取扱説明書
取扱説明書
協働ロボット用グリッパ
YASKAWA MOTOMAN Robot
HC10DTP シリーズ対応
RLSH シリーズ
RHLF シリーズ
RCKL シリーズ
SM-A66230/2
• 製品をご使用になる前に、本取扱説明書を必ずお読みください。
• 特に安全に関する記述は、注意深くお読みください。
• 本取扱説明書は必要なときにすぐ取出して読めるように、大切に保管してください。
SM-A66230/2 はじめに
i 2022-11-24
はじめに
このたびは、当社の協働ロボット用グリッパ「RLSH シリーズ、RHLF シリーズ、RCKL シリーズ」をお買求めい
ただきまして、誠にありがとうございます。本取扱説明書は本製品の性能を十分に発揮させるために、取付、使
用方法などの基本的な事項を記載したものです。よくお読みいただき、正しくご使用ください。
なお、本取扱説明書は紛失しないように、大切に保管してください。
本取扱説明書に記載の仕様、外観は、将来予告なく変更することがあります。
• 本製品を使用するにあたって、材料や配管、電気、機構などを含めた空気圧機器についての基礎的な
知識を持った人を対象にしています。知識を持たない人や十分な訓練を受けていない人が、選定、使
用して引き起こした事故に関しては、当社は責任を負いません。
• お客様によって使用される用途は多種多様にわたるため、当社ではそれらのすべてを把握することがで
きません。用途、用法によっては流体、配管、その他の条件により性能が発揮できない場合や事故につ
ながる場合があります。用途、用法にあわせてお客様の責任で、製品の仕様の確認、使用方法の決定
を行ってください。
SM-A66230/2 安全にご使用いただくために
ii 2022-11-24
安全にご使用いただくために
本製品を使用した装置を設計、製作する場合は、安全な装置を製作する義務があります。そのためには、装置
の機械機構と、空気圧制御回路または水制御回路、これらを電気制御するシステムの安全性が確保できるこ
とを確認してください。
装置の設計、管理などに関する安全性については、団体規格、法規などを必ずお守りください。
ISO 10218、ISO 12100、JIS B 8433(ロボット及びロボティックデバイス)
ISO/TS 15066(ロボット及びロボティックデバイス)
ISO 4414、JIS B 8370、JFPS 2008(各規格の最新版)
高圧ガス保安法や労働安全衛生法、その他の安全規則、団体規格、法規など
当社製品を安全にご使用いただくためには、製品の選定、使用、取扱い、保全管理を適切に行うことが重要で
す。
装置の安全性確保のために、本取扱説明書に記載の警告、注意事項を必ずお守りください。
本製品にはさまざまな安全策を実施していますが、お客様の誤った取扱いによって事故につながる場合があり
ます。そのようなことがないためにも、
必ず本取扱説明書を熟読し、内容を十分に理解したうえでご使用ください。
注意事項は危害、損害の大きさと発生の可能性の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」の 3つに区
分されています。
危険
誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う危険が差迫って発生す
ることが想定されるもの。
警告
誤った取扱いをすると、人が死亡する、または重傷を負う可能性が想定されるも
の。
注意
誤った取扱いをすると、人が傷害を負う、または物的損害が発生する可能性が想
定されるもの。
なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結び付く可能性があります。
いずれも重要な内容を記載しているため、必ずお守りください。
その他、一般的な注意事項や使用上のヒントを以下のアイコンで記載しています。
一般的な注意事項や使用上のヒントを表します。
SM-A66230/2 安全にご使用いただくために
iii 2022-11-24
製品に関する注意事項
警告
取扱いは十分な知識と経験を持った人が行う。
本製品は、一般産業機械用装置・部品として設計、製造されたものです。
製品の仕様範囲内での使用を守る。
製品固有の仕様外での使用はできません。また、製品の改造や追加工は絶対に行わないでください。
本製品は一般産業機械用装置・部品での使用を適用範囲としているため、屋外、次に示すような条件・
環境で使用する場合には適用外とさせていただきます。
(ご採用に際し当社にご相談いただき、当社製品の仕様をご了解いただいた場合は適用になります。た
だし、その場合でも、万一の故障に備えて危険を回避する安全対策をとってください。)
• 原子力や鉄道、航空、船舶、車両、医療機械、飲料・食品などに直接触れる機器や用途での使用。
• 娯楽機器や緊急遮断回路、プレス機械、ブレーキ回路、安全対策用など、安全性が要求される用途
での使用。
• 人や財産への大きな影響が予想され、特に安全が要求される用途での使用。
安全を確認するまでは、本製品の取扱い、配管・機器の取外しを絶対に行わない。
• 機械、装置の点検や整備は、本製品が関わるすべてのシステムの安全が確保されていることを確認
してから行ってください。また、エネルギー源である供給空気や供給水、該当する設備の電源を OFF
にし、システム内の圧縮空気は排出し、水漏れ、漏電に注意してください。
• 運転停止時も、高温部や充電部が存在する可能性があるため、本製品の取扱い、配管・機器の取外
しは注意して行ってください。
• 空気圧機器を使用した機械、装置を起動または再起動する前に、飛出し防止処置などによりシステ
ムの安全性が確保されているか確認してください。
設計、選定に関する注意事項
警告
移動するワークが人体に危険を及ぼすおそれのある場合やフィンガ・小爪に指を挟む危険のある場合に
は保護カバーを取付けるなどの安全対策を行う。
人体や機械装置に損害や損傷を与えないように落下防止などの対策を行う。
停電やエア源のトラブルで回路圧力が低下すると、把持力が減少しワークが落下するおそれが生じま
す。
SM-A66230/2 安全にご使用いただくために
iv 2022-11-24
注意
切削、鋳物、溶接工場などでは切削液、切粉、粉塵などの異物が進入するおそれがあるため、カバーなど
