IFM CR9226 取扱説明書

原版编程手册

PDM360 NG

CR1080

CR1084

'运行时系统 V02.03.xx

CODESYS® V2.3

中文

7390995_00_CN 2017-07-19

2

ifm 原版编程手册 PDM360 NG (CR1080, CR1084) 2017-07-19

内容

1 关于本手册 6

1.1 版权 ...................................................................................................................................... 6

1.2 概述： ecomatmobile 装置文档模块 ................................................................................... 7

1.3 符号和格式是什么意思？ ..................................................................................................... 8

1.4 本文档的结构是怎样的？ ..................................................................................................... 9

1.5 说明沿革（CR1080、CR1084） .......................................................................................10

2 安全说明 11

2.1 需要预先具备哪些知识？ ...................................................................................................11

2.2 注意！ ................................................................................................................................12

2.3 控制器的启动运行状况 .......................................................................................................13

3 系统描述 14

3.1 关于装置的信息 ..................................................................................................................14

3.2 硬件 ....................................................................................................................................15

3.2.1 显示元件 ..................................................................................................................................... 15

3.2.2 操作元件 ..................................................................................................................................... 17

3.2.4程序和数据内存的限制................................................................................................................ 18

3.2.5实时时钟 (RTC) .......................................................................................................................... 19

3.2.6摄像头可视化 .............................................................................................................................. 20

3.3 接口 ....................................................................................................................................21

3.3.1 输入端（技术） .......................................................................................................................... 22

3.3.2 输出端（技术） .......................................................................................................................... 25

3.3.3 CAN ............................................................................................................................................ 25

3.3.4 USB ............................................................................................................................................ 26

3.3.5 以太网......................................................................................................................................... 26

3.3.6 模拟视频输入 .............................................................................................................................. 26

3.4 软件说明 .............................................................................................................................27

3.4.1 软件组件 ..................................................................................................................................... 27

3.4.2 编程系统 CODESYS 2.3 ............................................................................................................ 28

3.4.3 工作状态 ..................................................................................................................................... 29

3.2.3延迟关闭的工作原理.................................................................................................................... 18

3

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内容

4 安装 30

4.1 安装 CODESYS 编程系统 .................................................................................................30

4.2 安装装置特定目标包。 .......................................................................................................30

4.3 更新装置的运行时系统 .......................................................................................................31

4.3.1 注意事项 ..................................................................................................................................... 31

4.3.2 进入恢复模式 .............................................................................................................................. 32

4.3.3 更新运行时系统 .......................................................................................................................... 32

4.3.4 配置以太网接口的 IP 参数 ......................................................................................................... 35

4.3.5 退出恢复模式 .............................................................................................................................. 37

5 装置配置 38

5.1 输入设定模式 ......................................................................................................................39

5.2 操作说明 .............................................................................................................................40

5.2.1 按键功能 ..................................................................................................................................... 40

5.2.2 编码器......................................................................................................................................... 45

5.2.3 设定：使用启用的密码保护 ....................................................................................................... 46

5.3 设定：开始屏幕 ................................................................................................................49

5.3.1 设定：系统设定 ......................................................................................................................... 50

5.3.2 设定：显示系统信息.................................................................................................................. 59

5.3.3 设定：更多功能 ......................................................................................................................... 60

5.4 PDF 文件查看器 ................................................................................................................74

5.4.1 PDF: 浏览 PDF 文件 ................................................................................................................. 74

5.4.2 PDF 查看器：全屏显示 PDF 文件 ........................................................................................... 75

5.4.3 PDF 查看器：显示扩展菜单 ..................................................................................................... 76

5.4.4 PDF 查看器：显示 PDF 文件目录 ........................................................................................... 77

5.5 设定：启动应用程序 .........................................................................................................78

5.6 自动恢复系统文件 ..............................................................................................................79

5.7 退出设定，重新启动装置 ...................................................................................................80

6 编程 81

6.1 设定目标系统 ......................................................................................................................82

6.1.1 手动创建 CODESYS 项目 ......................................................................................................... 82

6.1.2 配置控制器 ................................................................................................................................. 83

6.1.3 配置 CAN 接口 .......................................................................................................................... 84

