CKD KBX・KBZシリーズ PC Software ユーザーマニュアル

表紙

●製品をお使いになる前に、この取扱説明書を必ずお読み

ください。

●特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。

●この取扱説明書は必要な時にすぐ取り出して読めるよう

に大切に保管しておいてください。

取扱説明書

電動アクチュエータ

ＫＢＡシリーズ

ＫＢＢシリーズ

ＫＢＸシリーズ

ＫＢＺシリーズ

ＰＣＳＯＦＴＷＡＲＥ

KCA-SF-98D

SM-629750

第２版

第1章はじめに ........................................................................................................... 1-1

■ 1.1 安全について ............................................................................................................ 1-1

■ 1.2 特長 ............................................................................................................................ 1-1

■ 1.3 取扱説明書について ................................................................................................ 1-2

■ 1.3.1 操作説明について .......................................................................................... 1-2

■ 1.3.2 取扱説明書の構成 .......................................................................................... 1-2

■ 1.3.3 本書の表記について ...................................................................................... 1-2

■ 1.3.4 社名について .................................................................................................. 1-2

■ 1.4 システム構成 ............................................................................................................ 1-3

■ 1.5 コントローラとの接続 ............................................................................................ 1-4

■ 1.6 インストール ............................................................................................................ 1-5

■ 1.6.1 Windowsへのインストール ........................................................................... 1-5

第2章基本的な操作 ................................................................................................... 2-1

■ 2.1 起動方法 .................................................................................................................... 2-1

■ 2.2 コントローラの機種設定 ........................................................................................ 2-2

■ 2.3 コントローラからパソコンへのデータ転送と保存 ........................................... 2-4

■ 2.4 データの表示と編集 ................................................................................................ 2-7

■ 2.5 ファイルの送信 ...................................................................................................... 2-10

■ 2.6 プログラムの印刷 .................................................................................................. 2-13

■ 2.7 終了方法 .................................................................................................................. 2-15

■ 2.8 ツールボタン .......................................................................................................... 2-16

第3章ファイルの編集 ............................................................................................... 3-1

■ 3.1 ファイル編集画面の開き方・閉じ方.................................................................... 3-1

■ 3.1.1 開き方 .............................................................................................................. 3-1

■ 3.1.2 閉じ方 .............................................................................................................. 3-1

■ 3.2 シーケンシャルプログラムの編集........................................................................ 3-2

■ 3.2.1 シーケンシャル編集画面の構成 .................................................................. 3-2

■ 3.2.2 シーケンシャル編集 ...................................................................................... 3-3

■ 3.3 パレタイジングプログラムの編集........................................................................ 3-5

■ 3.3.1 パレタイジング編集画面の構成 .................................................................. 3-5

■ 3.3.2 パレタイジング編集 ...................................................................................... 3-7

■ 3.4 イージープログラムの編集 .................................................................................... 3-8

■ 3.4.1 イージー編集画面の構成 .............................................................................. 3-8

■ 3.4.2 イージー編集 ................................................................................................ 3-10

■ 3.5 座標テーブルの編集 .............................................................................................. 3-11

■ 3.5.1 座標テーブル編集画面の構成 .................................................................... 3-11

■ 3.5.2 座標テーブル編集 ........................................................................................ 3-12

■ 3.6 ＭＶＭテーブルの編集 .......................................................................................... 3-13

■ 3.6.1 ＭＶＭテーブル編集画面の構成 ................................................................ 3-13

■ 3.6.2 ＭＶＭテーブル編集 .................................................................................... 3-14

■ 3.7 スピード・加減速テーブルの編集...................................................................... 3-15

■ 3.7.1 スピード・加減速テーブル編集画面の構成 ............................................ 3-15

■ 3.7.2 スピード・加減速テーブル編集 ................................................................ 3-16

■ 3.8 ロボットタイプの編集 .......................................................................................... 3-17

■ 3.8.1 ロボットタイプ編集画面の構成 ................................................................ 3-17

■ 3.8.2 ロボットタイプ編集 .................................................................................... 3-18

■ 3.9 パラメータ１の編集 .............................................................................................. 3-19

■ 3.9.1 パラメータ１編集画面の構成 .................................................................... 3-19

■ 3.9.2 パラメータ１編集 ........................................................................................ 3-21

