ユーザーガイド
M-9904-2442-06-A
RPI20 パラレルインターフェース
© 2007-2017 Renishaw plc. All rights reserved.
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るものではありません。
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レニショーでは、本書作成にあたり細心の注意を払っておりますが、誤記等
により発生するいかなる損害の責任を負うものではありません。 また、本書
作成にあたり、細心の注意を払っておりますが、誤記等により発生するいかな
る損害の責任を負うものではありません。
商標
RENISHAW® および RENISHAW ロゴに使用されているプローブシンボル
は、英国およびその他の国においても Renishaw plc の登録商標です。
apply innovation は、Renishaw plc の商標です。
本文書内で使用されているその他のブランド名、製品名は、それぞれ各々の
オーナーの商品名、標章、商標、または登録商標です。
装置のケア
Renishaw パーツ番号: M-9904-2442-06-A
発 行 日： 2017
RPI20 パラレルインターフェースには精密電子部品が使用されています。水
がかからないように注意してください。接続、切断、取り扱い、スイッチ設定変
更は、電源を切ってから行ってください。
警 告： RPI20 製品に触れる際には、静電気 (ESD) による
損傷を防ぐために、取り扱いには十分注意してください。
Renishaw 製品の変更
Renishaw plc は 、既 に 販 売・流 通 し て い る Renishaw の装置に変更を加え
る義務を生じることなく、製品や説明書に改良、変更、修正を加える権利を有
します。
保証
Renishaw plc は 、関 連 す る Renishaw の説明書に定義されているように据
え付けられていることを条件として、その装置を保証します。
安全性
RPI20 パラレルインターフェースを安全に使用する上で、受信側の電気機器
によるいかなる種類の誤信号が発生した場合、それがいかなる原因であって
も、装置の安全性を脅かさないように保証することはメーカーやエンコーダ
システム取り付け責任者の責任です。また、ユーザーが、Renishaw の製品
説明書に記載されている危険性を含めて、操作に伴うあらゆる危険性をよく
認識していること、適切な防具とセーフティーインターロックを設置すること
も、メーカーまたは取り付け責任者の責任です。
機械の位置決めシステムの中の一部として RPI20 を使用する際には、機器
の設置方法と設置場所を考慮して、圧迫や損傷の危険性がないように気を
つけてください。
安全性に関する詳細は、付録 B に記載されています。
RPI20 は、RLE レーザーエンコーダ専用に設計されています。その他のエン
コーダシステムと使用する場合にはサポートしておりません。
WEEE
レニショーの製品や付随文書にこのシンボルが使用されている場
合は、一般の家庭ごみと一緒に製品を廃棄してはならないことを示
します。 この製品を廃棄用電気・電子製品（WEEE）の指定回収場
所に持ち込み、再利用またはリサイクリングができるようにするこ
とは、エンドユーザーの責任に委ねられます。 この製品を正しく廃
棄することにより、貴重な資源を有効活用し、環境に対する悪影響
を防止することができます。 詳細については、各地の廃棄処分サー
ビスまたはレニショーの販売店にお問い合わせください。
パッケージの材質について
EC 指令 2011/65/EU (RoHS) 準拠
パッケージの
コンポ ー ネ ント
材質
ISO 11469
リサイクル の
可否
外箱 ボール紙
N/A
リサイクル 可
緩衝材 低密度
ポリウレタン
フォーム
LDPU
リサイクル 可
袋 ポリウレタン
LDPE
リサイクル 可
FCC
本製品は、FCC規格の15章に準拠しています。 本製品の運用にあたっては
下記の条件の対象となります。 (1) 本製品が、他の製品に対し有害な干渉
を引き起こさない (2) 本製品は、意図しない操作から引き起こされた干渉
をはじめとする、いかなる干渉を受信しても受容できること。
この装置はFCC規格の15章による、Class Aデジタル素子の限界について
テストされ明確化されています。これらの限界は、この装置が商業的な環境
下において操作された場合においても、有害な通信に対する合理的な保護
を供給するよう設計されます。この装置は、無線周波数エネルギーを発生・
使用・放射する可能性があるため、もしもインストレーションマニュアルに
従ってインストール・使用しなかった場合、無線のコミュニケーションへ有
害な電波を発信する可能性があります。
EC規定の準拠について
Renishaw plc は RPI20 パラレルインターフェースと VME ホ スト
PCB が指令、基準及び規格に準拠していることを宣言いたします。
EC 規格適合宣言書のコピーは、次のアドレスからご利用いただく
ことができます。
www.renishaw.com/RLECE
1
目次
目次
1 システム概要 ...................................................................... 2
2 インストール ....................................................................... 5
