RadioLink QA 取扱説明書

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训狼 QAV210

高速航拍穿越机

使用说明书

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非常感谢您购买乐迪穿越机训狼 QAV210。

为了您更好的使用设备并保证安全飞行，请您仔细阅读使用说明书，我们在编写说明书时尽力使用大

家熟悉的名称和提法让初学者读起来轻松易懂。

您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本说明书或致电我们售后（0755-88361717）及登陆我司官

网或交流平台（www.radiolink.com，乐迪官方群，乐迪微信公众平台）查看相关问题问答。

您在使用乐迪产品过程中，有任何疑问可进我们官方 QQ 3 群咨询：788961467

乐迪电子所有产品资料均会上传至乐迪官方群。联系电话：0755-88361717-836（上班时间：周一到周

五：上午 9：00-12：00；下午 13：30-18：00）

乐迪微信公众平台乐迪官方群3群

飞行注意事项

1.请一定不要在雨中飞行！雨水或者湿气可能会导致飞行不稳定甚至失去控制。如果出现闪电请绝对

不要飞行。

2.飞行时需严格遵守当地法律法规，守法，安全飞行！远离机场，人群密集等禁飞区域。

3.本产品并非玩具，不适合未满14岁的人士使用。请勿让儿童接触本产品，在有儿童出现的场景操作

时请务必特别小心注意。

4.飞行结束后，请务必确认上锁成功，螺旋桨不转的情况下再去给飞机拔电。

5. 拔电池时，请注意一定要一手按住电源模块的端口（黄色部分），另一手捏住电池端口（黄色部分）

再拔。不要直接拉扯电池的线，以免拔掉电池的外部保护性而导致电池线裸露引起事故。

6.飞控连接地面站或者电调校准时，请确保飞行器没有安装螺旋桨。

7. 螺旋桨的安装请务必根据说明书的指示，以免装反桨叶造成炸机。

8. 请选择开阔、合法的飞行场地，并且根据自身的精神状态及飞行技能操控飞行。

9.飞行时，请与飞行器保持一定的距离并远离高速旋转部件（如螺旋桨、无刷电机）。

10. 请勿在有高压线，通讯基站或发射塔等区域飞行，以免通讯受到干扰。

11.飞行或者试飞过程中即螺旋桨旋转状态下，不管飞机出现什么状态，千万不要用手或者自己身体的

任何部位去接触飞机，一定要确保自己的人身安全。

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目 录 
第一章  产品概述 .............................................................................................................................................. 2 
1  简介 ........................................................................................................................................................... 2 
2 套餐配置 .................................................................................................................................................... 1 
3 技术参数 .................................................................................................................................................... 1 
4 认识训狼 QAV210 ...................................................................................................................................... 1 
5  准备飞行器 ............................................................................................................................................... 1 
6  准备遥控器 ............................................................................................................................................... 2 
第二章  飞行器设置 .......................................................................................................................................... 2 
1  套机飞行设置 ........................................................................................................................................... 2 
1.1  遥控器的基本操作 ............................................................................................................................ 2 
2  解锁和加锁 ........................................................................................................................................... 4 
1.3  飞行模式介绍 .................................................................................................................................... 6 
1.4  返航触发 ............................................................................................................................................ 9 
2  单机版本飞行设置 ................................................................................................................................... 9 
2.1  遥控器和飞行器对码 ........................................................................................................................ 9 
2.2  飞控地面站下载及安装 .................................................................................................................. 10 
2.3  遥控器参数设置 .............................................................................................................................. 10 
2.4  电调校准（首次飞行） .................................................................................................................. 19 
2.5  桨叶安装 .......................................................................................................................................... 19 
2.6  飞行时的注意事项 .......................................................................................................................... 20 
3  充电器的使用 ......................................................................................................................................... 21 
第三章 飞行练习 .............................................................................................................................................. 23 
1  目视飞行练习 ......................................................................................................................................... 23 
2 FPV 第一视角飞行练习 ........................................................................................................................... 23 
第四章  FPV 眼镜/摄像头/图传使用 ................................................................................................................ 23 
1 朗视特 3寸FPV 视频眼镜使用说明： .................................................................................................. 24 
2 肥鲨 4.3 寸Recon V2 FPV&DVR 双用视频眼镜使用说明： ................................................................. 25 
2.1  肥鲨 4.3 寸Recon V2 频率对照表 .................................................................................................. 26 
3 FPV 摄像头使用教程 ............................................................................................................................... 26 
3.1 锐鹰独眼巨人 3 V3 720P FVP&DVR 双用摄像头使用教程 ............................................................ 27 
3.2  蜗牛海龟 1080P 60 帧/秒VP&DVR 双用摄像头使用教程 ............................................................ 27 
4   5.8G 图传发射模块使用方法 ............................................................................................................... 28 
 