でできるだけ防ぐようにする。
下記環境では使用を禁止する。
• 切削液が掛かる場合(液中の研磨剤または研磨粉によって摺動部が削られるため)
• 有機溶剤、薬品、酸、アルカリ、灯油などが雰囲気中に含まれる場合
• 水が掛かる場合
長尺物や大物ワークをつかむ場合に、安定した把持をするためには重心をつかむことが前提条件です
が、サイズアップや複数個の使用で安定させることも必要です。
ワーク質量に対して、把持力は余裕を持たせた機種を選定する。
ワークの大きさに対して、開閉幅は余裕を持たせた機種を選定する。
グリッパでワークを直接治具へ挿入する場合、逃げを考えて設計する。
グリッパを破損する場合もあります。
注:ワークは小爪の上をすべらせるため、グリッパの寿命を著しく低下するおそれがあります。小爪の形
状に十分の配慮が必要です。
速度制御弁にてグリッパ開閉速度を調整する。
高速で使用した場合、ガタ発生が早くなる場合があります。
また、開閉時のショックでワークが振動しグリッパミス、ワークの挿入ミスや、繰返し精度不良につながる
場合があります。
小口径/短ストロークのアクチュエータは高頻度で動作させると条件により配管内に結露(水滴)が発生する
場合があるため注意する。
急速排気弁などを用いて結露の発生防止対策をしてください。
●ハネ出しによる治具への押付
グリッパ
●押込シリンダを用いる場合
グリッパ
押込シリンダ
グリッパ
ストッパ
ミニスライドメカ
SM-A66230/2 安全にご使用いただくために
v 2022-11-24
廃棄に関する注意事項
注意
製品を廃棄するときは、廃棄物の処理や清掃に関する法律に準拠し、専門廃棄物処理業者に依頼して処
理する。
SM-A66230/2 目次
vi 2022-11-24
目次
はじめに .............................................................................................................................. i
安全にご使用いただくために ............................................................................................... ii
製品に関する注意事項 .................................................................................................... iii
設計、選定に関する注意事項 .......................................................................................... iii
廃棄に関する注意事項 .................................................................................................... v
目次 ................................................................................................................................... vi
1. 製品概要 ..................................................................................................................... 1
1.1 形番表示 .............................................................................................................. 1
1.1.1 RLSH シリーズ ................................................................................................ 1
1.1.2 RHLF シリーズ ................................................................................................ 2
1.1.3 RCKL シリーズ ................................................................................................ 3
1.1.4 オプション部品 (単品形番は、お問い合わせください) ...................................... 4
1.2 仕様 ..................................................................................................................... 5
1.2.1 RLSH シリーズ ................................................................................................ 5
1.2.2 RHLF シリーズ ................................................................................................ 6
1.2.3 RCKL シリーズ ................................................................................................ 7
1.3 電気回路 .............................................................................................................. 8
