UＤＲ０１．００TSB-２
２０２４．０１．０１
つばき
DCブラシレスドライバ
取扱説明書 【通信編】
●このたびはつばき DC ブラスレスドライバをお買上げいただきありがとうございます。DC ブラスレスドライバの
取扱いは、作業に習熟した方が行ってください。また、この取扱説明書に記載されている内容は、製品をご使
用いただく前に必ず熟読し、充分にご理解いただく必要があります。
●本取扱説明書の全部または一部について無断で転載、複写することを禁止します。
株式会社 椿本チエイン
【1】 はじめに ................................................................. 1
1-1. はじめに .................................................................................................................................................... 1
1-2. 用語説明 .................................................................................................................................................... 1
【2】 仕 様 .................................................................... 2
2-1. 一般仕様 .................................................................................................................................................... 2
2-2. スレーブアドレスと通信速度の設定方法 ................................................................................................. 2
2-3. ファンクションコード一覧（Modbus-RTU） ......................................................................................... 3
2-4. 通信フレーム仕様（Modbus-RTU） ....................................................................................................... 4
2-5. 通信ファンクション仕様（Modbus-RTU） ............................................................................................. 5
2-6. 通信手順（Modbus-RTU） ...................................................................................................................... 9
2-7. 通信用ソフトウェア ................................................................................................................................. 9
2-8. データアドレス一覧 ............................................................................................................................... 10
【3】 機能詳細 ................................................................ 15
3-1. 入出力パラメータ ................................................................................................................................... 15
3-2. コントロールパラメータ ........................................................................................................................ 18
3-3. JOG 運転パラメータ ............................................................................................................................... 27