2.1 取り扱い上の注意 ..................................................... 5
2.2 アナログ矩形波信号インターフェース ....................... 5
2.3 パラレルバスインターフェース .................................. 7
3 設定 ................................................................................... 8
3.1 RLE セ ット アップ － ディップスイッチ ...................... 8
3.2 RPI20 セ ット アップ － ディップスイッチ.................... 9
3.3 /エラーライン .......................................................... 12
3.4 ステータスLED ....................................................... 12
4 パラレルバスでの通信 ...................................................... 13
4.1 パラレルバス .......................................................... 13
4.2 機能 ........................................................................ 15
4.3 タイミングチャート .................................................. 18
付録A－仕様 .......................................................................... 20
付録B－安全性に関する情報 ................................................. 21
付録C－スタンドアロン構成でのRPI20の取り付 け ................ 23
付録D－VMEホストを 介した RPI20の 取り付 け ..................... 25
2
システム概要
1 システム概要
RPI20 は、RLE レーザー干渉計エンコーダシステムからの 1Vpp
アナログ矩形波信号を位置読取値に変換します。この値はパラレ
ルバス経由で取得することができます。VME ホ スト PCB に 2 枚の
RPI20 を取り付 けた典型 的なシステムセットアップを、図 1 に示し
ます。
図 1 － 典型的なRPI20 の セ ットア ップ
RLE レーザーエン
コーダシステム
VME ホストに 取
り付けた 2 枚の
RPI20
RPI20 は、軸の位置とステータスの両方を TTL 互換のバスで出力
し ま す 。位 置 は 36 ビットのパラレルワードとして取得が可能で、最
下 位 ビ ット (LSB) の分解能を選択できます。信号強度とエラーフラ
グもステータス出力情報に含まれます。
RPI20 には、設定に使用する 8 個のディップスイッチがあります。3
個は独自のベースアドレス設定用で、1 つの共有バスで最高 7 枚
までの RPI20 を使 用できるようにするものです。残りのスイッチ
は、RPI20 の出力設定を行います。RPI20 単体は、図 2 に示す通り
です。
図 2 － RPI20 パラレルインターフェース
3
システム概要
VME ホスト PCB を使って、6U サイズ の 1 枚の VME カードに 1
枚 もしくは 2 枚の RPI20 を取り付けることができます。この詳細に
ついては付録 D をご 覧くだ さい 。
図 3 － VME ホスト PCB に取り付 けた2 枚のRPI20
4
• A-9904-2255 RPI20 VME ホスト PCB
注： RPI20 VME ホ スト PCB は、90° コネクタタイプの RPI20 専用
です。
そのほかに、RPI20 パラレルバスに対応するコネクタも Renishaw
で扱っています。販売パーツのパーツ番号は次の通りです。
• A-9904-2256 RPI20 コネクタ 0°
• A-9904-2257 RPI20 コネクタ 90°
これらのコネクタの詳細については付録 C をご 覧くだ さい 。
システム概要
パーツ一覧
販売パーツのパーツ番号は次の通りです。
• RPI20-P9-XX RPI20 パラレルインターフェース (90° コネクタ)
• RPI20-P0-XX RPI20 パラレルインターフェース (0° コネクタ)
5
2 インストール
RPI20 は、スタンドアロン構成、もしくは VME ホ スト PCB に組み込
んでインストールすることができます。この章では、両方の構成に共
通するインストールに関しての必要事項ついて説明します。
RPI20 をスタンドアロン構成のインストール時のみに必要な取り付
け手順については、付録 C で説明します。
RPI20 を VME ホスト PCB にインストールする場合のみに必要な
取り付け手順については、付録Dで 説明します。
警 告： RPI20 のポテンシオメーターを調整しないでくださ
い。ポテンシオメーターは、出荷時に最適な状態に設定されていま
す。ポテンシオメーターを調整すると、システム性能が低下し、入力
信号 (SIN／COS) の検出の信頼性を妨げることがあり、不正確な
位置データの出力につながります。
!
!
