L-9904-2368-06-B
Data sheet
このデータシートでは、レニショー RPI20 パ ラレ ル インタ ーフェ
ースの概要と仕様について解説します。
RPI20は、ディファレンシャルのアナログ信号1 Vpp Sin/Cosを受
信し、4096倍の内挿分割を行い、位置決めデータを最大36ビット
のパラレルフォーマットで出力します。
ダブルパス平面鏡用干渉計システム（PMI）と併用する場合（正弦
波の基本信号周期158nm）、最 高 1m/sec速度で38.6ピコメートル
のLSBが得られます。
このシステムのアーキテクチャーはドーターボードと、1 枚 か 2 枚
（フォーマットによる）のドーターボードを取り付けられるように
特別に設計された「業界標準」（VME）のインターフェースマザー
ボードで構成されます。
多軸バスベースのシステムでは、各ドーターボードに最高7軸ま
での固有のアドレスを割り当てることが可能なスイッチが提供さ
れます。追加スイッチにより、LSB値の選択と方向認識の切り替え
を行うことができます。
各ドーターボードはアドレス指定可能な36ビット幅のレジスター
が搭載されており、位置決め、ステータス、制御情報を得ることが
できるようになっています。
RPI20パラレルインターフェース
VME構成では、P1（VMEインターフェース）コネクタに接続を行う
必要はなく、P2コネクタを介してすべての機能にアクセスするよ
うになっています。
次 ページ のタイミング 図 に はデ ータタイミング を示しています。
パラレルインターフェース性能
分解能 38.6 pm（ダブルパス平面鏡用干渉計 - PMI）
77.2 pm（シングルパス反射鏡用干渉計 - RRI）
最大追従速度 1 m/s（ダブルパス平面鏡用干渉計 - PMI）
2 m/s（シングルパス反射鏡用干渉計 - RRI）
最大更新速度 4 MHz（1軸 ）
2.86 MHz（2軸）
2.22 MHz（3軸）
各軸を順番に読みだすことを想定した場合、
1軸を追加する毎に読み取り時間が100 nsずつ 長くなります。
データ遅れのばらつき < ±10 ns
SDEへの寄与（PMI） < ±0.5 nm（低帯域幅、速度 < 50 mm/sec） 70% - 120%(信号強度)
< ±2 nm（全帯域幅、速度 < 1 m/sec） 50% - 120% (信号強度)
ユーザーによる設定可能な機能 ベースアドレスの選択
LSB値（ ダ ブ ル パ ス PMIで可能な選択値 - 38.6、77.2、154.4、308.8 pm）
検出方向
電源 各パラレルインターフェースのドーターボードごとに 5 V @ < 500 mA
接続 Dサブ15ピンコネクタ（干渉計/エンコーダ入力）（RPI20側がメス型）
60ピンJAEコ ネ ク タ（ 36ビットパラレルデータ）（RPI20側がオス型）
動作環境
気圧 650-1150 ミリバール 標準大気
湿度 0-95% RH 結露なし
温度 10 °C - 40 °C
寸法 110 mmx72 mm（4.33インチx2.83インチ）
レニショー株式会社
〒160-0004
東京都新宿区四谷4-29-8
T (03) 5366 5317
F (03) 3358 5329
E japan@renishaw.com
www.renishaw.co.jp
© 2001-2014 Renishaw plc. All rights reserved. 1114 Part No. L-9904-2368-06-B
データ転 送タイミング 図
解 説： アドレス000が出されることによって、全軸が現在の位置を記録します。その後、各軸位置のレジスターを順番にアドレス指定す
ることで、各軸の位置を読み取ります。パイプライン的な処理方法を採用しているため、内挿分割に使用されるアナログsinおよびcos
値 は 、ア ド レ ス 000が出される前に80 ns±10 ns（Tpd）でサンプルされます。
パラレルバスで取得可能なデータ
レジスター 1： 位置データ
各インターフェースモジュールのレジスター1には、36ビットの位置データが含まれます。
レジスター 2： ステータス情 報
レジスターには、リサジュ座標（デジタル化されたsinとcos信号）、信号強度、エラーライン、スイッチ設定などのシステムステータス情
報が含まれます。データの割付を以降に示します。
- デジタル化された入力cos信号 ビット 0 - 9
- デジタル化された入力sin信号 ビ ット 10 - 19
- 信号強度 ビ ット 20 - 27
- エラー ビ ット 28 - 31
- スイッチ 設 定 ビット 32 - 34
レジスター 3： モ ジュ ー ルリセ ット
各モジュールは、該当軸のレジスター3にアクセスすることでリ
セットすることができます。アドレス0のレジスター3にアク
セスすることで、すべてのカードを同時にリセットできます。
レジスター 4： 新製品開発用
EU 指令 2011/65/EU (RoHS) 準拠
注： すべてのタイミングは暫定的なものです。製品発売の前に最終的なタイミングを確認します。
パラメーター 最小 公称 最大 単位 コメント
Tsu
To e
Thd
Tzv
Tvz
Tpd
Tdv
Tsp
10
50
10
70
140
100
80
150
35
35
90
160
ns
ns
ns
ns
ns
ns
ns
ns
/イネーブルの立ち下がり前のアドレス設定時間
/イネーブルがアクティブとなるべき最低期間
/イネーブルの立ち上がり後にアドレスが保持される期間
/イネーブルが有効なデータとなるまでの時間
有効データからハイインピーダンス状態になるまでの時間
データ転送遅れ。sin/cos信号がサンプルされて/イネーブルが有効
になる前までの時間。
/イネーブルの立ち下がりから最初の立下り位置までの遅延時間
順次軸へのアクセス時間
内容は予告無く変更される場合があります。
各国レニショーの連絡先は、メインサイト
www.renishaw.comをご覧ください。
サンプル sin cos
バスアドレス
アドレ ス 0
データバス
/イネーブル
Axis1 Axis 2
Axis1のデータ
Axis2のデータ
-
1
-
2