■ 3.10 パラメータ２の編集 .......................................................................................... 3-22

■ 3.10.1 パラメータ２編集画面の構成 .................................................................... 3-22

■ 3.10.2 パラメータ２編集 ........................................................................................ 3-25

■ 3.11 パラメータ３の編集 .......................................................................................... 3-26

■ 3.11.1 パラメータ３編集画面の構成と編集 ........................................................ 3-26

■ 3.12 ポイントテーブルの編集 .................................................................................. 3-27

■ 3.12.1 ポイントテーブル編集画面の構成 ............................................................ 3-27

■ 3.12.2 ポイントテーブル編集 ................................................................................ 3-28

■ 3.13 トルク制限・エリアテーブルの編集 .............................................................. 3-30

■ 3.13.1 トルク制限・エリアテーブル編集画面の構成 ........................................ 3-30

■ 3.13.2 トルク制限・エリアテーブル編集 ............................................................ 3-31

■ 3.14 トルク制限テーブルの編集 .............................................................................. 3-32

■ 3.14.1 トルク制限テーブル編集画面の構成 ........................................................ 3-32

■ 3.14.2 トルク制限テーブル編集 ............................................................................ 3-32

第4章メニューバー ................................................................................................... 4-1

■ 4.1 メニューバーの動作内容 ........................................................................................ 4-1

■ 4.1.1 起動・編集・実行画面 .................................................................................. 4-1

■ 4.1.2 メニューバ－の動作内容 .............................................................................. 4-2

■ 4.2 ファイル .................................................................................................................... 4-3

■ 4.2.1 新規作成 .......................................................................................................... 4-3

■ 4.2.2 開く .................................................................................................................. 4-3

■ 4.2.3 閉じる .............................................................................................................. 4-4

■ 4.2.4 上書き保存 ...................................................................................................... 4-4

■ 4.2.5 名前を付けて保存 .......................................................................................... 4-4

■ 4.2.6 外部データの取り込み .................................................................................. 4-5

■ 4.2.7 印刷 .................................................................................................................. 4-6

■ 4.2.8 終了 .................................................................................................................. 4-9

■ 4.3 編集 .......................................................................................................................... 4-10

■ 4.3.1 編集コマンドの動作内容 ............................................................................ 4-10

■ 4.3.2 テキストを元に戻す .................................................................................... 4-10

■ 4.3.3 行の挿入 ........................................................................................................ 4-11

■ 4.3.4 行の削除 ........................................................................................................ 4-11

■ 4.3.5 ステップ数を指定して行追加 .................................................................... 4-11

■ 4.3.6 ステップ数を指定して行削除 .................................................................... 4-11

■ 4.3.7 プログラムクリア ........................................................................................ 4-11

■ 4.3.8 切り取り，コピー，貼り付け（文字の編集） ........................................ 4-12

■ 4.3.9 全体を選択・範囲を選択 ............................................................................ 4-12

■ 4.3.10 範囲選択解除 ................................................................................................ 4-12

■ 4.3.11 ステップNo.検索（シーケンシャル編集） .............................................. 4-13

■ 4.3.12 タグNo.検索 .................................................................................................. 4-13

■ 4.3.13 検索（座標テーブル編集） ........................................................................ 4-13

■ 4.3.14 検索（イージー編集） ................................................................................ 4-14

■ 4.3.15 I/O使用状況 ................................................................................................... 4-14

■ 4.4 ツール ...................................................................................................................... 4-15

■ 4.4.1 範囲設定 ........................................................................................................ 4-15

■ 4.4.2 文法チェック ................................................................................................ 4-15

■ 4.4.3 座標入力 ........................................................................................................ 4-17

■ 4.4.4 コード表示オン/オフ ................................................................................... 4-20

■ 4.5 ロボット操作 .......................................................................................................... 4-20

■ 4.5.1 非常停止回路接続確認 ................................................................................ 4-20

■ 4.5.2 ロボット実行動作 ........................................................................................ 4-21

■ 4.5.3 モニタ機能 .................................................................................................... 4-28

■ 4.5.4 コントローラへの送信 ................................................................................ 4-38

■ 4.5.5 コントローラからの受信 ............................................................................ 4-40

■ 4.5.6 オンライン編集 ............................................................................................ 4-42

■ 4.6 オプション .............................................................................................................. 4-44

