[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
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1. 概 要
本製品は、動作電圧28V及び2chのステッピングモータ駆動に対応したモータドライバです。出力段では
N-ch LDMOS FET をハイサイド及びローサイドに配置し小型パッケージ適用を実現しました。また、低
電圧検出回路、過熱保護機能を備え、各種小型モータの駆動に最適です。
2. 特 長
PWM 電流制御ステッピングモータドライバ内蔵
SPI インターフェイス
プログラマブル制御による励磁モード設定 (1/64 step)
制御電源電圧 3.0V to 5.5V
モータドライバ電源電圧 2.0V to 28.0V
H-Bridge ON 抵抗 1.0
VIS pin による PWM 定電流設定
制御電源電圧の低電圧検出回路(UVLO)内蔵
異常発熱検出回路(TSD)内蔵
チャージポンプ回路内蔵
動作周囲温度 -40C to +85C
パッケージ 32-pin QFN (5.0mm□)
AP1021AEN
32V Dual Microstepping Motor Driver IC with SPI
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3. 目 次
1. 概 要 ............................................................................................................................................................... 1
2. 特 長 ............................................................................................................................................................... 1
3. 目 次 ............................................................................................................................................................... 2
4. ブロック図 ....................................................................................................................................................... 3
5. オーダリングガイド ....................................................................................................................................... 4
6. ピン配置と機能説明 ....................................................................................................................................... 4
■ ピン配置図 ..................................................................................................................................................... 4
■ 機能説明 ......................................................................................................................................................... 5
7. 絶対最大定格 ................................................................................................................................................... 6
8. 推奨動作条件 ................................................................................................................................................... 6
9. 電気的特性 ....................................................................................................................................................... 7
10. 機能説明 ....................................................................................................................................................... 8
■ イネーブル・ディセーブルモード設定 ..................................................................................................... 8
■ ISn ピン電流 ................................................................................................................................................. 9
■ SPI インターフェイス ............................................................................................................................... 14
■ レジスタマップ ........................................................................................................................................... 17
■ レジスタ詳細 ............................................................................................................................................... 17
11. 外部接続回路例 ......................................................................................................................................... 20
12. パッケージ ................................................................................................................................................. 22
■ 外形寸法図 ................................................................................................................................................... 22
■ マーキング ................................................................................................................................................... 22
13. 改訂履歴 ..................................................................................................................................................... 23
重要な注意事項 ..................................................................................................................................................... 24
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4. ブロック図
Figure 1. Block Diagram
M
M
Control Logic
CPU
EN
LV
IS1
IS2
IS3
IS4
VC
OSC
UVLO
TSD
VREF
1/2.5
H-bridge
Current Control
Charge
Pump
VREF
Exposed
Pad
RIS4
RIS3
RIS2
RIS1
CLV
CVC
CIVS
5
VIS
VREF
VG
VM
OUT1A
OUT1B
OUT2A
OUT2B
OUT3A
OUT3B
OUT4A
OUT4B
VM
CVM
CVG
RR1
RR2
VC
Iout=VIS / (2.5×RIS)
SDO
CSN,SDI,SCK,
OE12,OE34
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5. オーダリングガイド
AP1021AEN -40～85C 32-pin QFN
6. ピン配置と機能説明
■ ピン配置図
Exposed Padは必ずGNDに接続して下さい。
SCK
SDI
SDO
OE12
OE34
TEST2
VG
OUT3A
IS3
IS3
OUT3B
VM
OUT4A
IS4
IS4
OUT1A
IS1
IS1
OUT1B
VM
OUT2A
IS2
IS2
OUT4B
VC
LV
VREF
VIS
TEST1
EN
OUT2B
AP1021
(Top View)
25
26
27
28
29
30
31
32
24
23
22
1
16
15
14
13
12
11
10
9
21
20
19
2
2
3
4
5
6
7
8
18
17
Exposed pad
CSN
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■ 機能説明
No.
