CKD ECMGシリーズドライブユニットユーザーマニュアル

取扱説明書

電動アクチュエータ用コントローラ

ECMG-Dシリーズ

ドライブユニット

• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。

• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。

SM-A62474/2

SM-A62474/2 はじめに

i 2023-05-23

はじめに

このたびは、当社の電動アクチュエータ用コントローラ「ECMG-Dシリーズドライブユニット」をお買求めいただ

きまして、誠にありがとうございます。本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使用

方法などの基本的な事項を記載したものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。

なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。

本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。

SM-A62474/2 安全にご使用いただくために

ii 2023-05-23

安全にご使用いただくために

本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのためには、装置

の機械機構とこれを電気制御するシステムの安全性が確保できることを確認してください。

装置の設計、管理などに関する安全性については、団体規格、法規などを必ずお守りください。

当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行うことが重要で

す。

装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。

本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、お客様の誤った取扱いによって事故につながる場合があり

ます。そのようなことがないためにも、

必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使用ください。

注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」の 3つに区

分されています。

危険

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う危険が差迫って発生す

ることが想定されるもの。

警告

誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う可能性が想定されるも

の。

注意

誤った取扱いをすると、人が傷害を負う、または物的損害が発生する可能性が想

定されるもの。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結び付く可能性があります。

いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。

その他、一般的な注意事項や使用上のヒントを以下のアイコンで記載しています。

一般的な注意事項や使用上のヒントを表します。

SM-A62474/2 安全にご使用いただくために

iii 2023-05-23

製品に関する注意事項

危険

本製品を以下の用途に使用しない。

• 人命や身体の維持、管理などに関わる医療器具

• 人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置

• 機械装置の重要保安部品

警告

取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。

本製品は、一般産業機械用装置・部品として設計、製造されたものです。

製品の仕様範囲内での使用を守る。

製品固有の仕様外での使用はできません。また、製品の改造や追加工は絶対に行わないでください。

本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としているため、屋外、次に示すような条件・

環境で使用する場合には適用外とさせていただきます。

(ご採用に際し当社にご相談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になります。た

だし、その場合でも、万一の故障に備えて危険を回避する安全対策をとってください。)

• 原子力や鉄道、航空、船舶、車両、医療機械、飲料・食品などに直接触れる機器や用途での使用。

• 娯楽機器や緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路、安全対策用など、安全性が要求される用途

での使用。

• 人や財産への大きな影響が予想され、特に安全が要求される用途での使用。

安全を確認するまでは、本製品の取扱い、機器の取外しを絶対に行わない。

• 機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されていることを確認

してから行ってください。また、装備の電源や該当する設備の電源を OFF にし、漏電に注意してくださ

い。

• 運転停止時も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、機器の取外しは注

意して行ってください。

廃棄に関する注意事項

注意

製品を廃棄するときは、廃棄物の処理や清掃に関する法律に準拠し、専門廃棄物処理業者に依頼して処

理する。

SM-A62474/2 目次 
 iv 2023-05-23 
目次 
 
はじめに .............................................................................................................................. i 
安全にご使用いただくために ............................................................................................... ii 
製品に関する注意事項 .................................................................................................... iii 
廃棄に関する注意事項 .................................................................................................... iii 
目次 ................................................................................................................................... iv 
製品概要 ..................................................................................................................... 1 
1 システム概要 ........................................................................................................ 1 
1.1 システムの構成 ............................................................................................... 1 
1.2 作業の流れ ..................................................................................................... 3 
2 本製品に関連する取扱説明書 .............................................................................. 5 
3 ソフトウェア Ver.の更新情報 ................................................................................. 6 
3.1 バージョン一覧 ................................................................................................ 6 
3.2 バージョン確認の方法 ..................................................................................... 7 
4 ユニット構成 ......................................................................................................... 8 
5 各部名称 .............................................................................................................. 9 
5.1 ドライブユニットの各部名称 ............................................................................. 9 
6 LED 表示 ............................................................................................................11 
6.1 ドライブユニットの LED 表示 ..........................................................................11 
7 形番表示 ............................................................................................................ 13 
7.1 ドライブユニットの形番表示 ........................................................................... 13 
8 仕様 ................................................................................................................... 14 
8.1 基本仕様 ...................................................................................................... 14 
9 外形寸法 ............................................................................................................ 15 
取付け ....................................................................................................................... 16 
1 設置環境 ............................................................................................................ 19 
2 開梱 ................................................................................................................... 20 
3 ユニット間の接続、配線方法 ............................................................................... 21 
3.1 アクチュエータとの配線 ................................................................................. 21 
使用方法 ................................................................................................................... 25 
1 アクチュエータ情報の更新、設定 ........................................................................ 25 
1.1 アクチュエータ情報の上書き(ドライブユニット：Aタイプ使用時) ...................... 25 
1.2 アクチュエータ情報の設定(ドライブユニット：Bタイプ使用時) ......................... 26 
2 送受信データ(ドライブユニット)............................................................................ 27 
3 動作モード .......................................................................................................... 30 
4 パラメータの設定 ................................................................................................ 31 
4.1 パラメータ表 .................................................................................................. 31 
4.2 ソフトリミットの設定とソフトリミットオーバ信号出力 ......................................... 34 
4.3 ゾーン出力 .................................................................................................... 38 
4.4 ゲインの調整 ................................................................................................ 40 
4.5 しきい値の設定 ............................................................................................. 44 
5 ポイントデータの設定 .......................................................................................... 45 
5.1 ポイントデータ一覧 ........................................................................................ 45 
5.2 位置指定方法の選択 .................................................................................... 46 

