AKM AP1021 仕様

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

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1. 概要

本製品は、動作電圧28V及び2chのステッピングモータ駆動に対応したモータドライバです。出力段では

N-ch LDMOS FET をハイサイド及びローサイドに配置し小型パッケージ適用を実現しました。また、低

電圧検出回路、過熱保護機能を備え、各種小型モータの駆動に最適です。

2. 特長

 PWM 電流制御ステッピングモータドライバ内蔵

 SPI インターフェイス

 プログラマブル制御による励磁モード設定 (1/64 step)

 制御電源電圧 3.0V to 5.5V

 モータドライバ電源電圧 2.0V to 28.0V

 H-Bridge ON 抵抗 1.0

 VIS pin による PWM 定電流設定

 制御電源電圧の低電圧検出回路(UVLO)内蔵

 異常発熱検出回路(TSD)内蔵

 チャージポンプ回路内蔵

 動作周囲温度 -40C to +85C

 パッケージ 32-pin QFN (5.0mm□)

AP1021AEN

32V Dual Microstepping Motor Driver IC with SPI

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

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3. 目次

1. 概要 ............................................................................................................................................................... 1

2. 特長 ............................................................................................................................................................... 1

3. 目次 ............................................................................................................................................................... 2

4. ブロック図 ....................................................................................................................................................... 3

5. オーダリングガイド ....................................................................................................................................... 4

6. ピン配置と機能説明 ....................................................................................................................................... 4

■ ピン配置図 ..................................................................................................................................................... 4

■ 機能説明 ......................................................................................................................................................... 5

7. 絶対最大定格 ................................................................................................................................................... 6

8. 推奨動作条件 ................................................................................................................................................... 6

9. 電気的特性 ....................................................................................................................................................... 7

10. 機能説明 ....................................................................................................................................................... 8

■ イネーブル・ディセーブルモード設定 ..................................................................................................... 8

■ ISn ピン電流 ................................................................................................................................................. 9

■ SPI インターフェイス ............................................................................................................................... 14

■ レジスタマップ ........................................................................................................................................... 17

■ レジスタ詳細 ............................................................................................................................................... 17

11. 外部接続回路例 ......................................................................................................................................... 20

12. パッケージ ................................................................................................................................................. 22

■ 外形寸法図 ................................................................................................................................................... 22

■ マーキング ................................................................................................................................................... 22

13. 改訂履歴 ..................................................................................................................................................... 23

重要な注意事項 ..................................................................................................................................................... 24

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

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4. ブロック図

Figure 1. Block Diagram

M

Control Logic

CPU

EN

LV

IS1

IS2

IS3

IS4

VC

OSC

UVLO

TSD

VREF

1/2.5

H-bridge

Current Control

Charge

Pump

VREF

Exposed

Pad

RIS4

RIS3

RIS2

RIS1

CLV

CVC

CIVS

5

VIS

VREF

VG

VM

OUT1A

OUT1B

OUT2A

OUT2B

OUT3A

OUT3B

OUT4A

OUT4B

VM

CVM

CVG

RR1

RR2

VC

Iout=VIS / (2.5×RIS)

SDO

CSN,SDI,SCK,

OE12,OE34

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

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5. オーダリングガイド

AP1021AEN -40～85C 32-pin QFN

6. ピン配置と機能説明

■ ピン配置図

Exposed Padは必ずGNDに接続して下さい。

SCK

SDI

SDO

OE12

OE34

TEST2

VG

OUT3A

IS3

OUT3B

VM

OUT4A

IS4

OUT1A

IS1

OUT1B

VM

OUT2A

IS2

OUT4B

VC

LV

VREF

VIS

TEST1

EN

OUT2B

AP1021

(Top View)

25

26

27

28

29

30

31

32

24

23

22

1

16

15

14

13

12

11

10

9

21

20

19

2

3

4

5

6

7

8

18

17

Exposed pad

CSN

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■ 機能説明

No.