Pin
Name
Type
(Note 1)
I/O
(Note 2)
Function
Remark
1
OUT1A
A
O
モータドライバ出力ピン
2, 3
IS1
A
IO
電流センスピン
4
OUT1B
A
O
モータドライバ出力ピン
5, 20
VM
P
-
モータ駆動電源ピン
6
OUT2A
A
O
モータドライバ出力ピン
7, 8
IS2
A
IO
電流センスピン
9
OUT2B
A
O
モータドライバ出力ピン
10
EN
D
I
パワーセーブピン
200k Pull-down
11
TEST1
A
I
テストピン
このピンは必ずGND
に接続して下さい。
12
VIS
A
I
PWM定電流設定ピン
13
VREF
A
O
基準電圧出力ピン
14
LV
A
O
ロジック電圧安定化容量接続ピン
15
VC
P
-
制御電源ピン
16
OUT4B
A
O
モータドライバ出力ピン
17, 18
IS4
A
I
電流センスピン
19
OUT4A
A
O
モータドライバ出力ピン
21
OUT3B
A
O
モータドライバ出力ピン
22, 23
IS3
A
IO
電流センスピン
24
OUT3A
A
O
モータドライバ出力ピン
25
SCK
D
I
コントロールクロック入力ピン
26
SDI
D
I
コントロールデータ入力ピン
27
CSN
D
I
コントロールチップセレクトピン
28
SDO
D
I
コントロールデータ出力ピン
29
OE12
D
I
OUT1/2 出力イネーブルピン
SELOE register bit= “H”
時有効
30
OE34
D
I
OUT3/4 出力イネーブルピン
SELOE register bit= “H”
時有効
31
TEST2
D
I
テストピン
このピンは必ずGND
に接続して下さい。
32
VG
A
IO
チャージポンプ電圧出力ピン
Exposed
Pad
EP
GND
-
グラウンドピン
(Note 3)
Note 1. A(analog pin), D(digital pin), GND(ground pin), P(power pin)
Note 2. I(input pin), O(output pin), IO(input/output pin)
Note 3. Exposed Pad は必ず GNDに接続して下さい。
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7. 絶対最大定格
Parameter
Symbol
min
max
Unit
Remark
制御電源電圧
V
VC
-0.5
5.5
V
モータドライバ電源電圧
V
VM
-0.5
32
V
VCレベル端子電圧
(EN, CSN, SCK, SDI, SDO, OE12, OE34)
Vterm1
-0.5
V
VC
V
VMレベル端子電圧
(OUTnA, OUTnB)
Vterm2
-0.5
V
VM
V
1.8Vレベル端子電圧 (LV, VREF, VIS)
Vterm3
-0.5
1.9
V
1.2Vレベル端子電圧 (ISn)
Vterm4
-0.5
1.3
V
モータドライバ最大出力電流
IloadDC
-
1.2
A
2ch 同時動作時
(Note 7)
IloadPeak
-
1.7
A
1ch動作時
(Note 8)
Ipulse
-
2.8
A
Pulsed tw<1s
許容損失
PD
-
3.9
W
Ta=25C
動作時接合温度
Tj
-
150
C
ストレージ温度
Tstg
-40
150
C
Note 4. 電圧は全て GND(Exposed Pad)=0Vに対する値です。
Note 5. パッケージの熱抵抗θJA = 32C/W(JEDEC51準拠の4層基板)
Note 6. V
VM
、V
VC
の電源投入順に制約はありません。
Note 7. 2つのステッピングモータ同時駆動時。
Note 8. 最大許容損失、最大出力電流は duty cycleや動作周囲温度, 基板放熱条件によって制限される場
合があります。
注意：絶対最大定格を超えて使用した場合、デバイスを破壊する場合があります。また、通常の動作は
保証されません。
8. 推奨動作条件
Parameter
Symbol
min
typ
max
Unit
Remark
制御電源電圧
V
VC
3.0
5.0
5.5
V
モータドライバ電源電圧
V
VM
2.0
24.0
28.0
V
VIS pin 入力電圧
VIS
0.2
-
VREF
V
Io=(VIS/2.5)/RISn
動作周囲温度
Ta
-40
-
85
C
Note 9. 電圧は全て GND(Exposed Pad)=0Vに対する値です。
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9. 電気的特性
(動作条件:特に指定の無い限りはTa = 25C, V
VM
= 24V, V
VC
= 5.0V)
Parameter
Symbol
Conditions
min
typ
max
Unit
消費電流
OFF時VC消費電流
I
VCOFF
EN=”L”
-
-
10
A
OFF時VM消費電流
I
VMOFF
EN=”L”
-
-
20
A
動作時VC消費電流
I
VC
EN=”H”
SCK = 2MHz
Current data increment
speed = 1kHz
-
1.6
3.0
mA
H-Bridge回路
ドライバON抵抗
(High side + Low side)
R
ON1
Iload 1ch/2ch =
100mA/100mA
Ta = 25C
-
1.0
1.3