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第一章产品概述

本章主要介绍【训狼】QAV210 的功能特点，指导如何安装飞行器与遥控器各部件的名称。

1.1 简介

训狼 QAV210 飞控系统采用乐迪 MINI PIX, 充分利用其定点，自主飞行，航点规划，一键返航等强大功

能，搭配乐迪厘米级定位精度的 GPS，可实现精准定点拍摄。

同时，MINI PIX 采用卡尔曼滤波定高算法，高速飞行状态下仍可正确计算加速度与重力的变化，实现定高模

式下的快速爬升，准确记录高速运动事物诸如火山爆发，F1 赛车竞技精彩瞬间。

120KM/H 高速航拍：可实现 F1 赛车跟随拍摄，火山爆发瞬间等高速运动拍摄。

穿越教练机：自稳-定高-定点飞行模式随心切换，新手可选用定高模式进行练习，经过 2-3 块电池的练

习就能掌握飞行，穿越入门更简单。

FPV&DVR 双用摄像头，随拍随录：

① 高阶版训狼 QAV210 配置蜗牛海龟竞速无人机专用 1080P 60 帧/秒MINI 视频录像摄像头，且自带 DVR，

实时传输图像信息的同时，进行录像，清晰记录每个精彩瞬间。

② 普通版训狼 QAV210 配置锐鹰竞速无人机专用 720P FPV&DVR 双用 MINI 摄像头。

动力系统各部件采用竞速机行业知名口碑品牌，强强联合（乾丰桨叶，飞盈佳乐防堵转电调，新领航电机，

富力电池，乐迪遥控器），效率最大化，为 QAV210 提供强劲动力，获得最佳的竞技体验。

产品介绍可点击下列链接查看：

扫描二维码查看训狼 QAV210 普通版介绍扫描二维码查看训狼 QAV210 高阶版介绍

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1.2 套餐配置

名称

型号（普通版）

数量

型号（高阶版）

数量

机架

碳纤机架

1

碳纤机架

1

遥控器

乐迪 8通遥控器 T8FB

1

乐迪 10 通遥控器 AT9S Pro

1

接收机

乐迪 R8FM

1

乐迪 R12DSM

1

飞控

乐迪 MINI PIX

1

乐迪 MINI PIX

1

GPS

乐迪 M8N GPS TS100

1

乐迪 M8N GPS TS100

1

电机

新领航 2000KV

4

新领航 2000KV

4

电调

飞盈佳乐 30A小精灵

4

飞盈佳乐 30A小精灵

4

桨叶

乾丰 FLASH 5152S

8

乾丰 FLASH 5152S

8

电池

富力 11.1V 1500mAh 25C

1

富力 11.1V 1500mAh 25C

1

图传

易达讯 5.8G

1

易达讯 5.8G

1

摄像头

锐鹰独眼巨人 3 V3

1

蜗牛海龟

1

图传 OSD

乐迪中英文版图传 OSD

1

乐迪中英文版图传 OSD

1

指示灯

飞控状态指示灯

1

飞控状态指示灯

/

VR 眼镜

朗视特 3寸FPV 视频眼镜

1

肥鲨 4.3 寸Recon V2 FPV 视频眼镜

1

充电器

G.T. Power A3 2-3S 锂电池充电器

1

G.T. Power A3 2-3S 锂电池充电器

1

说明书

纸质说明书

1

纸质说明书

1

包装

铝箱

1

铝箱

1

1.3技术参数

飞行器

摄像头

产品名称：训狼 QAV210

像素：130W(锐鹰独眼巨人 3 V3)；

800TVL(蜗牛海龟)