Name

Type

(Note 1)

I/O

(Note 2)

Function

Remark

1

OUT1A

A

O

モータドライバ出力ピン

2, 3

IS1

A

IO

電流センスピン

4

OUT1B

A

O

モータドライバ出力ピン

5, 20

VM

P

-

モータ駆動電源ピン

6

OUT2A

A

O

モータドライバ出力ピン

7, 8

IS2

A

IO

電流センスピン

9

OUT2B

A

O

モータドライバ出力ピン

10

EN

D

I

パワーセーブピン

200k Pull-down

11

TEST1

A

I

テストピン

このピンは必ずGND

に接続して下さい。

12

VIS

A

I

PWM定電流設定ピン

13

VREF

A

O

基準電圧出力ピン

14

LV

A

O

ロジック電圧安定化容量接続ピン

15

VC

P

-

制御電源ピン

16

OUT4B

A

O

モータドライバ出力ピン

17, 18

IS4

A

I

電流センスピン

19

OUT4A

A

O

モータドライバ出力ピン

21

OUT3B

A

O

モータドライバ出力ピン

22, 23

IS3

A

IO

電流センスピン

24

OUT3A

A

O

モータドライバ出力ピン

25

SCK

D

I

コントロールクロック入力ピン

26

SDI

D

I

コントロールデータ入力ピン

27

CSN

D

I

コントロールチップセレクトピン

28

SDO

D

I

コントロールデータ出力ピン

29

OE12

D

I

OUT1/2 出力イネーブルピン

SELOE register bit= “H”

時有効

30

OE34

D

I

OUT3/4 出力イネーブルピン

SELOE register bit= “H”

時有効

31

TEST2

D

I

テストピン

このピンは必ずGND

に接続して下さい。

32

VG

A

IO

チャージポンプ電圧出力ピン

Exposed

Pad

EP

GND

-

グラウンドピン

(Note 3)

Note 1. A(analog pin), D(digital pin), GND(ground pin), P(power pin)

Note 2. I(input pin), O(output pin), IO(input/output pin)

Note 3. Exposed Pad は必ず GNDに接続して下さい。

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7. 絶対最大定格

Parameter

Symbol

min

max

Unit

Remark

制御電源電圧

V

VC

-0.5

5.5

V

モータドライバ電源電圧

V

VM

-0.5

32

V

VCレベル端子電圧

(EN, CSN, SCK, SDI, SDO, OE12, OE34)

Vterm1

-0.5

V

VC

V

VMレベル端子電圧

(OUTnA, OUTnB)

Vterm2

-0.5

V

VM

V

1.8Vレベル端子電圧 (LV, VREF, VIS)

Vterm3

-0.5

1.9

V

1.2Vレベル端子電圧 (ISn)

Vterm4

-0.5

1.3

V

モータドライバ最大出力電流

IloadDC

-

1.2

A

2ch 同時動作時

(Note 7)

IloadPeak

-

1.7

A

1ch動作時

(Note 8)

Ipulse

-

2.8

A

Pulsed tw<1s

許容損失

PD

-

3.9

W

Ta=25C

動作時接合温度

Tj

-

150

C

ストレージ温度

Tstg

-40

150

C

Note 4. 電圧は全て GND(Exposed Pad)=0Vに対する値です。

Note 5. パッケージの熱抵抗θJA = 32C/W(JEDEC51準拠の4層基板)

Note 6. V

VM

、V

VC

の電源投入順に制約はありません。

Note 7. 2つのステッピングモータ同時駆動時。

Note 8. 最大許容損失、最大出力電流は duty cycleや動作周囲温度, 基板放熱条件によって制限される場

合があります。

注意：絶対最大定格を超えて使用した場合、デバイスを破壊する場合があります。また、通常の動作は

保証されません。

8. 推奨動作条件

Parameter

Symbol

min

typ

max

Unit

Remark

制御電源電圧

V

VC

3.0

5.0

5.5

V

モータドライバ電源電圧

V

VM

2.0

24.0

28.0

V

VIS pin 入力電圧

VIS

0.2

-

VREF

V

Io=(VIS/2.5)/RISn

動作周囲温度

Ta

-40

-

85

C

Note 9. 電圧は全て GND(Exposed Pad)=0Vに対する値です。

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9. 電気的特性

(動作条件:特に指定の無い限りはTa = 25C, V

VM

= 24V, V

VC

= 5.0V)

Parameter

Symbol

Conditions

min

typ

max

Unit

消費電流

OFF時VC消費電流

I

VCOFF

EN=”L”

-

10

A

OFF時VM消費電流

I

VMOFF

EN=”L”

-

20

A

動作時VC消費電流

I

VC

EN=”H”

SCK = 2MHz

Current data increment

speed = 1kHz

-

1.6

3.0

mA

H-Bridge回路

ドライバON抵抗

(High side + Low side)

