RadioLink MiniPixpdf ユーザーマニュアル

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Mini Pix 车船用户手册

V1.0

车船（ArduRover）

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建议：在您阅读本用户手册时，边阅读边操作。您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本用户手册和最后的参考资

料或致电我们售后（ 0755-88361717 ）及登陆航模类论坛（如：模友之吧，航模吧，乐迪微信公众平台，乐迪官方群：

334960324）查看相关问题问答。

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售后服务条款

1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。

2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到

一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。

3，返修时需提供购买凭证和保修卡或网络平台交易记录。

4，乐迪产品自购买之日起七天内，在正常使用情况下出现质量问题，外观无损坏，凭保修卡及购机凭证在经销商处协商可

以免费更换同型号产品；经销商在收到更换产品时烦请第一时间通知乐迪公司予以备案更换。

5，乐迪产品将由深圳市乐迪电子有限公司提供终身售后服务,属于质量问题一年内免费保修；对于自购买之日起人为损坏、

改装、拆机及超过一年免费保修期的，用户必须支付往返邮费及维修成本费用。收费标准：人工费（20 元）+配件费用

6，为确保您的权益受到保护，并能及时有效的为您服务，请在购买乐迪产品时完整填写好保修卡及索要购机凭证。用户享

受本售后服务条款必须提供保修卡及购机凭证。

7，返修产品将于乐迪公司收到后 15 个工作日内寄回给顾客，并附上维修报告。

8，以上售后服务条款仅限于中国大陆销售的乐迪产品。

9，港澳台及海外客户的售后问题发至邮箱 after_service@radiolink.com.cn，具体售后细则视情况而定。

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目录..........................................................................................................................................................................................3

1、MiniPix 飞控板概览...........................................................................................................................................................5

1.1、部件.............................................................................................................................................................................5

1.2、端口和技术参数.........................................................................................................................................................6

1.3、使用建议.....................................................................................................................................................................8

2、地面站................................................................................................................................................................................9

2.1、地面站调试软件 Mission Planner 安装.................................................................................................................9

2.2、认识 Misson Planner 的界面................................................................................................................................... 11

3、第一次接触准备..............................................................................................................................................................11

3.1、下载刷入固件...........................................................................................................................................................11

3.2、加速度校准...............................................................................................................................................................13

3.3、遥控校准...................................................................................................................................................................17

3.4、罗盘校准...................................................................................................................................................................19

3.4.1、通过地面站校准罗盘........................................................................................................................................19

3.4.2、通过遥控器校准罗盘........................................................................................................................................23

3.5、控制模式配置...........................................................................................................................................................24

3.6、控制模式介绍...........................................................................................................................................................27

3.6.1、停车模式 Hold Mode........................................................................................................................................ 27

3.6.2、手动模式 Manual Mode....................................................................................................................................27

3.6.3、自动模式 Auto Mode........................................................................................................................................ 27

3.6.4、转向模式 Steering Mode...................................................................................................................................30

3.6.5、引导模式 Guided Mode.................................................................................................................................... 30

3.6.6、返航模式 RTL Mode.......................................................................................................................................... 31

3.6.7、智能返航模式 Smart RTL Mode........................................................................................................................32

3.6.8、简单模式 Simple Mode..................................................................................................................................... 32

3.6.9、特技模式 Acro Mode........................................................................................................................................ 34

3.6.10、跟随模式 Follow Mode................................................................................................................................... 34

3.6.11、留待模式 Loiter Mode（只适用于船）.........................................................................................................36

4、失控保护..........................................................................................................................................................................37

4.1、普通失控保护...........................................................................................................................................................37

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4.2、EKF 故障失控保护....................................................................................................................................................40

5、硬件安装..........................................................................................................................................................................40

5.1、在车或船上安装 Mini Pix.........................................................................................................................................40

5.2、配件连接...................................................................................................................................................................41

5.3、电机和舵机...............................................................................................................................................................42

5.3.1、电机和舵机的连接............................................................................................................................................42

5.3.2、电机和舵机配置................................................................................................................................................44

5.3.3、船和帆船............................................................................................................................................................48

