Contec SMC-4DL-PE 取扱説明書

テクニカルリファレンス

PCI

対応

高速ラインドライバ出力

4

軸モーションコントロールボード

SMC-4DL-PCI

PCI

対応

高速ラインドライバ出力

8

軸モーションコントロールボード

SMC-8DL-PCI

PCI Express

対応

高速ラインドライバ出力

4

軸モーションコントロールボード

SMC-4DL-PE

PCI Express

対応

高速ラインドライバ出力

8

軸モーションコントロールボード

SMC-8DL-PE

1. はじめに.......................................................................................................................2

1.1. 本資料中の語句について ..................................................................................2

2. 製品固有情報...............................................................................................................2

2.1. Vendor IDとDevice ID ..........................................................................................2

3. I/Oポートのビット割り付け.....................................................................................3

3.1. SMC-4DL-PCI, SMC-8DL-PCI, SMC-4DL-PE, SMC-8DL-PE

I/Oアドレスマップ一覧 ....................3

3.2. I/Oポート詳細 ....................................................................................................19

3.2.1. 入力ポート(PCL6143 アクセス) .............................................................19

3.2.2. 出力ポート(PCL6143 アクセス) .............................................................19

3.2.3. 入力ポート(汎用入出力制御)..................................................................19

3.2.4. 出力ポート(汎用入出力制御)..................................................................19

4. オペレーションコマンド ........................................................................................20

4.1. 出力ポート.........................................................................................................20

4.1.1. PCL6143 アクセスコマンド.....................................................................20

4.1.2. 汎用入出力制御用コマンド ....................................................................21

4.2. 入力ポート.........................................................................................................26

4.2.1. PCL6143 アクセスコマンド.....................................................................26

4.2.2. 汎用入出力制御 ........................................................................................27

5. プログラム例.............................................................................................................29

6. 補足.............................................................................................................................30

6.1. オンボードシステムタイマ機能 ....................................................................30

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1. はじめに

本資料では、I/O ポートのビット割り付けおよび各ビットの定義についての説明をしています。

当社サポートソフトウェアを使用しない場合や、Windows 環境以外でアプリケーションを作成する場

合に参照してください。

1.1. 本資料中の語句について

以下にご注意ください。

I/O ベースアドレス：

ボードに割り当てられた I/O リソース(I/O の範囲)の最も小さい値で、先頭 I/O アドレスと同じ意味で

す。一般的にボードの I/O アドレスとは、このアドレスを指します。

port0：

プログラム例で使用しています。本ボードにアクセスするための I/O ベースアドレスを示します。

2. 製品固有情報

2.1. Vendor IDとDevice ID

各製品の固有情報は、以下のとおりです。

Vendor ID： 1221h

Device ID：

Board Name Device ID

SMC-4DL-PCI 8126h

SMC-8DL-PCI 8136h

SMC-4DL-PE 8606h

SMC-8DL-PE 8616h

Revision ID ：ボード ID の設定スイッチ(SW1)の状態。00h - 0Fh の範囲で反映されます。

上記以外は、PCI ローカルバス仕様< SMC-4DL-PCI, SMC-8DL-PCI > / PCI-Express 仕様< SMC-4DL-PE,

SMC-8DL-PE >に準拠します。

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3. I/Oポートのビット割り付け

3.1. SMC-4DL-PCI, SMC-8DL-PCI, SMC-4DL-PE, SMC-8DL-PE

I/Oアドレスマップ一覧

本ボードは、日本パルスモーター社製パルスコントロール LSI「PCL6143」へのアクセス、および汎用

入出力機能を制御するために連続する 128 ポート分の I/O アドレスを占有します。

・SMC-4DL-PCI, SMC-4DL-PE 入力ポート(1/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +00h メインステータス(軸0)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+02h サブステータス(軸0)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2x CP1x 0 0 0

+04h 入力バッファ0(軸0)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+06h 入力バッファ1(軸0)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+08h メインステータス(軸1)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+0Ah サブステータス(軸1)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2y CP1y 0 0 0

+0Ch 入力バッファ0(軸1)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+0Eh 入力バッファ1(軸1)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+10h メインステータス(軸2)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+12h サブステータス(軸2)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2z CP1z 0 0 0

+14h 入力バッファ0(軸2)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+16h 入力バッファ1(軸2)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+18h メインステータス(軸3)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+1Ah サブステータス(軸3)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2u CP1u 0 0 0

+1Ch 入力バッファ0(軸3)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+1Eh 入力バッファ1(軸3)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