6.1.4 使用访问保护 .............................................................................................................................. 86

6.2 首要步骤 .............................................................................................................................88

6.2.1 CODESYS 项目的编程说明 ....................................................................................................... 89

4

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内容

6.2.2 创建 PLC 程序 ......................................................................................................................... 114

6.2.3 添加其他库 ............................................................................................................................... 114

6.2.4 编程接口 ................................................................................................................................... 116

6.2.5 将项目保存在装置中 ................................................................................................................. 122

6.3 配置输入端和输出端 .........................................................................................................123

6.3.1 注意事项 ................................................................................................................................... 123

6.3.2 配置输入端 ............................................................................................................................... 124

6.3.3 配置输出端 ............................................................................................................................... 124

6.4 使用可视化 .......................................................................................................................125

6.4.1 有关可视化的注意事项.............................................................................................................. 125

6.4.2 创建可视化 ............................................................................................................................... 132

6.4.3 操作元件的配置功能 ................................................................................................................. 133

6.4.4 使用视觉和听觉反馈 ................................................................................................................. 137

6.4.5 安装字体（全真字体）.............................................................................................................. 138

6.5 安装并设定移动摄像头 .....................................................................................................141

6.5.1 设定和运行以太网摄像头 .......................................................................................................... 142

6.5.2 设定和运行模拟摄像头.............................................................................................................. 147

7 IFM 功能元件 154

7.1 针对装置 CR1080/CR1084 的 IFM 库 ...........................................................................155

7.1.1 库 ifm_CR1080/CR1084_Vxxyyzz.LIB ..................................................................................... 156

7.1.2 Bibliothek ifm_PDMng_util_Vxxyyzz.LIB .................................................................................. 157

7.1.3 库 ifm_PDM360NG_special_V02yyzz.LIB ............................................................................... 157

7.1.4 库 ifm_PDM360NG_linux_syscall_asynch_V02yyzz.LIB ......................................................... 158

7.1.5 Bibliothek ifm_PDM360NG_USB_Vxxyyzz.lib .......................................................................... 158

7.1.6 库 ifm_PDM360NG_USB_LL_V02yyzz.LIB ............................................................................. 158

7.1.7 Bibliothek ifm_PDM_input_V01yyzz.LIB................................................................................... 159

7.1.8 库 ifm_RAWCan_NT_Vxxyyzz.LIB .......................................................................................... 159

7.1.9 库 ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB .......................................................................................... 160

7.1.10 库 ifm_NetVarLib_NT_Vxxyyzz.LIB ......................................................................................... 162

7.1.11 库 ifm_J1939_NT_Vxxyyzz.LIB ............................................................................................... 162

7.2 针对装置 CR1080/CR1084 的 IFM 功能元件 ................................................................164

7.2.1 POU：设定装置 ...................................................................................................................... 165

7.2.2 POU：读取装置信息 ............................................................................................................... 176

7.2.3 POU：调整模拟值和数字值 .................................................................................................... 183

7.2.4 POU：管理、读取和写入 USB 内存装置 ............................................................................... 189

7.2.5 功能元件：控制 LED + 蜂鸣器 ............................................................................................... 199

7.2.6 POU：管理可视化 .................................................................................................................. 205

7.2.7 POU：帮助功能 ...................................................................................................................... 231

7.2.8 功能元件： RAW-CAN（第 2 层） ......................................................................................... 236

7.2.9 功能元件： CANopen .............................................................................................................. 274

7.2.10 功能元件： SAE J1939 ............................................................................................................ 331

5

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内容

8 诊断和错误处理 375

8.1 诊断 ..................................................................................................................................375

8.2 故障 ..................................................................................................................................375

8.3 响应系统错误 ....................................................................................................................376

8.3.1 响应错误消息的进程示例 .......................................................................................................... 376

8.4 CAN / CANopen: 错误和错误处理 ...................................................................................376

9 附录 377

9.1 以太网网络地址分配 .........................................................................................................378

9.2 系统标志 ...........................................................................................................................379

9.2.1 系统标志：系统 ....................................................................................................................... 379

9.2.2 系统标志：输入端和输出端 ..................................................................................................... 380

9.2.3 系统标志：状态 LED .............................................................................................................. 380