SM-A62474/2 目次 
 v 2023-05-23 
5.3 動作方法の選択 ........................................................................................... 47 
5.4 位置の設定 ................................................................................................... 48 
5.5 位置決め幅の設定 ........................................................................................ 49 
5.6 速度の設定 ................................................................................................... 50 
5.7 加速度の設定 ............................................................................................... 53 
5.8 減速度の設定 ............................................................................................... 53 
5.9 加減速方法の選択 ........................................................................................ 54 
5.10 停止方法の選択 ......................................................................................... 54 
5.11 回転方向の選択 .......................................................................................... 55 
5.12 ゲイン倍率の設定 ....................................................................................... 56 
5.13 ポイントゾーンの設定 .................................................................................. 56 
5.14 押付率の設定 ............................................................................................. 57 
5.15 押付速度の設定 ......................................................................................... 59 
5.16 押付距離の設定 ......................................................................................... 59 
6 動作タイミングチャート ........................................................................................ 60 
6.1 非常停止と解除 ............................................................................................ 60 
6.2 ブレーキの強制解除 ..................................................................................... 61 
6.3 サーボ ON/OFF の操作 ................................................................................ 62 
6.4 電源投入シーケンス ...................................................................................... 63 
6.5 原点復帰動作 ............................................................................................... 65 
6.6 位置決め動作 ............................................................................................... 81 
6.7 出力選択の信号 ........................................................................................... 89 
6.8 押付動作 ...................................................................................................... 91 
6.9 作動中に新たな動作信号が入力された場合の作動 ....................................... 94 
6.10 作動中に停止信号を入力した場合の作動 ................................................... 95 
6.11 移動完了後の保持動作 ............................................................................... 96 
保守点検 ................................................................................................................... 98 
1 廃棄に関する注意事項 ....................................................................................... 98 
トラブルシューティング ............................................................................................... 99 
1 トラブルの原因と処置方法 .................................................................................. 99 
1.1 トラブル発生時の確認事項 .......................................................................... 102 
2 アラーム表示と対策 .......................................................................................... 103 
規格対応 ................................................................................................................. 108 
保証規定 ................................................................................................................. 109 
1 保証条件 .......................................................................................................... 109 
2 保証期間 .......................................................................................................... 109 

SM-A62474/2 1. 製品概要

1 2023-05-23

1. 製品概要

1.1 システム概要

• CC-Link は、三菱電機株式会社の登録商標です。

• EtherCAT®は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG によりライセンスされた特許取得済み

技術であり、登録商標です。

• EtherNet/IP®は、ODVA の登録商標です。

• Windows は、Microsoft Corporation の米国、日本およびその他の国における登録商標です。

• その他、本文中における会社名、商品名は、各会社の商標または登録商標です。

1.1.1 システムの構成

例)

SM-A62474/2 1. 製品概要

2 2023-05-23

システム構成の中で当社より入手可能なものを下記に記載します。

構成部品

製品名、形番

本製品

通信ユニット

ECMG-Cシリーズ

ドライブユニット

ECMG-Dシリーズ

エンドユニット

ECMG-Pシリーズ

付属品

通信用コネクタ(CC-Link) 注1

1口:MSTB 2,5/5-STF-5,08 ABGYAU (PHOENIX CONTACT)

2口：TFKC2,5/5-STF-5,08AU(PHOENIX CONTACT)

