RadioLink crossflight2023421pdf ユーザーマニュアル

Crossflight 多轴用户手册

V1.0

（适用于固定翼/3-8 旋翼/直升机/车/船/机甲/机器人）

建议：在您阅读本用户手册时，边阅读边操作。您在阅读这些说明时，在您阅读本说明书时，如遇到困难请致电我司售后

（0755-88361717）及登录我司官网或社群（www.radiolink.com，乐迪官方群，乐迪微信公众平台）查看相关问题问答。

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售后服务条款

1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。

2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到

一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。

3，返修时需提供购买凭证和保修卡或网络平台交易记录。

4，乐迪产品自购买之日起七天内，在正常使用情况下出现质量问题，外观无损坏，凭保修卡及购机凭证在经销商处协商可

以免费更换同型号产品；经销商在收到更换产品时烦请第一时间通知乐迪公司予以备案更换。

5，乐迪产品将由深圳市乐迪电子有限公司提供终身售后服务, 属于质量问题一年内免费保修；对于自购买之日起人为损坏、

改装、拆机及超过一年免费保修期的，用户必须支付往返邮费及维修成本费用。收费标准：人工费（20 元）+配件费用

6，为确保您的权益受到保护，并能及时有效的为您服务，请在购买乐迪产品时完整填写好保修卡及索要购机凭证。用户享

受本售后服务条款必须提供保修卡及购机凭证。

7，返修产品将于乐迪公司收到后 15 个工作日内寄回给顾客，并附上维修报告。

8，以上售后服务条款仅限于中国大陆销售的乐迪产品。

9，港澳台及海外客户的售后问题发至邮箱 after_service@radiolink.com.cn，具体售后细则视情况而定。

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1、Crossflight 飞控板概览.............................................................................................................................. 3

1.1、部件.........................................................................................................................................................3

1.2、端口和技术参数.....................................................................................................................................4

1.3、使用建议.................................................................................................................................................7

2、地面站............................................................................................................................................................8

2.1、地面站调试软件 Mission Planner 安装............................................................................................ 8

2.2、认识 Misson Planner 的界面........................................................................................................... 10

3、第一次接触准备..........................................................................................................................................11

3.1、下载刷入固件...................................................................................................................................... 11

3.2、机架类型选择...................................................................................................................................... 14

3.3、加速度校准.......................................................................................................................................... 15

3.4、遥控校准.............................................................................................................................................. 17

3.5、罗盘校准.............................................................................................................................................. 20

3.6、飞行模式配置...................................................................................................................................... 25

3.7、飞行模式介绍...................................................................................................................................... 28

3.7.1、自稳模式 Stabilize Mode..........................................................................................................28

3.7.2、特技模式 Acro Mode（FPV）..................................................................................................28

3.7.3、高度保持模式 Altitude Hold .....................................................................................................29

3.7.4、自动模式 Auto Mode................................................................................................................ 30

3.7.5、定点模式 PosHold Mode..........................................................................................................32

3.7.6、返航模式 RTL Mode...................................................................................................................32

3.7.7、简单和超简单模式 Simple and Super Simple Modes........................................................ 34

3.7.8、更多飞行模式............................................................................................................................... 36

4、失控保护......................................................................................................................................................37

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4.1、普通失控保护...................................................................................................................................... 37

4.2、EKF 故障失控保护...............................................................................................................................39

5、硬件安装......................................................................................................................................................39

5.1、在飞行器上安装 Crossflight............................................................................................................. 40

5.2、将飞控与你的多轴飞行器连起来...................................................................................................... 41

5.2.1、电机顺序转向选择....................................................................................................................... 41

5.2.2、顺时针和逆时针桨的识别 ........................................................................................................... 44

5.2.3、配件连接....................................................................................................................................... 45

5.3、LED 指示和解锁及故障解决.............................................................................................................. 46

5.3.1、飞控状态指示 LED 指示.............................................................................................................. 46

5.3.2、解锁和上锁................................................................................................................................... 47

5.3.3、关闭解锁怠速功能....................................................................................................................... 48

5.3.4、无法解锁故障提示....................................................................................................................... 48

