RadioLink PIXHAWK20201027pdf ユーザーマニュアル

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Pixhawk 多轴使用说明书

（V1.4.4）

乐迪 Pixhawk 飞控

四轴（ArduCopter）

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版本信息介绍

V1 版本：完善基本操作说明

V1.1 版本：添加失控保护介绍

V1.3 版本：添加日志，EKF 失控保护的介绍

V1.4 版本：飞行模式和解锁故障保护的详细介绍

V1.4.1 版本：完善电流计设置

V1.4.2 版本：修改.net、MP 的下载链接、修改罗盘的校准方法

V1.4.3 版本：修改新版本 MP 的固件刷写方式

V1.4.4 版本：修改分电板的说明

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简介

非常感谢您购买深圳市乐迪电子有限公司生产的 pixhawk 飞控。Pixhawk 自动驾驶仪（简称 pix）是一款非常优秀而且完全开源的

自动驾驶控制器，他的前世就是大名鼎鼎的 APM，由于 APM 的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂

商采用了目前最新标准的 32 位 ARM 处理器，第一代产品是 PX4 系列，他分为飞控处理器 PX4FMU 和输入输出接口板 PX4IO。PX4 系

列可以单独使用 PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板 PX4IO 来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加

上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。通过 PX4 系列的经验，厂商终于简化了结构，把 PX4FMU 和 PX4IO 整合到一块板子上，

并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品 Pixhawk。可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，

建议：在您阅读本说明书时，边阅读边操作。您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本说明书或致电我们售后（ 0755-

88361717 ）及登陆航模类论坛（如：http://www.moz8.com/forum.php?mod=forumdisplay&fid=277 泡泡老师教程，

www.5imx.com, 航模吧，乐迪微信公众平台，乐迪官方群：334960324）查看相关问题问答。

乐迪微信公众平台乐迪官方群

售后服务条款

1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。

2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到一年内经我司

核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。

3，返修时需提供购买凭证和保修卡或网络平台交易记录。

4，乐迪产品自购买之日起七天内，在正常使用情况下出现质量问题，外观无损坏，凭保修卡及购机凭证在经销商处协商可以免费更换同

型号产品；经销商在收到更换产品时必须第一时间通知乐迪公司予以备案更换。

5，乐迪产品将由深圳市乐迪电子有限公司提供终身售后服务, 属于质量问题一年内免费保修；对于自购买之日起人为损坏、改装、拆机

及超过一年免费保修期的，用户必须支付往返邮费及维修成本费用。收费标准：人工费（20 元）+配件费用

6，为确保您的权益受到保护，并能及时有效的为您服务，请在购买乐迪产品时完整填写好保修卡及索要购机凭证。用户享受本售后服务

条款必须提供保修卡及购机凭证。

7，返修产品将于乐迪公司收到后 15 个工作日内寄回给顾客，并附上维修报告。

8，以上售后服务条款仅限于中国大陆销售的乐迪产品。

9，港澳台及海外客户的售后问题发至邮箱 after_service@radiolink.com.cn，具体售后细则视情况而定。

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1、Pixhawk 飞控板概览......................................................................................................................................................... 1

1.1、部件............................................................................................................................................................................ 1

1.2、端口............................................................................................................................................................................ 2

1.3、使用建议.................................................................................................................................................................... 3

2、地面站............................................................................................................................................................................... 3

2.1、地面站调试软件 Mission Planner 安装.................................................................................................................... 3

2.2、认识 Misson Planner 的界面..................................................................................................................................... 4

3、第一次接触准备............................................................................................................................................................... 5

3.1、下载刷入固件............................................................................................................................................................ 5

3.2、加速度校准................................................................................................................................................................ 9

3.3、罗盘校准.................................................................................................................................................................. 12

3.4、遥控校准.................................................................................................................................................................. 16

3.5、飞行模式配置.......................................................................................................................................................... 19

3.6、飞行模式介绍.......................................................................................................................................................... 21

3.6.1、自稳模式 Stabilize Mode.................................................................................................................................. 21

3.6.2、特技模式 Acro Mode........................................................................................................................................21

3.6.3、高度保持模式 Altitude Hold.............................................................................................................................21

3.6.4、自动模式 Auto Mode........................................................................................................................................23

3.6.5、定点模式 PosHold Mode.................................................................................................................................. 24

3.6.6、返航模式 RTL Mode........................................................................................................................................ 24

3.6.7、简单和超简单模式 Simple and Super Simple Modes...................................................................................... 26

3.3.8 更多飞行模式...................................................................................................................................................... 28

4、失控保护......................................................................................................................................................................... 28

4.1、普通失控保护.......................................................................................................................................................... 28

4.2、EKF 故障失控保护（固件版本 MPV3.2.1 之后版本）..........................................................................................30

5、硬件安装......................................................................................................................................................................... 30

5.1、在飞行器上安装 Pixhawk........................................................................................................................................30

5.2、将 Pixhawk 与你的多轴飞行器连起来...................................................................................................................32

5.2.1 机型确定选择...................................................................................................................................................... 32

5.2.2 顺时针和逆时针桨的识别.................................................................................................................................. 34

5.2.3 电机，接收机安装.............................................................................................................................................. 35

5.2.4 使用电流计设置与使用...................................................................................................................................... 36

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5.3、解锁及故障提示...................................................................................................................................................... 37

5.4、飞控 LED 及安全开关灯指示.................................................................................................................................. 40

5.5、校准电调（首次飞行）.......................................................................................................................................... 41

6、自动调参......................................................................................................................................................................... 41

7、参数设置......................................................................................................................................................................... 42

8、日志下载与查看............................................................................................................................................................. 43