3-4 位置決め運転パラメータ ......................................................................................................................... 28
3-5. 動作情報パラメータ ............................................................................................................................... 30
3-6. I/O 状態パラメータ ................................................................................................................................. 31
3-7. エラー情報パラメータ ............................................................................................................................ 32
3-8. プログラム運転パラメータ ..................................................................................................................... 34
【4】 運 転 ................................................................... 38
4-1. 確認すること .......................................................................................................................................... 38
4-2. JOG 運転動作例 ...................................................................................................................................... 38
4-3. 位置決め運転動作例 ............................................................................................................................... 40
4-4. プログラム運転動作例 ............................................................................................................................ 42
【5】 トラブルシューティング .................................................. 47
5-1. エラーコードの要因と対策 ..................................................................................................................... 47
5-2. 不具合の要因と対策 ............................................................................................................................... 48
1
【1】 はじめに
1-1. はじめに
毎度お引立を戴きまして有難うございます。
本取扱説明書は「DC ブラシレスドライバ 取扱説明書【総合編】」とセットでご使用下さい。
https://tt-net.tsubakimoto.co.jp/lib/manual/M_GEN_DCRD/book/index.html
本取扱説明書では取扱を誤った場合、発生が予想される危惧・損害の程度を、基本的に「警告」･「注意」の
ランクに分類して表示してあります。その定義は次の通りです。
警告
取扱を誤った場合に、危険な状況が起こりえて、死亡または重傷を受ける可能性が
想定される場合
注意 取扱を誤った場合に、危険な状況が起こりえて、中程度の障害や軽傷を受ける可能
性が想定される場合、および物的損害のみの発生が想定される場合
なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。
いずれも重要な内容を記載していますので必ず守ってください。
1-2. 用語説明
本取扱説明書に記載している用語の詳細は以下の通りです。
・回転方向
減速機出力軸での回転方向。モータの容量や減速比により変化する。
以下は各容量での正転方向。
200W
1/10 ~ 1/25 ： 時計回り
1/30 ~ 1/60 ： 反時計回り