2.1 取り扱い上の注意
警 告： RPI20 システムに触れる際には、ESD (静電気放電)
による損傷を防ぐために、適切な取り扱いを行ってください。
2.2 アナログ矩形波信号インターフェース
RPI20 は、RLE からの公称 1Vpp アナログ矩形波信号を受信しま
す。信号終端は、RPI20 に内蔵されています。別途、終端を行う必要
はありません。
ケーブル
このアプリケーションでは、ケーブルの選択は非常に重要です。個別
シールドを行ったツイストペアケーブルの使用をお勧めします。例
えば、最適なケーブルとして Belden 8164 があります。最大推奨ケ
ーブル長は 10 メートルで す。
インストール
6
信号配線は表 1 の 通りとしてくだ さ い 。
表 1 － RLE と RPI20 間の信号配線
信号 機能
第 1 ツイストペア SIN、/SIN
第 2 ツイストペア COS、/COS
第 3 ツイストペア エラー、/エラー
個別シールド 0V (両端)
外側シールド ケース (両端)
警 告： RLE システムにエラーが発生した場合に RPI20 が
これを認 識できるように、エラーライン入 力を接 続するようにしてく
ださい。アナログ矩形波信号の配線が正しくない場合、それでもシ
ステムは作動することはありますが、予想外の速度と予想外の距離
に動き、予想される向きと反対方向に移動することがあります。信
号に ±7V を超える電圧をかけると、装置に損傷をきたす場合があ
ります 。
警 告：個々の信号線がショートしないように、充分な注意を
払ってください。ジョイント部 分にはすべてスリーブを付 けることを
お勧めします。入力信号線がショートしている場合、位置出力の信
頼性が低下し、エラー信号が正確に機能しなくなる場合があります。
!
インストール
!
コネクタのピン配列
アナログ矩形波信号入力コネクタのピン配列は表 2 に示す通りで
す。ピンはすべて ±7V まで保護されます。RPI20 のコネクタは、15
ピン D サブメス型です。図 4 では、これに対応する D サブコネクタ
を示しています。
表 2 － アナログ矩形波入力 (15 ピン D サブオス型 )
ピン番号 機能
1 0V
2 –
3
エラー
4 –
5 SIN
6 COS
7 –
8 –
9 –
10
/エラー
11 –
12 /SIN
13 /COS
14 –
15 –
ケース シャシーアース
7
図 4 － アナログ矩形波入力部のコネクタ (15 ピン D サブオス型 )
2.3 パラレルバスインターフェース
RPI20 をスタンドアロン構成で使用する場合と VME ホ スト PCB
に組み込んで使用する場合のバックプレーン条件については、そ
れぞれ付録 C と付録 D に説明があります。ただし、データバスで
最適性能を達 成するためのガイドラインは、スタンドアロン構成 で
も、VME ホ スト PCB を使用する場合でも同様です。これについて
以下に説明します。
パラレルバスに関する全般的な情報
RPI20 は TTL バスドライバを使用します。使用電源は 3.3V
ですが、許容範囲は 5V です。ドライバの IOH および IOL の
仕様は、24mA です。このタイプのドライバとして、Fairchild
Semiconductor や Motorola の 74LCX シリー ズ が あります 。
インストール
バスで問題なく高速の信号転送を行うためには、VME64 の仕様に
記載されているガイドラインに従うことをお 勧めします。ここでは要
約を記します。
両端のバックプレーンに終端を内蔵させ、トラックインピーダンスを
うまく制御する必要があります。このことにより、反射を最小に抑える
ことができます。
受動回路またはアクティブ回路終端を使用することができます。受
動回路終端の例は、図 5 に示す通りです。
図 5 － パッシブバス終端例
Microstrip または Stripline のテクニックを使って、信号バスのトラッ
クインピーダンスは 100Ω までとしてください。このことは、信 号 間の
クロストークを最小に抑えることにもなります。
+5V
330Ω
0.1µF
470Ω
0V
+3.3V
220Ω
0.1µF
0V
1.8kΩ
8
3 設定
3.1 RLE セ ット ア ップ － ディップ ス イッチ
RPI20 を RLE システムとともにに使用する場合は、充分な注意を
払って、RLE 設 定 を正しくセットアップしてください。
RLE スイッチ 5 は、アナログ矩形波を出力するように、DOWN に設
定してください。
RLE スイッチ 11 は、RLE が エラー 時 に 矩 形 波 をトリス テ ートするこ
