Schneider Electric Modicon M262 ユーザーガイド

EIO0000004290.04

www.se.com

SQL Gateway

EIO0000002417 04/2020

Modicon M262

Logic/Motion Controller

用户指南

04/2023

EIO0000004290.04 04/20232

第I部分

第II部分

第III部分

第IV部分

第VII部分

第VIII部分

第IX部分

System 库指南. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Modicon M262 Logic/Motion Controller - Encoder 库指南. . . .

3 Modicon M262 - CommonMotionPcrt - 库指南. . . . . . . . . . . . . .

5 Modicon M262 - MotionInterface - 库指南. . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Modicon M262 - SercosMaster - 库指南. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Modicon M262 - Embedded Safety - 集成安全. . . . . . . . . . . . . . .

1 Modicon M262 Logic/Motion Controller - 编程指南. . . . . . . . . . .

2 Modicon M262 Logic/Motion Controller - 系统功能和变量

7 Modicon M262 - Synchronized Motion Control - 库指南. . . . . . .

8 Modicon M262 Logic/Motion Controller - 硬件指南. . . . . . . . . . .

第V部分

第VI部分

Modicon M262

Logic/Motion Controller

编程指南

EIO0000003656.09

11/2022

www.se.com

法律声明

施耐德电气品牌以及本指南中涉及的施耐德电气及其附属公司的任何商标均是施耐德

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由于标准、规格和设计会不时更改，因此本指南中包含的信息可能会随时更改，恕不

另行通知。

在适用法律允许的范围内，对于本资料信息内容中的任何错误或遗漏，或因使用此处

包含的信息而导致或产生的后果，施耐德电气及其附属公司不会承担任何责任或义

务。

作为负责任、具有包容性的企业中的一员，我们将更新包含非包容性术语的内容。然

而，在我们完成更新流程之前，我们的内容可能仍然包含客户认为不恰当的标准化行

业术语。

安全信息 ....................................................................................................7

关于本书 ....................................................................................................8

关于 Modicon M262 Logic/Motion Controller ...............................................13

M262 Logic/Motion Controller 描述.......................................................13

Modicon M262 Logic Controller .................................................................16

Modicon M262 Logic Controller............................................................16

Modicon M262 Motion Controller ...............................................................18

Modicon M262 Motion Controller..........................................................18

如何配置控制器 ........................................................................................22

配置控制器 .........................................................................................22

库............................................................................................................24

库......................................................................................................24

支持的标准数据类型 .................................................................................25

支持的标准数据类型............................................................................25

存储器映射...............................................................................................26

控制器存储器结构 ...............................................................................26

非易失性存储器结构............................................................................28

RAM 存储器结构.................................................................................31

NVRAM 存储器结构 ............................................................................32

重定位表 ............................................................................................33

任务.........................................................................................................35

最大任务数 .........................................................................................35

任务类型 ............................................................................................35

任务配置屏幕......................................................................................38

系统和任务警戒时钟............................................................................39

任务优先级 .........................................................................................40

缺省任务配置......................................................................................42

控制器状态和行为.....................................................................................43

控制器状态图......................................................................................43

控制器状态介绍 ..................................................................................47

状态转换和系统事件............................................................................49

控制器状态和输出行为...................................................................49

通过命令进行状态转换...................................................................51

错误检测、类型和管理...................................................................58

剩余变量.......................................................................................59

控制器设备编辑器.....................................................................................61

控制器参数 .........................................................................................61

通讯设置 ............................................................................................62

PLC 设置............................................................................................63

服务 ...................................................................................................64

以太网服务 .........................................................................................66

用户权限 ............................................................................................71

内嵌输入和输出配置 .................................................................................81

配置快速 I/O.......................................................................................81

嵌入式 I/O 配置 .............................................................................81

硬件编码器接口 ..................................................................................84

硬件编码器接口.............................................................................84

添加编码器 ...................................................................................86

EIO0000003656.09 3

编码器运动功能.............................................................................88

符号配置编辑器 ........................................................................................90

控制器网络安全 ........................................................................................95

利用 Cybersecurity Admin Expert 软件配置安全设置 .............................95

扩展模块配置 .........................................................................................103

TM3 I/O 配置概述 .............................................................................103

TM3 I/O 总线配置 .............................................................................107

TMS 扩展模块配置............................................................................107