400W
1/10 ~ 1/30 ： 時計回り
1/40 ~ 1/50 ： 反時計回り
750W
1/10 ~ 1/30 ： 時計回り
1/40 ~ 1/50 ： 反時計回り
・回転速度
モータの回転速度[r/min]。
減速機出力軸の回転速度は減速比を乗算する。
・モータの位置（現在位置、目標位置等）
モータ内部のセンサから出力される位置信号[pls]。
モータ入力軸 1回転当たり 30[pls]出力される。
2
【2】 仕 様
2-1. 一般仕様
コネクタ CN3 CN4 CN5
伝送路接続 RS-485 USB ＵＡＲＴ
接続 全二重/半二重 MicroB ピンヘッダー
通信プロトコル Modbus-RTU／独自プロトコル 独自プロトコル
通信速度 4800 / 9600 / 19200 / 38400 / 57600 / 115200[bps] 4800[bps]
データビット長 8bit
ストップビット長 1bit
パリティ 偶数（EVEN）
スレーブアドレス
0-15 （0x00 – 0x0F） - -
最大接続数 16 台 1 台 1 台
注意
●独自プロトコルは弊社の出荷検査時に使用するものです。
Modbus-RTU 以外での通信を行うと不安定な動作に繋がる恐れがありますので、2-3 項記載のファンクション
コードに従って通信を行ってください。
●同時に使用できる通信は一系統のみです。RS-485 と USB で同時に通信を行うことはできません。
2-2. スレーブアドレスと通信速度の設定方法
スレーブアドレスと通信速度は、ディップスイッチ１【SW1】にて設定します。
スレーブアドレスは 1~4 番を、通信速度は 6~8 番を使用し、以下の表の通りに設定してください。
・スレーブアドレス設定（１～４を使用）
スレーブ
アドレス
ディップスイッチ番号
1 2 3 4
0 OFF OFF OFF OFF
1 ON OFF OFF OFF
2 OFF ON OFF OFF
3 ON ON OFF OFF
4 OFF OFF ON OFF
5 ON OFF ON OFF
6 OFF ON ON OFF
7 ON ON ON OFF
8 OFF OFF OFF ON
9 ON OFF OFF ON
10 OFF ON OFF ON
11 ON ON OFF ON
12 OFF OFF ON ON
13 ON OFF ON ON
14 OFF ON ON ON
15 ON ON ON ON
3
・通信速度設定（６～８を使用）
通信速度
[bps]
ディップスイッチ番号
6 7 8
4800 OFF OFF OFF
9600 OFF OFF ON
19200 OFF ON OFF
38400 OFF ON ON
57600 ON OFF OFF
115200 ON OFF ON
注意
●ディップスイッチは必ず上記設定パターンのいずれかに設定してください。
上記の設定パターン以外での通信は、不具合や破損の原因となります。
2-3. ファンクションコード一覧（Modbus-RTU）
ファンクション
コード
10 進数
表記 名称 データ長 説明
0x03 3 保持レジスタ
読み出し 1~30 [byte]
ドライバ状態、パラメータの読み出し、及び
エラー履歴の読み出しや削除を行います。
0x06 6 保持レジスタ
書き込み 1 [byte] パラメータを 1 [byte]のみ書き込みます。
0x10 16 複数レジスタ
書き込み 1~30 [byte]
連続したアドレスのパラメータを複数一括
して書き込みます。
最大書き込み数は一度の通信につき 30 個
まです。
注意
●本項にあるファンクションコード以外を使用すると意図しない挙動を行う可能性があります。
●複数レジスタ書込み機能で書き込めるのは連続したアドレスのパラメータです。
連続しないパラメータ（例：JOG 運転パラメータと位置決め運転パラメータなど）を一度に書き込むと不安定な
動作につながるおそれがあります。
●複数レジスタ書込みを行う際は、誤ってデータアドレス範囲外に書き込まないようにしてください。
データアドレスは、「2-8 データアドレス一覧」を参照してください。
4
2-4. 通信フレーム仕様（Modbus-RTU）
スレーブアドレス ファンクションコード データ エラーチェック
1 [byte] 1 [byte] N × 1 [byte] 2 [byte]
※：Nはデータ数
1バイトデータ構成：
スタートビット＋データビット＋パリティビット＋ストップビット＝11 ビット
０ １ ２ ３ ４ ５ ６ ７ H
L
11bit
Data 8bit Stop
Parity
Start
5
2-5. 通信ファンクション仕様（Modbus-RTU）
それぞれのファンクションコードごとのデータのフォーマットは以下の通りです。
●0x03 (decimal：3) ：保持レジスタ読出し
要求データのフォーマット
応答データのフォーマット
データ
データバイト数 データ１
上位
データ１
下位 ・・・ データ N
上位
データ N
下位
例）回転速度を読み出す場合
アドレス 708 の値「1000」をボーレート 38400 で読み出すときのメッセージと通信速度
要求メッセージ 応答メッセージ
フィールド名 値
スレーブアドレス 0x01
ファンクションコード 0x03
データバイト数 0x02
データ１上位 0x03