机架材质：碳纤维、金属

录像分辨率：720P/30FPS(锐鹰独眼巨人 3 V3)；

1080P/60FPS(蜗牛海龟)

裸机尺寸：210mm

遥控器

飞行器起飞重量：506.5g

通道数量：8通道（T8FB）/ 10 通道（AT9S Pro）

最大飞行速度：120KM/H(手动模式)

工作频率：2.4-2.4835GHz

续航时间：10 分钟

遥控距离：3400M(AT9S Pro)/2KM(T8FB)

飞行距离：2000 米（T8FB）；3400 米（AT9S Pro）

电池：富力 1500mAh 25C 11.1V 3S 锂电池

工作电压：7.4-18V(AT9S Pro)/4.8-18V(T8FB)

GPS：GPS+GLONASS

工作电流：90mA@12V(AT9S Pro)/<80mA(T8FB)

工作频率：2.4-2.4835GHz（遥控系统）；5.725-5.850GHz

（图传系统）

OSD 调参：有

电压显示：有

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1.4认识训狼 QAV210

1.5 准备飞行器

【训狼】QAV210 RTF 到手飞套装版本出厂为铝箱包装，所有配件包括桨叶均已组装完毕，所有包括遥

控器和飞控常用参数均已设置完毕，您在收到【训狼】QAV210 时只需要将遥控器和飞行器分别安装充满电

的动力锂电池即可外出飞行。

在长时间不使用飞行器的时候，建议使用出厂标配的卸桨器将桨叶取下避免移动时损坏桨叶，将电池充电

或者放电至最佳保存状态，即单片电芯均为 3.8V，避免电池长时间不使用导致的过放，损伤电池。

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1.6 准备遥控器

乐迪【训狼】QAV210 有两种配置，单机版和到手飞套餐版本。

①购买单机版本的模友在收到训狼 QAV210 之后请首先将自己已有的遥控器发射机和接收机安装至飞行器

上并进行对码，具体的操作步骤请按您的遥控器具体型号进行操作，在本说明书中将不进行详细阐述。

②到手飞套餐版本又分为普通版和高级版。训狼 QAV210 普通版标配的遥控器为乐迪 8通道遥控器 T8FB，

高级版标配的遥控器为乐迪 10/12 通道遥控器 AT9S Pro。

在开始飞行之前，我们需要先给遥控器上电，保证遥控器正常工作。T8FB 支持 2S-4S 锂电池或者 4节5

号电池供电。AT9S Pro/AT10II 均支持 2S-4S 锂电池或者 8节5号电池供电。为了保证电池正常使用不过放，

我们在连接遥控器的供电电池之后需要设置电池的低压报警，避免长时间使用导致的电池过放损伤电池的

情况。

T8FB 默认是自适应报警，也就是遥控器会根据您连接的电池是 2S 还是 3S，等到电池电量低的时候会

自动报警。AT9S Pro/AT10II 则需要长按 MODE 键进入“基础菜单”，选择“系统设置”，根据您使用的遥控器电

池设置“发射报警”值。如：您的遥控器供电电池为 2S，则满电为（4.2V*2S=8.4V），锂电池规定单片电芯电

压为 3.7V，那么我们的遥控器低压报警值一般会设置在 3.7V*2S=7.4V。

第二章飞行器设置

本章介绍飞行器的组成部分，以及各功能的特点。

乐迪训狼 QAV210 飞行器主要由飞控系统，遥控系统，定位系统，动力系统，图传系统组成。本章将详

细介绍各个部件的功能。

2.1 套机飞行设置

乐迪训狼 QAV210 目前有到手飞和单机 2个版本。

到手飞版本顾名思义就是收到乐迪训狼 QAV210 之后，只需要分别给遥控器和飞行器上电，然后进行解

锁即可进行飞行操作。乐迪训狼 QAV210 的解锁分为飞行器解锁和遥控器解锁 2个步骤。