別売り

アクチュエータ

EBS-G/EJSG/EBR-G/FLSH-G/FLCR-G/FGRC-G/

GSSD2/GSTK/GSTG/GSTS/GSTL/GCKW シリーズ

モータケーブル

EA-CBLM4-※

エンコーダケーブル

EA-CBLE4-※

モータ・エンコーダ中継ケーブル

EA-CBLME4-※

DC24V 電源注2

EA-PWR-KHNA240F-24

無償提供

パソコン設定ソフト

S-Tools

注1：通信コネクタは、CC-Link 仕様の通信ユニット購入時に 1口と 2口のどちらかを選択して購入できます。

注2：電源容量によって推奨する電源が異なります。詳細は取扱説明書(SM-A62471)を参照してください。

本製品を欧州規格適合品として使用する場合、取扱説明書(SM-A62471)を参照し、記載事項に従って使用し

てください。

SM-A62474/2 1. 製品概要

3 2023-05-23

1.1.2 作業の流れ

以下の手順に従って、コントローラの配線と設定を行い、PLCからの操作が可能な状態にしてください。本取扱

説明書では、手順3、7、8、9について説明されています。その他の手順については、取扱説明書

(SM-A62471)を参照してください。

1 開梱する

製品を箱から出します。詳細は取扱説明書(SM-A62471)を参照してください。

2 ユニットを組み立てる

通信ユニットとドライブユニット、エンドユニットを連結させます。詳細は取扱説明書(SM-A62471)を参照してく

ださい。

3 電源を接続する

コントローラと電源を接続します。詳細は取扱説明書(SM-A62471)を参照してください。

4 アクチュエータを接続する

コントローラとアクチュエータを接続します。詳細は「2.3.2 アクチュエータとの配線」を参照してください。

5 S-Tools を接続する

コントローラと S-Tools をインストールしたパソコンを接続します。詳細は取扱説明書(SM-A62471)を参照してく

ださい。

6 PLC を接続する

コントローラと PLC を接続します。詳細は取扱説明書(SM-A62471)を参照してください。

SM-A62474/2 1.  製品概要 
 4 2023-05-23 
7  通信設定をする 
S-Tools を使用して、コントローラの通信関係のパラメータを設定します。マスタの設定も、マスタユニットメーカ
の取扱説明書に従って、行います。必要に応じて、設定ファイルをインポートします。詳細は取扱説明書
(SM-A62471)を参照してください。 
 
8  アクチュエータ情報を設定する 
コントローラに接続しているアクチュエータの情報を設定します。 
詳細は”3.1  アクチュエータ情報の更新、設定”を参照してください。 
※Aタイプのドライブユニットを使用する場合、設定は不要です。ただし、1つのコントローラで複数のアクチュエ
ータを使用する場合は、アクチュエータを変更するときに機種情報の上書きを行う必要があります。上書き方法
については、” 3.1  アクチュエータ情報の更新、設定”を参照してください。 
 
9  パラメータとポイントデータを設定する 
コントローラの設定を行います。詳細は”3.4  パラメータの設定”と”3.5  ポイントデータの設定”を参照してくださ
い。 
 
10 作動させる 
PLC を使用してアクチュエータを作動させます。詳細は”3.6  動作タイミングチャート”を参照してください。 
 
   

SM-A62474/2 1. 製品概要

5 2023-05-23

1.2 本製品に関連する取扱説明書

本書では、ドライブユニットについてのみ説明します。通信仕様など、その他ユニットの情報は、取扱説明書

(SM-A62471)をご参照ください。本製品に関連する取扱説明書は下記のとおりです。

EBS-G シリーズ

EBR-G シリーズ

SM-A28054

FLSH-G シリーズ

電動アクチュエータ

FLCR-G シリーズ

SM-A40842

FGRC-G シリーズ

SM-A40845

SM-A40839

設定ソフト

SM-A11147

S-Tools

ECMG シリーズ

システム編

SM-A62471

電動アクチュエータ用コントローラ

GSSD2 シリーズ

GSTK シリーズ

GSTG シリーズ

GSTS シリーズ

GSTL シリーズ

SM-A69066

GCKW シリーズ

SM-A69875

EJSG シリーズ

SM-A70436

ECMG シリーズ

ドライブユニット編

SM-A62474 (本取扱説明書)

SM-A62474/2 1. 製品概要

6 2023-05-23

1.3 ソフトウェア Ver.の更新情報

1.3.1 バージョン一覧

◼ アクチュエータとコントローラのソフトウェア Ver.

