2022-02-09 SM-A40839/3
FLSH-G シリーズ
電動アクチュエータ
グリッパ 2フィンガタイプ
取扱説明書
製品をご使用になる前に本取扱説明書を必ずお読みください。
特に安全に関する記述は注意深くお読みください。
本取扱説明書はいつでも使用できるように大切に保管してください。
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はじめに
このたびは、当社の電動アクチュエータ「FLSH-G シリーズ」をお買求めいただきまして、誠にありがとう
ございます。
FLSH シリーズ(グリッパ 2フィンガタイプ)は、多点位置決めのため、多品種ワークに対応でき、速
度・押付力の設定が可能なため、ワークに衝撃を与えないソフトハンドリングが可能です。
本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、本製品の取扱いに関する基本的な事
項を記載したものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。
なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。
本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります｡
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安全にご使用いただくために
本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのた
めには、装置の機械機構とこれを電気制御するシステムの安全性が確保できることを確認してくださ
い。
装置の設計、管理などに関する安全性については、団体規格、法規などを必ずお守りください。
当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行うこ
とが重要です。
装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。
本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、本取扱説明書に記載されていない取扱いによっ
て事故につながる場合があります。必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使
用ください。
注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」
の3つに区分されています。
危険
誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う危険が差迫っ
て発生することが想定されるもの。
警告
誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う可能性が想定
されるもの。
注意
誤った取扱いをすると、人が傷害を負う、または物的損害が発生する可
能性が想定されるもの。
なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結付く可能性があります。
いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。
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＜警告記号の種類＞
禁止(やってはいけない)行為を示す
汎用マークです。
機器に触る行為を禁止するマークで
す。
指を入れる行為を禁止するマークで
す。
感電や火傷などの危険性を知らせる
汎用マークです。
自動機器を起動したときに発生する
危険性を知らせるマークです。
必ず行っていただく内容を指示する汎
用マークです。
取扱説明書の熟読を指示するマー
クです。
アース線の接続を指示するマークで
す。
その他、一般的な注意事項、使用上のヒント、または技術情報や用語解説を以下のアイコンで記
載しています。
⚫ 一般的な注意事項、補足や参考情報など役に立つ内容を記載しています。
⚫ 詳細な情報や応用的な使い方のヒントについて記載しています。
⚫ 機能を使ううえで知っておきたい技術情報、用語解説を記載しています。
5 2022-02-09 SM-A40839/3
製品に関する注意事項
危険
本製品を以下の用途に使用しない。
人命や身体の維持、管理などに関わる医療器具
人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置
機械装置の重要保安部品
警告
製品の改造や追加工は絶対に行わない。
改造や追加工を行うと、火災や感電などの危険があるだけでなく、本取扱説明書な
どに記載された仕様を満たさないおそれがあります。
安全を確認するまでは、本製品の取扱い、機器の取付け、取外しを絶対に行わな
い。
機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されて
いることを確認してから行ってください。また、装置の電源や該当する設備の電源を
OFF にし、感電しないように注意してください。
運転停止後も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、
機器の取付け、取外しは注意して行ってください。
取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。
本製品は、一般産業機械用装置・部品として設計、製造された物であり、取扱いに
は注意してください。
製品の仕様範囲内での使用を守る。
製品固有の仕様外での使用はできません。
本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としているため、以下に
示すような条件環境で使用する場合には適用外とします。ご採用に際し当社にご相
談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になります。ただし、そ