Ω
ボディダイオード順方向電圧
V
F
I
F
= 100mA
-
0.8
1.2
V
制御ロジック
入力”H”レベル電圧
V
IH
V
VC
= 3.0V-5.5V
0.7×V
VC
-
-
V
入力”L”レベル電圧
V
IL
-
-
0.3×V
VC
V
入 力 パ ル ス 立 ち 上 が り 時 間
(OE12, OE34 pin)
t
R
-
-
1.0
s
入 力 パ ル ス 立 ち 下 が り 時 間
(OE12, OE34 pin)
t
F
-
-
1.0
s
入力”H”レベル電流
I
IH
EN pin 以外
-1.0
-
1.0
A
入力”H”レベル電流(EN pin)
I
IHEN
15
25
40
A
入力”L”レベル電流
I
IL
-1.0
-
1.0
A
基準電圧
VREF pin 電圧
V
REF
Iload = 100A
1.22
1.25
1.28
V
定電流制御部
ブランキング時間
t
B
2.4
3.0
3.6
s
VISオフセット電圧
V
OSIS
-50
0
50
mV
保護機能
V
VC
低電圧検出(UVLO)
VC
UV
1.9
2.2
2.5
V
異常発熱検出温度
T
TSD
設計保証値
(Note 11)
150
175
200
C
温度ヒステリシス
T
TSDHYS
設計保証値
(Note 11)
-
30
-
C
Note 10. 電圧は全て GND(Exposed Pad)=0Vに対する値です。
Note 11. 量産時測定しません。
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10. 機能説明
■ イネーブル・ディセーブルモード設定
AP1021はレジスタまたはピンにより、出力のイネーブル・ディセーブル(Hi-Z)を設定することができま
す。SELOE bit = “0”の際、OE12 bit (もしくはOE34 bit) を“0”→“1”に設定すると、OUT1/2(もしくはOUT3/4
pin) pin の出力は Hi-Zになります。SELOE bit = “1”の際、OE12 pin (もしくはOE34 pin)を “L”→“H”に設
定すると、OUT1/2(もしくはOUT3/4) pin の出力はHi-Zになります。
Table 1. イネーブル・ディセーブルモード設定(x: Don’t care)
SELOE bit
OE12 bit
OE34 bit
OE12 pin
OE34 pin
OUT1/2 pin
OUT3/4 pin
“0”
“0”
“0”
x
x
Hi-Z
Hi-Z
(default)
“0”
“0”
“1”
x
x
Hi-Z
Normal operate
“0”
“1”
“0”
x
x
Normal operate
Hi-Z
“0”
“1”
“1”
x
x
Normal operate
Normal operate
“1”
x
x
“L”
“L”
Hi-Z
Hi-Z
“1”
x
x
“L”
“H”
Hi-Z
Normal operate
“1”
x
x
“H”
“L”
Normal operate
Hi-Z
“1”
x
x
“H”
“H”
Normal operate
Normal operate
Figure 2. OE12 & OE34 pinによるイネーブル・ディセーブルモード設定の例(1/4step時)
Iout1/3
OE12 pin
OE34 pin
Enable
Iout2/4
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■ ISn ピン電流
AP1021 は励磁モード(1/64 step) と電流の向きをSPIインターフェイスにてレジスタで設定します。
・Direction of Current
Figure 3. CW(正転)、CCW(逆転)時の電流の向き
CW
CCW
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・ISn ピン電流設定(1/64 step)
Step#
Output
Current
Direction of
Current
Output
Current
Direction of
Current
STEP12
STEP34
IS1/3[%]
OUT1/3
IS2/4[%]
OUT2/ 4
(bin)
(hex)
0
100
CW
0
X
10010000
90
1
100
2
CW
10010001
91
2
100
5
10010011
93
3
100
7
10010010
92
4
100
10
10010110
96
5
99
12
10010111
97
6
99
15
10010101
95
7
98
17
10010100
94
8
98
20
10011100
9C
9
98
22
10011101
9D
10
97
24
10011111
9F
11
96
27
10011110
9E
12
96
29
10011010
9A
13
95
31
10011011
9B
14
94
34
10011001
99
15
93
36
10011000
98
16
93
38
10001000
88
17
91
40
10001001
89
18
91
43
10001011
8B
19
89
45
10001010
8A
20
88
47
10001110
8E
21
87
49
10001111
8F
22
86
51
10001101
8D
23
84
53
10001100
8C
24
83
56
10000100
84
25
82
58
10000101