下記に使用するアクチュエータと対応するコントローラのソフトウェア Ver.を記載します。

<ドライブユニット：Aタイプ>

アクチュエータ

コントローラのソフトウェア Ver.

通信ユニット

ドライブユニット

EBS-G/EBR-Gシリーズ

Ver.1.00.00 以降

EJSG シリーズ

Ver.1.00.00 以降

Ver.1.01.00 以降

GSSD2/GSTK/GSTG/GSTS/GSTL シリーズ

Ver.1.00.00 以降

Ver.1.03.00 以降

<ドライブユニット：Bタイプ>

アクチュエータ

コントローラのソフトウェア Ver.

通信ユニット

ドライブユニット

FLSH-G/FLCR-G/FGRC-Gシリーズ

Ver.1.00.00 以降

GCKW シリーズ

Ver.1.00.00 以降

Ver.1.02.00 以降

◼ 追加機能とコントローラソフトウェア Ver.

下記に追加された機能と対応するコントローラのソフトウェア Ver.の関係を記載します。

<ドライブユニット：Aタイプ>

追加機能

コントローラのソフトウェア Ver.

項目

説明

通信ユニット

ドライブユニット

パラメータ追加

・ポイント信号出力保持

・移動中信号 ON 保持時間

3.4.1

Ver.1.00.00 以降

Ver.1.02.00 以降

信号追加

・ソフトリミットオーバ

・ソフトリミットオーバ(-)

・ソフトリミットオーバ(+)

3.4.2

<ドライブユニット：Bタイプ>

追加機能

コントローラのソフトウェア Ver.

項目

説明

通信ユニット

ドライブユニット

パラメータ追加

・ポイント信号出力保持

・移動中信号 ON 保持時間

3.4.1

Ver.1.00.00 以降

Ver.1.01.00 以降

信号追加

・ソフトリミットオーバ

・ソフトリミットオーバ(-)

・ソフトリミットオーバ(+)

3.4.2

SM-A62474/2 1. 製品概要

7 2023-05-23

1.3.2 バージョン確認の方法

コントローラのソフトウェア Ver.は、S-Tools[機種情報]ビューのコントローラ情報から確認することができます。

SM-A62474/2 1. 製品概要

8 2023-05-23

1.4 ユニット構成

名称

説明

接続台数

通信ユニット

PLC、パソコン等の外部機器と通信を直接やり取りするユニットです。

1台

ドライブユニット

電動アクチュエータを駆動するユニットです。

1軸接続できるユニットと 2軸接続できるユニットがあります。

また Aタイプと Bタイプの 2種類があり、接続できるアクチュエータが異なります。

1～8台

エンドユニット

ユニット接続の終端であることを示すユニットです。

1台

通信ユニット

ドライブユニット

エンドユニット

SM-A62474/2 1. 製品概要

9 2023-05-23

1.5 各部名称

1.5.1 ドライブユニットの各部名称

表示灯

1EA:エンコーダコネクタ(1 軸目)

1MA:モータコネクタ(1 軸目)

2EA:エンコーダコネクタ(2 軸目)

1MPA:動力電源コネクタ(1 軸目)

2MPA:動力電源コネクタ(2 軸目)

2MA:モータコネクタ(2 軸目)

Aまたは B：コントローラ識別

連結部(ロックレバー)

連結コネクタ

連結部(ロックレバー)

SM-A62474/2 1. 製品概要

10 2023-05-23

記号

名称

内容

Aまたは B

コントローラ

識別記号

識別記号：A

識別記号：B

ユニット種別：Aタイプ

ユニット種別：Bタイプ

対応アクチュエータ：

EBS-Gシリーズ、

EJSG シリーズ、

EBR-Gシリーズ、

GSSD2 シリーズ、

GSTK シリーズ、

GSTG シリーズ、

GSTS シリーズ、

GSTL シリーズ

対応アクチュエータ：

FLSH-Gシリーズ、

FLCR-Gシリーズ、

FGRC-Gシリーズ、

GCKW シリーズ

ACT(1、2)、

BUS(1、2)

表示灯

ドライブユニットの動作状態を表します。

LED 表示については、”1.6.1 ドライブユニットの LED 表示”を参照してください。

1EA、2EA 注1

エンコーダ

コネクタ(n)

(n=1、2)