2.1.1 遥控器的基本操作

因为飞行器主要是通过遥控器无线操作实现飞行器的所有飞行动作，所以在正式开始飞行之前，我们

需要了解遥控器的基本操作。

遥控器也称发射机，与之相对应的是接收机。飞手手中的发射机和安装在飞机端的接收机统称为遥控

系统。目前市面上的遥控器基本都是 2.4GHz（2400MHz~2483.5MHz）。

遥控器的 4个基本通道的定义是不变的，分别为：

一通道副翼，也可以称之为横滚；

二通道为升降也称为俯仰；

三通道油门；

四通道方向也称之为航向。

这四个基本通道由遥控器上面的两个摇杆操控，目前大部分的遥控器都不止四个通道，除了四个基本通道

之外，还包含了切换飞行模式、控制云台转动、控制相机拍照等功能的辅助通道，这些指令都会通过遥控

器的发射系统，用无线信号传递给飞机，由飞机上的接收模块接收信号，所以我们又常常称 5通道以上的

通道为辅助通道。

遥控器上左右 2个摇杆分别对应 4个控制方向。

左边摇杆负责油门(通过上下拨动摇杆来控制飞机垂直方向的上升和下降)和方向(通过左右拨动摇杆来

控制飞机顺时针或者逆时针转向)；

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右边摇杆负责俯仰(通过上下拨动摇杆来控制飞机水平方向的前后飞行）和横滚(通过左右拨动摇杆来控

制飞机水平方向的左右侧移），

如下图所示（图中示例为乐迪 T8FB；AT9S Pro&AT10II 同此操作）：

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详细 T8FB 遥控器的功能和设置介绍请访问乐迪电子官网：

https://www.radiolink.com/t8fb_bt_manual

详细 AT9S Pro 遥控器的功能和设置介绍请访问乐迪电子官网：

https://www.radiolink.com/at9spro_manual

1.2 解锁和加锁

2.1.2.1 飞行器解锁

解锁步骤如下：

（1）遥控器和飞机分别通电成功之后，请确保遥控器油门摇杆处于最低位置，然后长按飞行器上的安

全开关（红色按钮），安全开关的指示灯（红灯）由闪烁变成常亮即可松开。

2.1.2 2 遥控器解锁

安全开关常亮之后，为了确保安全，请飞行员退到安全位置，检查一下遥控器目前所在的飞行模式，

只有在自稳和定高模式下才可解锁成功。检查飞行模式完毕之后，可以进行遥控器解锁。将遥控油门摇杆

打到右下角（左手油门）即可解锁成功，遥控器解锁手势如下：

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飞行解锁和飞行加锁（以乐迪 T8FB 为例，AT9S Pro/AT10II 同此操作）

左手油门解锁：左摇杆（油门摇杆）打到右下角，保持 2秒左右可以听到飞行器“滴”的一声，飞行器内

的飞控状态指示灯为蓝色闪烁，自稳模式下轻推油门（定高模式下需要将油门推过中点），电机和桨叶开

始缓慢转动代表解锁成功。

左手油门加锁：油门最低，方向最左，也就是左摇杆（油门摇杆）打到左下角，保持 2秒，飞行器电

机停止旋转。

右手油门解锁：左摇杆打到右下角，油门摇杆打到最低位置，保持 2秒左右可以听到飞行器“滴”的一声，

飞行器内的飞控状态指示灯为蓝色闪烁，自稳模式下轻推油门（定高模式下需要将油门推过中点），电机

和桨叶开始缓慢转动代表解锁成功。

右手油门加锁：油门最低，方向最左，也就是左手摇杆打到左下角，保持 2秒，直至飞行器电机停止

旋转。

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飞行训练结束之后，飞机返回准备降落的时候，如果您的飞行练习用的是定高模式或者定点模式，建