85
26
80
60
10000111
87
27
79
62
10000110
86
28
77
64
10000010
82
29
76
65
10000011
83
30
74
67
10000001
81
31
73
69
10000000
80
32
71
71
00000000
00
33
69
73
00000001
01
34
67
74
00000011
03
35
65
76
00000010
02
36
64
77
00000110
06
37
62
79
00000111
07
38
60
80
00000101
05
39
58
82
00000100
04
40
56
83
00001100
0C
41
53
84
00001101
0D
42
51
86
00001111
0F
43
49
87
00001110
0E
44
47
88
00001010
0A
45
45
89
00001011
0B
46
43
91
00001001
09
47
40
91
00001000
08
48
38
93
00011000
18
49
36
93
00011001
19
50
34
94
00011011
1B
51
31
95
00011010
1A
52
29
96
00011110
1E
53
27
96
00011111
1F
54
24
97
00011101
1D
55
22
98
00011100
1C
56
20
98
00010100
14
57
17
98
00010101
15
58
15
99
00010111
17
59
12
99
00010110
16
60
10
100
00010010
12
61
7
100
00010011
13
62
5
100
00010001
11
63
2
100
00010000
10
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
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Step#
Output
Current
Direction of
Current
Output
Current
Direction of
Current
STEP12
STEP34
IS1/3[%]
OUT1/3
IS2/4[%]
OUT2/ 4
(bin)
(hex)
64
0
X
100
CW
00110000
30
65
2
CCW
100
00110001
31
66
5
100
00110011
33
67
7
100
00110010
32
68
10
100
00110110
36
69
12
99
00110111
37
70
15
99
00110101
35
71
17
98
00110100
34
72
20
98
00111100
3C
73
22
98
00111101
3D
74
24
97
00111111
3F
75
27
96
00111110
3E
76
29
96
00111010
3A
77
31
95
00111011
3B
78
34
94
00111001
39
79
36
93
00111000
38
80
38
93
00101000
28
81
40
91
00101001
29
82
43
91
00101011
2B
83
45
89
00101010
2A
84
47
88
00101110
2E
85
49
87
00101111
2F
86
51
86
00101101
2D
87
53
84
00101100
2C
88
56
83
00100100
24
89
58
82
00100101
25
90
60
80
00100111
27
91
62
79
00100110
26
92
64
77
00100010
22
93
65
76
00100011
23
94
67
74
00100001
21
95
69
73
00100000
20
96
71
71
01100000
60
97
73
69
01100001
61
98
74
67
01100011
63
99
76
65
01100010
62
100
77
64
01100110
66
101
79
62
01100111
67
102
80
60
01100101
65
103
82
58
01100100
64
104
83
56
01101100
6C
105
84
53
01101101
6D
106
86
51
01101111
6F
107
87
49
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6E
108
88
47
01101010
6A
109
89
45
01101011
6B
110
91
43
01101001
69
111
91
40
01101000
68
112
93
38
01111000
78
113
93
36
01111001
79
114
94
34
01111011
7B
115
95
31
01111010
7A
116
96
29
01111110
7E
117
96
27
01111111
7F
118
97
24
01111101
7D
119
98
22
01111100
7C
120
98
20
01110100
74
121
98
17
01110101
75
122
99
15
01110111
77
123
99
12
01110110
76
124
100
10
01110010
72
125
100
7
01110011