5.4、LED 指示和解锁及故障解决................................................................................................................................... 51

5.4.1、飞控状态指示 LED 指示................................................................................................................................... 51

5.4.2、解锁和上锁........................................................................................................................................................51

5.3.3、无法解锁故障提示............................................................................................................................................55

5.5、首次行驶...................................................................................................................................................................58

5.5.1、校准电调............................................................................................................................................................58

5.5.2、测试电机方向....................................................................................................................................................58

5.6、水平校准...................................................................................................................................................................59

6、参数设置..........................................................................................................................................................................60

6.1、参数界面介绍...........................................................................................................................................................60

6.2、参数修改...................................................................................................................................................................61

6.3、选择服务器上参数...................................................................................................................................................61

7、日志下载与查看..............................................................................................................................................................64

可供参考资料........................................................................................................................................................................66

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1、MiniPix 飞控板概览

1.1、部件

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1.2、端口和技术参数

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电源模块 V2.0：

输入：2-6S

输出：5.1V 2.5A

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1.3、使用建议

对于初次使用 Mini Pix 飞控的用户来说，建议你分步骤完成飞控的入门使用：

1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；

2、仅连接 USB 线学会固件的下载；

3、连接接收机和 USB 线完成飞控的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；

4、完成各类参数的设定；

5、组装遥控车，完成各类安全检查后试车；

6、 PID 参数调整；

7、飞控各类高阶应用。

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2、地面站

2.1、地面站调试软件 Mission Planner 安装

首先，Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.6.2 组件

官方下载地址为:.net4.6.2 下载链接

安装完 Net Framework 后开始 Mission Planner 安装程序包:Mini Pix 专用地面站下载链接

安装过程中会弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续，等待安装完成

特别提醒：

1. 有些精简版 GHOST 系统和 64 位WIN7 系统因缺少相关文件会导致驱动无法正常加载，出现设备管理器中设备

名称出现感叹号情况

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请按 PIX 驱动安装失败文档手动解决，或使用软件自动安装解决，软件下载链接如下：驱动安装失败自动解决软件

打上补丁后再重新检索安装驱动程序，驱动是否成功安装的标志就是在设备管理器中正确识别了标识为 PX4FLOW 的端

口号。

2.还有出现在设备管理器中设备在上电瞬间正常显示，之后出现消失或者出现感叹号情况；此种情况可能为 USB 供电

不足导致，请拔出电脑上其他 USB 设备后进行连接

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2.2、认识 Misson Planner 的界面

安装完 Mission Planner 和驱动后，现在可以开始启动 Misson Planner 主程序了，初次打开会有几个提示，第一个请选择

Yes,后面请都选择ＮＯ

主界面左上方为八个主菜单按钮:

飞行数据实时显示飞行姿态与数据；

飞行计划是任务规划菜单；

初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；

配置调试包含了详尽的 PID 调节，参数调整等菜单；

模拟是给 Mini Pix 刷入特定的模拟器固件后，将 Mini Pix 作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；

终端是一个类似 DOS 环境的命令行调试窗口，功能非常强大。

3、第一次接触准备

3.1、下载刷入固件

Mini Pix 拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符

合你要求的固件，所以学会刷新 PIX 的固件是你的必修课之一。

固件安装前请先连接 Mini Pix 的USB 线到电脑(普通的安卓手机数据线即可)，确保电脑已经识别到 Mini Pix

的COM 口号后（如无法识别请查看２步骤的驱动安装失败解决办法），打开 Mission Planner （以下简称 MP），在

MP 主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的 COM 口，然后波特率选择 115200。

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注意：

1、请不要点击 connect 连接按钮，如果你之前已经连接了 PIX，请点击 Disconnect 断开连接之后再开始刷固件，

否则固件安装过程中弹出错误提示

2、请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟 USB 有着同样的通信功能，但它缺少 reset 信号，无法在刷固件