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・SMC-4DL-PCI, SMC-4DL-PE 入力ポート(2/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +20

h

+22

h

+24

h

+26

h

+28

h

+2A

h

+2C

h

+2E

h

+30

h

+32

h

+34

h

+36

h

+38

h

+3A

h

+3C

h

+3E

h

(使用不可)

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・SMC-4DL-PCI, SMC-4DL-PE 入力ポート(3/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +40

h

+42

h

+44

h

+46

h

+48

h

+4A

h

(使用不可)

+4Ch 入力ステータス

0 I-7Ay I-6Ay I-5Ay I-4Ay I-3Ay I-2Ay I-1Ay 0 I-7Ax I-6Ax I-5Ax I-4Ax I-3Ax I-2Ax I-1Ax

+4Eh 入力ステータス

0 I-7Au I-6Au I-5Au I-4Au I-3Au I-2Au I-1Au 0 I-7Az I-6Az I-5Az I-4Az I-3Az I-2Az I-1Az

+50

h

+52

h

(使用不可)

+54h 出力ループバック

0 0 0 0 0 O-3Ay O-2Ay O-1Ay 0 0 0 0 0 O-3Ax O-2Ax O-1Ax

+56h 出力ループバック

0 0 0 0 0 O-3Au O-2Au O-1Au 0 0 0 0 0 O-3Az O-2Az O-1Az

+58

h

+5A

h

(使用不可)

+5Ch オンボードシステムタイマ・カウントデータ

DAT15 DAT14 DAT13 DAT12 DAT11 DAT10 DAT09 DAT08 DAT07 DAT06 DAT05 DAT04 DAT03 DAT02 DAT01 DAT00

+5Eh オンボードシステムタイマ・カウントデータ

DAT31 DAT30 DAT29 DAT28 DAT27 DAT26 DAT25 DAT24 DAT23 DAT22 DAT21 DAT20 DAT19 DAT18 DAT17 DAT16

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・SMC-4DL-PCI, SMC-4DL-PE 入力ポート(4/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +60

h

+62

h

+64

h

+66

h

+68

h

+6A

h

+6C

h

+6E

h

+70

h

+72

h

+74

h

+76

h

+78

h

+7A

h

+7C

h

+7E

h

(使用不可)

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・SMC-4DL-PCI, SMC-4DL-PE 出力ポート(1/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +00h 軸指定/動作・制御コマンド(軸0)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+02

h

(使用不可)

+04h 出力バッファ0(軸0)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+06h 出力バッファ1(軸0)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+08h 軸指定/動作・制御コマンド(軸1)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+0A

h

(使用不可)

+0Ch 出力バッファ0(軸1)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+0Eh 出力バッファ1(軸1)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+10h 軸指定/動作・制御コマンド(軸2)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+12

h

(使用不可)

+14h 出力バッファ0(軸2)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+16h 出力バッファ1(軸2)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+18h 軸指定/動作・制御コマンド(軸3)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+1A

h

(使用不可)

+1Ch 出力バッファ0(軸3)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+1Eh 出力バッファ1(軸3)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

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・SMC-4DL-PCI, SMC-4DL-PE 出力ポート(2/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +20

h

+22

h

+24

h

+26

h

+28

h

+2A

h

+2C

h

+2E

h

+30

h

+32

h

+34

h

+36

h

+38

h

+3A

h

+3C

h

+3E

h

(使用不可)

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・SMC-4DL-PCI, SMC-4DL-PE 出力ポート(3/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +40h チップ・軸指定/動作・制御コマンド

CS SELu SELz SELy SELx COMMAND

+42

h

(使用不可)

+44h 出力バッファ0

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+46h 出力バッファ1

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+48

h

+4A

h

+4C

h

+4E

h

+50

h

+52

h

(使用不可)

+54h 出力グループ

0 0 0 0 0 O-3Ay O-2Ay O-1Ay 0 0 0 0 0 O-3Ax O-2Ax O-1Ax

+56h 出力グループ

0 0 0 0 0 O-3Au O-2Au O-1Au 0 0 0 0 0 O-3Az O-2Az O-1Az

+58

h

+5A

h

+5C

h

+5E

h

(使用不可)

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・SMC-4DL-PCI, SMC-4DL-PE 出力ポート(4/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +60

h

+62

h

+64

h

+66

h

+68

h

+6A

h

+6C

h

+6E

h

+70

h

+72

h

+74

h

+76

h

+78

h

+7A

h

+7C

h

+7E

h

(使用不可)

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・SMC-8DL-PCI, SMC-8DL-PE 入力ポート(1/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +00h メインステータス(軸0)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+02h サブステータス(軸0)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2x CP1x 0 0 0