73
126
100
5
01110001
71
127
100
2
01110000
70
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 12 -
Step#
Output
Current
Direction of
Current
Output
Current
Direction of
Current
STEP12
STEP34
IS1/3[%]
OUT1/3
IS2/4[%]
OUT2/ 4
(bin)
(hex)
128
100
CCW
0
X
01010000
50
129
100
2
CCW
01010001
51
130
100
5
01010011
53
131
100
7
01010010
52
132
100
10
01010110
56
133
99
12
01010111
57
134
99
15
01010101
55
135
98
17
01010100
54
136
98
20
01011100
5C
137
98
22
01011101
5D
138
97
24
01011111
5F
139
96
27
01011110
5E
140
96
29
01011010
5A
141
95
31
01011011
5B
142
94
34
01011001
59
143
93
36
01011000
58
144
93
38
01001000
48
145
91
40
01001001
49
146
91
43
01001011
4B
147
89
45
01001010
4A
148
88
47
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4E
149
87
49
01001111
4F
150
86
51
01001101
4D
151
84
53
01001100
4C
152
83
56
01000100
44
153
82
58
01000101
45
154
80
60
01000111
47
155
79
62
01000110
46
156
77
64
01000010
42
157
76
65
01000011
43
158
74
67
01000001
41
159
73
69
01000000
40
160
71
71
11000000
C0
161
69
73
11000001
C1
162
67
74
11000011
C3
163
65
76
11000010
C2
164
64
77
11000110
C6
165
62
79
11000111
C7
166
60
80
11000101
C5
167
58
82
11000100
C4
168
56
83
11001100
CC
169
53
84
11001101
CD
170
51
86
11001111
CF
171
49
87
11001110
CE
172
47
88
11001010
CA
173
45
89
11001011
CB
174
43
91
11001001
C9
175
40
91
11001000
C8
176
38
93
11011000
D8
177
36
93
11011001
D9
178
34
94
11011011
DB
179
31
95
11011010
DA
180
29
96
11011110
DE
181
27
96
11011111
DF
182
24
97
11011101
DD
183
22
98
11011100
DC
184
20
98
11010100
D4
185
17
98
11010101
D5
186
15
99
11010111
D7
187
12
99
11010110
D6
188
10
100
11010010
D2
189
7
100
11010011
D3
190
5
100
11010001
D1
191
2
100
11010000
D0
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 13 -
Step#
Output
Current
Direction of
Current
Output
Current
Direction of
Current
STEP12
STEP34
IS1/3[%]
OUT1/3
IS2/4[%]
OUT2/ 4
(bin)
(hex)
192
0
X
100
CCW
11110000
F0
193
2
CW
100
11110001
F1
194
5
100
11110011
F3
195
7
100
11110010
F2
196
10
100
11110110
F6
197
12
99
11110111
F7
198
15
99
11110101
F5
199
17
98
11110100
F4
200
20
98
11111100
FC
201
22
98
11111101
FD
202
24
97
11111111
FF
203
27
96
11111110
FE
204
29
96
11111010
FA
205
31
95
11111011
FB
206
34
94
11111001
F9
207
36
93
11111000
F8
208
38
93
11101000
E8
209
40
91
11101001
E9
210
43
91
11101011
EB
211
45
89
11101010
EA
212
47
88
11101110
EE
213
49
87
11101111
EF
214
51
86
11101101
ED
215
53
84
