................................. 35 
 開梱 ....................................................................................................... 36 
 配線方法 .................................................................................................. 37 
3. 使用方法 .................................................................................... 58 
 アクチュエータ情報の設定 ............................................................................... 61 
 ESI ファイルの入手 ...................................................................................... 63 
 EtherCAT デバイスの設定 ............................................................................ 64 
 通信フォーマット .......................................................................................... 65 

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 パラメータの設定 ....................................................................................... 116 
 ポイントデータの設定 .................................................................................. 136 
 運転とタイムチャート ................................................................................... 164 
4. 保守点検 .................................................................................. 227 
 廃棄に関する注意事項 ................................................................................ 228 
5. トラブルシューティング ..................................................................... 229 
 トラブルの原因と処置方法 ............................................................................ 229 

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 アラーム表示と対策 .................................................................................... 233 
6. 規格対応 .................................................................................. 239 
 EU 指令/欧州規格 ................................................................................... 239 
 
欧州(EU 加盟国)で使用するときの注意
 .............................................................. 239 
7. 保証規定 .................................................................................. 245 
 保証条件 ................................................................................................ 245 
 保証期間 ................................................................................................ 245 
8. 参考情報 .................................................................................. 246 
 仕様 ..................................................................................................... 246 
 外形寸法 ................................................................................................ 248 
索引 ............................................................................................ 250 
用語集 ......................................................................................... 253 
 
   

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1. 製品概要

システム構成

⚫ EtherCAT は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG によりライセンスさ

れた特許取得済み技術であり、登録商標です。

⚫ Windows は、Microsoft Corporation の米国、日本およびその他の国における登

録商標です。

⚫ その他、本文中における会社名、商品名は、各会社の商標または登録商標です。

ECG-A シリーズおよび ECG-B シリーズは接続するアクチュエータが異なるため、各システム構成を

確認してください。

システムの構成

◼ ECG-A シリーズ

お客様ご準備

PLC

サージプロテクタ

フェライトコア

電源用

ノイズフィルタ

DC 電源

通信ケーブル

(EtherCAT 仕様準拠)

USB ケーブル(mini-B)

パソコン設定ソフト(無償)

当社ホームページからダウンロードしてください。

(URL:https://www.ckd.co.jp)

コントローラ ECG-A シリーズ

フェライトコア

エンコーダケーブル

モータケーブル

接続可能アクチュエータ

EBS-G シリーズ

EBR-G シリーズ

パソコン

EJSGシリーズ

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システム構成の中で当社より購入可能な物は下記のとおりです。

構成部品

製品名、形番

本製品

コントローラ

ECG-A シリーズ

付属品

電源コネクタ

DFMC1,5/3-STF-3,5

(PHOENIX CONTACT)