データ１下位 0xE8
エラーチェック 2[byte]
合計バイト数 7
要求データ通信時間：8[byte]×11[bit]÷38400[bps]
=2.3[msec]
応答データ通信時間：7[byte]×11[bit]÷38400[bps]
=2.0[msec]
※：通信時間の計算例は伝送効率を考慮していません。
実際の通信時間とは差異がある場合があります。
データ
開始アドレス
上位
開始アドレス
下位
レジスタ数
上位
レジスタ数
下位
フィールド名 値
スレーブアドレス 0x01
ファンクションコード 0x03
開始アドレス上位 0x02
開始アドレス下位 0xC4
レジスタ数上位 0x00
レジスタ数下位 0x01
エラーチェック 2[byte]
合計バイト数 8
6
●0x06 (decimal：6) ：保持レジスタ書込み
要求データのフォーマット
データ
アドレス
上位
アドレス
下位
書込みデータ
上位
書込みデータ
下位
応答データのフォーマット
要求データをそのまま返します。
例）JOG 運転の正転速度を書き込む場合
アドレス 160 に値「1000」をボーレート 38400 で書き込むときのメッセージと通信速度
要求メッセージ 応答メッセージ
フィールド名 値
スレーブアドレス 0x01
ファンクションコード 0x06
アドレス上位 0x00
アドレス下位 0xA0
書込みデータ上位 0x03
書込みデータ下位 0xE8
エラーチェック 2[byte]
合計バイト数 8
要求データ通信時間：8[byte]×11[bit]÷38400[bps]
=2.3[msec]
応答データ通信時間：8[byte]×11[bit]÷38400[bps]
=2.3[msec]
※：通信時間の計算例は伝送効率を考慮していません。
実際の通信時間とは差異がある場合があります。
フィールド名 値
スレーブアドレス 0x01
ファンクションコード 0x06
アドレス上位 0x00
アドレス下位 0xA0
書込みデータ上位 0x03
書込みデータ下位 0xE8
エラーチェック 2[byte]
合計バイト数 8
7
●0x10 (decimal：16) ：複数レジスタ書込み
要求データのフォーマット
データ
開始
アドレス
上位
開始
アドレス
下位
レジスタ数
上位
レジスタ数
下位
データ
バイト数
変更
データ１
上位
変更
データ１
下位
・・・
変更
データN
上位
変更
データN
下位
応答データのフォーマット
データ
開始アドレス
上位
開始アドレス
下位
レジスタ数
上位
レジスタ数
下位
例）JOG 運転の正転速度と逆転速度を書き込む場合
アドレス 160 と161 に値「500」ボーレート 38400 で書き込むときのメッセージと通信速度
要求メッセージ 応答メッセージ
フィールド名 値
スレーブアドレス 0x01
ファンクションコード 0x10
開始アドレス上位 0x00
開始アドレス下位 0xA0
レジスタ数上位 0x00
レジスタ数下位 0x02
エラーチェック 2[byte]
合計バイト数 8
要求データ通信時間：13[byte]×11[bit]÷38400[bps]
=3.7[msec]
応答データ通信時間：8[byte]×11[bit]÷38400[bps]
=2.3[msec]
※：通信時間の計算例は伝送効率を考慮していません。
実際の通信時間とは差異がある場合があります。
注意
●複数レジスタ書込み機能で書き込めるのは連続したアドレスのパラメータです。
連続しないパラメータ（例：JOG 運転パラメータと位置決め運転パラメータなど）を一度に書き込むと不安定な
動作につながるおそれがあります。
●複数レジスタ書込みを行う際は、誤ってデータアドレス範囲外に書き込まないようにしてください。
データアドレスは、「2-8 データアドレス一覧」を参照してください。
フィールド名 値
スレーブアドレス 0x01
ファンクションコード 0x10
開始アドレス上位 0x00
開始アドレス下位 0xA0
レジスタ数上位 0x00
レジスタ数下位 0x02
データバイト数 0x04
変更データ１上位 0x01
変更データ１下位 0xF4
変更データ２上位 0x01
変更データ２下位 0xF4
エラーチェック 2[byte]
合計バイト数 13
8
●補足：エラーチェック
Modbus-RTU のエラーチェックは CRC 方式です。
送信側と受信側で下記の計算を行い、結果を比較してエラー診断します。
CRC 演算の手順は以下の通りです。
① CRC レジスタの初期値を 0xFFFF に設定します。
② CRC レジスタの下位 8[bit]とメッセージの初めの 1バイトの XOR を計算し、CRC レジスタに値を
代入します。
③ MSB は0で埋めながら、CRC レジスタを 1ビット右へシフトします。
④ LSB からシフトされたビットが 0ならば③を繰り返します。
LSB からシフトされたビットが 1ならば CRC レジスタと 0xA001 のXOR を計算し、CRC レジスタに
値を代入します。
⑤ 8ビットシフトするまで③と④を繰り返します。
⑥ メッセージの次の 1バイトと CRC レジスタの下位 8ビットの XOR を計算し、CRC レジスタに値を
代入し、メッセージの最後まで③～⑤を繰り返します。
⑦ CRC レジスタの値を下位／上位の順番にデータの後ろにセットします。