TM3 扩展模块配置 ............................................................................108

可选 I/O 扩展模块 .............................................................................109

以太网配置............................................................................................. 112

以太网特性、功能和服务 ................................................................... 112

简介 ........................................................................................... 112

IP 地址配置................................................................................. 114

Modbus TCP 客户端/服务器......................................................... 118

FTP 服务器.................................................................................120

SNMP ........................................................................................121

Web 服务器 ......................................................................................121

Monitoring 菜单 .........................................................................125

诊断菜单.....................................................................................127

维护菜单.....................................................................................132

Machine Assistant 菜单 .............................................................140

防火墙配置 .......................................................................................140

简介 ...........................................................................................140

动态更改过程..............................................................................142

防火墙行为 .................................................................................142

防火墙脚本命令...........................................................................144

工业以太网.............................................................................................149

工业以太网简介 ................................................................................149

DHCP 服务器 ...................................................................................153

快速设备更换....................................................................................153

控制器用作 EtherNet/IP 上的目标设备 ................................................153

控制器用作 Modbus TCP 上的从站设备..............................................170

更改 Modbus TCP 端口 .....................................................................173

Sercos 配置 ...........................................................................................175

Sercos 标准概述 ...............................................................................175

Modicon M262 Logic/Motion Controller Sercos 配置 ............................176

采用 Sercos 的Modicon M262 Motion Controller 和Safety

Controller .........................................................................................176

单线架构 ..........................................................................................176

串行线路配置 .........................................................................................179

串行线路配置....................................................................................179

Machine Expert 网络管理器 ...............................................................180

Modbus 管理器.................................................................................180

ASCII 管理器 ....................................................................................183

Modbus Serial IOScanner..................................................................185

在Modbus Serial IOScanner 上添加设备 ............................................186

ControlChannel：启用或禁用通讯通道 ...............................................192

将调制解调器添加到管理器................................................................193

SysLog 代理...........................................................................................194

OPC UA.................................................................................................196

4 EIO0000003656.09

OPC UA 概述 ...................................................................................196

OPC UA 服务器配置 .........................................................................196

OPC UA 服务器概述....................................................................196

OPC UA 服务器配置....................................................................197

OPC UA 服务器符号配置 .............................................................203

OPC UA 服务器性能....................................................................205

OPC UA 客户端配置 .........................................................................207

OPC UA 客户端概述....................................................................207

对OPC UA 客户端编程................................................................208

后配置 ...................................................................................................210

后配置简介 .......................................................................................210

后配置文件管理 ................................................................................ 211

后配置示例 .......................................................................................213

将Modicon M262 Logic/Motion Controller 连接到 PC ................................215

将控制器连接到 PC...........................................................................215

更新固件 ................................................................................................217

通过 SD 卡更新控制器固件 ................................................................217

通过 Controller Assistant 更新控制器固件 ........................................218

更新 TM3 扩展模块固件.....................................................................220

更新 TMSES4 扩展模块固件 ..............................................................222

管理脚本文件 .........................................................................................224

创建脚本 ..........................................................................................224

生成脚本和文件 ................................................................................227

传输脚本和文件 ................................................................................228

克隆控制器.............................................................................................230

克隆控制器之前 ................................................................................230

克隆控制器 .......................................................................................232

兼容性 ...................................................................................................234

软件和固件兼容性 .............................................................................234

诊断.......................................................................................................235

系统诊断 ..........................................................................................235

诊断消息 ..........................................................................................235

Machine Assistant ..................................................................................251

通过 Industrial Plug and Work 访问 Web 服务器 ..................................251

启动 Web 服务器.........................................................................251

使用 Machine Assistant .....................................................................251

启动 Machine Assistant ...............................................................251

管理网络扫描..............................................................................252

管理设备网络设置 .......................................................................253

备份/恢复配置 .............................................................................254

导出/导入 .semdt 文件 .................................................................254

附录...........................................................................................................257

如何更改控制器的 IP 地址 .......................................................................258

changeIPAddress：更改控制器的 IP 地址。 .......................................258

用于在用户程序中获取/设置串行线路配置的功能 ......................................260

GetSerialConf：获取串行线路配置.....................................................260

SetSerialConf：更改串行线路配置 .....................................................261

LinkNumber：通讯端口号..................................................................262