R

ON1

Iload 1ch/2ch =

100mA/100mA

Ta = 25C

-

1.0

1.3

Ω

ボディダイオード順方向電圧

V

F

I

F

= 100mA

-

0.8

1.2

V

制御ロジック

入力”H”レベル電圧

V

IH

V

VC

= 3.0V-5.5V

0.7×V

VC

-

V

入力”L”レベル電圧

V

IL

-

0.3×V

VC

V

入力パルス立ち上がり時間

(OE12, OE34 pin)

t

R

-

1.0

s

入力パルス立ち下がり時間

(OE12, OE34 pin)

t

F

-

1.0

s

入力”H”レベル電流

I

IH

EN pin 以外

-1.0

-

1.0

A

入力”H”レベル電流(EN pin)

I

IHEN

15

25

40

A

入力”L”レベル電流

I

IL

-1.0

-

1.0

A

基準電圧

VREF pin 電圧

V

REF

Iload = 100A

1.22

1.25

1.28

V

定電流制御部

ブランキング時間

t

B

2.4

3.0

3.6

s

VISオフセット電圧

V

OSIS

-50

0

50

mV

保護機能

V

VC

低電圧検出(UVLO)

VC

UV

1.9

2.2

2.5

V

異常発熱検出温度

T

TSD

設計保証値

(Note 11)

150

175

200

C

温度ヒステリシス

T

TSDHYS

設計保証値

(Note 11)

-

30

-

C

Note 10. 電圧は全て GND(Exposed Pad)=0Vに対する値です。

Note 11. 量産時測定しません。

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10. 機能説明

■ イネーブル・ディセーブルモード設定

AP1021はレジスタまたはピンにより、出力のイネーブル・ディセーブル(Hi-Z)を設定することができま

す。SELOE bit = “0”の際、OE12 bit (もしくはOE34 bit) を“0”→“1”に設定すると、OUT1/2(もしくはOUT3/4

pin) pin の出力は Hi-Zになります。SELOE bit = “1”の際、OE12 pin (もしくはOE34 pin)を “L”→“H”に設

定すると、OUT1/2(もしくはOUT3/4) pin の出力はHi-Zになります。

Table 1. イネーブル・ディセーブルモード設定(x: Don’t care)

SELOE bit

OE12 bit

OE34 bit

OE12 pin

OE34 pin

OUT1/2 pin

OUT3/4 pin

“0”

x

Hi-Z

(default)

“0”

“1”

x

Hi-Z

Normal operate

“0”

“1”

“0”

x

Normal operate

Hi-Z

“0”

“1”

x

Normal operate

“1”

x

“L”

Hi-Z

“1”

x

“L”

“H”

Hi-Z

Normal operate

“1”

x

“H”

“L”

Normal operate

Hi-Z

“1”

x

“H”

Normal operate

Figure 2. OE12 & OE34 pinによるイネーブル・ディセーブルモード設定の例(1/4step時)

Iout1/3

OE12 pin

OE34 pin

Enable

Iout2/4

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

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■ ISn ピン電流

AP1021 は励磁モード(1/64 step) と電流の向きをSPIインターフェイスにてレジスタで設定します。

・Direction of Current

Figure 3. CW(正転)、CCW(逆転)時の電流の向き

CW

CCW

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 10 -

・ISn ピン電流設定(1/64 step)

Step#

Output

Current

Direction of

Current

Output

Current

Direction of

Current

STEP12

STEP34

IS1/3[%]

OUT1/3

IS2/4[%]

OUT2/ 4

(bin)

(hex)

