Contec CPS-ECS341-1-011 リファレンスガイド

参考手册

(软件篇)

EtherCAT Slave Controller

CPS-ECS341-1-011

前言 ................................................... 4

为了安全使用 ....................................... 9

I/O映射 ............................................. 13

CODESYS的设定方法 ............................... 54

与TwinCAT连接时的设定方法 ................... 86

固件更新方法 .................................... 103

― 2 ―

前言 ................................................................. 4

1. 相关手册指南 .......................................................................................................... 5

2. 固件的确认 ............................................................................................................. 6

3. 产品概要 ............................................................................................................... 7

4. 特长 ..................................................................................................................... 8

为了安全使用...................................................... 9

1. 注意记号的说明 ...................................................................................................... 10

2. 操作注意事项 ......................................................................................................... 11

3. 安全注意事项 ......................................................................................................... 12

1. 安全风险 .......................................................................................................... 12

2. 安全措施实例 .................................................................................................... 12

I/O 映射 .......................................................... 13

1. 访问方式 .............................................................................................................. 14

2. 堆栈设备通用 ......................................................................................................... 15

1. SDO映射.......................................................................................................... 15

3. CPS-DIO-0808L, CPS-DIO-0808RL .......................................................................... 17

1. PDO映射 .......................................................................................................... 17

2. SDO映射.......................................................................................................... 18

4. CPS-DIO-0808BL .................................................................................................. 19

1. PDO映射 .......................................................................................................... 19

2. SDO映射.......................................................................................................... 20

5. CPS-COM-1PC, CPS-COM-1PD ................................................................................ 21

1. PDO映射 .......................................................................................................... 21

2. SDO映射.......................................................................................................... 24

6. CPS-COM-2PC, CPS-COM-2PD ................................................................................ 28

1. PDO映射 .......................................................................................................... 28

2. SDO映射.......................................................................................................... 32

7. CPS-AI-1608LI, CPS-AI-1608ALI ............................................................................. 36

1. PDO映射 .......................................................................................................... 36

2. SDO映射.......................................................................................................... 37

8. CPS-AO-1604LI, CPS-AO-1604VLI ........................................................................... 38

1. PDO映射 .......................................................................................................... 38

2. SDO映射.......................................................................................................... 39

9. CPS-SSI-4P .......................................................................................................... 40

1. PDO映射 .......................................................................................................... 40

2. SDO映射.......................................................................................................... 41

10. CPS-CNT-3202I .................................................................................................. 42

1. PDO映射 .......................................................................................................... 42

2. SDO映射.......................................................................................................... 49

11. CPS-DI-16L, CPS-DI-16RL ................................................................................... 51

1. PDO映射 .......................................................................................................... 51

― 3 ―

2. SDO映射.......................................................................................................... 51

12. CPS-DO-16L, CPS-DO-16RL ................................................................................. 52

1. PDO映射 .......................................................................................................... 52

2. SDO映射.......................................................................................................... 53

CODESYS 的设定方法 ............................................ 54

1. 概要 .................................................................................................................... 55

2. 从创建项目到添加设备的步骤 ..................................................................................... 57

3. 从设备连接到编程・执行的步骤 .................................................................................. 66

1. CPS-DIO-0808BL .............................................................................................. 66

2. CPS-COM-1PC .................................................................................................. 70

3. CPS-AI-1608LI ................................................................................................. 76

4. CPS-SSI-4P ..................................................................................................... 79

5. CPS-CNT-3202I ................................................................................................ 82

与 TwinCAT 连接时的设定方法 ................................ 86

1. 概要 .................................................................................................................... 87

2. TwinCAT 3 - eXtended Automation Engineering的启动方法 ........................................... 88

3. 安装TwinCAT适配器 ................................................................................................ 90

1. CPS-DIO-0808BL .............................................................................................. 92

2. CPS-COM-1PC .................................................................................................. 94

3. CPS-AI-1608LI ................................................................................................. 97

4. CPS-SSI-4P ..................................................................................................... 99

5. CPS-CNT-3202I .............................................................................................. 101

固件更新方法.................................................. 103

1. EtherCAT从站的固件更新方法 .................................................................................. 104

1. CODESYS的场合.............................................................................................. 104

2. Twin CAT 的场合 ............................................................................................... 109

― 4 ―

前言

本产品的产品概要、特长、本产品相关的各种手册等，包括

在使用本产品之前应该了解的信息。

■

前言

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 5 ―

1. 相关手册指南

与此产品相关的手册包括以下内容。

结合本书一起使用。

 必须阅读

名称

用途

内容

提供渠道

产品说明（或商品资料）

本产品开箱后务必阅读。使用本产品前需要确认的附件及

注意事项的说明。

与产品同箱(印刷品)