SERIAL_CONF：串行线路配置数据类型的结构..................................263

控制器性能.............................................................................................264

处理性能 ..........................................................................................264

EIO0000003656.09 5

M262 Logic/Motion Controller 事件消息....................................................266

来自 M262 Logic/Motion Controller 的SysLog 消息 .............................266

术语...........................................................................................................269

索引...........................................................................................................278

6 EIO0000003656.09

安全信息

重要信息

在试图安装、操作、维修或维护设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉

设备。下述特定信息可能会在本文其他地方或设备上出现，提示用户潜在的危险，

或者提醒注意有关阐明或简化某一过程的信息。

请注意

电气设备的安装、操作、维修和维护工作仅限于有资质的人员执行。施耐德电气不

承担由于使用本资料所引起的任何后果。

有资质的人员是指掌握与电气设备的制造和操作及其安装相关的技能和知识的人

员，他们经过安全培训能够发现和避免相关的危险。

在“危险”或“警告”标签上添加此符号表示存在触电危险，如果不遵守使用说明，

会导致人身伤害。

这是提醒注意安全的符号。提醒用户可能存在人身伤害的危险。请遵守所有带此符号

的安全注意事项，以避免可能的人身伤害甚至死亡。

危险表示若不加以避免,将会导致严重人身伤害甚至死亡的危险情况。

!危险

警告表示若不加以避免,可能会导致严重人身伤害甚至死亡的危险情况。

警告

!

小心表示若不加以避免,可能会导致轻微或中度人身伤害的危险情况。

小心

!