5.4、校准电调（首次飞行）...................................................................................................................... 52

5.5、水平校准.............................................................................................................................................. 52

5.6、地理围栏.............................................................................................................................................. 53

5.7 板载 OSD................................................................................................................................................56

5.7.1 Setting 界面介绍........................................................................................................................... 56

5.7.2 Screen 界面介绍............................................................................................................................ 57

6、自动调参......................................................................................................................................................58

7、参数设置......................................................................................................................................................61

7.1、参数界面介绍...................................................................................................................................... 61

7.2、参数修改.............................................................................................................................................. 62

7.3、选择服务器上参数.............................................................................................................................. 62

8、日志下载与查看..........................................................................................................................................65

可供参考资料.................................................................................................................................................... 67

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1、Crossflight 飞控板概览

1.1、部件

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1.2、端口和技术参数

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重量与尺寸

尺寸

39.7*39.7*13mm；

47*39.7*13mm(带插针)

重量

16.5g(带连接线总重量为 54g，

单 crossflight 飞控仅为 16.5g)

硬件参数

主处理器

HC32F4A0PITB

传感器

陀螺仪

ICM42670

电子罗盘

VCM5883L

气压计

LPS22HB

铁存储

无铁存储，使用内部 flash 存储参数，

多轴机型最多可储存 2617 个航点；

车、船、固定翼最多可储存 2623 个

航点

蜂鸣器

1

安全开关

无

接口

GH1.25 插针接口

PWM 输出

10 路 PWM 输出

Mavlink UART 串口

2 （不带硬件流控）

USB 接口

1（Type-C）

GPS UART 串口/I2C 口

1

遥控器信号（RC In 口）

PPM/SBUS

RSSI 信号引出

不支持

图传 OSD

支持，内置图传 OSD 模块

支持的电调协议

PWM

DShot 协议

不支持

OneShot 协议

不支持

RTK

支持

电源模块参数

输入电压

2-12S

输入电流

90A

输出电压

5.1V

BEC 输出电流

2.5A

单路持续输出电流

20A

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支持机型

固定翼/3-8 旋翼/直升机/车/船/机甲/机器人

工作环境及物理参数

USB 电压

5V ± 0.3V

Servo 电压

不支持输入

工作温度

-40~80°C

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1.3、使用建议

对于初次使用 Crossflight 飞控的用户来说，建议你分步骤完成飞控的入门使用：

1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；

2、仅连接 USB 线学会固件的下载；

3、连接接收机和 USB 线完成飞控的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；

4、完成各类参数的设定；

5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；

6、 PID 参数调整；

7、飞控各类高阶应用。

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2、地面站

2.1、地面站调试软件 Mission Planner 安装

首先，Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.6.2 组件

官方下载地址为: net4.6.2 下载链接

安装完 Net Framework 后开始 Mission Planner 安装程序包: Crossflight 专用地面站下载链接

安装过程中会弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续，等待安装完成

特别提醒：

1. 有些精简版 GHOST 系统和 64 位 WIN7 系统因缺少相关文件会导致驱动无法正常加载，出现设备管理

器中设备名称出现感叹号情况

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请按 PIX 驱动安装失败文档手动解决，或使用软件自动安装解决，软件下载链接如下：驱动安装失败自动解

决软件

打上补丁后再重新检索安装驱动程序，驱动是否成功安装的标志就是在设备管理器中正确识别了标识为

PX4FLOW 的端口号。

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2.还有出现在设备管理器中设备在上电瞬间正常显示，之后出现消失或者出现感叹号情况；此种情况可能为

USB 供电不足导致，请拔出电脑上其他 USB 设备后进行连接

2.2、认识 Misson Planner 的界面

安装完 Mission Planner 和驱动后，现在可以开始启动 Misson Planner 主程序了，初次打开会有几个提示，

第一个请选择 Yes,后面请都选择ＮＯ

主界面左上方为主菜单按钮:

飞行数据实时显示飞行姿态与数据；

飞行计划是任务规划菜单；

初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；

配置调试包含了详尽的 PID 调节，参数调整等菜单；

模拟是给 Crossflight 刷入特定的模拟器固件后，将 Crossflight 作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使