参考手册（硬件篇）

在使用本产品时阅读。本产品的功能、设置等相关的硬

件方面的说明。

从本公司网站上

下

载(PDF)

参考手册（软件篇）

运用本产品时请阅读。描述使用EtherCAT的PDO地址和

SDO地址映射。

从本公司网站上

下

载(PDF)

※ 关于设置地址的方法，方法因所使用的EtherCAT主站软件而异。

 各种手册的下载

各种手册从以下URL下载后使用。

下载

https://www.contec.com/cn/download/

■

前言

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 6 ―

2. 固件的确认

在使用本产品之前，应在本公司网站上确认固件的版本，务必使用最新版本。

更新到最新固件可修复错误并稳定运行。

下载

https://www.contec.com/cn/download/

※ 有关如何更新固件，请参阅『固件更新方法(Pエラー! ブックマークが定義されていません。)』。

■

前言

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 7 ―

3. 产品概要

本产品是可以在基于以太网的EtherCAT网络中使用机器监视和控制的EtherCAT从单元。通过使用EtherCAT主单

元和LAN电缆（RJ-45）连接，可以构建EtherCAT网络。

此外，还可以结合用户所需的功能，组合CONPROSYS系列的堆叠型模块。

44.7（W）×94.7（D）×124.8（H）mm的小型设计，可以安装在便于组装到盘内或装置内的35mmDIN轨道上。

可用于半导体/FPD制造装置、机床、测试板凳、搬运系统等。

■

前言

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 8 ―

4. 特长



可以作为EtherCAT的从控制器使用

通过EtherCAT与堆栈型模块进行通信，因此可以执行远程控制。

一个从站控制器最多可以添加16个堆栈模块。



支持CONPROSYS PAC系列

通过与PAC系列组合，可以构建全复合型的以太网系统。



Modular Device Profile(MDP)