との な いように 、DOWN に設 定してください。
RLE スイッチ 12 は、(RPI20 のパラレル位置データ出力に加えて)
RLE からのファインデジタル矩形波出力も必要な場合を除き、UP
に設定してください。
RLE スイッチ 13 は、RLE がエラーをラッチすることのないよう
に、DOWN に設 定してください。RPI20 は、エラーフラグが たつと、
これをラッチします。
注：RLE 軸方向反転スイッチ 6 および 7 は、RLE からのデジタル
矩形波の方向に影響を与えますが、アナログ矩形波には影響しま
せん。
注：RLE は、必要なデジタル矩形波の更新速度が RLE のデジタル
更新速度制限を超えるレベルに測定速度が達すると、エラーフラグ
を出力します。デジタル更新速度制限は、RLE ディップスイッチで選
択されたデジタル矩形波の分解能と最大更新速度によって異なり
ます。デジタル矩形波の分解能とデジタル更新速度は、RLE 測定速
度制限がアプリケーションに充分であるように選択する必要があり
ます。このことから、RLE スイッチ 12 を UP に設定して、ファイン矩
形 波をオフにすることをお 勧 めします。
RLE フロントパネルスイッチの詳細については、RLE マニュアル
(M-5225-0701) を参 照してください。
設定
9
ス イ ッ チ バ ン ク「 B」 ス イ ッ チ バ ン ク「 A」
3.2 RPI20 セ ットアップ － ディップ ス イッチ
RPI20 には、出力設定に使用するディップスイッチが 8 個 ありま す 。
スイッチ は 4 個ずつ、2 つのバンクに分かれていて、
「SWA」 、「 SWB」とラベル表示されています。
図 6 － RPI20 のディップスイッチ機能
スイッチ A4 － リザーブ 済
このスイッチは、製造過程において Renishaw plc の専用にリザー
ブされています。このスイッチは常にオフの状態にしておいて下さ
い。
ベ ー スアドレス (スイッチ A1、A2、A3)
これらのスイッチは、RPI20 パラレルインターフェースのベースアド
レスを設定するために使用します。RPI20 は、1 から 7 までのベー
スアドレスを持つように設定することができます。ベースアドレス 0
は、同じバス上で全カードを同時にアドレス指定するために使用す
るように設定されているため、選択することはできません。表 3 に示
す よ う に 、ス イ ッ チ A3 は最上位ビット (MSB)、ス イ ッ チ A1 は最下
位 ビ ット (LSB) です。
警 告：同じバスで使用される RPI20 ユニットはすべて、異
なるベースアドレスを持つように設 定してください。これを守らない
と、RPI20 ユニットに損傷をきたす場合があります。
表 3 － ベ ー スアドレ ス の 選 択
スイッチ
RPI20 ベースア
ドレス
A1 (LSB) A2 A3 (MSB)
OFF OFF OFF
設定済 －
使用不可
ON OFF OFF 1
OFF ON OFF 2
ON ON OFF 3
OFF OFF ON 4
ON OFF ON 5
OFF ON ON 6
ON ON ON 7
設定
!
10
警 告：RPI20 の位置範囲制限を超えると、位置データは反転
します。これを考慮して、ステージコントローラーをプログラムする
必要があります。RPI20 の範囲は、選択した LSB 分解能と使用する
RLD のタイプによって異なります。範囲値は表 5 に示す通りです。
表 5 － 位置範囲制限
スイッチ 範囲 (±m)*
B3 B4
平面鏡 反射鏡
OFF OFF 1.3 2.6
ON OFF 2.6 5.3
OFF ON 5.3 10.6
ON ON 10.6 21.2
*実際の使用可能な長さは、御使用のレーザーシステムの仕様によ
ります 。
LSB 分解能 (スイッチ B3、B4)
表 4 に示すように、スイッチ B3 と B4 は、パラレル位置データの
LSB の分解能を設定します。
表 4 － LSB 分解能の選択
スイッチ LSB 分解能 (pm)
B3 B4 PMI/DI RLD RRI RLD
OFF OFF 38.6 77.2
ON OFF 77.2 154.4
OFF ON 154.4 308.8
ON ON 308.8 617.6
警 告：レーザーシステムを閉ループシステムに組み込んで
使用する場合には、充分注意を払ってこれらのスイッチを設定してく
ださい。不適切な設定を行うと、予想外の動きや速度で移動するこ
とが ありま す 。
注： 表 4 に 示 すように 、LSB 分解能は使用する RLD のタイプによ
って 異 なります 。
!
設定
!
11
!