议将飞行飞回降落之后将飞行模式切换成自稳模式，这样上锁更容易操控，飞机返回时将油门打到最低（确

保油门摇杆垂直往下）并保持一段时间（5秒左右）待桨叶停止转动再如上图所示上锁，以免急着上锁导致

的侧翻或者反复忽上忽下的状况。

遥控器上锁成功之后，在去拿飞行器的时候，首先需要将飞行器的安全开关长按至红色指示灯闪烁。

定高模式下，只有当油门摇杆推过中点以上，飞行器才能起飞。当油门摇杆到达中点达到起飞油门，当再

继续推高油门，飞机就能起飞。待飞行器固定在一定高度时，将油门摇杆放回至中点位置，飞行器则会保

持在这个高度进行飞行。

2.1.3 飞行模式介绍

训狼 QAV210 默认有四种飞行模式，自稳模式，定高模式，定点模式和返航模式。

在1小节【遥控器的基本操作】中，我们有介绍遥控器摇杆的基本操作，同时还提到了其他通道的作用，

其中一项便是用一个通道来设置飞行器的飞行模式。

T8FB 默认三段开关(右侧 SWB 开关)的拨上为自稳模式，中间为定高模式，下拨为定点模式。二段开关(左

侧SWA 开关)拨下为返航模式。

AT9S Pro 默认右侧三段开关 SWC 拨上为自稳模式，中间为定高模式，下拨为定点模式。二段开关 SWD

拨下为返航模式。

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2.1.3.1 自稳模式

① 飞手用横滚与俯仰操作控制飞行器的倾斜角度。当飞手松开横滚与俯仰摇杆时，飞行器将会自动

恢复水平。在有风的环境中，飞手需要不断的修正横滚与俯仰以让飞行器基本停留在一个位置。

② 飞手操作方向摇杆控制转向速率。当飞手松开方向摇杆时，飞行器将会保持它的朝向不变。

③飞手的油门输入控制马达的平均转速，这意味着如果想飞行器保持在一定高度，飞手需要不断的修

正油门。油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整（比如在模型倾斜过大的时候会自动增大油门），以弥

补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。

2.1.3.2 定高模式

在高度保持模式(简称定高模式)下，飞控会自动控制油门，从而保持高度不变。横滚，俯仰和方向的操

作与自稳模式一样，都是直接控制飞机的转动角度和朝向。

定高模式相对自稳模式更简单易操作，因为飞行器飞行时，飞手将油门摇杆推过中点位置待飞行器稳

定在一定高度时，将油门放至中心位置，则飞行器就会保持在一个高度不变，飞手只需要推动横滚/俯仰摇

杆来实现飞行器的前后左右移动，对新手来说更容易操控和练习。

警告！飞控使用气压高度计测试结果作为高度基准。如果在飞行区域的气压出现变化，飞行器的飞行

高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际的高度(除非另外安装了超声波测距，并且飞行

高度小于 20 英尺)。26 尺以下使用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。

定高模式下摇杆操控

可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。

当油门保持中挡（在 40%-60%的地方），飞行器飞行高度不变。

超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是 2.5m/s。

定高模式下起飞

定高模式下，只有当油门摇杆推过中点以上，飞行器才能起飞。当油门摇杆到达中点达到起飞油门，当再

继续推高油门，飞机就能起飞。待飞行器固定在一定高度时，将油门摇杆放回至中点位置，飞行器则会保

持在这个高度进行飞行。

定高模式下降落

定高模式下，要将飞行器降落，只需要慢慢将遥控器的油门摇杆慢慢拉到最低位置，飞行器则会慢慢降落，

飞行器降落之后，电机并不会马上停止转动，此时不要马上上锁，否则有可能会导致飞机的翻转坠毁，此

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时应该等待飞机检测降落，等待 10 秒左右待电机完全停止转动之后再加锁；切忌刚刚降落就马上外八上锁，