+04h 入力バッファ0(軸0)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+06h 入力バッファ1(軸0)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+08h メインステータス(軸1)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+0Ah サブステータス(軸1)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2y CP1y 0 0 0

+0Ch 入力バッファ0(軸1)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+0Eh 入力バッファ1(軸1)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+10h メインステータス(軸2)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+12h サブステータス(軸2)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2z CP1z 0 0 0

+14h 入力バッファ0(軸2)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+16h 入力バッファ1(軸2)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+18h メインステータス(軸3)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+1Ah サブステータス(軸3)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2u CP1u 0 0 0

+1Ch 入力バッファ0(軸3)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+1Eh 入力バッファ1(軸3)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

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2011 年 5 月 13 日

・SMC-8DL-PCI, SMC-8DL-PE 入力ポート(2/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +20h メインステータス(軸4)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+22h サブステータス(軸4)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2x CP1x 0 0 0

+24h 入力バッファ0(軸4)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+26h 入力バッファ1(軸4)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+28h メインステータス(軸5)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+2Ah サブステータス(軸5)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2y CP1y 0 0 0

+2Ch 入力バッファ0(軸5)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+2Eh 入力バッファ1(軸5)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+30h メインステータス(軸6)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+32h サブステータス(軸6)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2z CP1z 0 0 0

+34h 入力バッファ0(軸6)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+36h 入力バッファ1(軸6)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+38h メインステータス(軸7)

0 SPRF SEOR 0 0 0 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

+3Ah サブステータス(軸7)

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU 0 0 0 CP2u CP1u 0 0 0

+3Ch 入力バッファ0(軸7)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+3Eh 入力バッファ1(軸7)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

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13/30

2011 年 5 月 13 日

・SMC-8DL-PCI, SMC-8DL-PE 入力ポート(3/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +40

h

+42

h

+44

h

+46

h

+48

h

+4A

h

(使用不可)

+4Ch 入力ステータス

0 I-7Ay I-6Ay I-5Ay I-4Ay I-3Ay I-2Ay I-1Ay 0 I-7Ax I-6Ax I-5Ax I-4Ax I-3Ax I-2Ax I-1Ax

+4Eh 入力ステータス

0 I-7Au I-6Au I-5Au I-4Au I-3Au I-2Au I-1Au 0 I-7Az I-6Az I-5Az I-4Az I-3Az I-2Az I-1Az

+50h 入力ステータス

0 I-7By I-6By I-5By I-4By I-3By I-2By I-1By 0 I-7Bx I-6Bx I-5Bx I-4Bx I-3Bx I-2Bx I-1Bx

+52h 入力ステータス

0 I-7Bu I-6Bu I-5Bu I-4Bu I-3Bu I-2Bu I-1Bu 0 I-7Bz I-6Bz I-5Bz I-4Bz I-3Bz I-2Bz I-1Bz

+54h 出力ループバック

0 0 0 0 0 O-3Ay O-2Ay O-1Ay 0 0 0 0 0 O-3Ax O-2Ax O-1Ax

+56h 出力ループバック

0 0 0 0 0 O-3Au O-2Au O-1Au 0 0 0 0 0 O-3Az O-2Az O-1Az

+58h 出力ループバック

0 0 0 0 0 O-3By O-2By O-1By 0 0 0 0 0 O-3Bx O-2Bx O-1Bx

+5Ah 出力ループバック

0 0 0 0 0 O-3Bu O-2Bu O-1Bu 0 0 0 0 0 O-3Bz O-2Bz O-1Bz

+5Ch オンボードシステムタイマ・カウントデータ

DAT15 DAT14 DAT13 DAT12 DAT11 DAT10 DAT09 DAT08 DAT07 DAT06 DAT05 DAT04 DAT03 DAT02 DAT01 DAT00

+5Eh オンボードシステムタイマ・カウントデータ

DAT31 DAT30 DAT29 DAT28 DAT27 DAT26 DAT25 DAT24 DAT23 DAT22 DAT21 DAT20 DAT19 DAT18 DAT17 DAT16

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14/30

2011 年 5 月 13 日

・SMC-8DL-PCI, SMC-8DL-PE 入力ポート(4/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +60

h

+62

h

+64

h

+66

h

+68

h

+6A

h

+6C

h

+6E

h

+70

h

+72

h

+74

h

+76

h

+78

h

+7A

h

+7C

h

+7E

h

(使用不可)

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株式会社コンテック

15/30

2011 年 5 月 13 日

・SMC-8DL-PCI, SMC-8DL-PE 出力ポート(1/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +00h 軸指定/動作・制御コマンド(軸0)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+02

h

(使用不可)