注意用于表示与人身伤害无关的危害。

注意

EIO0000003656.09 7

关于本书

文档范围

本文档旨在帮助您使用 EcoStruxure Machine Expert 软件对 Modicon M262 Logic/

Motion Controller 进行编程和操作。

注:在安装、操作或维护 Modicon M262 Logic/Motion Controller 前，请阅读并

了解本文档和所有相关文档。

Modicon M262 Logic/Motion Controller 用户应当阅读整个文档，以了解其功能。

有效性说明

本文档已随 EcoStruxureTM Machine Expert V2.1 的发布进行了更新。

在本文档中以及在下面的“相关的文件”一节所提及的文档中介绍的特性可在线访

问。如要在线访问此信息，请访问 Schneider Electric 主页 www.se.com/ww/en/

download/。

本文档中介绍的特性应该与网上显示的那些特性相同。依据我们的持续改进政策，

我们将不断修订内容，使其更加清楚明了，更加准确。如果您发现本文档和在线信

息之间存在差异，请以在线信息为准。

相关信息的非易失性存储器。

内置输入/输出

可用的嵌入式 I/O 类型如下：

•快速输入

•快速源型输出

M262 Motion Controller 的编码器

可用的编码器模式如下：

•增量模式

• SSI 模式

可移动存储

M262 Logic/Motion Controllers 包括集成式 SD 卡插槽（请参阅“Modicon M262

Logic/Motion Controller 硬件指南”）。

SD 卡的主要用途是：

•使用新的应用程序初始化控制器

•更新控制器和扩展模块固件, 217 页

•将后配置文件应用于控制器, 210 页

•存储配方文件

•接收数据记录文件

内置式通讯功能

可用的通讯端口类型如下：

•串行线路（请参阅“Modicon M262 Logic/Motion Controller 硬件指南”）

• USB Mini-B（请参阅“Modicon M262 Logic/Motion Controller 硬件指南”）

•以太网（请参阅“Modicon M262 Logic/Motion Controller 硬件指南”）

• Sercos (Ethernet 1)（请参阅“Modicon M262 Logic/Motion Controller 硬件指

南”）

14 EIO0000003656.09

关于 Modicon M262 Logic/Motion Controller

扩展模块与总线耦合器兼容性

M262 Logic/Motion Controller 支持扩展模块（请参阅“Modicon M262 Logic/Motion

Controller 硬件指南”）。另请参阅 EcoStruxure Machine Expert - 兼容性和迁移用

户指南（请参阅“EcoStruxure Machine Expert 兼容性和迁移用户指南”）中的兼容

性表。

产品交付清单

下图显示了 M262 Logic/Motion Controller 的交付内容：

1M262 Logic/Motion Controller 说明书

2M262 Logic/Motion Controller

3可插拔卡簧端子块

4附件

EIO0000003656.09 15

Modicon M262 Logic Controller

控制器概述

TM262L•

控制器型号

数字量 I/O 电源通讯端口端子类型性能

1000 条指令的持续

时间

运动功能

TM262L01MESE8T 4路快速输入

4路快速源型

输出

24 Vdc 1个串行线路端口

1个USB 编程端口

1个以太网端口

1个双端口以太网交

换机

可插拔卡簧 5微秒 EIP/CANopen

上的独立轴

TM262L10MESE8T 4路快速输入

4路快速源型

输出

24 Vdc 1个串行线路端口

1个USB 编程端口

1个以太网端口

1个双端口以太网交

换机

可插拔卡簧 5微秒 EIP/CANopen

上的独立轴

TM262L20MESE8T 4路快速输入

4路快速源型

输出

24 Vdc 1个串行线路端口

1个USB 编程端口

1个以太网端口

1个双端口以太网交

换机

可插拔卡簧 3微秒 EIP/CANopen

上的独立轴

16 EIO0000003656.09

Modicon M262 Logic Controller

支持的功能

•网络安全访问权限，加密通讯，请参阅用户权限, 71 页

• Web 配置 Web 服务器和 WebVisualisation，请参阅 Web 服务器, 121 页

•协议 MQTT（签名/加密）

• OPC UA 服务，（签名/加密），请参阅 OPC UA 服务器概述, 196 页

◦对于 TM262L01MESE8T 和TM262L10MESE8T OPC UA 服务器，（签

名/加密）

◦对于TM262L20MESE8T OPC UA 客户端/服务器，（签名/加密）

• 1 IO Scanner，请参阅 Modbus Serial IOScanner, 185 页

•支持的服务：

◦HTTP (API)

◦DHCP（客户端/服务器），请参阅 DHCP 服务器, 153 页

◦DNS 客户端

◦POP3 客户端

◦RSTP（Eth2 端口）

◦SMTP（客户端/代理）

◦SNMP，请参阅 SNMP, 121 页

◦FTP（客户端/服务器），请参阅 FTP 服务器, 120 页

◦EtherNet IP（适配器/扫描器），请参阅控制器用作 EtherNet/IP 上的目标

设备, 153 页

◦Modbus/TCP（客户端/服务器/NVL），请参阅 Modbus TCP 客户端/服务

器, 118 页

◦Modbus/ASCII - RTU（主站/从站/ IO 扫描器/调制解调器），请参阅

Modbus 管理器, 180 页

◦CANopen（主站）

EIO0000003656.09 17

Modicon M262 Motion Controller

控制器概述

TM262M•

控制器型号

数字量 I/O 电源通讯端口端子类型编码器端

口

性能

1000 条指令的持

续时间

运动功能

TM262M05MESS8T 4路快速输

入

4路快速源

型输出

24 Vdc 1个串行线路端口

1个USB 编程端口

1个双端口以太网

交换机

用于现场总线的 1

个以太网端口，带

Sercos 接口

可插拔卡簧 1个编码器

端口

5微秒 EIP/CANopen 上的

独立轴

Sercos 上的同步轴

（最多 4个轴）

TM262M15MESS8T 4路快速输

入

4路快速源

型输出

24 Vdc 1个串行线路端口

1个USB 编程端口

1个双端口以太网

交换机

用于现场总线的 1

个以太网端口，带

Sercos 接口

可插拔卡簧 1个编码器

端口

5微秒 EIP/CANopen 上的

独立轴

Sercos 上的同步轴

（最多 4个轴）

TM262M25MESS8T 4路快速输

入

4路快速源

型输出

24 Vdc 1个串行线路端口

1个USB 编程端口

1个双端口以太网

交换机

用于现场总线的 1

个以太网端口，带

Sercos 接口

可插拔卡簧 1个编码器

端口

3微秒 EIP/CANopen 上的

独立轴

Sercos 上的同步轴

（最多 8个轴）

TM262M35MESS8T 4路快速输

入

4路快速源

型输出

24 Vdc 1个串行线路端口

1个USB 编程端口

1个双端口以太网

交换机

用于现场总线的 1

个以太网端口，带

Sercos 接口

可插拔卡簧 1个编码器

端口

3微秒 EIP/CANopen 上的

独立轴

Sercos 上的同步轴

（最多 24 个轴）

18 EIO0000003656.09

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