エンコーダケーブルを接続するコネクタです。

接続ケーブル形番：

EA‐CBLE□‐□□□

接続ケーブルについては、”2.3.1 アクチュエータと

の配線”を参照してください。

モータ・エンコーダ中継ケーブルを接続するコネクタ

です。

接続ケーブル形番：

EA‐CBLME□‐□□□

接続ケーブルについては、”2.3.1 アクチュエータと

の配線”を参照してください。

1MA、2MA 注1

モータコネ

クタ(n)

(n=1、2)

モータケーブルを接続するコネクタです。

接続ケーブル形番：

EA‐CBLM□‐□□□

接続ケーブルについては、”2.3.1 アクチュエータと

の配線”を参照してください。

1MPA、2MPA

注1

動力電源コ

ネクタ(n)

(n=1、2)

動力電源を接続するコネクタです。

配線方法については、取扱説明書(SM-A62471)を参照してください。

注1： 2MPA、2MA、2EA は、2軸用のドライブユニットにのみ実装されており、1軸用のドライブユニットには実装されていません。

SM-A62474/2 1. 製品概要

11 2023-05-23

1.6 LED 表示

1.6.1 ドライブユニットの LED 表示

<2 軸用>

<1 軸用>

名称

色

説明

ACT

緑

ドライブユニットの運転状態を表示します。

赤

ドライブユニットのアラームの発生状態を表示します。

BUS

緑

ユニット間の通信状態を表示します。

赤

ユニット間の通信でアラームの発生状態を表示します。

SM-A62474/2 1. 製品概要

12 2023-05-23

◼ ACT ランプ

コントローラの状態

RDY

制御電源 OFF

消灯

正常時

サーボ ON 時

緑点灯

サーボ OFF 時

緑点滅(1 秒に 1回点灯)

アラーム

発生時

解除不可アラーム発生時

赤点灯

解除可能アラーム発生時

赤点滅(1 秒に 1回点灯)

ワーニング発生時

赤点滅(2 秒に 1回点灯)

◼ BUS ランプ

コントローラの状態

(ユニット間通信状態)

BUS

制御電源 OFF

消灯

正常時

通常運転中

緑点灯

初期化中

緑点滅(1 秒に 1回点灯)

アラーム

発生時

内部通信異常発生時

赤点灯

解除可能アラーム発生時

赤点滅(1 秒に 1回点灯)

SM-A62474/2 1. 製品概要

13 2023-05-23

1.7 形番表示

1.7.1 ドライブユニットの形番表示

ドライブユニットには、Aタイプと Bタイプの 2種類があり、接続可能なアクチュエータが異なります。

ドライブユニット種別

適合アクチュエータ

Aタイプ

EBS-G/EJSG/EBR-G/GSSD2/GSTK/

GSTG/GSTS/GSTL シリーズ

Bタイプ

FLSH-G/FLCR-G/FGRC-G/

GCKW シリーズ

◼ Aタイプ(適合アクチュエータ：EBS-G/EJSG/EBR-G/GSSD2/GSTK/GSTG/GSTS/GSTL シ

リーズ)

◼ Bタイプ(適合アクチュエータ：FLSH-G/FLCR-G/FGRC-G/GCKW シリーズ)

ECMG-DNNR30- DNN

ドライブユニット仕様

A2

Aタイプ 2軸接続用

A1

Aタイプ 1軸接続用

A2

ECMG-DNNN30- DNN

ドライブユニット仕様

B2

Bタイプ 2軸接続用

B1

Bタイプ 1軸接続用

B2

SM-A62474/2 1. 製品概要

14 2023-05-23

1.8 仕様

1.8.1 基本仕様

項目

内容

ユニット種別

Aタイプ

Bタイプ

適用アクチュエータ

EBS-G/EJSG/EBR-G/GSSD2/GSTK/

GSTG/GSTS/GSTL

FLSH-G/FLCR-G/FGRC-G/GCKW

表示灯

1軸

ACT 1、BUS 1

2軸

ACT 1、BUS 1、ACT 2、BUS 2

ブレーキ開放入力

DC24V±10%

電源電圧

DC24V±10%

絶縁抵抗

DC500V にて 10MΩ 以上

耐電圧

AC500V 1分間

使用周囲温度

0～40℃ 凍結なきこと

使用周囲湿度

35～80％RH 結露なきこと

保存周囲温度

-10～50℃ 凍結なきこと

保存周囲湿度

35～80％RH 結露なきこと

使用雰囲気

腐食ガス、爆発性ガス、粉塵なきこと

保護構造

IP20

質量

約295g

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