設定
軸方向 (スイッチ B2)
このスイッチをオフにして、COS 信号が SIN 信 号をリードする状 態
で、移動方向は前方に定義され、平行位置が 0x0、0x1、0x2 のよう
に移動します。
警 告：方向検知を正しく設定することは非常に重要です。こ
の設定が正しくないと、機械が予想とは逆方向に動き出し、軸限界
に達するまで加速してしまうことがあります。平 行ツインレールドラ
イブの場合は、マスター軸とスレーブ軸の方向検知を最適にするよ
うに設定することが重要です。これを誤ると、クロスメンバーの両端
が逆の方向に動いて、機械を損傷することがあります。
スイッチ パリティ (スイッチ B1)
安全機能として、スイッチパリティが提供されています。これは、偶然
起こるスイッチの設定ミスを防止するための検出機能です。このス
イッチを含めて、オン (上) の状態のスイッチが偶数個になるように
設定してください。このスイッチの設定 が 正しくないと、エラー信 号
が出力され、LED ステータスインジケータが赤く点灯します。
出荷時のデフォルトスイッチ設定
出荷時には、設定スイッチはデフォルトで表 6 に示す設定になって
います。
表 6 － 設 定スイッチ のデフォルト設 定
スイッチ
A1 A2 A3 A4
状態
OFF OFF OFF OFF
スイッチ
B1 B2 B3 B4
状態
ON OFF OFF OFF
注：出荷時のデフォルトスイッチ設定では、操作できない設定になっ
ており、この設定で RPI20 が 使 用されると、パリティエラーとしてエ
ラーフラグが検出されます。これは、RPI20 を使用する前に、スイッ
チ設定を行う必要があることをユーザーに知らせるためです。
12
3.4 ステータスLED
ステータス LED では、RPI20 のステータスを示します。
表 7 － LED ステータスインジケータ
LED
ステータス
赤色 RPI20 の電源は投入されているが、エラーの状態にある時
緑色 RPI20 の電源は投入されているが、エラーがない状態
設定
3.3 /エラーライン
パラレルバスには、アクティブローの /エラーラインが 備わっていま
す。RLE または RPI20 のいずれかでエラーが起こると、/エラーラ
インがエラーの発生を検出します。エラーが発生すると /エラーライ
ンがラッチされるので、リセットを使 用して/エラーをクリアして下さ
い。/エラーラインはオープンコレクター出力です。信号ラインは、図
7 に示すように、バックプレーンに 4.7kΩ 以上の抵抗を配置し、5V
に近づける必要があります。
図 7 － オープンコレクターのエラー出力配線
警 告： オープンコレクターの /エラーラインはフェイルセーフ
機構ではありません。従って、閉ループアプリケーションにおいて安
全に使用するには、追加の安全措置を講ずる必要があります。/エラ
ーラインを絶えずモニターし、信号が出力された場合にはモーショ
ンシステムを停止させてください。
!
RPI20
+5V
4.7kΩ
以上
0V
13
4 パラレルバスでの通信
RPI20 との通信はすべて、パラレルバスで行われます。RPI20 をス
タンドアロンで使う場合、VME ホストを介して使用する場合でも、
通信プロトコルは同じです。
パラレルバスを介して、5 つの機能を実行することができます。
1. RPI20 のすべての位置データおよびステータスデータの同時ラ
ッチ。
2. ラッチされた位置データの読取。
3. ラッチされたステータス情報の読取。
4. 位置データのリセットと全エラーのクリア。
5. RPI20 パラレルバスへのテスト情報の有効化。
すべてのデータは、読取前にラッチされる必要があります。
4.1 パラレ ル バス
パラレル バスは、5 ビットのアドレスバス、36 ビットのデータバス、/
イネーブルライン、/エラーラインで構成されます。
アドレ ス バ ス
アドレ ス バス の 上 位 3 ラインは、通 信する RPI20 ユ ニ ット を 選 択 す
るために使用されます。各 RPI20 ユニットは、セクション 3.2 で説明
されているように、ディップスイッチで選択する固有のベースアドレ
スを持っています。ベースアドレス0は、バス上で全 RPI20 ユ ニ ット
と同時に通信を行うために既に指定されています。
アドレスバスの下位 2 ラインは、必要な機能を定義するのに使用さ
れます。アドレスバスの機能は表8に記 載しています。
データバス
位置データまたはステータスデータをデータバス上に置くように
RPI20 に命令をすることができます。位置データは LSB が DTA0
、MSB が DTA35 である 36 ビットのワードで表現されます。ステー
タス情報は表 10 に記載されています。
パラレルバスでの通信
14
パラレルバスでの通信
/イネーブル
/イネーブルラインには 2 つの機能があります。まず、位置データま
たはステータスデータをラッチまたはリセットする機能です。これ
