ESAB RoboFeed 3004HW FeedControl 3004HW ユーザーマニュアル

Aristo®

维修手册

0740 800 216 CN 20190116

Valid for: serial no. 201-, 325-, 410-, 647-xxx-xxxx

RoboFeed3004HW

FeedControl3004HW

0740 800 216 © ESAB AB 2019

请先阅读........................................................ 3

引言............................................................ 4

布线图.......................................................... 5

部件说明....................................................... 5

RoboFeed 3004HW 和 FeedControl 3004HW，适用于序列号

201-xxx-xxxx...................................................

6

RoboFeed 3004HW 和 FeedControl 3004HW，适用于序列号

325-xxx-xxxx...................................................

8

RoboFeed 3004HW 和 FeedControl 3004HW，适用于序列号

410-xxx-xxxx 和 647-xxx-xxxx ..................................

10

技术参数........................................................ 12

操作说明........................................................ 13

13AP1 控制板 (Control board)................................... 13

13AP1:1 电源................................................. 13

13AP1:2a 启动/停止........................................... 15

13AP1:2b 持续冷却水（适用于从 647-xxx-xxxx 开始的序列号）.... 15

13AP1:3 气阀................................................. 15

13AP1:4 马达驱动/制动........................................ 16

13AP1:5 脉冲生成器输入....................................... 17

13AP1:6 监测气压............................................. 17

13AP1:7 CAN 总线............................................. 18

13AP1:8 I/O.................................................. 19

13AP1:9 电弧电压感应......................................... 19

13AP1:10 接触感应............................................ 19

13AP1 部件位置............................................... 20

13AP2 I/O 板................................................... 21

13AP2:1 电源................................................. 21

13AP2:2 输入信号............................................. 21

13AP2:3 输出信号............................................. 22

13AP2 部件位置............................................... 22

故障代码........................................................ 23

故障日志....................................................... 23

故障代码描述................................................... 23

维修说明........................................................ 25

什么是 ESD？................................................... 25

维修援助....................................................... 25

电缆连接和组装................................................. 26

更换旧气流保护装置............................................. 27

调整压力保护装置的气压预设值................................... 29

自冷式焊接喷灯的重新连接....................................... 30

备件............................................................ 31

保留变更技术规范的权利，恕不另行通知。

请先阅读

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- 3 -

