RadioLink crossflight2023519pdf ユーザーマニュアル

Crossflight 直升机用户手册

V1.0

（适用于固定翼/3-8 旋翼/直升机/车/船/机甲/机器人）

建议：在您阅读本用户手册时，边阅读边操作。您在阅读这些说明时，在您阅读本说明书时，如遇到困难请致电我司售后

（0755-88361717）及登录我司官网或社群（www.radiolink.com，乐迪官方群，乐迪微信公众平台）查看相关问题问

答。

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售后服务条款

1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。

2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到

一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。

3，返修时需提供购买凭证和保修卡或网络平台交易记录。

4，乐迪产品自购买之日起七天内，在正常使用情况下出现质量问题，外观无损坏，凭保修卡及购机凭证在经销商处协商可

以免费更换同型号产品；经销商在收到更换产品时烦请第一时间通知乐迪公司予以备案更换。

5，乐迪产品将由深圳市乐迪电子有限公司提供终身售后服务, 属于质量问题一年内免费保修；对于自购买之日起人为损

坏、改装、拆机及超过一年免费保修期的，用户必须支付往返邮费及维修成本费用。收费标准：人工费（20 元）+配件费

用

6，为确保您的权益受到保护，并能及时有效的为您服务，请在购买乐迪产品时完整填写好保修卡及索要购机凭证。用户享

受本售后服务条款必须提供保修卡及购机凭证。

7，返修产品将于乐迪公司收到后 15 个工作日内寄回给顾客，并附上维修报告。

8，以上售后服务条款仅限于中国大陆销售的乐迪产品。

9，港澳台及海外客户的售后问题发至邮箱 after_service@radiolink.com.cn，具体售后细则视情况而定。

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1、Crossflight 飞控板概览......................................................................................................................................................5

1.1、部件.................................................................................................................................................................................5

1.2、端口和技术参数 ............................................................................................................................................................6

1.3、使用建议 ........................................................................................................................................................................ 8

2、地面站.................................................................................................................................................................................... 8

2.1、地面站调试软件 Mission Planner 安装 ..................................................................................................................8

2.2、认识 Misson Planner 的界面................................................................................................................................. 10

3、第一次接触准备................................................................................................................................................................. 11

3.1、下载刷入固件 ............................................................................................................................................................. 11

3.2、加速度校准 ..................................................................................................................................................................15

3.3、罗盘校准 ......................................................................................................................................................................17

3.4、遥控校准 ......................................................................................................................................................................22

3.5、飞行模式配置 ............................................................................................................................................................. 24

3.6、飞行模式介绍 ............................................................................................................................................................. 27

3.6.1、自稳模式 Stabilize Mode ............................................................................................................................... 27

3.6.2、特技模式 Acro Mode（FPV） .......................................................................................................................27

3.6.3、高度保持模式 Altitude Hold ..........................................................................................................................28

3.6.4、自动模式 Auto Mode ...................................................................................................................................... 29

3.6.5、定点模式 PosHold Mode...............................................................................................................................31

3.6.6、返航模式 RTL Mode .........................................................................................................................................31

3.6.7、简单和超简单模式 Simple and Super Simple Modes ........................................................................... 33

3.6.8、更多飞行模式..................................................................................................................................................... 35

4、失控保护..............................................................................................................................................................................36

4.1、普通失控保护 ............................................................................................................................................................. 36

4.2、EKF 故障失控保护..................................................................................................................................................... 38

5、飞控安装设置......................................................................................................................................................................39

5.1、Crossflight 安装和方向设置...................................................................................................................................39

5.2、直升机连接 ..................................................................................................................................................................41

5.3、配件连接 ......................................................................................................................................................................41

5.4、水平校准 ......................................................................................................................................................................43

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5.5、直升机设置 ..................................................................................................................................................................44

5.5.1、设置界面介绍..................................................................................................................................................... 44

5.5.2、选择十字盘的类型 ............................................................................................................................................45

5.5.3、十字盘行程设置 ................................................................................................................................................. 46

5.5.4、转子转速控制设置 ............................................................................................................................................. 48

5.5.5、内部调速器设置 ................................................................................................................................................. 49

6、LED 指示和解锁及故障解决(当你无法解锁请看这里)................................................................................................51

6.1、飞控状态指示 LED 指示 ............................................................................................................................................51

6.2、解锁和上锁 ..................................................................................................................................................................52

6.3、无法解锁故障提示..................................................................................................................................................... 53

7、直升机高级设置................................................................................................................................................................. 56