0

100

CW

0

X

10010000

90

1

100

2

CW

10010001

91

2

100

5

10010011

93

3

100

7

10010010

92

4

100

10

10010110

96

5

99

12

10010111

97

6

99

15

10010101

95

7

98

17

10010100

94

8

98

20

10011100

9C

9

98

22

10011101

9D

10

97

24

10011111

9F

11

96

27

10011110

9E

12

96

29

10011010

9A

13

95

31

10011011

9B

14

94

34

10011001

99

15

93

36

10011000

98

16

93

38

10001000

88

17

91

40

10001001

89

18

91

43

10001011

8B

19

89

45

10001010

8A

20

88

47

10001110

8E

21

87

49

10001111

8F

22

86

51

10001101

8D

23

84

53

10001100

8C

24

83

56

10000100

84

25

82

58

10000101

85

26

80

60

10000111

87

27

79

62

10000110

86

28

77

64

10000010

82

29

76

65

10000011

83

30

74

67

10000001

81

31

73

69

10000000

80

32

71

00000000

00

33

69

73

00000001

01

34

67

74

00000011

03

35

65

76

00000010

02

36

64

77

00000110

06

37

62

79

00000111

07

38

60

80

00000101

05

39

58

82

00000100

04

40

56

83

00001100

0C

41

53

84

00001101

0D

42

51

86

00001111

0F

43

49

87

00001110

0E

44

47

88

00001010

0A

45

89

00001011

0B

46

43

91

00001001

09

47

40

91

00001000

08

48

38

93

00011000

18

49

36

93

00011001

19

50

34

94

00011011

1B

51

31

95

00011010

1A

52

29

96

00011110

1E

53

27

96

00011111

1F

54

24

97

00011101

1D

55

22

98

00011100

1C

56

20

98

00010100

14

57

17

98

00010101

15

58

15

99

00010111

17

59

12

99

00010110

16

60

10

100

00010010

12

61

7

100

00010011

13

62

5

100

00010001

11

63

2

100

00010000

10

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 11 -

Step#

Output

Current

Direction of

Current

Output

Current

Direction of

Current

STEP12

STEP34

IS1/3[%]

OUT1/3

IS2/4[%]

OUT2/ 4

(bin)

(hex)

64

0

X

100

CW

00110000

30

65

2

CCW

100

00110001

31

66

5

100

00110011

33

67

7

100

00110010

32

68

10

100

00110110

36

69

12

99

00110111

37

70

15

99

00110101

35

71

17

98

00110100

34

72

20

98

00111100

3C

73

22

98

00111101

3D

74

24

97

00111111

3F

75

27

96

00111110

3E

76

29

96

00111010

3A

77

31

95

00111011

3B

78

34

94

00111001

39

79

36

93

00111000

38

80

38

93

00101000

28

81

40

91

00101001

29

82

43

91

00101011

2B

83

45

89

00101010

2A

84

47

88

00101110

2E

85

49

87

00101111

2F

86

51

86

00101101

2D

87

53

84

00101100

2C

88

56

83

00100100

24

89

58

82

00100101

25

90

60

80

00100111

27

91

62

79

00100110

26

92

64

77

00100010

22

93

65

76

00100011

23

94

67

74

00100001

21

95

69

73

00100000

20

96

71

01100000

60

97

73

69

01100001

61

98

74

67

01100011

63

99

76

65

01100010

62

100

77

64

01100110

66

101

79

62

01100111

67

102

80

60

01100101

65

103

82

58

01100100

64

104

83

56

01101100

6C

105

84

53

01101101

6D

106

86

51

01101111

6F

107

87

49

01101110

6E

108

88

47

01101010

6A

109

89

45

01101011

6B

110

91

43

01101001

69

111

91

40

01101000

68

112

93

38

01111000

78

113

93

36

01111001

79

114

94

34

01111011

7B

115

95

31

01111010

7A

116

96

29

01111110

7E

117

96

27

01111111

7F

118

97

24

01111101

7D

119

98

22

01111100

7C

120

98

20

01110100

74

121

98

17

01110101

75

122

99

15

01110111

77

123

99

12

01110110

76

124

100

10

01110010

72

125

100

7

01110011

73

126

100

5

01110001

71

127

100

2

01110000

70

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 12 -

Step#

Output

Current

Direction of

Current

Output

Current

Direction of

Current

STEP12

STEP34

IS1/3[%]

OUT1/3

IS2/4[%]

OUT2/ 4

(bin)

(hex)