の場合でも、万一の故障に備えて危険を回避する安全対策を実施してください。
◎ 明記されている仕様以外の条件や環境、屋外での使用。
◎ 原子力や鉄道、航空、船舶、車両、医療機械、飲料・食品などに直接触れる
機器や用途での使用。
◎ 娯楽機器や緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路、安全対策用など、安
全性が要求される用途での使用。
◎ 人や財産への大きな影響が予想され、特に安全が要求される用途での使用。
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目次
はじめに ............................................................................................ 2
安全にご使用いただくために ...................................................................... 3
製品に関する注意事項 ........................................................................................... 5
目次 ................................................................................................ 6
1. 製品概要 ...................................................................................... 8
システム構成 ................................................................................................ 8
本製品に関する取扱説明書 ............................................................................ 10
各部の名称 ............................................................................................... 11
形番表示 .................................................................................................. 12
2. 取付け........................................................................................ 16
設置環境 .................................................................................................. 22
開梱 ....................................................................................................... 23
取付方法 .................................................................................................. 24
3. 使用方法 .................................................................................... 27
コントローラの使用方法 ................................................................................. 32
手動操作 .................................................................................................. 33
4. 保守点検 .................................................................................... 35
定期点検 .................................................................................................. 37
廃棄に関する注意事項 .................................................................................. 39
5. トラブルシューティング ....................................................................... 40
トラブルの原因と処置方法 .............................................................................. 40
6. 保証規定 .................................................................................... 44
保証条件 .................................................................................................. 44
保証期間 .................................................................................................. 44
