SUI04 定高避障模块
V1.1.4
前言：
SUI04是个超声波收发一体的测距模块，用于Pixhawk飞控的全向避障和定高。
模块可以实现 pixhawk 水平 4个方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。
模块的测距范围为 40cm~450cm。
功能一：避障
1. 固件支持
避障功能的固件需要从以下 2个链接下载，再用地面站上传固件到飞控，不能用
其他版本固件！！！（以下固件是从 Copter V3.5.7 固件修改，刷固件后，之前
功能不变，参数不会被改变，也不需重新校准）
MINIPIX V1.0(V1.2)
2.1.2 通过 I2C 集线板连接飞控
首先用 4pin 对4pin 的连接线，一端连接飞控 I2C 口，一端连接 I2C 集线板
来连接集线板和飞控，最后再用一条 4pin 对4pin 的连接线，一端连接 I2C
集线板，另一端连接模块。如下图所示：
2.2 连接 MINIPIX
必须要拔掉内存卡！！！
2.2.1 单独连接飞控
用4Pin 对6pin 的连接线，4pin 端连接模块，6pin 端连接飞控的 GPS 口,如
下图所示
2.2.2 通过 I2C 集线板连接飞控
首先用 6pin 对6pin 的连接线，一端连接飞控的 GPS 口，另一端连接 I2C 扩
展板。其次再用一条 4pin 对4pin 的连接线，一端连接 I2C 扩展板，另一端
连接 I2C 集线板。最后用一条 4pin 对4pin 的连接线，一端接 I2C 集线板，
另一端连接模块。如下图所示：
3. 配置说明
3.1 模块选择（pixhawk 支持 4种避障模块，下面通过设置 PRX_TYPE 的值来
选择本模块作为避障模块）
具体设置：进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输
入PRX_TYPE （避障模块类型）并且按 Enter 键，即可搜索到该参数，将该参
数的值左键双击，设置为 4（即选择本模块，因为本模块的类型为 RangeFinder），
再点击右侧的-写入参数即可，如图所示：
3.2 设置避障距离和打开避障
1)模块的避障距离可通过改变 AVOID_MARGIN 这个值来设置
AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位 m
2)避障功能的打开/关闭通过改变 AVOID_ENABLE 值来设置
AVOID_ENABLE：避障功能的打开和关闭，2打开、0关闭
3)具体设置
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数树，左击 AVOID，会出现上面两个参
数。分别将参数左键点击，设置为 AVOID_ENABLE 的值为 2（使能避障，0为
关闭避障）、AVOID_MARGIN 的值为 3（即 3m，有效值为 1~10），再点击
右侧的-写入参数即可，如下图所示：
3.3 设置遥控器打开和关闭避障功能（可选）
1)此项是可选项，可跳过
飞控默认在留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。
但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能，需要进行此项设置。如果想
只在定高和留待模式下，自动开启避障功能，可以跳过此项设置。
2)飞控设置 CH7_OPT 参数。
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入 CH7_OPT
并且按 Enter 键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为 40（物
体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示
3)遥控器设置
选择一个二挡开关作为控制 7通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要
硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示 7通道的 PWM 值的界面，
当拨动该开关时，7通道的 PWM 值大于 1800，代表开关拨动到该位置时，避
障功能打开，拨动到另一个方向是，避障功能关闭。如下图所示
4. 模块的按键功能
PIX 能同时支持 6个模块（前、后、左、右、上、下）同时使用，但需要设置模
块的方向。具体为，按一次按键，模块的方向按顺时钟的方向，改变一次，同时
模块的灯慢闪，慢闪的次数代表本模块的当前方向。一次为前方向，两次为右方
向，三次为后方向，四次为左方向，五次为下方向，六次为上方向。改变方向时，
飞控跟模块要重启才起作用。
5. 数据查看
官方的最新版本地面站显示数据不正常，需要通过我们 minipix 专用的地面
站来查看数据，下载链接如下：
http://www.radiolink.com.cn/firmware/MissionPlanner/MissionPlanner-1.3.49.6.exe
在完成以上配置之后，就可以查看模块的数据，断开 Pixhawk 重新启动
Mission Planner，在 Mission Planner 地面站连接时会自动启动一个新的界面，
该界面可以查看模块的数据状态（如果不出现该界面，需要点击桌面任务栏下该
界面的图标），如图所示
6. 飞行模式
在Pixhawk 配置完成并且超声波避障定高模块数据正常输出后，需要设置必要
的飞行模式，最基本的模式为 1：Stabilize（自稳） 2：Loiter（留待）如图所
示
7. 实际飞行
在Pixhawk 配置完以上所有步骤后，请务必重启 Pixhawk 飞控再次检查，以上
参数是否正确配置，否则有参数未配置成功都有可能造成避障失败，切记！
在确认 Pixhawk 正确配置所有参数之后，首次飞行，就可以找一个带有墙壁
等障碍且比较宽阔的地点实机测试，飞行常用的顺序应该是：
1)给飞行器上电，等待 Pixhawk 飞控蓝灯闪烁，则表示飞控已经初始化完成
2)等待 Pixhawk 飞控蓝灯闪烁时，即可长按安全开关，直到 Pixhawk 安全开关红
灯常亮，则表示安全开关打开完毕
3)使用遥控解锁,飞控解锁成功后，飞行器电机会开始转动，此时缓慢推动油门，飞