请先阅读

保养和维修工作应该由有经验的人完成，而电气工作只能由经过培训的电工进行。仅使用推荐

的更换零件。

此维修手册适用于经过电气/电子培训的技术人员，对故障跟踪和维修相关工作很有帮助。

使用布线图作为操作描述的索引方式。电路板被分成带有编号的方块，操作描述中将分别对各

部分进行详细介绍。部件描述中列出了布线图中的部件名称。

请以备件清单为向导，查找部件在设备中的位置。备件清单在单独的文件中发布，请参阅 “

备件“、页31。

本手册包含了 2016 年 11 月及之前已做出的所有设计更改的详细信息。

本手册适用于序列号为 201-xxx-xxxx、325-xxx-xxxx、410-xxx-xxxx 和 647-xxx-xxxx 的

RoboFeed 3004HW 和 FeedControl 3004HW。

RoboFeed 3004HW 和 FeedControl 3004HW 是根据国际和欧洲标准 IEC/EN 60974-5 设计和

测试的。维修完成后，维修人员需要确保产品仍然符合上述标准的要求。

小心！

在安装或操作前，请阅读并理解本使用说明书。

小心！

静电可能损坏电路板和电子元件。

遵守处理静电敏感器件的预防措施。

使用适当的防静电袋和防静电箱。

引言

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引言

送丝装置由驱动器装置（RoboFeed 3004HW，包含焊丝驱动机制）和单独的电子装置

（FeedControl 3004HW，包含控制电子装置）构成。

文本中提到控制面板时，为 U8

2

或使用机器人控制面板。

名称 3004HW 的含义为：

四个数字表示为 CAN 通信设备，送丝轮为 30 mm，有四个送丝轮且 HW 表示送丝装置适用于

安装在 Hollow Wrist 机器人设备。送丝装置适用于 MIG/MAG 焊接。

注意！

送丝装置使用机器人安全系统获取最大干扰保护。

机器人焊接系统的示例。

布线图

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布线图

部件说明

部件描述

13AP1 带控制电子装置的主电路板，请参阅 “操作说明“、页13。

13AP2 I/O 电路板，请参阅 “操作说明“、页13。

13C1 - 13C3 电容器，0.1 μF

13G1 脉冲发电机，包含在马达 13M2 中

13HL1 指示电源开启的灯

13M1 带脉冲发电机的送丝马达

13RE1 停用接触感应的接触器

13RE2 激活退回焊丝的接触器

13SB1 按钮，气体吹扫

13SB2 按钮，点动

13SL1 微动开关，压力保护装置

13XP .. 插头连接器

13XS .. 插座连接器

13YV1 用于焊接气体的电磁阀，42 V

13YV2 空气电磁阀，42 V

布线图

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RoboFeed 3004HW 和 FeedControl 3004HW，适用于序列号 201-xxx-xxxx

布线图

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布线图

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RoboFeed 3004HW 和 FeedControl 3004HW，适用于序列号 325-xxx-xxxx

布线图

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布线图

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RoboFeed 3004HW 和 FeedControl 3004HW，适用于序列号 410-xxx-xxxx

和 647-xxx-xxxx

布线图

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技术参数

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技术参数

RoboFeed 3004HW FeedControl 3004HW

电源 - 42 V 50-60 Hz

电源要求 - 378 VA

马达电压 60 VDC PWM（脉冲宽度调制） -

电机电流 I

max

8.0 A 8.0 A

送丝速度 0.8 - 30.0 m/min -

喷灯连接 EURO -

焊丝尺寸

- 钢 (Fe) 0.8-1.6 mm -

- 不锈钢 (Ss) 0.8-1.6 mm -

- 铝 (Al) 1.0-1.6 mm -

- 药芯焊丝 (FCW) 0.8-1.6 mm -

工作温度 -10 至 +40°C -10 至 +40°C

运输温度 -20 至 +55°C -20 至 +55°C

重量 5.4 kg 4.9 kg

尺寸（长x宽x高） 251 × 182 × 221 mm 330 × 118 × 320 mm

保护气体用于 MIG/MAG 焊接的气体用于 MIG/MAG 焊接的气体

- 最大压力 0.5 Mpa (5 bar) 0.5 Mpa (5 bar)

冷却剂 - ESAB 的成品混合冷却剂

- 最大压力 - 0.5 Mpa (5 bar)

最大允许负荷

- 60% 占空比 500 A 500 A

- 100% 占空比 280 A 280 A

密封等级 IP2X IP2X

占空比

占空比是指在没有过载的某一负荷下，在十分钟内可进行焊接或切割的时间百分比。占空比适

用于 40°C/104°F 或以下的温度。

密封等级

IP 代码指示密封等级，即防止固体物质或水分渗入的防护程度。

带 IP2X 标记的设备设计在室内使用。

冷却剂

使用 ESAB 成品混合冷却剂很重要！如果使用其他冷却剂，则设备可能受损或在最坏的情况

下，机箱可能带电。您可以在“使用手册”的“附件”章节中查找 ESAB 成品混合冷却剂的订

购编号。

操作说明

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操作说明

13AP1 控制板 (Control board)