这样容易导致飞机侧翻。

2.1.3.3 定点模式

定点模式下，飞行器飞行时会试图自动保持当前位置、指向、高度，也就是飞行器起飞后在飞手不操

作摇杆的情况下飞行器会停在一个位置保持不动。当然，同其他飞行模式一样，飞手可以通过控制横滚和

俯仰摇杆来实现飞行器的前后左右飞行；如同定高模式，高度可以通过油门控制摇杆来控制，方向可以通

过方向摇杆来进行控制。

要实现良好的定点效果，飞行器上面的 GPS 位置良好、搜星数量、罗盘上低电磁干扰、低振动都是非

常重要的。

飞手如果需要用到定点模式飞行或者使用返航功能，请在给飞行器上电后等待 1分钟左右(具体的搜星

速度与当时的天气状况，地形，时间有关)，待 GPS 搜星数量达到 14 颗及以上再开始飞行，使 GPS 的定点

及返航效果达到最佳状态。

备注：定点模式下，当 GPS 搜星数量小于 9颗，精度大于 1.2 米时飞行器则无法解锁成功。

2.1.3.4 返航模式

当切换到返航模式时，飞行器会返回家的位置。默认情况下，在返航之前，飞行器会首先飞到至少 15

米的高度，或者，如果开启返航模式时的当前高度高于 15 米，飞行器则下降至 15 米再进行返航。如果您

是在有高于 15 米的阻碍物处进行飞行，请记得在地面站里设置适合的返航高度，具体的设置方法请参考乐

迪MINIPIX 使用说明书，请扫描下面的二维码下载使用说明书

返航是依赖于 GPS 的动作，因此在试图使用这个模式之前，完成 GPS 定位是必不可少的。返航将命令

飞行器回到家位置，换句话说就是它会返回解锁时的位置（起飞位置）。因此，家的位置始终应该是飞行

器的 GPS 实际起飞位置，没有障碍物并且远离人群。

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2.1.4 返航触发

训狼 QAV210 出厂设置默认的返航模式，除了飞行员手动操作，即将拨动 SWA 开关(T8FB)或者 SWD(AT9S

Pro)打开返航模式，还有以下两种情况会自动开启返航模式。

① 在遥控失去信号的情况下，训狼 QAV210 会自动启动返航模式；

② 出厂时我们会设置飞行器低电压返航，所以飞行一段时间后，电池电压低于 10.6V(出厂为 3S 锂电池，

低压返航值默认为 10.6V)时，飞行器也会自动开启失控返航模式，此时飞行器会自动上升到一定高度(默认

为15 米)，然后降落至起飞点，此时推动遥控器，飞行器是没有反应的，飞行员不必紧张，待飞行器自动降

落至起飞点上锁拔掉电池给电池充电即可。

2.2 单机版本飞行设置

到手飞的版本是非常简单的，所有参数包括遥控器参数和飞行器参数均已设置完成，而对应的单机版

本则相对会复杂一些。收到单机版本之后，飞行器的参数在出厂时已经设置完毕，但是遥控器因为是飞手

原有的，所以需要飞手在收到飞行器之后首先对遥控器进行设置。

购买训狼 QAV210 单机版的模友需要以下几个部分：飞行器飞控地面站安装，遥控器发射与接收对码与

参数设置（乐迪训狼 QAV210 单机版也支持其他品牌的遥控器和接收机，只需要确保该品牌的接收机支持

SBUS/PPM 信号即可），电调校准，桨叶安装。

2.2.1 遥控器和飞行器对码

每个发射机都有独立的 ID 编码。开始使用设备前，接收机必须与发射机对码。对码完成后，ID 编码则

储存在接收机内，且不需要再次对码。

如果您手中的遥控器发射机与接收机已经对码完成，那在收到训狼单机之后，只需要将接收机连接至

MINIPIX 飞控上就可以了。

如果没有对码过，则需要先将遥控器的发射机与接收机进行对码，否则飞行器将无法正常起飞。

乐迪 MINI 接收机 R12DSM/R6DSM 支持遥控器 AT9S Pro,AT9S,AT10II,AT9,AT10。

乐迪 R8FM 接收机支持遥控器 T8FB。