的过程中给 PIX 复位，会导致安装失败。

3、如果安装固件页面没有出现图示数字版本号，提示获取固件失败，可能是网络问题，请再次点击安装固件选项，

重新打开安装固件页面，直到网络连接正常出现数字版本号。

点击安装固件，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要

在对应车模式的图片上点击，MP 就会自动从网络上下载该固件，出现如下提示

请先拔下 USB 线，点击 OK，在马上插上 USB 线，然后自动完成连接识别飞控，刷入固件（请注意，在有多个 COM 口

名称出现的情况下可能会出现失败情况，请先去除其他设备）

也有可能出现假死界面显示已经连接飞控，不用担心此时也在进行刷写固件，可以查看飞控状态指示灯红色常亮，此

时正在刷写固件

3.1 版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框

这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行

固件安装提示 Done 成功后，你就可以点击右上角的 connect 连接按钮连接飞控，进行设置校准

注意：

1、飞控连接地面站读取参数过程较长。

2、无“加载自定义固件”和“选择以前固件”这两个选项：

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3、“配置调试”选项中无全部参数表。

当你连接地面站调参与刷固件时遇到以上三种情况，可以把“爬升率测定”选项从初始值“Basic”更改为“Advanced”

.

操作步骤如下：

3.2、加速度校准

加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，之后按如图步骤开始校准是，执行 6

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个动作，每次按电脑回车键确认

1. Place vehicle level and press any key(水平放置)完成后回车键保存

2. Place vehicle on its LEFT side and press any key（向左边放置）完成后回车键保存

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3. Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右边放置）完成后回车键保存

4. Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回车键保存

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5. Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回车键保存

6. Place vehicle on its BACK and press any key（反过来放置）完成后回车键保存

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3.3、遥控校准

首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，飞控通过 USB 数据线成功连接地面站（也可以通过数传进行连接），

具体连接请查看第 1.2 段端口注解图。

本文档内遥控器都以乐迪 AT9S 为例，都在多旋翼模型下的设置，之后不再说明，请按说明书进行遥控器接收机对码连

接，然后打开遥控器电源，当遥控器休眠锁定状态(按键，拨盘无效状态)，请按住拨盘中间的 Push 键进行解锁

1. 按Mode 键，进入基础菜单，选择机型选择，进入拨动拨盘到机型选项，按 Push 进行选中，拨动拨盘，选择多旋翼

模型，按 Push 键等待滴滴响声结束即保存模式，之后按 End 退出

2. 因为对于 AT9S 遥控器，不需要把油门反相，所以请按 Mode 键，进入基础菜单，选择舵机相位，选择 3：油门，按

Push 选中，拨动拨盘选择到正相，按Push 选中保存，按 End 退出即可，遥控器设置完成

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运行 MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击 connect 连接飞控，接着点击初始设置——必要硬件——遥控器校准

——点击窗口右边的校准遥控按钮

点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开 and 接收机已经通电连接，确认你的电机没

有通电

然后点击 OK 开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置

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当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击完成时点击保存校准后，完成遥控器的校准。如果你拨动摇

杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应你的发射机应能引起下

列控制变化：

通道 1：低 = roll 向左，高 = roll 向右。

通道 2：低 =pitch 向前，高=pitch 向后。

通道 3：低 =油门减（关），高=油门加。

通道 4：低 = yaw 向左，高 = yaw 向右。

3.4、罗盘校准

罗盘校准的方法有两种，通过地面站校准和通过遥控器校准

3.4.1、通过地面站校准罗盘

通过地面站校准罗盘，有两种情况：

1. 带罗盘的 GPS 模块，使用外置和内置罗盘

2. 不带 GPS，使用内置罗盘

1.当带使用带有罗盘芯片的 GPS 时，此时指南针校准界面会出现如下图界面

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出现指南针 1号上添加了外部安装和方向选择框，此时指南针 1号就是外置罗盘（GPS 上的罗盘），指南针 2号就是飞

控内置罗盘；当 GPS 安装方向与飞控方向一致时，无需任何操作方向默认为 None，当GPS 安装方向不一致时候需要选

择对应的方向，具体参考飞行器安装 5.1 章节

此图中为 GPS 和飞控方向一致

当安装方向选择并固定好后，点击开始按钮，转动飞控与

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