■ 4.6.1 グループ登録 ................................................................................................ 4-44

■ 4.6.2 システム環境設定 ........................................................................................ 4-46

■ 4.6.3 ロボットタイプ設定 .................................................................................... 4-48

■ 4.6.4 コントローラバージョン確認 .................................................................... 4-49

■ 4.6.5 ファイルコンバート .................................................................................... 4-49

■ 4.6.6 プログラムコンペア .................................................................................... 4-53

■ 4.6.7 エラー履歴 .................................................................................................... 4-55

■ 4.6.8 メモリ初期化 ................................................................................................ 4-56

■ 4.7 ウィンドウ .............................................................................................................. 4-57

■ 4.7.1 重ねて表示 .................................................................................................... 4-57

■ 4.7.2 上下に並べて表示 ........................................................................................ 4-57

■ 4.7.3 左右に並べて表示 ........................................................................................ 4-58

■ 4.8 ヘルプ ...................................................................................................................... 4-58

■ 4.8.1 バージョン情報 ............................................................................................ 4-58

第5章その他................................................................................................................ 5-1

■ 5.1 エラーについて ........................................................................................................ 5-1

■ 5.2 エラーコード表 ........................................................................................................ 5-9

■ 5.3 通信ができないときの確認事項.......................................................................... 5-11

本項は空白

1-1

第1章はじめに

このたびは、当社製品をお買い上げくださいまして、誠にありがとうございました。

パソコンソフトＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄは、ホストコンピュータとしてパーソナルコンピュータを使用し、コンポアー