所有乐迪系列的遥控器和接收机对码方式都是一样的，具体的对码步骤如下：

（1）将发射机和接收机放在一起，两者距离在一米以内。

（2）打开发射机电源开关。接收机将寻找与之最近的的遥控器进行对码。

（3）按下接收机侧面的（ID SET）开关 1 秒钟以上，LED 灯闪烁，指示开始对码。

（4）当指示灯停止闪烁常亮，对码完成。

(5)请确认您的舵机可以根据发射机来操作。

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对码完成之后，请检查接收机是否切换至 SBUS/PPM 信号。一般我们常用 SBUS 信号，乐迪所有接收机

均是蓝色指示灯(紫色)为SBUS 信号，如果接收机指示灯为红色(PWM 信号)，则需要一秒内短按对码键 2次

将接收机的信号进行切换。

2.2.2 MINI PIX 飞控调参的地面站和说明书下载及安装

在进行飞行参数设置之前，请先安装飞行器的飞控 MINIPIX 调参用的地面站。如果在此之前已经有安装过

可以不用反复进行安装。点击下面链接观看地面站安装详细操作视频教程

https://www.bilibili.com/video/BV1hz4y1f7Zm

2.2.3 遥控器参数设置

训狼 QAV210 出厂时飞控所有参数均已设置完毕，在收到单机版本时，只需要对遥控器进行摇杆校准，

飞行模式设置，故障保护设置。

2.2.3.1 遥控器校准

在MINIPIX 地面站中进行遥控器摇杆校准之前，请先确保遥控器的机型为多旋翼模型，遥控器相位为反

相（示例：乐迪 AT9S Pro，T8FB 遥控器则可以直接进行摇杆校准，其他品牌遥控器可参考遥控器使用说明

书）。

长按 Mode 键一秒进入基础菜单，选择【机型选择】，转动拨盘到机型选项，按 Push 进行选中，拨

动拨盘，选择多旋翼模型，按 Push 键等待滴滴响声结束即保存模式，之后按 End 退出。

因为对于 AT9S Pro 遥控器，需要把油门反相（T8FB/AT10II 默认为油门反相），所以请按长按 Mode 键

一秒进入基础菜单，选择舵机相位，选择 3：油门，按 Push 选中，拨动拨盘选择到反相，按 Push 选中保存，

按End 退出即可。

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飞控 MINIPIX 通过 USB 数据线成功连接地面站（也可以通过数传进行连接，请注意用数传连接的时候

波特率请选择为 57600，而 USB 连接的时候波特率需要选择 115200），确保遥控器和接收机对码成功，

然后打开遥控器电源，当遥控器休眠锁定状态(按键，拨盘无效状态)，请按住拨盘中间的 Push 键进行

解锁。

打开 MINIPIX 地面站，按下图步骤选择好波特率与端口后点击“连接”连接飞控，接着点击初始设置—必

要硬件—遥控器校准—点击窗口右边的校准遥控按钮。

注意：每台电脑的端口可能不一样，请选择有效的端口连接。在有多个 COM 口名称出现的情况下可能

会出现失败情况，请先去除其他设备。

点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你的遥控器发射和接收已经连接成功并且有上电，

确认飞行器没有安装桨叶（为了确保安全，请将飞行器的桨叶拆除直到所有参数设置完毕之后再安装）。

遥控发射端已经打开和接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电

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确认完毕之后点击 OK 开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置