は、/イネーブル信 号の立ち下 がりから開 始します。次に、バス上に
おいてデータを有効にするために使用されます。図 8 を参照してく
ださい。
/エラー
/エラーラインは、測定システムで障害が発生した際にエラー表示を
行 い ま す 。セ ク シ ョ ン 3.3 で詳しく説明しています。
15
4.2 機能
パラレルバスを介して次の 5 つの機能を実行するこ
とができます。
1. RPI20 の位置データおよびエラーステータスの
リ セ ット 。
2. 全 RPI20 の位置データおよびステータスの同時
ラッチ。
3. ラッチされた位置情報の RPI20 パラレ ルデ ータ
バスへの転送。
4. ラッチされたステータス情報の RPI20 パラレ ル
バスへの転送。
5. テスト情報の RPI20 パラレルバスへの転送。
正しいレジスターを選ぶことにより必要な機能を選
択することができます。機能は表8に示しています。
表 8 － RPI20 アドレ ス バ ス の 機 能
RPI20
アドレス 位 置 (ビ ット )
レジス
ター
機能
4 3 2 1 0
全ユニ
ット
0 0 0
0 0 1
全 RPI20 ユ ニ ット の ラッ チ
0 1 2
指定済
1 0 3
全 RPI20 ユ ニ ット の リ セット
1 1 4
指定済
ユニッ
ト 1
0 0 1
0 0 1
RPI20 ユ ニ ット 1 の位置データ読取
0 1 2
RPI20 ユ ニ ット 1 のステータス読取
1 0 3
RPI20 ユ ニ ット 1 の リ セット
1 1 4
RPI20 ユ ニ ット 1 のテスト情報読取
ユニッ
ト 2
0 1 0
0 0 1
RPI20 ユ ニ ット 2 の位置データ読取
0 1 2
RPI20 ユ ニ ット 2 のステータス読取
1 0 3
RPI20 ユ ニ ット 2 の リ セット
1 1 4
RPI20 ユ ニ ット 2 のテスト情報読取
ユニッ
ト 7
1 1 1
0 0 1
RPI20 ユ ニ ット 7 の位置データ読取
0 1 2
RPI20 ユニット 7 のステータス読取
1 0 3
RPI20 ユ ニ ット 7 の リ セット
1 1 4
RPI20 ユ ニ ット 7 のテスト情報読取
パラレルバスでの通信
16
リ セ ット
レジスター 3 は、RPI20 をリセットするのに使用されます。その時に
システムにエラーが存在しない場合、/エラーラインはリセットされ 、
ラッチされたエラーフラグはクリアされ、位置データ出力はゼロに設
定されます。ベースアドレス0のレジスター3をアドレス指定して、/イ
ネーブルラインをローで取り込むことにより、すべての RPI20 を同
時にリセットすることができます。それぞれの RPI20 は 、該 当 す る ベ
ースアドレスのレジスター3をアドレス指 定して、/イネーブルライン
をローで取り込むことによりリセットすることができます。
データのラッチ
ベースアドレス 0 のレジスター1は、すべての RPI20 の位置データ
とステータスデータの両方を同時にラッチするために使用されま
す。
位置データ
RPI20 ユニットのベースアドレスのレジスター1は、ラッチされた位
置データが格納されます。このレジスターをアドレスバス上で選択
すると、/イネーブルラインをローで取り込んだ後、位置情報がデー
タバス上に置かれます。位置データ出力は表 9 に 示 すように 、2 の
補数形式で表現されます。
表 9 － 2 の補数形式での位置出力
MSN LSN
位置
7 F F F F F F F F (2
35
-1 × UOR)
0 0 0 0 0 0 0 0 2 2 × UOR
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 × UOR
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 × UOR
F F F F F F F F F -1 × UOR
F F F F F F F F F -2 × UOR
8 0 0 0 0 0 0 0 0 -2
35
× UOR
UOR = スイッチ B1 と B2 で設定される LSB の分解能単位
MSN = 最上位 nibble
LSN = 最下位 nibble
ステータスデータ
RPI20 ユニットのレジスター 2 には、ラッチされたステータス情報
が格納されます。このレジスターがアドレスバス上で選択されると、/
イネーブルラインをローで取り込んだ後、ステータス情報がデータ
バス上に置かれます。ステータスレジスターに格納される情報は、
表 10 に記 載しています。
パラレルバスでの通信
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Renishaw RPI20/VME インストールガイド
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