7 2022-02-09 SM-A40839/3
7. 参考情報 .................................................................................... 45
仕様 ....................................................................................................... 45
索引 .............................................................................................. 47
用語集 ........................................................................................... 48
8 2022-02-09 SM-A40839/3
1. 製品概要
システム構成
FLSH シリーズは ECG-B シリーズのコントローラと接続して使用してください。
システムの構成
※ 上図はパラレル I/O 仕様の場合の構成図です。その他のインタフェース仕様の場合については、各インタフェース仕様の取扱説
明書を確認してください。
お客様ご準備
PLC
サージプロテクタ
フェライトコア
フェライトコア
フェライトコア
電源用
ノイズフィルタ
DC 電源
フェライトコア
フェライトコア
I/O ケーブル
USB ケーブル(mini-B)
パソコン設定ソフト(無償)
当社ホームぺージからダウンロードしてください。
(URL:https://www.ckd.co.jp)
コントローラ ECG-B シリーズ
モータ・エンコーダ中継ケーブル
接続可能アクチュエータ
FLSH-G シリーズ
FGRC-G シリーズ
FLCR-G シリーズ
パソコン
9 2022-02-09 SM-A40839/3
システム構成の中で当社より購入可能な物は下記のとおりです。
構成部品
製品名、形番
本製品
アクチュエータ
FLSH-G シリーズ
付属品
モータ・エンコーダ
中継ケーブル
EA-CBLME2-□□□
別売り
コントローラ
ECG-B シリーズ
電源コネクタ
DFMC1,5/3-STF-3,5(PHOENIX CONTACT)
I/O ケーブル
EA-CBLNP2-□□
DC24V 電源
EA-PWR-KHNA240F-24
ノイズフィルタ
AX-NSF-NF2015A-OD
無償提供
パソコン設定ソフト
S-Tools
⚫ 「フェライトコア」とは、フェライト材料を使用した磁性体です。高周波のノイズを減衰させ
るときに使用します。
⚫ 「サージプロテクタ」とは、雷などの過渡的な異常高電圧から機器や通信機器などを保
護する装置です。
⚫ 「ノイズフィルタ」とは、ノイズを取除くための電気回路や電子回路、それを含んだ装置の
ことです。
10 2022-02-09 SM-A40839/3
本製品に関する取扱説明書
本取扱説明書は「SM-A40839」です。
本製品に関連する取扱説明書は下記のとおりです。
EBS-G シリーズ
EBR-G シリーズ
SM-A28054
FLSH-G シリーズ
電動アクチュエータ
FLCR-G シリーズ
SM-A40842
FGRC-G シリーズ
SM-A40845
SM-A40839(本取扱説明書)
設定ソフト
SM-A11147
S-Tools
ECG シリーズ
EtherNet/IP 仕様
ECG シリーズ
パラレル I/O仕様
SM-A27751
ECG シリーズ
CC-Link 仕様
SM-A27752
ECG シリーズ
IO-Link 仕様
SM-A40831
ECG シリーズ
EtherCAT 仕様
SM-A40832
SM-A40833
電動アクチュエータ用コントローラ
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形番表示
⚫ 本製品は ECG-B シリーズのコントローラと接続して使用してください。ECG-A シリーズ、
ECR シリーズのコントローラなど別のコントローラと接続しても作動しません。
アクチュエータ
※ 「モータ・エンコーダ中継ケーブル」の「N00」以外を選択した場合、モータ・エンコーダ中継ケーブルは付属品として付いてきます。
モータ・エンコーダ中継ケーブルの外形寸法図は「1.4.2 モータ・エンコーダ中継ケーブル(固定/可動)」を参照してください。
※ 「ゴムカバー」の「G/F」を選択した場合、フィンガの「N」のみ選択可能です。
※ 「ストローク」の「06」で「ゴムカバー」の「N」、「フィンガ」の「N」を選択した場合、「ケーブル取出方向・種類」の「F/S」のみ選択可
能です。
FLSH
16
モータ・エンコーダ
中継ケーブル
N00
無し
S01
固定用ケーブル
1m
S03
固定用ケーブル
3m
S05
固定用ケーブル
5m
S10
固定用ケーブル
10m
R01
可動用ケーブル
1m
R03
可動用ケーブル
3m
R05
可動用ケーブル
5m
R10
可動用ケーブル
10m
G
H1
-
06
6
C
F
S03
-
ケーブル取出種類・方向
L
ケース取出し 左側面
R
ケース取出し 右側面
T
ケース取出し 上面
F
直接取出し 正面
S
直接取出し 側面
サイズ
16
ストローク
06
6mm
(片側 3mm)
12
12mm
(片側 6mm)
エンコーダ
C
インクリメンタル
エンコーダ
適用コントローラ
G
ECG 用
ねじリード
H1
1.5mm
N
N
N
フィンガ
N
基本形
2
側面タップ
3
通し穴
4
フラット
ゴムカバー
N
無し
G
クロロプレンゴム
F
フッ素ゴム
ケーブル取出種類・方向
13 2022-02-09 SM-A40839/3
※ 「モータ・エンコーダ中継ケーブル」の「N00」以外を選択した場合、モータ・エンコーダ中継ケーブルは付属品として付いてきます。