例）ファンクションコード：0x03 で回転速度を読み出す場合
アドレス 160 の値「1000」を読み出すときの要求メッセージの CRC 計算結果
要求メッセージ：010300A00001
➀：0xFFFF
➁：0xFFFE
➂～➄：1ビットシフト 0x7FFF
2 ビットシフト 0x9FFE
3 ビットシフト 0x4FFF
4 ビットシフト 0x87FE
5 ビットシフト 0x43FF
6 ビットシフト 0x81FE
7 ビットシフト 0x40FF
8 ビットシフト 0x807E
➅：2バイト目の 8ビットシフト結果 0x2140
3バイト目の 8ビットシフト結果 0xF020
4バイト目の 8ビットシフト結果 0xA0F1
5バイト目の 8ビットシフト結果 0x8461
6バイト目の 8ビットシフト結果 0x2884
➆：0x8428
9
2-6. 通信手順（Modbus-RTU）
通信の伝送フォーマットは下図の通りです。
通信開始命令はコントローラからのみ発行可能で、ドライバはコントローラからの要求に対して応答データ
を返します。
コントローラはドライバの応答データ受信後 10[msec]以上空けてから次の要求データを送信してください。
注意
●異なる種類の伝送路接続を同時に用いる場合でも本通信手順を守ってください。
複数の通信を同時に行った場合、処理が競合して通信操作に失敗します。
2-7. 通信用ソフトウェア
PC 用ソフトウェア「Tsubaki DC View」を用いることにより、本項の通信を行うことが可能です。
下記リンク先より、ダウンロードすることが出来ます。
https://tt-net.tsubakimoto.co.jp/tecs/sprt/dl/dcrd_viewer.zip
コントローラ ドライバ
10[msec]以上
3[msec]以上
3[msec]以上
要求データ
応答データ
要求データ
応答データ
要求データ
10[msec]以上
10
2-8. データアドレス一覧
データは全てバイナリ形式です。
注意
●下記のアドレス以外のレジスタに読み書きを行わないでください。
不具合や破損の原因となります。
入出力パラメータ
アドレス パラメータ名 設定範囲 初期値
0 入力１設定
0 ~ 24
1
1 入力２設定 2
2 入力３設定 6
3 入力４設定 5
4 入力５設定 8
5 入力６設定 7
6 入力７設定 15
7 入力８設定 17
8 出力１設定
0 ~ 9
1
9 出力２設定 2
10 出力３設定 3
11 出力４設定 4
12 出力５設定 8
13 入力１論理
0 or 1 0
14 入力２論理
15 入力３論理
16 入力４論理
17 入力５論理
18 入力６論理
19 入力７論理
20 入力 8論理
21 出力１論理
0 or 1 0
22 出力２論理
23 出力３論理
24 出力４論理
25 出力５論理
26 アナログ入力設定
0 ~ 6 0
27 ボリウム設定 0
11
コントロールパラメータ
アドレス パラメータ名 設定範囲 初期値
100 運転モード 0 ~ 2 1
101 緩起動・停止モード 0 or 1 1
102 停止方法選択 0 ~ 3 0
103 保持力 0 ~ 20 10
104 速度到達 0 ~ 3000 0
105 反転モード 0 or 1 0
106 位置リセット条件 0 ~ 5 0
107 全ストローク（上位） 0 ~ 255 0
108 全ストローク（下位） 0 ~ 65535 65535
109 位置到達（上位） 0 ~ 255 0
110 位置到達（下位） 0 ~ 65535 0
111 減速開始位置（正転） 0 ~ 65535 0
112 減速開始位置（逆転） 0
113 速度設定１
100 ~ 3000
100
114 速度設定２ 500
115 速度設定３ 1000
116 速度設定４ 1500
117 速度設定５ 2000
118 速度設定６ 2500
119 速度設定７ 3000
120 過負荷検知モード 0 ~ 2 0
121 モータ保護温度 50 ~ 140 or 255 100
122 ドライバ保護温度 0 ~ 110 100
123 過速度設定値 100 ~ 4000 3500
124 過速度時間 50 ~ 10000 3000
125 回生抵抗設定 0 or 1 0
126 緊急停止モード 0 ~ 3 0
127 緊急停止保持継続時間 0 ~ 1000 100
128 目標位置設定１（上位） 0 ~ 255 0
129 目標位置設定１（下位） 0 ~ 65535 0
130 目標位置設定２（上位） 0 ~ 255 0
131 目標位置設定２（下位） 0 ~ 65535 0
132 目標位置設定３（上位） 0 ~ 255 0
133 目標位置設定３（下位） 0 ~ 65535 0
134 目標位置設定４（上位） 0 ~ 255 0
135 目標位置設定４（下位） 0 ~ 65535 0
136 目標位置設定５（上位） 0 ~ 255 0
137 目標位置設定５（下位） 0 ~ 65535 0
138 目標位置設定６（上位） 0 ~ 255 0
139 目標位置設定６（下位） 0 ~ 65535 0
140 目標位置設定７（上位） 0 ~ 255 0
141 目標位置設定７（下位） 0 ~ 65535 0
142 プログラム運転ポイント数切替 0 ~ 2 0
12
JOG 運転パラメータ