1.4 外形寸法 .............................................................................................................. 8
1.4.1 RLSH シリーズ ................................................................................................ 8
1.4.2 RHLF シリーズ ................................................................................................ 9
1.4.3 RCKL シリーズ ................................................................................................ 9
2. 取付け ....................................................................................................................... 10
2.1 設置環境 ............................................................................................................ 10
2.2 開梱 ................................................................................................................... 10
2.3 取付方法 .............................................................................................................11
2.3.1 本体 ...............................................................................................................11
2.3.2 スイッチ ......................................................................................................... 12
2.4 配線方法 ............................................................................................................ 13
2.4.1 バルブとロボットコントローラの配線 ............................................................... 13
2.5 配管方法 ............................................................................................................ 13
2.5.1 グリッパへの配管 .......................................................................................... 13
3. 使用方法 ................................................................................................................... 14
3.1 グリッパの使用 ................................................................................................... 14
3.1.1 使用方法 ...................................................................................................... 14
4. 保守、点検................................................................................................................. 15
4.1 定期点検 ............................................................................................................ 16
4.1.1 点検項目 ...................................................................................................... 16
4.1.2 製品のメンテナンス ....................................................................................... 16
4.1.3 回路のメンテナンス ....................................................................................... 16
5. トラブルシューティング ............................................................................................... 17
5.1 トラブルの原因と処置方法 .................................................................................. 17