モータ・エンコーダ中継ケーブルの外形寸法図は「1.4.2 モータ・エンコーダ中継ケーブル(固定/可動)」を参照してください。
※ 「ゴムカバー」の「G/F」を選択した場合、フィンガの「N」のみ選択可能です。
※ 「ストローク」の「10」で「ゴムカバー」の「N」、「フィンガ」の「N」を選択した場合、「ケーブル取出方向・種類」の「F/S」のみ選択可
能です。
FLSH
20
モータ・エンコーダ
中継ケーブル
N00
無し
S01
固定用ケーブル
1m
S03
固定用ケーブル
3m
S05
固定用ケーブル
5m
S10
固定用ケーブル
10m
R01
可動用ケーブル
1m
R03
可動用ケーブル
3m
R05
可動用ケーブル
5m
R10
可動用ケーブル
10m
G
H1
-
10
6
C
F
S03
-
ケーブル取出種類・方向
L
ケース取出し 左側面
R
ケース取出し 右側面
T
ケース取出し 上面
F
直接取出し 正面
S
直接取出し 側面
サイズ
20
ストローク
10
10mm
(片側 5mm)
18
18mm
(片側 18mm)
エンコーダ
C
インクリメンタル
エンコーダ
適用コントローラ
G
ECG 用
ねじリード
H1
1.5mm
ゴムカバー
N
無し
G
クロロプレンゴム
F
フッ素ゴム
N
N
フィンガ
N
基本形
2
側面タップ
3
通し穴
4
フラット
ケーブル取出種類・方向
14 2022-02-09 SM-A40839/3
※ 「モータ・エンコーダ中継ケーブル」の「N00」以外を選択した場合、モータ・エンコーダ中継ケーブルは付属品として付いてきます。
モータ・エンコーダ中継ケーブルの外形寸法図は「1.4.2 モータ・エンコーダ中継ケーブル(固定/可動)」を参照してください。
※ 「ゴムカバー」の「G/F」を選択した場合、フィンガの「N」のみ選択可能です。
※ 「ゴムカバー」の「G/F」を選択した場合、ストロークの「14」のみ選択可能です。
※ 「ストローク」の「14」で「ゴムカバー」の「N」、「フィンガ」の「N」を選択した場合、「ケーブル取出方向・種類」の「F/S」のみ選択可
能です。
FLSH
25
モータ・エンコーダ
中継ケーブル
N00
無し
S01
固定用ケーブル
1m
S03
固定用ケーブル
3m
S05
固定用ケーブル
5m
S10
固定用ケーブル
10m
R01
可動用ケーブル
1m
R03
可動用ケーブル
3m
R05
可動用ケーブル
5m
R10
可動用ケーブル
10m
G
H1
-
14
6
C
F
S03
-
ケーブル取出種類・方向
L
ケース取出し 左側面
R
ケース取出し 右側面
T
ケース取出し 上面
F
直接取出し 正面
S
直接取出し 側面
サイズ
25
ストローク
14
14mm
(片側 7mm)
22
22mm
(片側 11mm)
エンコーダ
C
インクリメンタル
エンコーダ
適用コントローラ
G
ECG 用
ねじリード
H1
1.5mm
N
N
フィンガ
N
基本形
2
側面タップ
3
通し穴
4
フラット
フィンガ
N
無し
G
クロロブレンゴム
F
フッ素ゴム
ケーブル取出種類・方向
15 2022-02-09 SM-A40839/3
モータ・エンコーダ中継ケーブル(固定/可動)
◼ モータ・エンコーダ中継ケーブル形番体系(ECG-B シリーズ)
◼ モータ・エンコーダ中継ケーブル外形寸法(ECG-B シリーズ)
EA-CBLME2-
ケーブル種類
S
固定ケーブル
R
可動ケーブル
ケーブル長さ
01
1m
03
3m
05
5m
10
10m
S
01
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2. 取付け
危険
発火物や引火物、爆発物などの危険物が存在する場所では使用しない。
発火や引火、爆発の原因になります。
濡れた手で作業しない。
感電するおそれがあります。
製品に水や油などが掛からないようにする。
火災や漏電、故障の原因になります。油滴、オイルミストも使用しないでください。
パソコン接続時には、パソコンのフレームグランドが接地されないようにする。
本製品をプラス接地で使用する場合、本製品とパソコンを USB ケーブルで接続する
と、DC 電源が短絡を起こす危険があります。
製品を取付けるときは製品とワークを確実に保持しながら、ワークを固定する。
製品の転倒や落下、異常作動などにより、けがをするおそれがあります。
コントローラ用電源(制御電源、モータ電源)、入出力回路用電源には、容量に余裕
がある DC 安定化電源(DC24V±10%)を使用する。
AC 電源に直接接続すると、火災や破裂、破損などの原因になります。
配線の一次側電源には、『JIS B 9960-1:2019(IEC 60204-1:2016)機械
類の安全性－機械の電気装置－第 1部：一般要求事項』に従って、過電流保護
機器(配線用遮断器またはサーキットプロテクタなど)を設置する。
参考：JIS B 9960-1:2019「7.2.1 一般事項」より抜粋
回路電流が，構成品の定格値又は導体の許容電流のいずれか小さい方を超える可能性がある場合
には，過電流保護を備えなければならない。選定する定格値又は設定値の詳細は，7.2.10 に規
定する。
17 2022-02-09 SM-A40839/3
警告
製品は、可燃物に取付けない。
可燃物または可燃物近くへ取付けると、火災の原因になります。
ケーブルに重い物を載せたり、挟込んだりしない。
ケーブルの被覆が破れたり、無理なストレスが掛かったりすることで導通不良、絶縁劣
化の原因になります。
本製品に使用する通信用コネクタは他の機器に接続しない。
故障、破損の原因になります。
強い電磁波や放射線がある場所で使用、保存しない。
誤作動、故障の原因になります。
精密機器が内蔵されているため、運搬中に横倒しにしたり、振動や衝撃を与えたりし
ない。
部品破損の原因になります。
本取扱説明書で指示されていない製品の分解や改造を行わない。
けがや事故、誤作動、故障などの原因になるだけでなく、本取扱説明書などの仕様
を満たさないおそれがあります。
アクチュエータの作動領域への立入りができないように、安全防護柵を設ける。
使用しない配線は、絶縁処理を施す。