128

100

CCW

0

X

01010000

50

129

100

2

CCW

01010001

51

130

100

5

01010011

53

131

100

7

01010010

52

132

100

10

01010110

56

133

99

12

01010111

57

134

99

15

01010101

55

135

98

17

01010100

54

136

98

20

01011100

5C

137

98

22

01011101

5D

138

97

24

01011111

5F

139

96

27

01011110

5E

140

96

29

01011010

5A

141

95

31

01011011

5B

142

94

34

01011001

59

143

93

36

01011000

58

144

93

38

01001000

48

145

91

40

01001001

49

146

91

43

01001011

4B

147

89

45

01001010

4A

148

88

47

01001110

4E

149

87

49

01001111

4F

150

86

51

01001101

4D

151

84

53

01001100

4C

152

83

56

01000100

44

153

82

58

01000101

45

154

80

60

01000111

47

155

79

62

01000110

46

156

77

64

01000010

42

157

76

65

01000011

43

158

74

67

01000001

41

159

73

69

01000000

40

160

71

11000000

C0

161

69

73

11000001

C1

162

67

74

11000011

C3

163

65

76

11000010

C2

164

64

77

11000110

C6

165

62

79

11000111

C7

166

60

80

11000101

C5

167

58

82

11000100

C4

168

56

83

11001100

CC

169

53

84

11001101

CD

170

51

86

11001111

CF

171

49

87

11001110

CE

172

47

88

11001010

CA

173

45

89

11001011

CB

174

43

91

11001001

C9

175

40

91

11001000

C8

176

38

93

11011000

D8

177

36

93

11011001

D9

178

34

94

11011011

DB

179

31

95

11011010

DA

180

29

96

11011110

DE

181

27

96

11011111

DF

182

24

97

11011101

DD

183

22

98

11011100

DC

184

20

98

11010100

D4

185

17

98

11010101

D5

186

15

99

11010111

D7

187

12

99

11010110

D6

188

10

100

11010010

D2

189

7

100

11010011

D3

190

5

100

11010001

D1

191

2

100

11010000

D0

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 13 -

Step#

Output

Current

Direction of

Current

Output

Current

Direction of

Current

STEP12

STEP34

IS1/3[%]

OUT1/3

IS2/4[%]

OUT2/ 4

(bin)

(hex)