9.2.4 系统标志：功能键 ................................................................................................................... 381

9.2.5 系统标志：编码器 ................................................................................................................... 382

9.2.6 系统标志：错误标志................................................................................................................ 383

9.3 可能的输入端/输出端工作模式 .........................................................................................384

9.4 CANopen 表 ....................................................................................................................385

9.4.1 CANopen 报文的结构 .............................................................................................................. 386

9.4.2 启动报文 ................................................................................................................................... 392

9.4.3 网络管理 (NMT) ....................................................................................................................... 393

9.4.4 CANopen 错误代码 .................................................................................................................. 397

10 專業術語 400

11 索引 416

12 备注 423

13 ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale 425

6

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关于本手册版权

1 关于本手册

版权 ........................................................................................................................................................... 6

概述： ecomatmobile 装置文档模块 ....................................................................................................... 7

符号和格式是什么意思？ .......................................................................................................................... 8

本文档的结构是怎样的？ .......................................................................................................................... 9

说明沿革（CR1080、CR1084） ............................................................................................................10

202

>

1.1 版权

6088

的任何部分。

我们页面上使用的所有产品名称、图片、公司或其他品牌均是相应的权利所有者之财产：

•AS-i 是 AS-International Association (→ www.as-interface.net) 的财产

•CAN 是德国 CiA (CAN in Automation e.V.) (→ www.can-cia.org) 的财产

•CODESYS™ 是德国 3S – Smart Software Solutions GmbH (→ www.codesys.com) 的财产

•DeviceNet™ 是美国 ODVA™ (Open DeviceNet Vendor Association) (→ www.odva.org) 的财产

•EtherNet/IP® 是 →ODVA™ 的财产

•IO-Link® (→ www.io-link.com) 是德国 → PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. 的财产

•ISOBUS 是德国 AEF – Agricultural Industry Electronics Foundation e.V. (→ Microsoft Corporation

(→ www.microsoft.com) 的财产

•PROFIBUS® 是德国 PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. (→ www.profibus.com) 的财产

•PROFINET® 是 →德国 PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. 的财产

•Windows® 是→美国 Microsoft Corporation 的财产

7

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关于本手册概述： ecomatmobile 装置文档模块

>

1.2 概述： ecomatmobile 装置文档模块

17405

ecomatmobile 装置文档包含以下模块：

1.

技术资料

内容

表格中的技术数据

来源

→www.ifm.com > 选择所在国家/地区 > [Data sheet search] > CR1080/CR1084 > [Technical data in PDF

format]

2.

安装说明/操作说明

内容

关于安装、电气安装、（调试*）、技术数据的说明

来源

设备随附说明。

IFM 主页亦可提供。

3.

编程手册 + 联机帮助

内容

装置软件配置和功能的说明

来源

→www.ifm.com

4.

系统手册“ecomatmobile 专门知识”

内容

关于以下主题的专门知识：

•概述模板和演示程序

•CAN、CANopen

•控制输出端

•用户闪存

•可视化

•使用的文件和库的概述

来源

→www.ifm.com

5.

系统手册“IFM 控制器 ISOBUS”

内容

装置 ISOBUS 软件配置和功能的说明

来源

→www.ifm.com

因此，"CRnnnn" 表示预装 ISOBUS 的装置的产品编号。

*) 括号中的描述仅包含于特定装置的说明中。

8

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关于本手册符号和格式是什么意思？

>

1.3 符号和格式是什么意思？

203

以下符号或图表利用图片阐明我们的说明中的注释。

警告

可能导致死亡或严重的不可逆伤害。

小心

可能导致轻微的可逆伤害。

通知

预计或可能会导致财产损失。

关于故障或干扰的重要说明

其他备注

►...

操作请求

>...

反应，结果

→...

“查看”

abc

交叉引用

123

0x123

0b010

十进制数

十六进制数

二进制数

[...]