遥控器摇杆校准操作如下（示例为乐迪 T8FB，AT9S Pro/AT9S/AT10II/AT9/AT10 同此操作）：

将遥控器的两个摇杆（1-4 通道）打到最大最小值，如下图所示：

遥控器摇杆校准对应的地面站设置为：

当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击完成时点击保存校准后，完成遥控器的校准。

如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否

对应你的发射机应能引起下列控制变化：

通道 1：低 = roll 向左，高 = roll 向右。

通道 2：低 =pitch 向上，高=pitch 向下。

通道 3：低 =油门减 throttl（向下），高=油门加 throttl（向上）。

通道 4：低 = yaw 向左，高 = yaw 向右。

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2.2.3.2 飞行模式设置

在遥控器里面进行飞行模式配置（乐迪遥控器设置参考下列步骤，其他品牌遥控器设置需要注意，选

择5通道作为飞行模式设置，接收机选择 SBUS 信号即可，飞控在地面站里面的设置同以下步骤）

Mini Pix 有多种可飞行模式可以选择，但是单机版训狼 QAV210 飞行器在出厂时飞控端已经设置好了自

稳，定高，定点和返航四种飞行模式，所以如果您在不需要更改飞行模式的情况下，只需要将遥控器里面

的飞行模式设置同飞行器里面一一对应即可。

T8FB 出厂默认参数是根据 MINIPIX 的飞行参数设置的，所以如果您使用的是 T8FB 遥控器，则可以省略

在遥控器里面设置飞行模式的这个步骤，只需要做摇杆校准和电调校准就可以了。

设置方式如下（以下以乐迪 AT9S Pro 为例，AT10II/AT10/AT9S/AT9 设置步骤相同）：

遥控器与飞行器对码成功之后，在 MINIPIX 地面站点击初始设置->必要硬件->飞行模式选择，就会弹出如下

的飞行模式配置界面

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然后进行遥控器的设置：

首先打开遥控器，长按 MODE 键进入【基础菜单】，再短按 Mode 键进入【高级菜单】，按 Push 键

选择【姿态选择】，进入姿态设置页面。

通道选择默认为 CH5，设置三段开关为 SWC，设置二段开关为 SWA 或者 SWD（具体的开关设置可根据

飞手的习惯设置）

注意：在进行飞行模式的 PWM 值（第二列的 RATE 数值）设置时，只有 posi 同时为 UP-UP，及 swt 为

打开时（通过拨动 SWC 开关或者 SWD 开关来使之打开或者关闭），才可以对数值进行更改。

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在地面站飞行模式中设置飞行模式 1为stabilize(自稳)，设置遥控器姿态页面第一个飞行模式也为自稳，

遥控器自稳的参数对应到地面站的参数设置如下：

（1）首先查看第一个姿态状态是否打开（即-posi-是否为 UP-UP），如果不是，请拨动开关到对应的位

置，使-swt-为打开状态；

（2）转动拨盘至自稳旁的参数百分比值，按 push 键选定之后转动拨盘修改参数百分比值；

（3）查看地面站飞行模式当前 PWM 值如图。

设置遥控器 PWM 量比例，拨盘选中 PWM 量比例值选项，按 Push 选中后，拨动调整数据大小，可以

跟随看到如图地面站中当前 PMW 值数据跟随变化，每种模式有其对应的 PWM 值，当 PWM 值在这个范围

内，当前模式就是这个范围对应的模式，地面站中选中的模式也会变为深绿色，调整遥控器 PWM 量比例，

让当前 PWM 值在模式限定范围中间，这样一种模式就设置好，模式 2，3，4，5，6的设置均同此操作。

从飞行模式 4开始需要二段开关的配合，拨动开关到遥控对应的模式下，以步骤 3同样方式设置即可

2.2.3.3 失控保护设置

Mini Pix 的失控保护是通过故障保护菜单配置的，进入故障保护菜单时会出现一个提示框，提醒你确保

目前未在飞行中，如下图所示：

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