192

0

X

100

CCW

11110000

F0

193

2

CW

100

11110001

F1

194

5

100

11110011

F3

195

7

100

11110010

F2

196

10

100

11110110

F6

197

12

99

11110111

F7

198

15

99

11110101

F5

199

17

98

11110100

F4

200

20

98

11111100

FC

201

22

98

11111101

FD

202

24

97

11111111

FF

203

27

96

11111110

FE

204

29

96

11111010

FA

205

31

95

11111011

FB

206

34

94

11111001

F9

207

36

93

11111000

F8

208

38

93

11101000

E8

209

40

91

11101001

E9

210

43

91

11101011

EB

211

45

89

11101010

EA

212

47

88

11101110

EE

213

49

87

11101111

EF

214

51

86

11101101

ED

215

53

84

11101100

EC

216

56

83

11100100

E4

217

58

82

11100101

E5

218

60

80

11100111

E7

219

62

79

11100110

E6

220

64

77

11100010

E2

221

65

76

11100011

E3

222

67

74

11100001

E1

223

69

73

11100000

E0

224

71

10100000

A0

225

73

69

10100001

A1

226

74

67

10100011

A3

227

76

65

10100010

A2

228

77

64

10100110

A6

229

79

62

10100111

A7

230

80

60

10100101

A5

231

82

58

10100100

A4

232

83

56

10101100

AC

233

84

53

10101101

AD

234

86

51

10101111

AF

235

87

49

10101110

AE

236

88

47

10101010

AA

237

89

45

10101011

AB

238

91

43

10101001

A9

239

91

40

10101000

A8

240

93

38

10111000

B8

241

93

36

10111001

B9

242

94

34

10111011

BB

243

95

31

10111010

BA

244

96

29

10111110

BE

245

96

27

10111111

BF

246

97

24

10111101

BD

247

98

22

10111100

BC

248

98

20

10110100

B4

249

98

17

10110101

B5

250

99

15

10110111

B7

251

99

12

10110110

B6

252

100

10

10110010

B2

253

100

7

10110011

B3

254

100

5

10110001

B1

255

100

2

10110000

B0

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 14 -

■ SPI インターフェイス

1. アドレス毎のデータ書き込み、読み出しモード

レジスタ設定は4線シリアルコントロールインターフェイス pin (CSN, SCK, SDI, SDO)で書き込み、また

は読み出しを行います。インターフェイス上のデータはレジスタアドレス (MSB first, 7bits) と

Read/Write とControl DataまたはOutput Data (MSB first, 8bits)で構成されます。レジスタ書き込み時はア

ドレスおよびレジスタのデータはSCK の“↓”で取り込まれ、レジスタ読み出し時はSCKの“↑”でレジスタ

データを出力します。データの書き込みは16回目のSCKの“↓”で有効になります。

各ビットを出力し、受信側は“↓”で取り込みます。データの書き込みはCSNの“↑”で有効になります。デ

ータの読み出し時は、8bit目の SCK “↓”の後、SDO pinからD7-D0 のデータを出力します。出力は CSN

の “↑” で終了します。SCKのクロックスピードは 2MHz (max) です。書き込み時は必ずSCKの“↑”によ

ってD0 が認識された後に CSNを“L” → “H”に設定してください。データ読み出し時は、8回目の SCK

“↓”からSDO pinよりD7-D0 のデータを出力します。SCKのクロックスピードは 2MHz (max) です。書き

込み時、D0 が SCK の“↑”により認識された後、CSN を“L” → “H”に設定して下さい。

CSN

SCK

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

A6-A0: Register Address (7bit)

R/W: READ/WRITE select bit (1bit) “L”: WRITE

D7-D0: Control data Input at Write Command (8bit)

“L”

SDI

A6

A5

A2

A3

A1

A0

A4

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

“H” or “L”

W

Figure 4. SPIインターフェイス(書き込みモード)

CSN

SCK

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

“L”

SDI

A6

A5

A2

A3

A1

A0

A4

“H” or “L”

R

A6-A0: Register Address (7bit)

R/W: READ/WRITE select bit (1bit) “H”: READ

D7-D0: Output data at Read Command (8bit)

SDO

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

“Hi-Z”

o“L”

“Hi-Z”

o“L”

16

“H” or “L”

Figure 5. SPIインターフェイス (読み込みモード)

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 15 -

2. データ連続書き込み、読み出しモード

アドレスは自動的にインクリメントされ、データを連続で書き込みおよび読み出しをします。アドレス

が 03Hアドレスに到達すると00Hアドレスに自動的にインクリメントします。

レジスタ設定はSPIインターフェイスpin(CSN, SCK, SDI, SDO)で書き込み,および読み出しを行います。

I/F上の8bit のデータはレジスタアドレス(MSB first, 7bit)と Read/Write、コントロールデータ(MSB-first,

8xN bits).で構成されます。SCKのクロックスピードは2MHz(max)です。

[連続書き込み]

Read/Write bit = “L”に設定すると、書き込みモードになります。データの受信はSCKの “”で取り

込みます。最初のデータの書き込みは16回目のSCK の “”と “”の間で有効になります。CSN pin

= “L”のまま SDI と SCK を入力し続けるとアドレスが自動的にインクリメントされ、データの

書き込みは8回毎のSCKの“”と “”の間で有効になります(Figure 4)。最後尾アドレスでは、デー

タの書き込みは、最後のデータの8回目のSCKの“”で有効になります。

[連続読み出し]

Read/Write bit = “H”に設定すると、読み出しモードになります。レジスタのデータの出力はSCK“”

で出力されます。CSN pin = “L”のまま SCKを入力し続けるとアドレスが自動的にインクリメント

され、レジスタデータが出力されます(Figure 5)。

最後尾レジスタに達する前の任意にアドレスまでデータ書き込みおよび読み出しを行う場合、CSNを

“H”にすることで終了することができます。連続書き込みの途中でCSN=“H”に設定した場合、書き込み

中アドレスの1つ前のアドレスまでデータが有効であり、書き込み中のアドレスデータは無効になりま

す。連続書き込みの時、最後尾のアドレス8bitデータが有効になった後、CSN=“H”にして書き込みを終

了して下さい。CSN = “L”のままSDIとSCKを入力し続けるとインクリメントされた次のアドレスにデ

ータが上書きされます。

CSN

SCK

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

15

16

1

2

SDI

A6

A5

A1

A2

A0

W

A3

D7

D6

D1

D0

D7

D6

A4

7

D1

D0

8

1

2

D7

D6

7

D1

8

D0

Clock, ‘H’ or ‘L’

‘H’ or ‘L’

Clock, ‘H’ or ‘L’

‘H’ or ‘L’

Address: n

Data (Addr: n)

Data (Addr: n+1)

Data (Addr: n+N-1)

A6-A0: Register Address

R/W: READ/WRITE (“0”: WRITE)

D7-D0: Control data (Input) at Write Command

Figure 6. Serial Control Interface Timing (連続書き込みモード)