按键、按钮或指示标记

9

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关于本手册本文档的结构是怎样的？

>

1.4 本文档的结构是怎样的？

204

1508

本文档融合了各类手册。它适用于初学者，亦可作为高级用户的参考。本文档针对应用程序的程序员

。

本手册的使用方式：

请参阅目录以选择具体的主题。

您还可利用索引快速找到您正在查找的术语。

在章节的开始，我们将简单地讲述其内容。

缩写词和技术术语→ 附录

若发生故障或有相关疑问，请与制造商联系：

→www.ifm.com

我们想要变得更好！每个单独的部分在右上角有 ID 编号。如果您想要告知我们任何不一致的情况，

则跟本文档的标题和语言一起指出该编号。由衷地感谢您的支持！

我们保留作出修改的权利，因此文档的内容可能会更改。您可在 IFM 网站找到当前的版本：

→www.ifm.com > 选择国家 > [技术资料查询] >（货号）> [操作使用说明书]

10

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关于本手册说明沿革（CR1080、CR1084）

>

1.5 说明沿革（CR1080、CR1084）

14539

本手册更改了哪些内容？概述

日期

主题

更改：

2011-04-13

CANopen 概述

新：附录 CANopen 表格

2011-05-24

添加和配置 CANopen 从站

已修正截屏

2011-07-14

电子狗状况

修正和升级

2011-07-14

几个功能块

-已添加允许的参数值

-已修正 FiFo 值

2011-09-01

FB J1939_DM1TX 中的参数

-参数 SPN_CM

-参数 NUMBER

2011-09-01

各式各样

- Linux 密码

-文本参数

- FB INPUT 中的参数模式

2012-05-29

各式各样

升级至运行时系统 v01.04

2012-12-12

各种

升级至目标 V01.05

2013-07-04

各种

升级至操作系统 V02.00

2014-04-29

FB CAN_REMOTE_RESPONSE

功能块 ENABLE 的更多精确说明

2014-06-30

文档名称

“系统手册”重新命名为“编程手册”

2014-08-26

输入端、输出端的说明

正极开关/负极开关替代高侧/低侧

2015-01-13

针对错误代码、系统标志的文档结构

•错误标志：

现在仅位于附录，章节系统标志

• CAN / CANopen 错误和错误处理：

现在仅位于系统手册“技巧”

•错误代码、EMCY 代码：

现在位于附录，章节错误表

2015-04-24

各种

-运行时系统 V02.03

2015-06-17

系统标志

修正 CLAMP_15_VOLTAGE

2017-01-13

CODESYS 2.3 软件手册

从 IFM 主页下载的提示已移除

11

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安全说明需要预先具备哪些知识？

2 安全说明

需要预先具备哪些知识？ ........................................................................................................................11

注意！ .....................................................................................................................................................11

控制器的启动运行状况 ............................................................................................................................13

213

>

2.1 需要预先具备哪些知识？

215

本文件针对了解控制技术以及根据 IEC 61131-3 进行 PLC 编程的人群。

若要对 PLC 进行编程，用户还应熟悉 CODESYS 软件。

本文档供专业人士使用。专业人士是指经过专业技能培训有丰富的实践经验，能够预见和避免在操作

和维护产品期间的风险及危险。本文档包含正确操作产品的相关信息。

使用产品前请阅读本文档，以了解操作条件、安装和操作。使用装置期间，请始终妥善保管本文档。

请遵守安全说明。

>

12

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安全说明注意！

2.2 注意！

7328

11212

本手册中提供信息、注意事项和示例并不对任何特性作出担保。并不通过提供的图纸、展示和示例，

为系统承担任何责任，且提供的图纸、展示和示例也未将任何特定应用的特殊性考虑在内。

►机器/设备的制造商应负责确保机器/设备的安全。

►遵守机器/装置投放至市场所在国家的国内和国际法规。

警告

未遵守这些说明可能会导致财产损失或人身伤害。

ifm electronic gmbh 不承担此方面的任何责任。

►对此装置和使用其执行工作前，操作者必须已阅读并理解安全说明和本手册中的相应章节。

►操作者必须获得对该机器/设备执行工作的授权。

►操作者必须已获得执行此工作所需的资质和培训。

►遵照装置的技术资料操作！

您可在此处的 IFM 主页上找到当前的技术资料：

→www.ifm.com > 选择您所在国家 > [技术资料查询] >（货号。） > [PDF 技术资料]