用；

终端是一个类似 DOS 环境的命令行调试窗口，功能非常强大。

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3、第一次接触准备

3.1、下载刷入固件

* crossflight 支持乐迪地面站、开源地面站、QGC 地面站、飞鱼地面站调参。

* crossflight 只能通过乐迪地面站升级固件，且只支持乐迪固件，出厂默认为多旋翼固件。

Crossflight 拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，

但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新 Crossflight 的固件是你的必修课之一。

固件安装前请先连接 Crossflight 的 USB 线到电脑(普通的安卓手机数据线即可)，确保电脑已经识别到

Crossflight 的 COM 口号后（如无法识别请查看２步骤的驱动安装失败解决办法），打开 Crossflight 专用地

面站（以下简称 MP），在 MP 主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的 COM 口，然后波特率选择

115200。

注意：1、请不要点击 connect 连接按钮，如果你之前已经连接了 Crossflight，请点击 Disconnect 断开连

接之后再开始刷固件，否则固件安装过程中弹出错误提示

2、请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟 USB 有着同样的通信功能，但它缺少 reset 信号，无法

在刷固件的过程中给 Crossflight 复位，会导致安装失败。

3、如果安装固件页面没有出现图示数字版本号，提示获取固件失败，可能是网络问题，请再次点击安装固

件选项，重新打开安装固件页面，直到网络连接正常出现数字版本号。

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点击安装固件，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，

你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，MP 就会自动从网络上下载该固件，出现如下提示

请先拔下 USB 线，点击 OK，再马上插上 USB 线，然后自动完成连接识别飞控，刷入固件（请注意，在有多

个 COM 口名称出现的情况下可能会出现失败情况，请先去除其他设备）

也有可能出现假死界面显示已经连接飞控，不用担心此时也在进行刷写固件，可以查看飞控状态指示灯红色

常亮，此时正在刷写固件

3.1 版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框

这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行

固件安装提示 Done 成功后，你就可以点击右上角的 connect 连接按钮连接飞控，进行设置校准

注意：

1、飞控连接地面站读取参数过程较长。

2、无“加载自定义固件”和“选择以前固件”这两个选项：

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3、“配置调试”选项中无全部参数表。

当你连接地面站调参与刷固件时遇到以上三种情况，可以把“爬升率测定”选项从初始值“Basic”更改为

“Advanced”.操作步骤如下：

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3.2、机架类型选择

注意：下图的向导界面存在问题，请不要用向导界面设置飞控，后期这个界面会改善！

请选择机架类型按照图示步骤进行操作选择：

１．初始设置

２．必要硬件－>机架类型

３．选机架类型（几轴）

４．选择机架形状

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3.3、加速度校准

加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，之后按如图步骤开始校准是，

执行 6 个动作，每次按电脑回车键确认

1. Place vehicle level and press any key(水平放置)完成后回车键保存

2. Place vehicle on its LEFT side and press any key（向左边放置）完成后回车键保存

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3. Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右边放置）完成后回车键保存

4. Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回车键保存

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5. Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回车键保存

6. Place vehicle on its BACK and press any key（反过来放置）完成后回车键保存

3.4、遥控校准

首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，飞控通过 USB 数据线成功连接地面站（也可以通过数传

进行连接），具体连接请查看第 1.2 段端口注解图。

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本文档内遥控器都以乐迪 AT9S 为例，都在多旋翼模型下的设置，之后不再说明，请按说明书进行遥控器接

收机对码连接，然后打开遥控器电源，当遥控器休眠锁定状态(按键，拨盘无效状态)，请按住拨盘中间的 Push

键进行解锁

1. 按 Mode 键，进入基础菜单，选择机型选择，进入拨动拨盘到机型选项，按 Push 进行选中，拨动拨盘，

选择多旋翼模型，按 Push 键等待滴滴响声结束即保存模式，之后按 End 退出

2. 因为对于 AT9S 遥控器，需要把油门反相，所以请按 Mode 键，进入基础菜单，选择舵机相位，选择 3：

油门，按 Push 选中，拨动拨盘选择到反相，按 Push 选中保存，按 End 退出即可，遥控器设置完成

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