+04h 出力バッファ0(軸0)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+06h 出力バッファ1(軸0)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+08h 軸指定/動作・制御コマンド(軸1)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+0A

h

(使用不可)

+0Ch 出力バッファ0(軸1)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+0Eh 出力バッファ1(軸1)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+10h 軸指定/動作・制御コマンド(軸2)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+12

h

(使用不可)

+14h 出力バッファ0(軸2)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+16h 出力バッファ1(軸2)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+18h 軸指定/動作・制御コマンド(軸3)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+1A

h

(使用不可)

+1Ch 出力バッファ0(軸3)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+1Eh 出力バッファ1(軸3)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

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2011 年 5 月 13 日

・SMC-8DL-PCI, SMC-8DL-PE 出力ポート(2/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +20h 軸指定/動作・制御コマンド(軸4)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+22

h

(使用不可)

+24h 出力バッファ0(軸4)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+26h 出力バッファ1(軸4)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+28h 軸指定/動作・制御コマンド(軸5)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+2A

h

(使用不可)

+2Ch 出力バッファ0(軸5)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+2Eh 出力バッファ1(軸5)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+30h 軸指定/動作・制御コマンド(軸6)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+32

h

(使用不可)

+34h 出力バッファ0(軸6)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+36h 出力バッファ1(軸6)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+38h 軸指定/動作・制御コマンド(軸7)

0 0 0 0 SELu SELz SELy SELx COMMAND

+3A

h

(使用不可)

+3Ch 出力バッファ0(軸7)

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+3Eh 出力バッファ1(軸7)

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

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・SMC-8DL-PCI, SMC-8DL-PE 出力ポート(3/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +40h チップ・軸指定/動作・制御コマンド

CS SELu SELz SELy SELx COMMAND

+42

h

(使用不可)

+44h 出力バッファ0

Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

+46h 出力バッファ1

Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24 Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16

+48

h

+4A

h

+4C

h

+4E

h

+50

h

+52

h

(使用不可)

+54h 出力グループ

0 0 0 0 0 O-3Ay O-2Ay O-1Ay 0 0 0 0 0 O-3Ax O-2Ax O-1Ax

+56h 出力グループ

0 0 0 0 0 O-3Au O-2Au O-1Au 0 0 0 0 0 O-3Az O-2Az O-1Az

+58h 出力グループ

0 0 0 0 0 O-3By O-2By O-1By 0 0 0 0 0 O-3Bx O-2Bx O-1Bx

+5Ah 出力グループ

0 0 0 0 0 O-3Bu O-2Bu O-1Bu 0 0 0 0 0 O-3Bz O-2Bz O-1Bz

+5C

h

+5E

h

(使用不可)

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18/30

2011 年 5 月 13 日

・SMC-8DL-PCI, SMC-8DL-PE 出力ポート(4/4)

I/Oベース D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

アドレス +60

h

+62

h

+64

h

+66

h

+68

h

+6A

h

+6C

h

+6E

h

+70

h

+72

h

+74

h

+76

h

+78

h

+7A

h

+7C

h

+7E

h

(使用不可)

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19/30

2011 年 5 月 13 日

3.2. I/Oポート詳細

3.2.1. 入力ポート(PCL6143 アクセス)

ポート詳細

ビット名詳細

SPRF

1：次動作データ用プリレジスタが満杯状態

SEOR

1：位置のオーバーライドの実行に失敗、メインステータス読み出し後に 0

SCP2 - SCP1

1：コンパレータの比較条件成立

SSC1 - SSC0

実行中または停止時のシーケンス番号

SINT

1：イベント割り込み発生、イベント割り込み発生要因読み出し後に 0

SERR

1：エラー割り込み発生、エラー割り込み発生要因読み出し後に 0

SEND

1：動作停止、スタートコマンド書き込み後に 0

SENI

1：RENV2 レジスタの IEND が 1 のとき、動作中→停止の変化により INT 出力を ON にする、メインステータス読み出し後に 0

SRUN

1：パルス出力開始

0：動作停止

SSCM

1：スタートコマンド書き込み

0：動作停止

SSD

1：減速(減速停止)入力 ON(減速(減速停止)入力のラッチ信号)

SORG

1：原点入力 ON

SMEL

1：－方向エンドリミット入力 ON

SPEL

1：＋方向エンドリミット入力 ON

SALM

1：アラーム入力 ON

SFC

1：定速動作中

SFD

1：減速中

SFU

1：加速中

CP1, CP2

1：コンパレータ条件成立中

Bit31 - Bit0

入力バッファ

3.2.2. 出力ポート(PCL6143 アクセス)