►注意安装和配线信息，以及装置的功能和特性！

→随附的安装说明或在 IFM 的主页上：

→www.ifm.com > 选择您所在国家 > [技术资料查询] >（货号。） > [操作使用说明书]

►请注意 IFM 网站上提供的现有文档发行说明中的修正内容和注意事项：

→www.ifm.com > 选择您所在国家 > [技术资料查询] >（货号。） > [操作使用说明书]

通知

有烧机的危险！

如果操作装置时多个小时进行相同的可视化，可能导致烧屏。

►操作装置时务必进行不同的可视化！

13

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安全说明控制器的启动运行状况

>

2.3 控制器的启动运行状况

6827

15233

11575

警告

由于机器或设备部分意外和危险启动导致的危险！

►创建程序时，程序员必须确保发生故障（例如紧急停机）和随后执行故障排除后，机器或设备部分不

会发生任何意外和危险启动！

实现重新启动抑制。

►发生错误时，在程序中将相关的输出功能设为“错误”！

诸如以下情况可能会导致重新启动：

•供电中断后电压恢复

•由于周期时间过长，电子狗反应后复位

•紧急停机后的错误排除

若要确保控制器的安全运行状况：

►在应用程序中监控电压供应器。

►若发生错误，在应用程序中关闭所有相关的输出功能。

►在应用程序（反馈）中监控可能会导致危险移动的执行器。

►在应用程序（反馈）中监控可能会导致危险移动的继电器触点。

►如有必要，在应用程序中确保焊接的继电器触点无法触发或继续危险移动。

14

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系统描述关于装置的信息

3 系统描述

关于装置的信息 ......................................................................................................................................14

硬件 .........................................................................................................................................................15

接口 .........................................................................................................................................................21

软件说明 .................................................................................................................................................27

975

>

3.1 关于装置的信息

13768

这些说明讲述 ifm electronic gmbh 装装置系列 'PDM360' 的以下型号：

PDM360 NG - 7": CR1080/CR1084

软件版本：

运行时系统： VV02.03.xx

15

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系统描述硬件

>

3.2 硬件

显示元件 .................................................................................................................................................15

操作元件 .................................................................................................................................................17

程序和数据内存的限制 ............................................................................................................................18

实时时钟 (RTC) ......................................................................................................................................19

摄像头可视化 ..........................................................................................................................................20

17371

>

3.2.1 显示元件

19388

装置有以下显示元件：

>

显示屏

7362

名称

数据

技术

TFT

屏幕对角线

7" (15.7 cm)

纵横比

15:9

分辨率

800 x 480 像素

颜色深度

6 位/颜色通道 = 18 位 = 262 144 个可表示颜色

（创建 24 位“真彩色”的图像）

背景照明

LED

光电传感器

测量装置安装位置的环境的亮度。

可用于调暗背景照明和/或主要 LED。

16

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系统描述硬件

>

状态 LED

7372

集成状态 LED 显示装置的工作状态。在默认情况下，以下颜色代码和闪烁频率适用：

LED 颜色

闪烁频率

说明

黑色

永久关闭

无电源电压

绿色

5 Hz

启动进程应用程序

2 Hz

应用程序运行 (RUN) 或：装置处于设定模式

永久开启

应用程序停止 (STOP) 或：无可用项目

红色

2 Hz

应用程序运行 (RUN)，包含错误，即：

- ERROR_TEMPERATURE: 装置温度过高/过低

- ERROR_POWER: 电源电压过高/过低

5 Hz

系统停止，即 Linux 电子狗已被触发

永久开启

系统错误（严重错误）；装置处于复位模式

红色/橙色

2 Hz（交替）

错误：温度太高或太低；装置处于复位模式下，直至温度返回至正常范围

橙色

5 Hz

启动进程恢复模式

2 Hz

装置处于恢复模式

永久开启

系统复位

状态 LED 颜色和闪烁频率可在 CODESYS 应用程序中进行编程。

>

按键 LED

19468

所有按键均利用 LED 单独背光照明。 LED 可在 CODESYS 应用程序中编程。

设定模式下的状况： → 按键功能 (→ 页 40)