5.1.1 フィンガ(シリンダ)部....................................................................................... 17
5.1.2 スイッチ部 ..................................................................................................... 18
SM-A66230/2 目次
vii 2022-11-24
6. 保証規定 ................................................................................................................... 19
6.1 保証条件 ............................................................................................................ 19
6.2 保証期間 ............................................................................................................ 19
SM-A66230/2 1. 製品概要
1 2022-11-24
1. 製品概要
1.1 形番表示
1.1.1 RLSH シリーズ
R L S H – A 2 0 D 1 N – L 1 – F Y 2 V – YS
記号
内容
（イ） ロボットフランジ
無記号
ロボットフランジ無し
F
ロボットフランジ付 (注1)
記号
内容
（ロ） 添付品
無記号
添付品無し
Y2
テスト用小爪 (注2)
V
方向制御弁、チューブ (注3)
注1 ：
ロボットフランジ取付用ボルト添付
注2 ：
樹脂製のため、把持テスト用として使用してください。(質量は1本あたり 25g)
注3 ：
方向制御弁はφ4ワンタッチ継手(給気ポート・A/B ポート)とサイレンサ
(R1/R2 ポート)、取付板付。チューブは外径φ4長さ 2.5m×2本
注4 ：
標準で、シリンダスイッチ(F2H)付になります。
F
Y2V
(ロ)添付品
(イ)ロボットフランジ
SM-A66230/2 1. 製品概要
2 2022-11-24
1.1.2 RHLF シリーズ
R H L F – 1 6 C S – – YS
記号
内容
（イ） ロボットフランジ
無記号
ロボットフランジ無し
F
ロボットフランジ付(注1)
記号
内容
（ロ） 添付品
無記号
添付品無し
Y2
テスト用小爪(注2)
V
方向制御弁、チューブ(注3)
注1 ：
ロボットフランジ取付用ボルト添付
注2 ：
樹脂製のため、把持テスト用として使用してください。(質量は 1本あたり 30g)
注3 ：
方向制御弁はφ4ワンタッチ継手(給気ポート・A/B ポート)とサイレンサ
(R1/R2 ポート)、取付板付。チューブは外径φ4長さ 2.5m×2本
注4 ：
標準で、シリンダスイッチ(T2H)付になります。
(ロ)添付品
(イ)ロボットフランジ
F
Y2V
SM-A66230/2 1. 製品概要
3 2022-11-24
1.1.3 RCKL シリーズ
R C K L – 4 0 C S – F – YS
記号
内容
（イ） ロボットフランジ
無記号
ロボットフランジ無し
F
ロボットフランジ付 (注1)
記号
内容
（ロ） 添付品
無記号
添付品無し
Y3
小爪 (注2)
V
方向制御弁、チューブ (注3)
注1 ：
ロボットフランジ取付用ボルト添付
注2 ：
受注生産品、材質アルミ。(質量は 1本あたり 50g)
注3 ：
方向制御弁はφ4ワンタッチ継手(給気ポート・A/B ポート)とサイレンサ
(R1/R2 ポート)、取付板付。チューブは外径φ4長さ 2.5m×2本
注4 ：
標準で、シリンダスイッチ(T2H)付になります。
(ロ)添付品
(イ)ロボットフランジ
F
Y3V
SM-A66230/2 1. 製品概要
4 2022-11-24
1.1.4 オプション部品 (単品形番は、お問い合わせください)
◼ 小爪 < Y2、Y3 >
テスト用小爪 < Y2 >(RLSH、RHLF) < Y3 >(RCKL)
注：右図は RLSH 用です。他機種は外形寸法図を参照してください。
<添付品>
• 小爪 2個 (RCKL は3個)
• ボルト 取付用ネジ又はボルト
◼ バルブ、チューブ < V >
<添付品>
• 方向制御弁(ダブルソレノイド) 1個
• 取付板 1個
• φ4ワンタッチ継手 1個
• サイレンサ 2個
• φ4ソフトナイロンチューブ 2.5m×2本
SM-A66230/2 1. 製品概要
5 2022-11-24
1.2 仕様
1.2.1 RLSH シリーズ
◼ 製品仕様
項目
RLSH
チューブ内径
mm
φ20
作動方式
複動形
使用流体
圧縮空気
最高使用圧力
MPa
0.7
最低使用圧力
MPa
0.1
接続口径
φ4ワンタッチ継手(速度制御弁付)
周囲温度
℃
0～50
動作ストローク
mm
18
繰返し精度
mm
±0.01
質量
kg
0.8
◼ スイッチ仕様
◼ 把持力性能データ
供給圧力 0.3、0.5、0.7MPa 時においてグリッパの小爪の長さ ℓにおける開方向、閉方向に作用する把持力
(爪1本分)を表します。
項目
無接点 2線式
F2H
用途
プログラマブルコントローラ専用
負荷電圧
DC10～30V
負荷電流
5～20mA
表示灯
ハンド取付
黄色 LED (ON 時点灯)
フランジ内蔵
青・緑
漏れ電流
1 mA 以下
耐衝撃
980 m/s2
質量
g
10
・開方向( ) (破線表示)
・閉方向( ) (実線表示)
SM-A66230/2 1. 製品概要
6 2022-11-24
1.2.2 RHLF シリーズ
◼ 製品仕様
項目
RHLF
チューブ内径
mm
φ16×2
作動方式
複動形
使用流体
圧縮空気
最高使用圧力
MPa
0.7
最低使用圧力
MPa
0.2
接続口径
φ4ワンタッチ継手(速度制御弁付)
周囲温度
℃
5～50
動作ストローク
mm
32