別売り

アクチュエータ

EBS-G/EJSG/EBR-G シリーズ

モータケーブル

EA-CBLM4-□□□ 注1注2注3

エンコーダケーブル

EA-CBLE4-□□□ 注1注2注3

DC24V 電源

EA-PWR-KHNA240F-24

ノイズフィルタ

AX-NSF-NF2015A-OD

無償提供

パソコン設定ソフト

S-Tools

注 1： 2022 年 10 月以前に出荷したアクチュエータには、形番が「EA-CBLM2-□□□」のモータケーブルと形番が「EA-CBLE2-

□□□」のエンコーダケーブルが添付されています。詳細は「1.2 本製品に関する取扱説明書」に記載されているアクチュエータ

の取扱説明書を参照してください。

注 2： P4 シリーズの場合、モータケーブルの形番は「EA-CBLM3-□□□」、エンコーダケーブルの形番は「EA-CBLE3-□□□」で

す。

注 3： G シリーズ(防塵仕様)の場合、モータケーブルの形番は「EA-CBLM5-□□□」、エンコーダケーブルの形番は「EA-CBLE5-

□□□」です。

本製品を欧州規格適合品として使用する場合、「6規格対応」を参照し、記載事項に従って使用

してください。

⚫ 「フェライトコア」とは、フェライト材料を使用した磁性体です。高周波のノイズを減衰させ

るときに使用します。

⚫ 「サージプロテクタ」とは、雷などの過渡的な異常高電圧から機器や通信機器などを保

護する装置です。

⚫ 「ノイズフィルタ」とは、ノイズを取除くための電気回路や電子回路、それを含んだ装置の

ことです。

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お客様ご準備

PLC

サージプロテクタ

フェライトコア

電源用

ノイズフィルタ

DC 電源

通信ケーブル

(EtherCAT 仕様準拠)

USB ケーブル(mini-B)

パソコン設定ソフト(無償)

当社ホームページからダウンロードしてください。

(URL:https://www.ckd.co.jp)

コントローラ ECG-A シリーズ

フェライトコア

エンコーダケーブル

モータケーブル

接続可能アクチュエータ

パソコン

GSSD2 シリーズ

GSTK シリーズ

GSTG シリーズ

GSTS シリーズ

GSTL シリーズ

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システム構成の中で当社より購入可能な物は下記のとおりです。

構成部品

製品名、形番

本製品

コントローラ

ECG-A シリーズ

付属品

電源コネクタ

DFMC1,5/3-STF-3,5

(PHOENIX CONTACT)

別売り

アクチュエータ

GSSD2/GSTK/GSTG/GSTS/GSTL シリーズ

モータケーブル

EA-CBLM2-□□□

エンコーダケーブル

EA-CBLE2-□□□

DC24V 電源

EA-PWR-KHNA240F-24

ノイズフィルタ

AX-NSF-NF2015A-OD

無償提供

パソコン設定ソフト

S-Tools

⚫ 「フェライトコア」とは、フェライト材料を使用した磁性体です。高周波のノイズを減衰させ

るときに使用します。

⚫ 「サージプロテクタ」とは、雷などの過渡的な異常高電圧から機器や通信機器などを保

護する装置です。

⚫ 「ノイズフィルタ」とは、ノイズを取除くための電気回路や電子回路、それを含んだ装置の

ことです。

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◼ ECG-B シリーズ

<FLSH-G/FLCR-G/FGRC-G シリーズ接続時>

システム構成の中で当社より購入可能な物は下記のとおりです。

構成部品

製品名、形番

本製品

コントローラ

ECG-B シリーズ

付属品

電源コネクタ

DFMC1,5/3-STF-3,5

(PHOENIX CONTACT)

別売り

アクチュエータ

FLSH-G/FLCR-G/FGRC-G シリーズ

モータ・エンコーダ中継ケーブル

EA-CBLME4-□□□注1

DC24V 電源

EA-PWR-KHNA240F-24

ノイズフィルタ

AX-NSF-NF2015A-OD

無償提供

パソコン設定ソフト

S-Tools

注 1： 2022 年 10 月以前に出荷したアクチュエータには、形番が「EA-CBLM2-□□□」のモータケーブルと形番が「EA-CBLE2-

□□□」のエンコーダケーブルが添付されています。詳細は「1.2 本製品に関する取扱説明書」に記載されているアクチュエータ

の取扱説明書を参照してください。

本製品を欧州規格適合品として使用する場合、「6規格対応」を参照し、記載事項に従って使用

してください。

お客様ご準備

PLC

サージプロテクタ

フェライトコア

電源用

ノイズフィルタ

DC 電源

フェライトコア

USB ケーブル(mini-B)

パソコン設定ソフト(無償)

当社ホームページからダウンロードしてください。

(URL:https://www.ckd.co.jp)

コントローラ ECG-B シリーズ

モータ・エンコーダ中継ケーブル

接続可能アクチュエータ

FLSH-G シリーズ

FGRC-G シリーズ

FLCR-G シリーズ

パソコン

通信ケーブル

(EtherCAT 仕様準拠)

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⚫ 「フェライトコア」とは、フェライト材料を使用した磁性体です。高周波のノイズを減衰させ