ムのプログラム作成をサポートするものです。

本書をよくお読みいただき、コンポアームシリーズ共々ご活用いただきますようお願い申しあげます。

■ 1.1 安全について

当社アームロボット・コンポアームシリーズを安全にお使いいただくために、必ず守っていただきたい項目

について、ロボットの取扱説明書またはロボットに添付の安全についての小冊子に記してありますので、必

ずお読みください。

本ソフトはティーチングやプログラムの実行など、軸動作についても制御できるようになっています。安全の

ため、これらの動作をさせる際は操作者の近くに非常停止スイッチを設置してください。

■ 1.2 特長

・本ソフトは、マイクロソフト Windows 7/8/10の日本語版が動作するパソコンで、使用可能です。

・マルチウィンドウのスクリーンエディタで、プログラムの編集が容易にできます。

・プログラムやテーブルなどのデータを、ロボットコントローラに送信したりコントローラより受信したりできる

他、データをファイルとして保存することができます。

・ティーチングやプログラムの実行など、軸動作を制御することができます。

・プログラムの印刷（プリンタへの出力）時、タイトル及びコメント（注釈）を付けることができますので、デバッ

グ・確認に便利です。

1-2

■ 1.3 取扱説明書について

■ 1.3.1 操作説明について

Windowsの基本的な操作や、用語についてはWindowsのマニュアルやヘルプを参照してください。

本書では、パーソナルコンピュータのハードディスクをＣ，ＣＤ－ＲＯＭドライブをＤとして説明します。

また、ロボットコントローラはＫＢＢシリーズのコントローラＫＣＡ－２０－Ｍ００を基本に説明します。

■ 1.3.2 取扱説明書の構成

１．はじめに

使用機器の紹介や、インストールの方法について説明します。

２．基本的な操作

ソフトウェアの起動から終了まで、基本的な操作を説明します。

３．ファイルの編集

基本的な使い方を含めＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄの使い方について説明します。

４．メニューバー

メニューバーの各コマンドについて説明します。

５．その他

エラーの説明やその対策について説明します。

■ 1.3.3 本書の表記について

［ＸＸＸ］：ＸＸＸという名前のボタン又は、ＸＸＸというメニューを表します。

「ＸＸＸ」：ＸＸＸという表示を表します。

シーケンシャルプログラムやパレタイジングプログラムなどを総称してプログラムと表記します。

座標テーブルやＭＶＭテーブルなどを総称してテーブルと表記します。

プログラムやテーブルを総称してデータと表記します。

ＫＣＡ－２５－Ｍ１０／Ｍ４０／Ｍ８０，ＫＣＡ－２０－Ｍ００／Ｍ０１，ＫＣＡ－１０－Ｍ００／Ｍ０１，ＫＣＡ－１０

－Ｍ００Ｂ／Ｍ０１Ｂを総称して高機能マスターユニットと表記します。

ＫＣＡ－２０－Ｍ１０／Ｍ４０，ＫＣＡ－１０－Ｍ１０／Ｍ４０を総称してマスターユニットと表記します。

但し、ＫＣＡ－２５－Ｍ１０／Ｍ４０／Ｍ８０の軸番号はマスターユニットと同様にＡ０～Ａ３となります。

■ 1.3.4 社名について

Microsoft Windows、Microsoft Windows NTおよびWindowsロゴは米国Microsoft Corporation.の登録商

標または商標です。

1-3

■ 1.4 システム構成

ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄを組み込み、動作させるために必要な最小限のハードウェアは、以下の通りです。

□パーソナルコンピュータ

マイクロソフトWindows 7/8/10の日本語版が動作するパソコンで使用可能です。

ハードウェア環境には下記が必要です。

・ＣＤ－ＲＯＭドライブ

・シリアルポート

・ハードディスクフリーエリア１０Ｍバイト以上

・メモリーフリーエリア１２Ｍバイト以上

□プリンタ

ご使用のパソコンに接続でき、Windowsから印刷可能なプリンタ

□通信ケーブル

コントローラとコンピュータを接続する通信ケーブルです。

ＫＣＡ－ＰＣＢＬ－３１を使用して下さい。

□ディスプレイ

解像度８００×６００ピクセル以上

1-4

■ 1.5 コントローラとの接続

ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄをインストールしたパソコンと、ロボットコントローラ等とは以下のように接続します。

□対応コントローラ

ＫＣＡ－２５－Ｍ１０／Ｍ４０／Ｍ８０，

ＫＣＡ－２０－Ｍ００／Ｍ０１，

ＫＣＡ－１０－Ｍ００Ｂ／Ｍ０１Ｂ，ＫＣＡ－１０－Ｍ００／Ｍ０１，

ＫＣＡ－２０－Ｍ１０／Ｍ４０，ＫＣＡ－１０－Ｍ１０／Ｍ４０，

ＫＣＡ－０１－Ｍ０５

□コントローラとの接続図

軸

コントローラ

パソコン

プリンタ

通信ケーブル

非常停止スイッチ

通信ケーブルのコントローラ側はティーチングペンダントコネクタへ、

パソコン側はパソコンのＲＳ２３２Ｃ端子へそれぞれ接続します

1-5

■ 1.6 インストール

ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄを使用するには、最初にご利用のパソコンにインストールする必要があります。