备件板

小心！

此电路板看起来与其他送丝装置中使用的控制板 (Control board) 相同，但硬件和

软件种存在差别。如果使用的板不正确，则可能受损。确保更换板具有正确的商品编

号，请参阅备件清单。

电路板标识

控制板 (Control board) 有一个机器 ID、一个硬件 ID 和一个装置类型编号。要阅读此信

息，您需要 ESAT 维修工具箱。

· 机器 ID 决定电路板适用的送丝装置类型。

· 硬件 ID 显示电路板的设计和类型。

· 装置类型用于标识 CAN 总线。

· 装置编号只是系统中同一类型的装置的编号。

如果系统中仅有一个送丝装置，则应该为 0。

此板的 ID 编号为：

机器 ID = 8

硬件 ID = 6

装置类型 = 3

装置编号 = 0

13AP1:1 电源

在 42V 交流下，通过焊接电源控制电流电源变压器为送丝装置供电。焊丝加速时，送丝装置

可短暂下降至大约 8 A。

操作说明

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直流电源

二极管 D13 - D16 对 42 V 交流电源进行整流。整流电压用于为送丝马达供电，还可为开关

电压调节器供电。

IC21、IC8、Q12、L1 和 D37 形成开关电压调节器。调节器的 +24 V 输出电压为 +15 V 和

+5 V 调节器 VR2 和 VR1 供电。它还为参考电路 IC22 供电，这可生成 +2.5 V 参考电压，

可供处理器的模拟输入使用。

电压监测

如果 +60 V 电源降至 42 V 或超过 78 V，则控制面板显示故障代码 9.此故障不会禁用任何

功能。

+24 V 通过 IC12 和分压器 R129/R130 监测。如果电压降至 19.5 V 或更低，IC12 将对处理

器产生一个警告信号，这可通过停止送丝装置和总线上的所有通讯进行响应。控制面板显示故

障代码 4。

+15 V 通过处理器和分压器 R152/R153 监测。如果 15 V 电源降至 13 V 或超过 17 V，则控

制面板显示故障代码 8.此故障不会禁用任何功能。

操作说明

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13AP1:2a 启动/停止

通过 CAN 总线从机器人发送启动和停止命令。

端子 E1 和 E2 适用于来自手动焊接喷灯的启动/停止信号，该端子不用于 FeedControl

3004HW。

13AP1:2b 持续冷却水（适用于从 647-xxx-xxxx 开始的序列号）

要在焊接时获得持续的冷却水，连接器 13XS80 应连接至序列号从 647-xxx-xxxx 开始的

FeedControl 装置中的端子 E。连接器在端子 E3 和 E4 之间具有跳线，使水泵在焊接时持

续运行。

注意！

如果更换了控制板，必须将连接器 13XS80 从旧控制板上拆下并连接到新控制板

上。否则，焊接喷灯将不会冷却！

注意！

如果将送丝装置与自冷式焊接喷灯一起使用，则必须拆下连接器 13XS80。否则，

水泵将持续运行，并且最终将发生故障！有关详细信息，请参阅 “自冷式焊接喷

灯的重新连接“、页30。

13AP1:3 气阀

气阀由微处理器控制。在正常操作情况下，气阀在机器人激活启动信号时打开。还可通过

CAN 总线由机器人或使用送丝装置上的按钮打开气阀。

操作说明

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13AP1:4 马达驱动/制动

马达驱动级的连接示意图

驱动

马达由 60 V 直流平滑电源供电。晶体管 Q4 的脉冲宽度调制可更改有效的马达电压。脉冲

频率为 39 kHz，且最大导通时间是脉冲周期的 97％。

续流二极管 D44 在脉冲关闭期间提供电流路径。

最大送丝速度为 25 m/min 时，送丝轮速度为 167 r/min。

电流监测

电阻器 R114 产生与马达电流成比例的电压信号。为分压器 R105/R106 提供电压，且与电压

比较器 IC14:11 的参考电压比较。由微处理器通过 R104 提供参考电压。

启动时，电流限值介于 15 A 和 18 A 之间。1 秒后，可降至更低值。电流限值与脉冲峰值

电流相关。