符合Ethernet CAT规格的Moduar Device Profile（MDP）规格（ETG.501.1）。

如果是支持MDP标准的主设备，则会自动识别、注册堆栈设备。



可以安装DIN导轨

因为DIN轨道安装机构在主体上有标准装备，所以可以容易地安装在盘内或装置内。



用菊花链连接从控制器

因为分别搭载了IN端口和OUT端口，所以从控制器之间的理论上最多可以连接65535台。

― 9 ―

为了安全使用

说明安全使用本产品的注意事项。在使用本产品前,务必事

先阅读。

■

为了安全使用

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 10 ―

1. 注意记号的说明

在本书中，为了避免人身事故和机器的损坏，按如下符号提供有关的安全信息。

应认真理解内容，并安全操作机器。

危险

忽视这个符号并误操作的话，可以预料到会导致人员死亡或重伤的危险。

警告

忽视这个符号并误操作的话，可以预料到会导致人员死亡或重伤的危险。

注意

忽视这个符号并误操作的话，可以预料到会发生人身伤害及物件的损失。

■

为了安全使用

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 11 ―

2. 操作注意事项

注意

 本产品或本书为了追加功能、提高品质，可能会在无预告的情况下更改规格。继续使用的情况下，请务必

阅读本公司主页的手册，确认内容。

 请勿对本产品进行改造。

对于经过改造的产品，本公司概不负责。

 关于以本产品运用为理由的损失、损失利润等请求，与前款无关，概不承担任何责任，敬请谅解。

■

为了安全使用

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 12 ―

3. 安全注意事项

在连接网络时，请考虑存在的安全风险，并参考安全对策事例适当设置主机及相关网络设备。

1. 安全风险

 由于外部网络的非法侵入而导致的系统停止、数据破损、信息窃取、对恶意软件※1的感染。

 侵入后以该设备为立足点，对外部网络进行攻击。（从受害者变成加害者）

 伴随向外部的网络连接而无意的信息泄露。

 作为这些事故的二次受害，如传闻受害、损害赔偿负担、信用损失、机会损失等。

※1：恶意软件(Malicious Software)：恶意程序。程序表现出用户不良行为

2. 安全措施实例

 更改初始密码。（密码设置方法请参照所使用产品的说明书/手册）

 设置密码强度较高的密码。

使用包含半角英文小写字母、大写字母、数字等不易类推的密码

 定期更改密码。

 停止（禁用）不需要的网络服务或不需要的功能。

 网络连接设备中限制网络上的访问源。※2

 限制网络连接设备上网络的开放端口。※2

 使用专用网络或VPN※3等闭域网构建网络。

※2：设置方法请咨询网络设备的各厂家。

※3： VPN(Virtual Private Network)：通过使用认证和加密来保护通信路径，是第三方无法入侵的安全网络。

非法访问的手段和漏洞（安全漏洞）是日夜更新的，没有完美的防止手段。

对于网络连接，在了解始终伴随着危险的同时，强烈推荐不断获取新信息，采取安全对策。

― 13 ―

I/O映射

说明可以在本产品中增设的模块设备的I/O映射。

■

I/O映射

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 14 ―

1. 访问方式

本产品可以连接到增设用模块设备并追加各种功能。

堆栈模块和TxPdo Index、RxPdo Index、SDO Index的地址对比表如下所示。可使用的索引地址因设备而异。

堆栈模块台数

TxPdo

Index

(Hex)

Index

RxPdo

Index

(Hex)

Index

Sdo

Index

(Hex)

1 1a01 6010 – 601F 1601 7010 – 701F 3010 – 301F

2 1a02 6020 – 602F 1602 7020 – 702F 3020 – 302F

3 1a03 6030 – 603F 1603 7030 – 703F 3030 – 303F

4 1a04 6040 – 604F 1604 7040 – 704F 3040 – 304F

5 1a05 6050 – 605F 1605 7050 – 705F 3050 – 305F

6 1a06 6060 – 606F 1606 7060 – 706F 3060 – 306F

7 1a07 6070 – 607F 1607 7070 – 707F 3070 – 307F

8 1a08 6080 – 608F 1608 7080 – 708F 3080 – 308F

9 1a09 6090 – 609F 1609 7090 – 709F 3090 – 309F

10 1a0aa 60A0 – 60AF 160a 70A0 – 70AF 30A0 – 30AF

11 1a0b 60B0 – 60BF 160b 70B0 – 70BF 30B0 – 30BF

12 1a0c 60C0 – 60CF 160c 70C0 – 70CF 30C0 – 30CF

13 1a0d 60D0 – 60DF 160d 70D0 – 70DF 30D0 – 30DF

14 1a0e 60E0 – 60EF 160e 70E0 – 70EF 30E0 – 30EF

15 1a0f 60F0 – 60FF 160f 70F0 – 70FF 30F0 – 30FF

16 1a10 6100 – 610F 1610 7100 – 710F 3100 – 310F

■

I/O映射

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 15 ―

2. 堆栈设备通用

1. SDO映射

本产品映射到ESI文件定义的地址。

所有堆栈设备都有以下SDO映射数据。

Index

(Hex)

Size

(bit)

Sub

Index

Size

(bit)

ESI名称

访问

说明

0x3XX0 320bit

0 16 Sub Index 000 Read only 此SDO中的要素数

1 256 Name Read only 设备名称

2 8 Category Read only 设备类别

3 8 Revision Read only 设备修订

4 16 Product ID Read only 设备的设备ID

5 8 Physical ID Read only 设备的物理ID

6 8 Logical ID Read Write 设备的逻辑ID

※ XX是连接到控制器的堆栈设备数量。(XX = 01 ～ 10)

 Sub Index 000

通用寄存器的SDO中的子索引要素数。包含固定值6。

 Name

包含模块设备的型号名称。(例 : CPS-DIO-0808L )

 Category

输入模块设备的类别编号。类别如下表所示。

类别编号

类别名称

1 Digital I/O

2 Analog I/O (Sensor I/O)

3 Counter

4 Serial Communication

 Revision

输入模块设备的修订编号。

■

I/O映射

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

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 Product ID

输入模块设备的设备ID。下表显示了设备ID。

设备ID

堆栈设备

1 CPS-DIO-0808L

2 CPS-DIO-0808BL

3 CPS-COM-2PC

4 CPS-COM-1PC

5 CPS-COM-2PD

6 CPS-COM-1PD

7 CPS-AI-1608LI

8 CPS-AO-1604LI

9 CPS-SSI-4P

10 CPS-DIO-0808RL

11 CPS-RRY-4PCC

12 CPS-CNT-3202I

13 CPS-AI-1608ALI

14 CPS-AO-1604VLI

16 CPS-DI-16L

18 CPS-DO-16L

20 CPS-DI-16RL

22 CPS-DO-16RL

 Physical ID

包含模块设备的物理ID。从控制器附近连接的设备开始，依次输入编号为1的值。

 Logical ID

包含模块设备的逻辑ID。固定为0。

■

I/O映射

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

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3. CPS-DIO-0808L, CPS-DIO-0808RL