11101100
EC
216
56
83
11100100
E4
217
58
82
11100101
E5
218
60
80
11100111
E7
219
62
79
11100110
E6
220
64
77
11100010
E2
221
65
76
11100011
E3
222
67
74
11100001
E1
223
69
73
11100000
E0
224
71
71
10100000
A0
225
73
69
10100001
A1
226
74
67
10100011
A3
227
76
65
10100010
A2
228
77
64
10100110
A6
229
79
62
10100111
A7
230
80
60
10100101
A5
231
82
58
10100100
A4
232
83
56
10101100
AC
233
84
53
10101101
AD
234
86
51
10101111
AF
235
87
49
10101110
AE
236
88
47
10101010
AA
237
89
45
10101011
AB
238
91
43
10101001
A9
239
91
40
10101000
A8
240
93
38
10111000
B8
241
93
36
10111001
B9
242
94
34
10111011
BB
243
95
31
10111010
BA
244
96
29
10111110
BE
245
96
27
10111111
BF
246
97
24
10111101
BD
247
98
22
10111100
BC
248
98
20
10110100
B4
249
98
17
10110101
B5
250
99
15
10110111
B7
251
99
12
10110110
B6
252
100
10
10110010
B2
253
100
7
10110011
B3
254
100
5
10110001
B1
255
100
2
10110000
B0
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 14 -
■ SPI インターフェイス
1. アドレス毎のデータ書き込み、読み出しモード
レジスタ設定は4線シリアルコントロールインターフェイス pin (CSN, SCK, SDI, SDO)で書き込み、また
は読み出しを行います。インターフェイス上のデータはレジスタアドレス (MSB first, 7bits) と
Read/Write とControl DataまたはOutput Data (MSB first, 8bits)で構成されます。レジスタ書き込み時はア
ドレスおよびレジスタのデータはSCK の“↓”で取り込まれ、レジスタ読み出し時はSCKの“↑”でレジスタ
データを出力します。データの書き込みは16回目のSCKの“↓”で有効になります。
各ビットを出力し、受信側は“↓”で取り込みます。データの書き込みはCSNの“↑”で有効になります。デ
ータの読み出し時は、8bit目の SCK “↓”の後 、SDO pinからD7-D0 のデータを出力します。 出力は CSN
の “↑” で終了します。SCKのクロックスピードは 2MHz (max) です。書き込み時は必ずSCKの“↑”によ
ってD0 が認識された後に CSNを“L” → “H”に設定してください。データ読み出し時は、8回目の SCK
“↓”からSDO pinよりD7-D0 のデータを出力します。SCKのクロックスピードは 2MHz (max) です。書き
込み時、D0 が SCK の“↑”により認識された後、CSN を“L” → “H”に設定して下さい。
CSN
SCK
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
A6-A0: Register Address (7bit)
R/W: READ/WRITE select bit (1bit) “L”: WRITE
D7-D0: Control data Input at Write Command (8bit)
“L”
“L”
SDI
A6
A5
A2
A3
A1
A0
A4
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
“H” or “L”
“H” or “L”
W
Figure 4. SPIインターフェイス(書き込みモード)
CSN
SCK
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
“L”
“L”
SDI
A6
A5
A2
A3
A1
A0
A4
“H” or “L”
“H” or “L”
R
A6-A0: Register Address (7bit)
R/W: READ/WRITE select bit (1bit) “H”: READ
D7-D0: Output data at Read Command (8bit)
SDO
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
“Hi-Z”
o“L”
“Hi-Z”
o“L”
16
“H” or “L”
Figure 5. SPIインターフェイス (読み込みモード)
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 15 -
2. データ連続書き込み、読み出しモード
アドレスは自動的にインクリメントされ、データを連続で書き込みおよび読み出しをします。アドレス