行器起飞后，将飞行模式设置为 Loiter（悬停）模式，
4)拨动遥控第 7通道（或第 8通道，根据之前设置来定），开启避障功能，推动摇
杆将飞行器控制向前飞行至接近墙壁障碍，飞行器会自动根据前方障碍的距离来
控制速度并停止在距离障碍 3米左右的位置，如果由于速度太快或者惯性作用
飞行器距离障碍小于 3米，飞行器会停在当前的位置，不会前进。
8. 注意事项
1)连接 MiniPix 时，需要拔下内存卡！！！连接 PIXHAWK 不需要拔内存卡。
2)由于定高模式下，避障功能默认自动打开，如果需要定高模式下，关闭避障，可
以按照前文的参数设置步骤，在全部参数表里把 AVOID_DIST_MAX 设置成 0即
可。
3)在使用本模块时，请勿在定高模式下开启避障功能。而且在悬停模式下，飞机在
遇到障碍物时，会停止前进，不管遥控器前进的 pitch 和roll 有多大，因此，水
平避障功能需要在悬停模式下进行。
4)模块可以实现水平 4个方向(前、后、左、右)的避障，需要通过模块的按键来改
变模块的方向。模块默认的方向是向前，当每按一次按键，模块的方向顺时针改
变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数(1 次为前、2次为右、3次为后、4次
为左)，提示当前模块的方向，并且永远保存该反向作为模块的方向，用户还可以
通过地面站的数据查看当前模块是哪个方向。如下图
当前为方向向右的模块。
5)模块在检测距离时，检测到物体时，模块的灯会常亮；如果障碍物距离较远，模
块检测不到时，模块的灯会不断闪烁，提示不能检测到物体。
6)连接成功好，模块在上电时会闪烁几次，再熄灭，初始化完成时再常亮。
7)安装飞控时，应防止桨叶、机架对信号的干扰。
8)由于模块时收发一体的模块，因此有 40cm 的盲区，但在小于 40cm 时，默认
为
40cm
9)数据查看只能查看水平方向的距离，当没有距离显示时，可能模块的当前方向向
上，需要通过日志才能查看向上的方向。
9. 地面站报错
1．地面站提示：Bad LiDAR Health，如下图所示：
上图代表超声波异常，可能的原因为
1) PRX_TYPE 值设置错误
2) PRX_TYPE 值已经设置为 4，但 SUI04 没连接。如果要关闭 SUI04，可以设
置PRX_TYPE 为0。
3) SUI04 模块连接错误
2.地面站提示：PreArm:Proximity X deg,0.40m，如下图所示：
上图代表 X度的 SUI04 检测的距离小于 60cm，因此飞控不给解锁，需要把飞
行器远离障碍物大于 60cm 才能解锁。
功能二：向上防撞
连接方式同避障功能，模块朝向上方向安装
向上防撞和避障功能一致，但需要通过按键来设置模块的方向为向上，具体
操作，按 SUI04 的模块上按键，按到模块的灯慢闪 6次，则代表模块当前的方
向向上。 对应的防撞距离可以前面的方法设置 AVOID_MARGIN（防撞距离）的值即可。
由于数据查看窗口只能查看水平方向的距离，因此查看向上模块的数据时，
需要通过日志才能查看向上模块的数据。
具体操作如下：
1)日志下载
通过地面站连接飞控，连接后进行如下操作，进行日志下载
点击要查看的日志，并点击下载这些日志进行下载选中的日志
2)日志查看
通过下图步骤打开日志文件
点击回顾日志，然后打开要打开的日志
按1、2步骤进行操作
最后 3箭头所指的数据即向上模块的检测到物体的距离。
功能三；定高功能
1. 安装说明
模块朝下面方向安装
线连接方式同避障功能
要使用模块作为定高功能时，需要通过按键来设置模块的方向为向上，具体操作，
按SUI04 的模块上按键，每按一次按键，模块方向改变一次，按完一次，需要等
待模块灯闪烁完，再按第二次，按到模块的灯慢闪 5次，则代表模块当前的方向
为向下。
2. 配置说明
进入-初始设置界面，点击左侧可选硬件，再点击声呐，在右侧会出现声呐界面。在右侧的
选框中，点击下拉，选中“MaxbotixI2C”或者“LightWareI2C”，如下图所示：
不需要保存，重启飞控后，再回到这个界面，会出现模块的距离时，代表设置成
功
RNGFND_MAX_CM 设置为 450，RNGFND_MIN_CM 设置为 43（单位：cm）
RNGFND_MAX_CM 是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离
RNGFND_MIN_CM 是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离
当模块发送的距离超过 43~450cm 时，飞控不识别模块的距离，通过气压计的高度来进行
定
3. 遥控器打开和关闭模块参与飞机定高（可选）
1)此项是可选项，可跳过
飞控默认在定高模式和留待模式下，模块自动参与定高，切回自稳时，模块定高
功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来控制模块参不参与定高功能，需要
进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启模块参与定高，可以跳
过此项设置。
2)飞控设置 CH8_OPT 参数。
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入 CH8_OPT
并且按 Enter 键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为 10（物
体定高功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示
3)遥控器设置
选择一个二挡开关作为控制 8通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要
硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示 8通道的 PWM 值的界面，
当拨动该开关时，8通道的 PWM 值大于 1800，代表开关拨动到该位置时，模
块参与飞控定高，拨动到另一个方向时，8通道的 PWM 值小于 1200，模块不
参与定高。如下图所示
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