アドレス パラメータ名 設定範囲 初期値
160 正転速度 100 ~ 3000 2500
161 逆転速度 100 ~ 3000 2500
162 過負荷設定値 0 ~ 100 or 255 100
163 過負荷時間 0 ~ 10000 1000
164 加速時間 100 ~ 10000 1000
165 減速時間 100 ~ 10000 1000
166 比例ゲイン
1 ~ 100
20
167 積分ゲイン 10
168 微分ゲイン 1
169 出力制限 0 ~ 100 100
位置決め運転パラメータ
180 正転速度 100 ~ 3000 2500
181 逆転速度 100 ~ 3000 2500
182 目標位置（上位） 0 ~ 255 0
183 目標位置（下位） 0 ~ 65535 500
184 過負荷設定値 0 ~ 100 or 255 100
185 過負荷時間 0 ~ 10000 1000
186 加速時間 100 ~ 10000 1000
187 減速時間 100 ~ 10000 1000
188 完了信号仕様 0 or 1 0
189 比例ゲイン
1 ~ 100
20
190 積分ゲイン 10
191 微分ゲイン 1
192 出力制限 0 ~ 100 100
193 入力仕様 0 or 1 0
動作情報パラメータ
700 現在位置（上位）
― Read
Only
701 現在位置（下位）
702 動作状態
703 DC 電圧
704 モータ電流
705 モータ温度
706 ドライバ温度
707 目標速度
708 回転速度
715 アナログ入力値
716 ボリウム
717 バージョン
I/O 状態パラメータ
800 入力１状態
0 or 1 Read
Only
801 入力２状態
802 入力３状態
803 入力４状態
804 入力５状態
805 入力６状態
806 入力７状態
807 入力８状態
808 出力１状態
809 出力２状態
810 出力３状態
811 出力４状態
812 出力５状態
13
エラー情報パラメータ
アドレス パラメータ名 設定範囲 初期値
1000 エラー履歴１ 0 ―
1001 エラー履歴２
― Read
Only
1002 エラー履歴３
1003 エラー履歴４
1004 エラー履歴５
1005 エラー履歴６
1006 エラー履歴７
1007 エラー履歴８
1008 エラー履歴９
1009 エラー履歴１０
1010 現在のサンプリング時間 1 ~ 255 255
1011 現在の保存種別１
0 ~ 7
0
1012 現在の保存種別２ 1
1013 現在の保存種別３ 2
1014 履歴１のサンプリング時間
― Read
Only
1015 履歴１の保存種別１
1016 履歴１の保存種別２
1017 履歴１の保存種別３
1018 履歴２のサンプリング時間
1019 履歴２の保存種別１
1020 履歴２の保存種別２
1021 履歴２の保存種別３
1022 履歴３のサンプリング時間
1023 履歴３の保存種別１
1024 履歴３の保存種別２
1025 履歴３の保存種別３
1026~
1125 履歴１保存種別１のデータ
1126~
1225 履歴１保存種別２のデータ
1226~
1325 履歴１保存種別３のデータ
1326~
1425 履歴２保存種別１のデータ
1426~
1525 履歴２保存種別２のデータ
1526~
1625 履歴２保存種別３のデータ
1626~
1725 履歴３保存種別１のデータ
1726~
1825 履歴３保存種別２のデータ
1826~
1925 履歴３保存種別３のデータ
14
プログラム運転パラメータ ※1
アドレス パラメータ名 設定範囲 初期値
4096+10×動作ポイント数 運転パターン０の運転条件 0~13 or 20
0
4097+10×動作ポイント数 運転パターン０の設定量
0~65535
or 100~10000
or 0~50000
4098+10×動作ポイント数 運転パターン０の目標速度 0 or 100~3000
4099+10×動作ポイント数 運転パターン０の過負荷設定値 0 ~ 100 or 255
4100+10×動作ポイント数 運転パターン０の過負荷検出時間 0 ~ 10000
4101+10×動作ポイント数 運転パターン０の比例ゲイン
1 ~ 100
4102+10×動作ポイント数 運転パターン０の積分ゲイン
4103+10×動作ポイント数 運転パターン０の微分ゲイン
4104+10×動作ポイント数 運転パターン０の出力信号 0 ~ 5
4105+10×動作ポイント数 運転パターン０の動作フラグ 0 ~ 4 or 10 ~ 17
or 100 ~ 131
4176+10×動作ポイント数 運転パターン１の運転条件 0 ~ 13 or 20
4177+10×動作ポイント数 運転パターン１の設定量
0 ~ 65535
or 100 ~ 10000
or 0 ~ 50000
4178+10×動作ポイント数 運転パターン１の目標速度 0 or 100 ~ 3000
4179+10×動作ポイント数 運転パターン１の過負荷設定値 0 ~ 100 or 255
4180+10×動作ポイント数 運転パターン１の過負荷検出時間 0 ~ 10000
4181+10×動作ポイント数 運転パターン１の比例ゲイン
1 ~ 100
4182+10×動作ポイント数 運転パターン１の積分ゲイン