が 03Hアドレスに到達すると00Hアドレスに自動的にインクリメントします。
レジスタ設定はSPIインターフェイスpin(CSN, SCK, SDI, SDO)で書き込み,および読み出しを行います。
I/F上の8bit のデータはレジスタアドレス(MSB first, 7bit)と Read/Write、コントロールデータ(MSB-first,
8xN bits).で構成されます。SCKのクロックスピードは2MHz(max)です。
[連続書き込み]
Read/Write bit = “L”に設定すると、書き込みモードになります。データの受信はSCKの “”で取り
込みます。最初のデータの書き込みは16回目のSCK の “”と “”の間で有効になります。CSN pin
= “L”のまま SDI と SCK を入力し続けるとアドレスが自動的にインクリメントされ、データの
書き込みは8回毎のSCKの“”と “”の間で有効になります(Figure 4)。最後尾アドレスでは、デー
タの書き込みは、最後のデータの8回目のSCKの“”で有効になります。
[連続読み出し]
Read/Write bit = “H”に設定すると、読み出しモードになります。レジスタのデータの出力はSCK“”
で出力されます。CSN pin = “L”のまま SCKを入力し続けるとアドレスが自動的にインクリメント
され、レジスタデータが出力されます(Figure 5)。
最後尾レジスタに達する前の任意にアドレスまでデータ書き込みおよび読み出しを行う場合、CSNを
“H”にすることで終了することができます。連続書き込みの途中でCSN=“H”に設定した場合、書き込み
中アドレスの1つ前のアドレスまでデータが有効であり、書き込み中のアドレスデータは無効になりま
す。連続書き込みの時、最後尾のアドレス8bitデータが有効になった後、CSN=“H”にして書き込みを終
了して下さい。CSN = “L”のままSDIとSCKを入力し続けるとインクリメントされた次のアドレスにデ
ータが上書きされます。
CSN
SCK
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
15
16
1
2
SDI
A6
A5
A1
A2
A0
W
A3
D7
D6
D1
D0
D7
D6
A4
7
D1
D0
8
1
2
D7
D6
7
D1
8
D0
Clock, ‘H’ or ‘L’
‘H’ or ‘L’
Clock, ‘H’ or ‘L’
‘H’ or ‘L’
Address: n
Data (Addr: n)
Data (Addr: n+1)
Data (Addr: n+N-1)
A6-A0: Register Address
R/W: READ/WRITE (“0”: WRITE)
D7-D0: Control data (Input) at Write Command
Figure 6. Serial Control Interface Timing (連続書き込みモード)
CSN
SCK
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
15
16
1
2
SDI
A6
A5
A1
A2
A0
R
A3
A4
7
8
1
2
7
8
Clock, ‘H’ or ‘L’
‘H’ or ‘L’
Clock, ‘H’ or ‘L’
‘H’ or ‘L’
Address: n
A6-A0: Register Address
R/W: READ/WRITE (“1”: READ)
D7-D0: Output data at Read Command (8bit)
SDO
D7
D6
D1
D0
D7
D6
D1
D0
D7
D6
D1
D0
Hi-z
Data (Addr: n)
Data (Addr: n+1)
Data (Addr: n+N-1)
Hi-z
Figure 7. Serial Control Interface Timing (連続読み込みモード)
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 16 -
・DC特性
Table 2. DC特性 (Ta=25C;V
VM
=2.0~24V,V
VC
=3.0~5.5V)
Parameter
Symbol
min
typ
Max
Unit
Serial µP Interface (SDI, SDO, SCK pins)
High-Level Input Voltage
Low-Level Input Voltage
VIH
VIL
0.7×V
VC
-
-
-
-
0.3×V
VC
V
V
Serial µP Interface (SDO pins Output)
High-Level Output Voltage (Iout = 80A)
Low-Level Output Voltage (Iout = 80A)
VOH
VOL
V
VC
0.2
-
-
-
-
0.2
V
V
・スイッチング特性
Table 3. スイッチング特性
Parameter
Symbol
min
typ
max
Unit
Control Interface Timing
SCK Period
tSCK
500
-
-
ns
SCK Pulse Width Low
tSCKL
200
-
-
ns
SCK Pulse Width High
tSCKH
200
-
-
ns
SDI Setup Time
tSU
100
-
-
ns
SDI Hold Time
tH
100
-
-
ns
CSN “H” Time