繰返し精度
mm
±0.03
質量
kg
1.0
◼ スイッチ仕様
項目
無接点 2線式
T2H
用途
プログラマブルコントローラ専用
負荷電圧
DC10～30V
負荷電流
5～20mA
表示灯
ハンド取付
赤色 LED (ON 時点灯)
フランジ内蔵
青・緑
漏れ電流
1 mA 以下
耐衝撃
980 m/s2
質量
g
18
◼ 把持力性能データ
供給圧力 0.3、0.5、0.7MPa 時においてグリッパの小爪の長さ ℓにおける開方向、閉方向に作用する把持力
(爪１本分)を表します。
・開方向( )、閉方向( ） ) (実線表示)
SM-A66230/2 1. 製品概要
7 2022-11-24
1.2.3 RCKL シリーズ
◼ 製品仕様
項目
RCKL
チューブ内径
mm
φ40
作動方式
複動形
使用流体
圧縮空気
最高使用圧力
MPa
0.7
最低使用圧力
MPa
0.3
接続口径
φ4ワンタッチ継手(速度制御弁付)
周囲温度
℃
5～50
動作ストローク
mm
10
繰返し精度
mm
±0.01
質量
kg
1.1
◼ スイッチ仕様
項目
無接点 2線式
T2H
用途
プログラマブルコントローラ専用
負荷電圧
DC10～30V
負荷電流
5～20mA
表示灯
ハンド取付
赤色 LED (ON 時点灯)
フランジ内蔵
青・緑
漏れ電流
1 mA 以下
耐衝撃
980 m/s2
質量
g
18
◼ 把持力性能データ
供給圧力 0.3、0.5、0.7MPa 時においてグリッパの小爪の長さ ℓにおける開方向、閉方向に作用する把持力
(爪１本分)を表します。
・開方向( ) (破線表示)
・閉方向( ) (実線表示)
SM-A66230/2 1. 製品概要
8 2022-11-24
1.3 電気回路
◼ 電気回路図
1.4 外形寸法
1.4.1 RLSH シリーズ
SM-A66230/2 1. 製品概要
9 2022-11-24
1.4.2 RHLF シリーズ
1.4.3 RCKL シリーズ
SM-A66230/2 2. 取付け
10 2022-11-24
2. 取付け
2.1 設置環境
注意
切削、鋳物、溶接工場などでは切削液、切粉、粉塵などの異物が進入するおそれがあるため、カバーなど
でできるだけ防ぐようにする。
下記環境では使用を禁止する。
• 切削液が掛かる場合(液中の研磨剤または研磨粉によって摺動部が削られるため)
• 有機溶剤、薬品、酸、アルカリ、灯油などが雰囲気中に含まれる場合
• 水が掛かる場合
• 下記の周囲温度で使用してください。
RLSH 0～50℃, 湿度 RH85％以下 (ただし、凍結なきこと)
RHLF,RCKL 0～50℃, 湿度 RH85％以下 (ただし、凍結なきこと)
• 圧縮空気には、エアフィルタを通した清浄で水分の少ないエアを使用してください。
このため、回路にはエアフィルタを使用し、ろ過度(5μm以下が望ましい)や流量、取付位置(方向制御弁に
近づける)などに注意してください。
2.2 開梱
• ご注文の製品形番と製品に表示されている形番が、同一であることを確認してください。
• 製品外部に損傷が無いことを確認してください。
• 配管ポートからシリンダ内部に異物が入らないよう管理してください。
圧縮空気
清浄な圧縮空気
エアフィルタ
SM-A66230/2 2. 取付け
11 2022-11-24
2.3 取付方法
警告
移動するワークが人体に危険を及ぼすおそれのある場合や、フィンガ・小爪に指を挟む危険のある場合
には保護カバーを取付けるなどの安全対策を行う。
人体や機械装置に損害や損傷を与えないように落下防止などの対策を行う。
停電やエア源のトラブルで回路圧力が低下すると、把持力が減少しワークが落下するおそれが生じま
す。
2.3.1 本体
1 フランジの取付け
クランプリングを緩めて、グリッパからロボットフランジを
取外してください。
ロボットのフランジ面に平行ピン(添付)を挿入後、ロボット
フランジを六角穴付きボルト（添付）4本で、ロボットに取
付けてください。
注：締付トルク＝7N･m
2 グリッパの取付け
グリッパをロボットフランジに取り付け、クランプリングを
締めて取付けてください。
注：クランプリングは手で強めに回して締め、緩みが
ないことを確認してください。
3 コネクタ接続
グリッパの配線コネクタを、ロボットのツールコネクタに接続
してください。
4 添付品小爪の取付け
添付のネジ又はボルトで、小爪をフィンガ又はテーブ
ルに取付けてください。
注1：RLSH、RHLF 用小爪<Y2>は樹脂製です。把持テスト用、ティーチング用に使用してください。
注2：RCKL 用小爪<Y3>はアルミ製です。把持テスト用、ティーチング用に使用してください。
注3：小爪は下記の締付トルクで使用してください。
機種
締付トルク(N・m)
RLSH、RHLF
1.4
RCKL
2.8
SM-A66230/2 2. 取付け
12 2022-11-24
◼ 小爪の剛性
小爪の剛性が足りない場合、たわみによってフィンガがこじれ、動作に悪影響を与える場合があります。
◼ 小爪取付方法
フィンガへの小爪取付けは、グリッパへの影響を考えて、フィンガがこじれないように、スパナなどで支えて締付
けてください。
本体には負荷をかけないように締付けてください。
項目
使用ボルト
締付トルク(N・m)
RLSH シリーズ
M4×0.7
1.4
RHLF シリーズ
M4×0.7
1.4
RCKL シリーズ
M5×0.8
2.8
小爪取付けの際は、フィンガに横荷重を掛けないように注意してください。
フィンガに過大な横荷重や衝撃的な荷重が作用すると、ガタや破損の原因になります。
フィンガに掛かる外力はカタログ記載の許容負荷を超えない範囲で使用してください。
2.3.2 スイッチ
◼ スイッチの移動方法
1 締付ねじ(止めねじ)を緩めます。
2 本体側面の溝またはレールプレートに沿ってスイッチ本体を移動させ、所定の位置で締付けてください。
機種
締付トルク(N･m)
RLSH(F2H)
0.03～0.08
RHLF、RCKL(T2H)
0.1～0.2
◼ スイッチの交換方法
スイッチには特殊な配線加工が施されていますので、交換時にはお問い合わせください。
交換用スイッチには交換手順書が添付されます。
締付け
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