4183+10×動作ポイント数 運転パターン１の微分ゲイン
4184+10×動作ポイント数 運転パターン１の出力信号 0 ~ 5
4185+10×動作ポイント数 運転パターン１の動作フラグ 0 ~ 4 or 10 ~ 17
or 100 ~ 131
4256+10×動作ポイント数 運転パターン２の運転条件 0 ~ 13 or 20
4257+10×動作ポイント数 運転パターン２の設定量
0 ~ 65535
or 100 ~ 10000
or 0 ~ 50000
4258+10×動作ポイント数 運転パターン２の目標速度 0 or 100 ~ 3000
4259+10×動作ポイント数 運転パターン２の過負荷設定値 0 ~ 100 or 255
4260+10×動作ポイント数 運転パターン２の過負荷検出時間 0 ~ 10000
4261+10×動作ポイント数 運転パターン２の比例ゲイン
1 ~ 100
4262+10×動作ポイント数 運転パターン２の積分ゲイン
4263+10×動作ポイント数 運転パターン２の微分ゲイン
4264+10×動作ポイント数 運転パターン２の出力信号 0 ~ 5
4265+10×動作ポイント数 運転パターン２の動作フラグ 0 ~ 4 or 10 ~ 17
or 100 ~ 131
4336+10×動作ポイント数 運転パターン３の運転条件 0 ~ 13 or 20
4337+10×動作ポイント数 運転パターン３の設定量
0 ~ 65535
or 100 ~ 10000
or 0 ~ 50000
4338+10×動作ポイント数 運転パターン３の目標速度 0 or 100 ~ 3000
4339+10×動作ポイント数 運転パターン３の過負荷設定値 0 ~ 100 or 255
4340+10×動作ポイント数 運転パターン３の過負荷検出時間 0 ~ 10000
4341+10×動作ポイント数 運転パターン３の比例ゲイン
1 ~ 100
4342+10×動作ポイント数 運転パターン３の積分ゲイン
4343+10×動作ポイント数 運転パターン３の微分ゲイン
4344+10×動作ポイント数 運転パターン３の出力信号 0 ~ 5
4345+10×動作ポイント数 運転パターン３の動作フラグ 0 ~ 4 or 10 ~ 17
or 100 ~ 131
※1：動作ポイント数は 0~7 の値です。
15
【3】 機能詳細
3-1. 入出力パラメータ
入出力信号及びアナログ、ボリウムに関する設定を行うパラメータです。
パラメータの一覧は以下の通りです。詳細は「2-8 データアドレス一覧」を参照してください。
アドレス パラメータ名
0 入力１設定
・
・
・
・
・
・
27 ボリウム設定
●アドレス 0 ~ 7：入力設定
アドレス 0~7 はON 信号が入力されたときの動作設定を行うパラメータです。
それぞれ 0~24 までの値を設定できます。信号を ON するには 15[msec]以上、信号を入力してください。
設定値の詳細は以下の通りです。
設定値
設定内容 入力信号が ON されたときの動作 検出
0 無効 入力設定無効 ―
1 正転 JOG 運転で正転 or 位置決め運転開始
レベル
2 逆転 JOG 運転で逆転
3 運転開始 アドレス 100「運転モード」で設定したモードで運転開始
4 回転方向 運転モードが JOG 運転のとき、「運転開始」信号で動作す
る場合の回転方向を反転
5 エラーリセット 発生しているエラーを解除
6 緊急停止 緊急停止
アドレス 126「緊急停止モード」で詳細設定
7 運転モード切替
アドレス 100「運転モード」で設定した運転モードに切り替
える
入力信号が OFF のときはアドレス 100「運転モード」の設
定値に関わらず、運転モードが JOG 運転となる
8 原点信号１ モータの現在位置が 0[pls]となる。
9 原点信号２
モータの現在位置がアドレス 107,108「全ストローク（上位/
下位）」の値に設定される
アドレス 106「位置リセット条件」の設定値が１：原点２の
ときはモータの現在位置が 0[pls]となる。
10 速度設定０ JOG 運転及び位置決め運転の回転速度をアドレス 113~119
「速度設定１～７」で設定した値に切り替える。
詳細は「3-2 コントロールパラメータ」参照
11 速度設定１
12 速度設定２
13 運転データ No.0 プログラム運転の運転パターンを切り替える
詳細は「3-7 プログラム運転パラメータ」参照
14 運転データ No.1
15 フリー停止 モータフリーで停止
16 アナログ入力 ON/OFF
アナログ入力設定有効化
17 ボリウム ON/OFF ボリウム設定有効化
18 LED 強制点灯 LED【PWR, ALM】が点灯
19 出力制限 ON/OFF
JOG 運転及び位置決め運転時の出力制限有効
出力制限値の設定は「3-3 JOG 運転パラメータ」及び「3-4
位置決め運転パラメータ」参照
20 ブレーキ開放 ブレーキ付きの場合、保持ブレーキ開放
21 ポイント切替 プログラム運転の動作ポイント完了
詳細は「3-7 プログラム運転パラメータ」参照
22 目標位置設定０ 位置決め運転の目標位置設定値をアドレス 128~141
「目標位置設定１～７（上位/下位）」に切り替える
詳細は「3-4 位置決め運転パラメータ」参照
23 目標位置設定１
24 目標位置設定２
16
●アドレス 8 ~ 12：出力設定