tCSW
375
-
-
ns
Enable Lead Time
CSN “” Edge to SCK “”
tLead
250
-
-
ns
Enable Lag Time
SCK “” to CSN “” Edge
tLag
250
-
-
ns
Access Time
tA
0
-
120
ns
Data Valid
SCK “” to SDO (at Read Command)
tV
-
-
240
ns
Data Hold Time
tHO
0
-
-
ns
Disable Time
CSN “” to SDO (Hi-Z) (at Read Command)
tdis
-
-
240
ns
SCK
CSN
SDI
SDO
tSCK
tLead
tLag
tSCKH
tSCKL
tSU
tH
tA
tdis
tHO
tV
tCSW
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 17 -
■ レジスタマップ
Register
Name
Addr
7
6
5
4
3
2
1
0
STEP12
00H
STEP12[7:0]
STEP34
01H
STEP34[7:0]
OECTL
02H
Reserved
OE34
OE12
OECNFG
03H
Reserved
SELOE
レジスタ空間は 00H ~ 03H の 4byte。04H以降のアドレスへの書き込みは禁止。
■ レジスタ詳細
Address : 00H
7
6
5
4
3
2
1
0
R
STEP12[7:0]
W
default
0
0
0
0
0
0
0
0
BIT
Field
R/W
Description
7-0
STEP12[7:0]
R/W
モータドライバ 1,2 のステップ設定
レジスタによって設定されたステップ値に従って
OUT1A, OUT1B, OUT2A, OUT2B, IS1, 及びIS1, IS2
が設定される。
Address : 01H
7
6
5
4
3
2
1
0
R
STEP34[7:0]
W
default
0
0
0
0
0
0
0
0
BIT
Field
R/W
Description
7-0
STEP34[7:0]
R/W
モータドライバ 3,4 のステップ設定
レジスタによって設定されたステップ値に従って
OUT3A, OUT3B, OUT4A, OUT4B, 及びIS3, IS4 が設
定される。
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 18 -
Address : 02H
7
6
5
4
3
2
1
0
R
Reserved
OE34
OE12
W
default
0
0
0
0
0
0
0
0
BIT
Field
R/W
Description
7-2
Reserved
R
Reserved
1
OE34
R/W
モータドライバ3, 4の出力イネーブル/ディセーブ
ル設定(SELOE bit = “0”時有効)
0: OUT3,4はディセーブル(Hi-Z出力)
1: OUT3,4はイネーブル
0
OE12
R/W
モータドライバ1, 2の出力イネーブル/ディセーブ
ル設定(SELOE bit = “0”時有効)
0: OUT1,2はディセーブル(Hi-Z出力)
1: OUT1,2はイネーブル
Address : 03H
7
6
5
4
3
2
1
0
R
Reserved
SELOE
W
default
0
0
0
0
0
0
0
0
BIT
Field
R/W
Description
7-2
Reserved
R
Reserved
0
SELOE
R/W
イネーブル/ディセーブル制御方法設定
0: OE12, OE34 bitで制御（レジスタコントロール）
1: OE12, OE34 pinで制御（ピンコントロール）
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 19 -
・電流設定
1. 電流設定イメージ
Slow
Setting
current
Motor
current
OSC
Charge Charge Charge
Slow Slow Fast Fast
Charge
Slow
Charge
Slow
Charge
Slow
Charge
Slow
Banking time
2. 電流decay mode
VM
GND
Charge mode
ON
ONOFF
OFF
VM
GND
Fast decay
OFF
OFF
OFF
ON
VM
GND
Slow decay
OFFOFF
ONON
[AP1021]
015000428-J-00 2015/01
- 20 -
11. 外部接続回路例
Figure 8. 外部接続回路例
M
M
Control Logic
CPU
EN
LV
IS1
IS2
IS3
IS4
VC
OSC
UVLO
TSD
VREF
1/2.5
H-bridge
Current Control
Charge
Pump
VREF
Exposed
Pad
RIS4
RIS3
RIS2
RIS1
CLV
CVC
CIVS
5
VIS
VREF
VG
VM
OUT1A
OUT1B
OUT2A
OUT2B
OUT3A
OUT3B
OUT4A
OUT4B
VM
CVM
CVG
RR1
RR2
VC
Iout=VIS / (2.5×RIS)
CSN,SDI,SCK,
OE12,OE34
SDO
ページを読み込んでいます...
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