>

音频信号发送装置（蜂鸣器）

7367

集成于装置的音频信号发送装置可在 CODESYS 应用程序中编程。

声音持续时间（关闭、持续响声、电键声

音高 (500...5000 Hz)

17

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系统描述硬件

>

3.2.2 操作元件

7329

装置配有以下操作元件：

功能键

包含压力点

通过可编程 LED 背光照明

编码器（带按钮的编码器）

16 脉冲/旋转

通过可编程 LED 背光照明

18

>

3.2.3 延迟关闭的工作原理

993

如果 ecomatmobile 控制器断开电源电压（点火开关关闭），则所有输出端均立刻正常关闭，输入端信

号不再被读取，控制器软件（运行时系统和应用程序）的处理中断。该情况与控制器当前的程序步骤无

关。

如果未作请求，则必须通过程序关闭控制器。关闭点火开关有助于保存内存状态等。

ClassicController 可利用相应的电源电压输入端连接以及相关系统标志的评估，通过程序来关闭。本

章方块图硬件结构显示了单个电流回路的来龙去脉。

>

将端子 VBB15 连接至点火开关。

2418

如果在端子 VBBs 提供电源电压，则内部 PLC 电子组件通过端子 VBB15 初始化。

这些端子 VBB15 和 VBBs 在内部监控。提供的端子电压 VBB15 可通过系统标志

CLAMP_15_VOLTAGE 监控。提供的端子电压 VBBs 可通过系统标志 SUPPLY_VOLTAGE 监控。

>

锁存

2419

控制器的通电：

•电压通过点火开关提供给 VBB15（夹具 15*）。

•系统标志 CLAMP_15_VOLTAGE 识别已提供的电压并启用系统标志 SUPPLY_SWITCH。

•SUPPLY_SWITCH activates the connection to the potential VBBs.

>点火开关忽略。控制电压的锁存确定。

通过夹具 15 关闭控制器电源：

•系统标志 CLAMP_15_VOLTAGE 识别端子 VBB15 上电源电压的关闭。

►在应用程序中复位系统标志 SUPPLY_SWITCH。

>经由 VBBs 的锁存移除，控制器完全关闭。

*) 在车辆中，夹具 15 是通过点火锁开关的正极电缆。

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系统描述硬件

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3.2.4 程序和数据内存的限制

7360

内存区域

尺寸

总存储空间 1

128/256M 字节 RAM

128M 字节闪存

针对程序代码

8M 字节

数据内存/数据

1 024M 字节

保留数据 ² 内存

32K 字节

目录 /tmp 中的内存

未定义

位图文件内存（每个 80 x 100 像素，24 位颜色深度）

45M 字节

字体文件内存

系统需要

75M 字节

说明：

1 ...

2 ...

内存大小： → 数据表

保留数据→ 保持变量 (→ 页 92)

CR1080/CR1084 不支持在线更改！

（= 可在线更改程序代码而无需先删除原始程序的选项）

从固件 V01.05 起，数据内存/数据不再在启动进程期间初始化。若要使用数据内存，则

必须通过功能块安装至 CODESYS 应用程序中的装置文件系统→ INIT_DATA_MEMORY

(→ 页 173).

可选择利用 USB 接口扩展内存。 USB 内存装置仅适于暂时用途（如为了备份文件）！

USB 连接器不适于移动应用程序中的永久操作。

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系统描述硬件

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3.2.5 实时时钟 (RTC)

7371

装置包含实时时钟。系统启动期间，装置将让（次要）系统时钟与（主要）实时时钟保持同步。系统

时钟用途如下：

•读取应用程序中的当前时钟时间

•（自动生成）事件协议中的时间标识

•注册操作时间

实时时钟功能：

•有备用电池，若装置关闭可继续运行

•可设为不同的 UTC 时区

•装置监控备用电池的充电状态

以下库中的功能控制实时时钟或检索值：

SysLibRtc.lib (3S)

该库提供访问装置实时时钟的功能：

•读取并设定实时时钟

•读取当前显示模式

•检查电池状态

处理同步完完成。

SysLibTime.lib (3S)

在 CODESYS 任务编辑器中显示任务时间评估需要该库。

•通过该库的功能块读取装置的实时时钟

处理同步完完成。

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IFM CR9226 取扱説明書

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