アドレス 8~12 はドライバから出力される信号の設定を行うパラメータです。
それぞれ 0~9 までの値を設定できます。
設定値の詳細は以下の通りです。
設定値
設定内容 ON 信号が出力される条件 検出
0 無効 出力設定無効 ―
1 運転中
アドレス 702「動作状態」が
1：JOG 運転
2：位置決め運転
3：プログラム運転
のとき ON 信号出力
レベル
2 エラー エラー発生中に ON 信号出力
3 移動完了
位置決め運転完了時に ON 信号出力
アドレス 188「完了信号仕様」にて詳細を設定
JOG 運転及びプログラム運転の場合、「運転中」以外のとき
ON 信号出力
4 位置パルス ホール IC 信号が検出されるたびに ON/OFF を反転する
ホール IC 信号はモータ軸 1回転あたり 30 回検出する
5 出力制限中 「運転中」のとき、「出力制限」が有効状態で ON 信号出力
6 回転方向 正転しているときは ON 信号出力
逆転しているときは OFF 信号出力
7 速度到達 アドレス 104「速度到達」に設定した値を超過したとき
ON 信号出力
8 ブレーキタイミング
「運転中」のとき、保持ブレーキの開放信号を出力
※出力５設定のみ設定可能
9 位置到達 アドレス 109,110「位置到達（上位/下位）」に設定した値に到
達したとき ON 信号出力
注意
●ブレーキ付きの場合、本設定を必ず有効にしてください。
●保持ブレーキ及びリレーは正しく配線してください。
誤った配線を行うと保持ブレーキが開放されないまま運転を行い、不具合や破損の原因となります。
配線方法は「DC ブラシレスドライバ 取扱説明書【総合編】」を参照してください。
https://tt-net.tsubakimoto.co.jp/lib/manual/M_GEN_DCRD/book/index.html
●アドレス 13 ~ 20：入力論理設定
アドレス 13~20 は入力信号の ON/OFF 条件を変更するパラメータです。
それぞれ 0か1の値を設定して条件を切り替えます。
設定値の詳細は以下の通りです。
設定値 設定内容 機能説明
0 フォトカプラ導通で入力 ON フォトカプラが導通したとき、入力信号 ON と認識する
1 フォトカプラ導通で入力 OFF フォトカプラが導通したとき、入力信号 OFF と認識する
●アドレス 21 ~ 25：出力論理設定
アドレス 21~25 は出力信号の ON/OFF 条件を変更するパラメータです。
それぞれ 0か1の値を設定して条件を切り替えます。
設定値の詳細は以下の通りです。
※出力５設定が「８：ブレーキタイミング」である場合、出力５の論理は切り替わりません。
設定値 設定内容 機能説明
0 出力 ON でフォトカプラ導通 出力信号 ON のとき、フォトカプラが導通する
1 出力 OFF でフォトカプラ導通 出力信号 OFF のとき、フォトカプラが導通する
17
●アドレス 26, 27：アナログ入力 / ボリウム設定
アドレス 26,27 はアナログ入力やボリウムで設定する内容を決定するパラメータです。
それぞれ 0~6 までの値を設定できます。
設定値の詳細は以下の通りです。
設定値
設定内容
アナログ入力
ボリウムで
設定できる範囲
機能説明
0 無効 ― アナログ入力 or ボリウム設定無効
1 回転速度 100 ~ 3000 [r/min] JOG 運転及び位置決め運転の回転速度
2 加速時間 100 ~ 10000 [msec] JOG 運転及び位置決め運転の加速時間
3 減速時間 100 ~ 10000 [msec] JOG 運転及び位置決め運転の減速時間
4 出力制限値 0 ~ 100 [%] JOG 運転及び位置決め運転の出力上限値
5 過負荷設定値 0 ~ 100 [%] JOG 運転及び位置決め運転の過負荷設定値
6 減速開始位置
設定
アナログ：0 ~ 1023 [pls]
ボリウム：0 ~ 4095 [pls]
位置決め運転における正転及び逆転時の減速開始位
置設定値
18
3-2. コントロールパラメータ
動作全体に関する設定を行うパラメータです。本パラメータの適用範囲は各運転モードに及びます。
パラメータの一覧は以下の通りです。詳細は「2-8 データアドレス一覧」を参照してください。
アドレス パラメータ名
100 運転モード
・
・
・
・
・
・
142 プログラム運転ポイント数切替
●アドレス 100：運転モード
アドレス 100 は入力信号「運転モード切替」が ON されているときの動作モードを設定します。
「運転モード切替」が OFF されているときは JOG 運転で動作します。
「運転モード切替」はレベル検出であるため、ON 信号は入力し続けるようにしてください。
設定値の詳細は以下の通りです。
設定値 設定内容
0 JOG 運転
1 位置決め運転
2 プログラム運転
●アドレス 101：緩起動・停止モード
アドレス 101 はJOG 運転における起動と停止の動作を決定します。
本設定を有効にすることで起動時及び停止時の衝撃を和らげることが出来ます。
ただし、モータに接続される負荷によっては加減速時間が延びる可能性があります。
設定値の詳細は以下の通りです。
設定値 設定内容
0 無効
1 有効
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