ポート詳細

ビット名詳細

SELu - SELx

コマンド実行チャネル、全ビット 0 のとき自軸のみ実行

COMMAND

モータコントロール IC コマンドコード

Bit31 - Bit0

出力バッファ

3.2.3. 入力ポート(汎用入出力制御)

ポート詳細

ビット名詳細

Bit31 - Bit0

入力バッファ

I-7 - I-1

入力ステータス

O-3 - O-1

出力ループバック

DAT31 - DAT0

オンボードシステムタイマ・カウントデータ値

3.2.4. 出力ポート(汎用入出力制御)

ポート詳細

ビット名詳細

CS

チップセレクト 0：軸 0 - 軸 3, 1：軸 4 - 軸 7

SELu - SELx

軸指定

COMMAND

汎用入出力制御コマンドコード

Bit31 - Bit0

出力バッファ

O-3 - O-1

出力データ

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2011 年 5 月 13 日

4. オペレーションコマンド

本ボードは、I/O アドレスの PCL6143 アクセス用の軸指定/動作・制御コマンドで使用している I/O ア

ドレス(下記表参照)に軸指定/コマンドを書き込むことにより、パルスの出力、停止、速度変更、ステ

ータスの確認などを行います。

軸指定/動作・制御コマンド

で使用している I/O アドレス

内容

+00h

軸 0

+08h

軸 1

+10h

軸 2

+18h

軸 3

+20h

軸 4

+28h

軸 5

+30h

軸 6

+38h

軸 7

また、I/O ベースアドレス+40h に汎用入出力制御用のチップ/軸指定/コマンドを書き込むことにより、

出力ピンの割り当て、入力ピンの機能選択、論理設定、およびそれらの状態確認などを行ない、+4Ch -

+5Ah を使用しデータの入出力を行います。

制御例は、C 言語スタイルで記述しています。OS/開発言語にあった形に変更してご使用ください。

4.1. 出力ポート

4.1.1. PCL6143 アクセスコマンド

PCL6143 所有のコマンドが使用可能です。詳細は、PCL6143 のユーザーズマニュアルを参照ください。

アクセス方法、コマンドも PCL6143 にアクセスする方法と全く同じですが、PCL6143 所有の汎用入出

力 P0 - P7、動作中信号 FUP, FDW, NVC、手動パルサなど外部パルスに関する信号 PA, PB, PE, +DR, -DR

についてのコマンド、ALM, INP, SD, LTC, PCS の論理設定コマンドは使用できません。ALM, INP, SD,

LTC, PCS, ERC, CP1, CP2 の論理設定は、「4.1.2 汎用入出力制御用コマンド」のオリジナルコマンド「入

出力論理設定」を使用してください。また、ERC, CP1, CP2 に関するコマンドを使用する際には、「4.1.2

汎用入出力制御用コマンド」のオリジナルコマンド「出力データ選択」を使用して、ERC, CP1, CP2 の

利用を有効に設定してからコマンドを実行してください。また、各コマンド実行後は 0.2μsec 以上のウ

ェイトを設けてください。

<プログラム例 1>

outpw( port0 + 0x00, 0x0150 ) ; //軸 0 選択、FL 定速スタートコマンド

<プログラム例 2>

outpw( port0 + 0x4, 下位データ) ; //軸 0 データ設定

outpw( port0 + 0x6, 上位データ) ; //軸 0 データ設定

outpw( port0 + 0x00, 0x0180 ) ; //軸 0 選択、移動量・目標位置設定コマンド

<プログラム例 3>

outpw( port0 + 0x44, 0x0000 ) ; //データ設定(OUT2:汎用出力 2、OUT1:汎用出力 1)

outpw( port0 + 0x46, 0x0002 ) ; //データ設定(OUT3:偏差カウンタクリア信号 ERC)

outpw( port0 + 0x40, 0x0131 ) ; //軸 0 選択、

出力データ選択コマンド

outpw( port0 + 0x44, 0x0000) ; //データ設定(+LIM,-LIM,IN7-IN1:負論理に設定)

outpw( port0 + 0x46, 0x0004 ) ; //データ設定(OUT3:正論理に設定、OUT2, OUT1:負論理に設定)

outpw( port0 + 0x40, 0x0132 ) ; //軸 0 選択、入出力論理設定コマンド

outpw( port0 + 0x00, 0x0124 ) ; //軸 0 選択、ERC 信号出力コマンド

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Contec SMC-4DL-PE 取扱説明書

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