誤作動、故障、感電の原因になります。
非常停止、異常停止後に再起動するときは、アクチュエータが作動しても安全であ
ることを確認する。
18 2022-02-09 SM-A40839/3
警告
非常停止、停電などシステムの異常時に機械が停止する場合、装置の破損、人身
事故などが発生しないように、安全回路または安全装置を設計する。
製品の配線は、本取扱説明書または関連する取扱説明書で確認して、配線の間
違いやコネクタの緩みがないように確実に行う。
異常作動や過電流の流れ込みのおそれがあります。過電流が流れ込むと、異常作
動、破損、火災の原因になります。
配線が絶縁していることを確認する。
異常作動や過電流の流れ込みのおそれがあります。過電流が流れ込むと、異常作
動、破損、火災の原因になります。
他の回路との接触、地絡、端子間絶縁不良がないようにする。
異常作動や過電流の流れ込みのおそれがあります。過電流が流れ込むと、異常作
動、破損、火災の原因になります。
非常停止ボタンは、操作しやすい場所に設置する。
非常停止ボタンは自動的に復帰できない構造、また人が不用意に復帰させることが
できない構造にしてください。
アクチュエータの移動時の速度や搭載負荷によっては、非常停止を行ってからアクチュ
エータが停止するまでに数秒掛かる場合があります。
モータや動力源が故障する可能性を考慮する。
モータや動力源に故障が発生した場合でも、人体傷害や装置故障を引起こさない
ように対策を施してください。
アクチュエータを始動位置にリセットする必要がある場合には、安全な制御装置を設
計する。
室内では湿気の少ない場所に取付ける。
水が掛かる場所や、湿気の多い場所(湿度 80%以上、結露のある場所)では、漏
電や火災事故の原因になります。
停電などによる把持力の低下を考慮し、安全設計を行う。
停電などで把持力が低下し、ワークが外れる場合があります。人体や機械装置に損
傷を与えない安全装置を設計してください。
製品は、D種接地工事(接地抵抗 100Ω 以下)を行う。
漏電した場合、火災、感電や誤作動の原因になります。
19 2022-02-09 SM-A40839/3
注意
強磁界が発生する環境では使用しない。
誤作動の原因になります。
本製品が取付けられている装置で耐電圧試験、絶縁抵抗試験は行わない。
回路設計上、本製品を取付けた装置で耐電圧試験、絶縁抵抗試験を行うと、本
製品が損傷します。装置として耐電圧試験、絶縁抵抗試験が必要な場合は、本製
品を外してから行ってください。
紫外線の当たる場所や腐食性ガス、塩分などのある雰囲気中で保存・使用しない。
性能低下、さびによる強度の劣化の原因になります。
大きな振動や衝撃が伝わる場所に設置しない。
大きな振動や衝撃が伝わると誤作動を起こすおそれがあります。
周囲温度の急激な変化により結露が発生する場所では使用しない。
製品の誤作動や強度の劣化の原因になります。
製品の接続には、専用ケーブル以外は使用しない。
故障や思わぬ事故につながるおそれがあります。
搬送時や取付時は、製品の可動部やケーブル部を持たない。
けがや断線の原因になります。
アクチュエータからの引出しケーブルを動かさない。
コネクタ部分が動かないようにケーブルクランパなどで固定してください。
引出しケーブルは屈曲半径 40mm 以上で使用してください
(ケーブル取出方向・種類：直接取出し「F/S」選択時)。
引出しケーブルは屈曲半径 31mm 以上で使用してください
(ケーブル取出方向・種類：ケース取出し「L/R/T」選択時)。
中継ケーブルは、コネクタ先端から 200mm までは曲げない。
導通不良の原因になります。
コントローラのケースを強く押さえない。
固定ケーブルは、繰返し屈曲させない。
繰返し屈曲させる場合は、可動ケーブルを使用してください。
非通電時に作動させる場合、手動操作プレートでフィンガを開閉するか、小爪を取
外してワークを除去する。また、手動操作プレートには過大な力を掛けない。
破損、作動不良の原因になります。
本体取付面およびフィンガには、平面度、直角度を阻害するような打痕、傷を付け
ない。
本体固定および小爪固定用のねじ以外は、増締めや分解をしない。
作動不良の原因になります。
20 2022-02-09 SM-A40839/3
注意
本製品が取付けられている装置に電気溶接を行う場合は、本製品の接続されてい
るフレームグランドをすべて取外してから行う。
フレームグランドを接続された状態で電気溶接を行うと、溶接電流、溶接時の過度
な高電圧、サージ電圧により本製品が破損するおそれがあります。
ワークの脱着や搬送中にフィンガや小爪に過大な負荷が掛からないようにする。
フィンガのリニアガイド転動面に傷やへこみが発生し、作動不良の原因になります。
外部ストッパ、保持機構(ブレーキなど)を設置する場合は、原点の検出に影響しな
いように配置する。
原点復帰時に外部ストッパや保持機構の影響を受けて、意図しない位置を原点位
置として認識するおそれがあります。
誘導ノイズが印加されないような配線にする。
大電流や強磁界が発生している場所を避けてください。
本製品以外の大型モータ動力線と同一配管/配線(多芯ケーブルによる)にしないで
ください。
ロボットなどに使用されるインバータ電源、配線部と同一配管/配線にせず、電源には
フレームグランドを施し、出力部にはフィルタを挿入してください。
電源は製品の設置台数に対し、安定化電源(DC24V±10%)を使用し、容量に
余裕のあるものを選定する。
容量に余裕がない場合、誤作動するおそれがあります。
中継ケーブルは屈曲半径 63mm 以上で使用する。また、固定ケーブルは容易に
動かないように固定する。
屈曲半径はコネクタ部分の屈曲には対応できないため、コネクタ付近を固定すること
を推奨します。
保守や点検に必要なスペースを確保する。
確保されないと保守や点検ができなくなり、装置の停止や破損、けがの原因になりま
す。
お客様が使用されるシステムや機械、装置への当社製品の適合性は、お客様の責
任で確認する。
製品を持つ場合は、製品の下面を持つ。
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