如果电流超过电流限值，则电流下降后，IC14:2 中断 Q4 的栅极脉冲，且 Q4 对下一栅极脉

冲上导电，如果电流仍然过高，将再次中断。此顺序继续，直至马达电流下降至电流限值以

下。

速度监测

送丝速度由电路板上的微处理器监测。

如果送丝速度与设置速度的偏差超过 1.5 m/min 的时间大于 3 秒，则送丝装置停止。控制

面板显示故障代码 11。5 秒后，可重新启动。

操作说明

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制动

马达启动后，电容器 C67 通过二极管 D31 充电。Zener 二极管 D33 和 D34 将电压限制为

15 V。

光耦合器 IC11 通电，其输出晶体管导电且将电容器 C67 连接到晶体管 Q2 的栅极，这可通

过动态制动电阻器 R71 和 R79 来导电且使马达电源短路。电阻器将电流限制为大约 20 A。

退回焊丝

激活接触器 13RE2 可反方向进行送丝，请参阅“输入信号”部分。可远程完成此操作。

13AP1:5 脉冲生成器输入

脉冲生成器 13G1 安装于驱动马达 13M1 上。它可产生每转 60 脉冲，这意味着送丝速度为

25 m/min 时，脉冲频率为 8192 Hz。

13AP1:6 监测气压

FeedControl 3004HW 准备用于监测气体供应。如果输入打开，控制面板将显示故障代码 32。

操作说明

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13AP1:7 CAN 总线

电路板包括用于 CAN 总线、IC2 的驱动器，它可负责控制面板和系统其他装置之间的通信。

尽管焊接电源为控制面板提供 12 V 电源，但不用于电路板 13AP1 上。电路板上的 OV 连接

到控制面板中的 OV。

启动顺序

开机时，电路板的 CAN 控制器从微处理器读

入总线速率：400 kbit/s。

电路板显示从开机开始的启动顺序。

LED1 点亮红色。然后，LED1、LED2 和 LED3

点亮绿色。

电路板 13AP1 上的 LED

该板已启动且送丝装置被载入应用程序时，LED1 以绿灯持续闪烁。

电源维修手册中提供有关 CAN 总线操作的更多信息。

操作说明

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通讯中断

如果控制面板和 FeedControl 3004HW 或电源之间的通信故障，则控制面板显示故障代码 12

和/或 14。如果将 w8

2

与 U8

2

一起安装，则需要调整 W8

2

。存在需要断开连接的内置终端电

阻器。请参阅 W8

2

的维修手册。

如果 CAN 通讯出现问题，请检查以下几点：

· 已安装终端电阻器：请参阅 NO TAG 页上的说明。

· 测量 CAN H 和 CAN L（连接器 13XS1 中引脚 K 和 L）之间的电阻。安装终端电阻器

后，值应该为 60 ohm。

· 控制电缆：

· 检查使用的电缆类型是否正确，即提交设备时，电源和送丝装置之间的类型是否

相同。

· 检查核心是否正确连接。CAN H 和 CAN L 必须由一对核心传送。

· 检查所有屏蔽连接是否良好。

· FeedControl 3004HW: 检查与电容器 13C3 之间的连接是否良好。请参阅主布线图。

· 电源：检查机箱与控制电路板、干扰抑制板和干扰抑制电容器之间的连接是否良好。

· 检查电路板 13AP1 上的电源电压。

· 如果以上各项均未存在故障，请更换电路板 13AP1。

13AP1:8 I/O

端子 BA 是到 I/O 板的接口连接。请参阅 “13AP2 I/O 板“、页21。

13AP1:9 电弧电压感应

为了避免在测量焊接电弧电压时出现虚假电压下降，电源感应通过填丝和送丝装置电机的电弧

电压。

13AP1:10 接触感应

操作说明

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接触感应继电器 (13RE1) 由微处理器控制。在正常操作情况下，继电器关闭且停用，接触感

应功能在机器人激活启动信号时打开。

13AP1 部件位置

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