7.1、高级参数 ......................................................................................................................................................................56

7.2、偏航尾舵参数调整..................................................................................................................................................... 57

7.3、PID 调整...................................................................................................................................................................... 57

7.3.1、调整 FF（前馈补偿）........................................................................................................................................57

7.3.2、调整 D ..................................................................................................................................................................59

7.3.3、调整 P ...................................................................................................................................................................59

7.3.4、调整 I 和 I 最大................................................................................................................................................... 59

7.3.5、悬停水平调整..................................................................................................................................................... 61

8、地理围栏..............................................................................................................................................................................61

9、板载 OSD ............................................................................................................................................................................ 63

9.1、 Setting 界面介绍 ..................................................................................................................................................... 63

9.2、 Screen 界面介绍...................................................................................................................................................... 64

10、参数设置 ........................................................................................................................................................................... 66

10.1、参数界面介绍 ...........................................................................................................................................................66

10.2、参数修改 ................................................................................................................................................................... 67

11、日志下载与查看 ...............................................................................................................................................................68

可供参考资料 ............................................................................................................................................................................ 69

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1、Crossflight 飞控板概览

1.1、部件

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1.2、端口和技术参数

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重量与尺寸

尺寸

39.7*39.7*12.1mm；

47*39.7*12.1mm(带插针)

重量

16.5g(带连接线总重量为 54g，

单 crossflight 飞控仅为 16.5g)

硬件参数

主处理器

HC32F4A0PITB

传感器

陀螺仪

ICM42670

电子罗盘

VCM5883L

气压计

LPS22HB

铁存储

无铁存储，使用内部 flash 存储参数，

多轴机型最多可储存 2617 个航点；

车、船、固定翼最多可储存 2623 个

航点

蜂鸣器

1

安全开关

无

接口

GH1.25 插针接口

PWM 输出

10 路 PWM 输出

Mavlink UART 串口

2 （不带硬件流控）

USB 接口

1（Type-C）

GPS UART 串口/I2C 口

1

遥控器信号（RC In 口）

PPM/SBUS

RSSI 信号引出

支持

图传 OSD

支持，内置图传 OSD 模块

支持的电调协议

PWM

DShot 协议

不支持

OneShot 协议

不支持

RTK

支持

电源模块参数

输入电压

2-12S

输入电流

90A

输出电压

5.1V

BEC 输出电流

2.5A

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1.3、使用建议

对于初次使用 Crossflight 飞控的用户来说，建议你分步骤完成飞控的入门使用：

1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；

2、仅连接 USB 线学会固件的下载；

3、连接接收机和 USB 线完成飞控的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；

4、完成各类参数的设定；

5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；

6、 PID 参数调整；

7、飞控各类高阶应用。

2、地面站

2.1、地面站调试软件 Mission Planner 安装

首先，Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.6.2 组件

官方下载地址为 : net4.6.2 下载链接

安装完 Net Framework 后开始安装 Mission Planner 地面站。

crossflight 地面站下载链接：https://www.radiolink.com/crossflight_missionplanner

安装过程中会弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续，等待安装完成

单路持续输出电流

20A

支持机型

固定翼/3-8 旋翼/直升机/车/船/潜水艇/雷达追踪天线/机甲/机器人

工作环境及物理参数

USB 电压

5V ± 0.3V

Servo 电压

不支持输入

工作温度

-40~80°C

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特别提醒：

1. 有些精简版 GHOST 系统和 64 位 WIN7 系统因缺少相关文件会导致驱动无法正常加载，出现设备管理

器中设备名称出现感叹号情况

请按 PIX 驱动安装失败文档手动解决，或使用软件自动安装解决，软件下载链接如下：驱动安装失败自动解

决软件

打上补丁后再重新检索安装驱动程序，驱动是否成功安装的标志就是在设备管理器中正确识别了标识为 PX4

FLOW 的端口号。

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2.还有出现在设备管理器中设备在上电瞬间正常显示，之后出现消失或者出现感叹号情况；此种情况可能为

USB 供电不足导致，请拔出电脑上其他 USB 设备后进行连接

2.2、认识 Misson Planner 的界面

安装完 Mission Planner 和驱动后，现在可以开始启动 Misson Planner 主程序了，初次打开会有几个提

示，第一个请选择 Yes,后面请都选择ＮＯ

主界面左上方为八个主菜单按钮:

飞行数据实时显示飞行姿态与数据；

飞行计划是任务规划菜单；

初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；

配置调试包含了详尽的 PID 调节，参数调整等菜单；

模拟是给 Crossflight 刷入特定的模拟器固件后，将 Crossflight 作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使

用；

终端是一个类似 DOS 环境的命令行调试窗口，功能非常强大。

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3、第一次接触准备

3.1、下载刷入固件

* crossflight 支持乐迪地面站、开源地面站、QGC 地面站、飞鱼地面站调参。

* crossflight 只能通过乐迪地面站升级固件，且只支持乐迪固件，出厂默认为多旋翼固件。

Crossflight 拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，

但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新 Crossflight 的固件是你的必修课之一。

固件安装前请先连接 Crossflight 的 USB 线到电脑(普通的安卓手机数据线即可)，确保电脑已经识别到

Crossflight

的 COM 口号后（如无法识别请查看２步骤的驱动安装失败解决办法），打开 Mission Planner （以下简

称 MP），在 MP 主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的 COM 口，然后波特率选择 115200。

注意：1、请不要点击 connect 连接按钮，如果你之前已经连接了 Crossflight，请点击 Disconnect 断开连

接之后再开始刷固件，否则固件安装过程中弹出错误提示

2、请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟 USB 有着同样的通信功能，但它缺少 reset 信号，无法

在刷固件的过程中给 Crossflight 复位，会导致安装失败。

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3、如果安装固件页面没有出现图示数字版本号，提示获取固件失败，可能是网络问题，请再次点击安装固

件选项，重新打开安装固件页面，直到网络连接正常出现数字版本号。

在线安装固件有两种方式

1. 点击安装固件，用数据线连接飞控与电脑。地面站显示下图①时，点击想要烧写的机型，出现下图②所

示，点击 Yes 会跳出图 2 所示选择框，选择自己的飞控板，点击 Upload Firmware 安装固件。根据提示进行

固件安装步骤，等待飞控固件安装完毕。

图1

图2

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2. 点击安装固件 Legacy，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的

飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，MP 就会自动从网络上下载该固件，出现如下提示

请先拔下 USB 线，点击 OK，在马上插上 USB 线，然后自动完成连接识别飞控，刷入固件（请注意，在有多

个 COM 口名称出现的情况下可能会出现失败情况，请先去除其他设备）

也有可能出现假死界面显示已经连接飞控，不用担心此时也在进行刷写固件，可以查看飞控状态指示灯红色

常亮，此时正在刷写固件

3.1 版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框

这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行

固件安装提示 Done 成功后，你就可以点击右上角的 connect 连接按钮连接飞控，进行设置校准

注意：

1、飞控连接地面站读取参数过程较长。

2、以下红色方框内的选项点击无效：

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3、“配置调试”选项中无全部参数表。

当你连接地面站调参与刷固件时遇到以上三种情况，可以把“爬升率测定”选项从初始值“Basic”更改为

“Advanced”.操作步骤如下：

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3.2、加速度校准

加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，之后按如图步骤开始校准是，

执行 6 个动作，每次按电脑回车键确认

1. Place vehicle level and press any key(水平放置)完成后回车键保存

2. Place vehicle on its LEFT side and press any key（向左边放置）完成后回车键保存

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3. Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右边放置）完成后回车键保存

4. Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回车键保存

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5. Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回车键保存

6. Place vehicle on its BACK and press any key（反过来放置）完成后回车键保存

3.3、罗盘校准

罗盘校准有两种情况：

1. 带罗盘的 GPS 模块，使用外置和内置罗盘

2. 不带 GPS，使用内置罗盘

1.当带使用带有罗盘芯片的 GPS 时，此时指南针校准界面会出现如下图界面

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出现指南针 1 号上添加了外部安装和方向选择框，此时指南针 1 号就是外置罗盘（GPS 上的罗盘），指南针

2 号就是飞控内置罗盘；当 GPS 安装方向与飞控方向一致时，无需任何操作方向默认为 None，当 GPS 安装方

向不一致时候需要选择对应的方向

当想调整 GPS 摆放角度时候，请修改上图中指南针 1 的角度选择

此图中为 GPS 和飞控方向一致

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当安装方向选择并固定好后，点击开始按钮，转动飞控与 GPS

2.当没有 GPS 连接时，校准界面如下图显示

界面上没有外部安装显示，此时指南针 1 号为飞控内部罗盘，直接点击开始按钮开始转动校准

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采用如图所示动作校准

在转的过程中，系统会不断记录罗盘传感器采集的数据，进度条右边的百分数会不断变化，如果数据没有变

化，

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