るときに使用します。

⚫ 「サージプロテクタ」とは、雷などの過渡的な異常高電圧から機器や通信機器などを保

護する装置です。

⚫ 「ノイズフィルタ」とは、ノイズを取除くための電気回路や電子回路、それを含んだ装置の

ことです。

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お客様ご準備

PLC

サージプロテクタ

フェライトコア

電源用

ノイズフィルタ

DC 電源

フェライトコア

USB ケーブル(mini-B)

パソコン設定ソフト(無償)

当社ホームページからダウンロードしてください。

(URL:https://www.ckd.co.jp)

コントローラ ECG-B シリーズ

モータ・エンコーダ中継ケーブル

接続可能アクチュエータ

GCKW シリーズ

パソコン

通信ケーブル

(EtherCAT 仕様準拠)

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システム構成の中で当社より購入可能な物は下記のとおりです。

構成部品

製品名、形番

本製品

コントローラ

ECG-B シリーズ

付属品

電源コネクタ

DFMC1,5/3-STF-3,5

(PHOENIX CONTACT)

別売り

アクチュエータ

GCKW シリーズ

モータ・エンコーダ中継ケーブル

EA-CBLME2-□□□

DC24V 電源

EA-PWR-KHNA240F-24

ノイズフィルタ

AX-NSF-NF2015A-OD

無償提供

パソコン設定ソフト

S-Tools

⚫ 「フェライトコア」とは、フェライト材料を使用した磁性体です。高周波のノイズを減衰させ

るときに使用します。

⚫ 「サージプロテクタ」とは、雷などの過渡的な異常高電圧から機器や通信機器などを保

護する装置です。

⚫ 「ノイズフィルタ」とは、ノイズを取除くための電気回路や電子回路、それを含んだ装置の

ことです。

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作業の流れ

注意

コントローラに接続しているアクチュエータに対応した情報を設定する。

 対応していないアクチュエータの情報で作動させた場合、アクチュエータの予期せぬ作

動を引起こします。周囲の人のけがやアクチュエータの故障の原因になります。

以下の手順に従って、コントローラの配線と設定を行い、PLC からの操作が可能な状態にしてくださ

い。

1.

開梱する

製品を箱から出します。詳細は「2.2 開梱」を参照してください。

2.

電源を接続する

コントローラと電源を接続します。詳細は「2.3.1 電源との配線」を参照してください。

3.

アクチュエータを接続する

コントローラとアクチュエータを接続します。詳細は「2.3.2 アクチュエータとの配線」を参照してく

ださい。

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4. 
S-Tools を接続する 
コントローラと S-Tools をインストールしたパソコンを接続します。詳細は「2.3.3 S-Tools との
配線」を参照してください。 
 
5. 
PLC を接続する 
コントローラと PLC を接続します。詳細は「2.3.4 EtherCAT 通信ケーブルとの配線」を参照
してください。 
 
6. 
通信設定をする 
S-Tools を使用して、コントローラの動作モード、デバイス ID、Station Alias レジスタへのデ
バイス ID 設定を設定します。詳細は「3.3 EtherCAT デバイスの設定」を参照してください。 
マスタの設定も、マスタユニットメーカの取扱説明書に従って、行います。必要に応じて、ESI フ
ァイルをインポートします。詳細は「3.2 ESI ファイルの入手」を参照してください。 
7. 
アクチュエータ情報を設定する 
コントローラに接続しているアクチュエータの情報を設定します。 
詳細は「3.1 アクチュエータ情報の設定」を参照してください。 
※ECG-A シリーズを使用するときは設定が不要です。 
8. 
パラメータとポイントデータを設定する 
コントローラの設定を行います。詳細は「3.5 パラメータの設定」と「3.6 ポイントデータの設定」
を参照してください。 
9. 
作動させる 
PLC を使用してアクチュエータを作動させます。詳細は「3.7 運転とタイムチャート」を参照してく
ださい。 
   