下記の説明に従ってインストールを行って下さい。

また、インストールは稼働中のアプリケーションプログラムを全て終了させてから行ってください。

ここでは、パーソナルコンピュータのハードディスクドライブをＣ，ＣＤ－ＲＯＭドライブをＤとして説明しま

す。

■ 1.6.1 Windows へのインストール

１．インストールディスクをＣＤ－ＲＯＭドライブに

入れてください。

２．Windowsのタスクバーの［スタート］ボタンをク

リックし、スタートメニューの［ファイル名を指

定して実行(R)］をクリックします。

３．「ファイル名を指定して実行」の画面が表示する

ので、「名前(O)」の欄に「D:¥Jpn¥setup.exe」と

入力し、［ＯＫ］ボタンをクリックして下さい。

４．「ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄ」のセットアップ画面が

開きます。

画面の表示に従って［次へ］ボタンをクリックし

て下さい。

1-6

５．次に「使用許諾契約」画面が表示します。

ます使用許諾契約書をお読み下さい。

使用許諾契約書を良くお読みになり、理解した上

で「同意します(A)」のオプションボタンをクリ

ックして下さい。

［次へ］ボタンをクリックして下さい。

６．ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄをインストールするフォル

ダを指定します。

通常はＣドライブの「Program files」フォルダの

中に「KCA-SF-98D」というフォルダを自動的に

作成してインストールします

インストール先を確認して［次へ］ボタンをクリ

ックして下さい。

６．１「インストールフォルダの選択」画面で、イ

ンストールするフォルダを指定したい場

合、［参照］ボタンをクリックします。

「フォルダを参照」の画面が表示するので、

インストール先のドライブ，フォルダを選

択し［ＯＫ］ボタンをクリックしてくださ

い。

KCA-SF-98D

1-7

６．２「インストールフォルダの選択」画面で［デ

ィスク所要量］ボタンをクリックすると「ＫＣ

Ａ－ＳＦ－９８Ｄディスク容量」画面が表示し

ます。

この画面では、各ドライブのディスク容量と空

き容量，ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄのインストール

に必要なディスク容量を表示しています。

７．「インストールフォルダの選択」画面で［次へ］

をクリックすると「インストールの確認」画面

が表示します。

インストールを開始するなら［次へ］ボタンを

クリックしてください。

インストールが開始します。

８．インストール中は右のような画面が表示されま

す。

インストールが完了するまでお待ち下さい。

９．インストールが完了すると自動的に右の画面が表

示します。

以上の操作でインストールが完了しましたので、

［閉じる］ボタンをクリックし、セットアップ画

面を閉じて下さい。

1-8

本項は空白

2-1

第2章基本的な操作

■ 2.1 起動方法

まずはＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄを起動させましょう。

６．メニュー画面が表示されたら、ＫＣＡ－Ｓ

Ｆ－９８Ｄの起動完了です。

１．Windowsのタスクバーの［スタート］ボタ

ンをクリックします。

２．［スタート］メニューが表示されます。

３．［プログラム］をポイントします。

４．［ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄ］のファイルフォ

ルダをクリックします。

５．［ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄ］をクリックしま

す。

※ デスクトップの［ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄ］

アイコンをダブルクリックすることによ

り、同様に起動することができます。

［ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄ］

アイコン→

KCA-SF-98D

2-2

■ 2.2 コントローラの機種設定

新規にＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄをインストールした場合や、接続するコンローラを変更した場合は、最初にコント

ローラの機種を設定してください。

１．メニューバーの［オプション（Ｏ）］をク

リックします。

２．コマンド一覧の［システム環境設定（Ｅ）］

をクリックします。

３．「システム環境設定」の画面が表示されま

す。

※ 「送信前シーケンシャルALL消去」欄につい

ては４．６．２項(システム環境設定)を参照

して下さい。

４．「コントローラの設定」ボックスの［▼］

をクリックします。

５．ドロップダウンメニューから接続している

コントローラを選択し、クリックします。

2-3

６．「システム環境設定」画面の［通信条件…］

をクリックします。

７．「通信条件の設定」の画面が表示されます。

８．次の４項目は変更しないでください。

データ長：８

ストップビット：１

パリティ：偶数

フロー制御：なし

９．通信ポートについては、ご使用のパーソナ

ルコンピュータの取扱説明書やＷｉｎｄ

ｏｗｓの取扱説明書を参照し、選択してく

ださい。

１０．［ＯＫ］をクリックし、「システム環境設定」画面に戻ります。

１１．「システム環境設定」画面の「ＯＫ」ボタンをクリックします。

2-4

■ 2.3 コントローラからパソコンへのデータ転送と保存

コントローラ内のシーケンシャルプログラムを、パソコン（ＫＣＡ－ＳＦ－９８Ｄ）へ転送し、ファイルとして保存

します。

この操作をする前に、パーソナルコンピュータとロボットコントローラを接続してください。

１．メニューバーの［ロボット操作（Ｃ）］を

クリックします。

２．コマンド一覧の［コントローラからの受信

（Ｕ）］をクリックします。

３．「受信」の画面が表示されます。

４．「テキストデータ」ボックスの［▼］をク

リックします。

※「テキストデータ」ボックス

→

５．ドロップダウンメニューが開きます。

2-5

１０．「ファイル名（N）｣の欄にファイル名を入力します。ここでは仮に「test」と入力します。

１１．「ファイルの種類」は変更しないで下さい。

１２．［保存］ボタンをクリックします。

６．ドロップダウンメニューのシーケンシャル

プログラムをクリックします。

７．「受信」画面の［ＯＫ］をクリックします。

８．ファイルの指定画面が表示されます。

９．「保存する場所（I）」ボックスにKCA-SF-98D

フォルダが表示されていることを確認し

ます。

１３．「受信範囲の指定」の画面が表示されま

す。

１４．「Task No.」ボックスで受信したいタス

クNo.を選択します。ここでは仮に［01］

を選択します。

１５．「Step No.」欄で受信したいStep No.範囲

を入力します。ここでは仮に［0001］―

［0100］を入力します。

１６．［OK］ボタンをクリックします。

KCA-SF-98D

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