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1、Pixhawk 飞控板概览

1.1、部件

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1.2、端口

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1.3、使用建议

对于初次使用 pixhawk 自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成 pix 的入门使用：

1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；

2、仅连接 USB 线学会固件的下载；

3、连接接收机和 USB 线完成 PIX 的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；

4、完成各类参数的设定；

5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；

6、 PID 参数调整；

7、 PIX 各类高阶应用。

2、地面站

2.1、地面站调试软件 Mission Planner 安装

首先，Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.6 组件，下载地址为

http://www.radiolink.com.cn/firmware/MissionPlanner/netframework_4.6.2.exe

安装完 Net Framework 后开始下载 Mission Planner 安装程序包，最新版本的 Mission Planner 可以点击此处

下载：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/,下载页面中每个版本都提供了 MSI 版和

ZIP 版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装 PIX 的 USB 驱动，安装后插上 PIX 的 USB 线即可

使用。ZIP 版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接 PIX 后需要你手动安装 PIX 的 USB 驱动程序，驱动程序

在解压后的 Driver 文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载 MSI 版。

以安装 MSI 版为例（注意：安装前请不要连接 PIX 的 USB 线），双击下载后

的 MSI 文件，然后一步一步 Next 即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会

跳过驱动程序的安装

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接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序

特别提醒：有些精简版 GHOST 系统和 64 位 WIN7 系统因缺少相关文件会提示驱动不成功，请按 PIX 驱动安装失败文档

解决，打上补丁后再重新检索安装驱动程序，驱动是否成功安装的标志就是在设备管理器中正确识别了标识为 PX4

FMU 的端口号。

2.2、认识 Misson Planner 的界面

安装完 Mission Planner 和驱动后，现在可以开始启动 Misson Planner 主程序了；

主界面左上方为八个主菜单按钮:

飞行数据实时显示飞行姿态与数据；

飞行计划是任务规划菜单；

初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；

配置调试包含了详尽的 PID 调节，参数调整等菜单；

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模拟是给 PIX 刷入特定的模拟器固件后，将 PIX 作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；

终端是一个类似 DOS 环境的命令行调试窗口，功能非常强大。

如需选择中文版本，请在在配置/调试选项下，选择 UI，选为 chinese(Simplified),之后软件会重启。

3、第一次接触准备

3.1、下载刷入固件

PIX 拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是

符合你要求的固件，所以学会刷新 PIX 的固件是你的必修课之一。

固件安装前请先连接 PIX 的 USB 线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到 PIX 的 COM 口号后，打

开 Mission Planner（以下简称 MP），在 MP 主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的 COM

口，一般正确识别的 COM 口都有 STMicroelectronics Virtual 标识，直接选择带这个标识的 COM

口，然后波特率选择 115200，注意：请不要点击 connect 连接按钮，固件安装过程中程序会自

行连接。如果你之前已经连接了 PIX，那么请点击 Disconnect 断开连接，否则固件安装过程中

弹出错误提示

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另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟 USB 有着同样的通信功能，但它

缺少 reset 信号，无法在刷固件的过程中给 PIX 复位，会导致安装失败。

接下去点击 Install setup（初始设置）

点击 Install Firmware

窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模型，你只需要在对应

你飞机模型的图片上点击，会弹出以下提示：

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我们的飞控板是 PIXHAWK，不是 PIX CubeBlack，所以点击 NO。

选择 ChibiOS 操作系统，点击 Yes。

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如果出现以上画面，请先拔下 USB 线，点击 OK，再马上插上 USB 线。

然后自动完成连接 PIX— —写入程序——校验程序——断开连接等一系列动作，完全无需人工干预。

出现以上窗口时，代表固件安装成功。

固件安装成功后，你就可以点击右上角的 connect 连接按钮连接 PIX，查看 PIX 实时运行姿态与数据了。

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3.2、加速度校准

加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，之后按如图步骤开始校准是，执行 6

个动作，每次按电脑回车键确认

1. Place vehicle level and press any key(水平放置)完成后回车键保存

2. Place vehicle on its LEFT side and press any key（向左边放置）完成后回车键保存

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3. Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右边放置）完成后回车键保存

4. Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回车键保存

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5. Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回车键保存

6. Place vehicle on its BACK and press any key（反过来放置）完成后回车键保存

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3.3、罗盘校准

罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个菜单下，点击初始设置下的必要硬件菜单，

选择指南针菜单，然后点击开始进行校准

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点击以后下面会出现进度条，转动飞控

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采用如图所示动作校准

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在转的过程中，系统会不断记录罗盘传感器采集的数据，进度条也会跟着前进，进度条前进完时，代表校准结

束，在校准结束后，会弹出让你重启飞控的提示框，同时校准值显示在方框里，如下图：x;-303.3 y:-238.7 z:-

131.9

点击 OK 保存完成罗盘的校准，x、y、z 的绝对值小于 400 为正常可用，当大于 400 代表警告，当超过 600 为完

全不可用

如果你 GPS 带有罗盘，在连接罗盘线后，在校准框中会有两个会有两个进度条，安装方向需要跟机架一致，假

如你接了，外置罗盘没有校准，解锁会失败

如果你还想自定义外置罗盘的机头指向，例如你可以选择 Rotation_Yaw_45(机头偏转 45 度)，

Rotation_Pitch_180(俯仰翻转 180 度安装，机头机尾调换)，其它选择请自行类推。

在 1.3.30 后的 MP 地面站，V3.2.1 后的飞控固件后，校准完成后在 MP 首页会出现错误提示，此种提示是由于校

准过程中，大动作转动和地磁偏置重新校准影响的，再次上电就可正常，不影响使用

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