1. PDO映射

映射到ESI文件中定义的地址。

访问数据映射文件如下所示。

TXPDO

TxPdo

Index

(Hex)

Name

Index

(Hex)

Size

(bit)

ESI名称

说明

1aXX

Digital

Input

6XX0 8 IN Port 1 DI的输入端口

6XX1 8 EB Port 1 DO的回声端口

※ XX是连接到控制器的堆栈设备数量。(XX = 01 ～ 10 (Hex))

RXPDO

RxPdo

Index

(Hex)

Name

Index

(Hex)

Size

(bit)

ESI名称

说明

16XX

Digital

Output

7XX0 8 OUT Port 1 DO的输出端口

※ XX是连接到控制器的堆栈设备数量。(XX = 01 ～ 10 (Hex))

 IN Port 1

这是DI输入值的寄存器。对应各个数据位（D*）。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x6XX0 DI Data (0 - 255)

 EB Port 1

为DO的回声输入值的寄存器。对应各个数据位（D*）。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x6XX1 EchoBack DO Data (0 - 255)

 OUT Port 1

为DO输出值的寄存器。对应各个数据位（D*）。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x7XX0 DO Data (0 - 255)

■

I/O映射

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

― 18 ―

2. SDO映射

映射到ESI文件中定义的地址。

Index

(Hex)

Size

(bit)

Sub

Index

Size

(bit)

ESI名称

访问

说明

0x3XX8 24bit

0 16 Sub Index 000 Read only 此SDO的要素数

1 8 Digital Filter Read Write 数字过滤器

※ XX是连接到控制器的堆栈设备数量。(XX = 01 ～ 10 )

 Sub Index 000

通用寄存器的SDO中的子索引要素数。包含固定值1。

 Digital Filter

可以设置数字过滤器的值。

■

I/O映射

■

CPS-ECS341-1-011 参考手册（软件篇）

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4. CPS-DIO-0808BL

1. PDO映射

映射到ESI文件中定义的地址。

访问数据映射文件如下所示。

TXPDO

TxPdo

Index

(Hex)

Name

Index

(Hex)

Size

(bit)

ESI名称

说明

1aXX

Digital

Input

6XX0 8 IN Port 1 DI的输入端口

6XX1 8 EB Port 1 DO的回声端口

※ XX是连接到控制器的堆栈设备数量。(XX = 01 ～ 10 (Hex))

RXPDO

RxPdo

Index

(Hex)

Name

Index

(Hex)

Size

(bit)

ESI名称

说明

16XX

Digital

Output

7XX0 8 OUT Port 1 DO的输出端口

※ XX是连接到控制器的堆栈设备数量。(XX = 01 ～ 10 (Hex))

 IN Port 1

这是DI输入值的寄存器。对应各个数据位（D*）。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x6XX0 DI Data (0 - 255)

 EB Port 1

为DO的回声输入值的寄存器。对应各个数据位（D*）。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x6XX1 EchoBack DO Data (0 - 255)

 OUT Port 1

为DO输出值的寄存器。对应各个数据位（D*）。

Index

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0x7XX0 DO Data (0 - 255)

■

I/O映射

■

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2. SDO映射

映射到ESI文件中定义的地址。

Index

(Hex)

Size

(bit)

Sub

Index

Size

(bit)

ESI名称

访问

说明

0x3XX8 32bit

0 16 Sub Index 000 Read only 此SDO的要素数

1 8 Digital Filter Read Write 数字过滤器

2 8 Internal Power Read Write 内部电源有效寄存器

※ XX是连接到控制器的堆栈设备数量。(XX = 01 ～ 10 )

 Sub Index 000

通用寄存器的SDO中的子索引要素数。包含固定值2。

 Digital Filter

可以设置数字过滤器的值。

 Internal Power

可以设定是内部电源还是外部供给电源。Default为0（外部供给电源）。

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