CSN

SCK

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

15

16

1

2

SDI

A6

A5

A1

A2

A0

R

A3

A4

7

8

1

2

7

8

Clock, ‘H’ or ‘L’

‘H’ or ‘L’

Clock, ‘H’ or ‘L’

‘H’ or ‘L’

Address: n

A6-A0: Register Address

R/W: READ/WRITE (“1”: READ)

D7-D0: Output data at Read Command (8bit)

SDO

D7

D6

D1

D0

D7

D6

D1

D0

D7

D6

D1

D0

Hi-z

Data (Addr: n)

Data (Addr: n+1)

Data (Addr: n+N-1)

Hi-z

Figure 7. Serial Control Interface Timing (連続読み込みモード)

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 16 -

・DC特性

Table 2. DC特性 (Ta=25C;V

VM

=2.0~24V,V

VC

=3.0~5.5V)

Parameter

Symbol

min

typ

Max

Unit

Serial µP Interface (SDI, SDO, SCK pins)

High-Level Input Voltage

Low-Level Input Voltage

VIH

VIL

0.7×V

VC

-

0.3×V

VC

V

Serial µP Interface (SDO pins Output)

High-Level Output Voltage (Iout = 80A)

Low-Level Output Voltage (Iout = 80A)

VOH

VOL

V

VC

0.2

-

0.2

V

・スイッチング特性

Table 3. スイッチング特性

Parameter

Symbol

min

typ

max

Unit

Control Interface Timing

SCK Period

tSCK

500

-

ns

SCK Pulse Width Low

tSCKL

200

-

ns

SCK Pulse Width High

tSCKH

200

-

ns

SDI Setup Time

tSU

100

-

ns

SDI Hold Time

tH

100

-

ns

CSN “H” Time

tCSW

375

-

ns

Enable Lead Time

CSN “” Edge to SCK “”

tLead

250

-

ns

Enable Lag Time

SCK “” to CSN “” Edge

tLag

250

-

ns

Access Time

tA

0

-

120

ns

Data Valid

SCK “” to SDO (at Read Command)

tV

-

240

ns

Data Hold Time

tHO

0

-

ns

Disable Time

CSN “” to SDO (Hi-Z) (at Read Command)

tdis

-

240

ns

SCK

CSN

SDI

SDO

tSCK

tLead

tLag

tSCKH

tSCKL

tSU

tH

tA

tdis

tHO

tV

tCSW

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 17 -

■ レジスタマップ

Register

Name

Addr

7

6

5

4

3

2

1

0

STEP12

00H

STEP12[7:0]

STEP34

01H

STEP34[7:0]

OECTL

02H

Reserved

OE34

OE12

OECNFG

03H

Reserved

SELOE

レジスタ空間は 00H ~ 03H の 4byte。04H以降のアドレスへの書き込みは禁止。

■ レジスタ詳細

Address : 00H

7

6

5

4

3

2

1

0

R

STEP12[7:0]

W

default

0

BIT

Field

R/W

Description

7-0

STEP12[7:0]

R/W

モータドライバ 1,2 のステップ設定

レジスタによって設定されたステップ値に従って

OUT1A, OUT1B, OUT2A, OUT2B, IS1, 及びIS1, IS2

が設定される。

Address : 01H

7

6

5

4

3

2

1

0

R

STEP34[7:0]

W

default

0

BIT

Field

R/W

Description

7-0

STEP34[7:0]

R/W

モータドライバ 3,4 のステップ設定

レジスタによって設定されたステップ値に従って

OUT3A, OUT3B, OUT4A, OUT4B, 及びIS3, IS4 が設

定される。

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 18 -

Address : 02H

7

6

5

4

3

2

1

0

R

Reserved

OE34

OE12

W

default

0

BIT

Field

R/W

Description

7-2

Reserved

R

Reserved

1

OE34

R/W

モータドライバ3, 4の出力イネーブル/ディセーブ

ル設定(SELOE bit = “0”時有効)

0: OUT3,4はディセーブル(Hi-Z出力)

1: OUT3,4はイネーブル

0

OE12

R/W

モータドライバ1, 2の出力イネーブル/ディセーブ

ル設定(SELOE bit = “0”時有効)

0: OUT1,2はディセーブル(Hi-Z出力)

1: OUT1,2はイネーブル

Address : 03H

7

6

5

4

3

2

1

0

R

Reserved

SELOE

W

default

0

BIT

Field

R/W

Description

7-2

Reserved

R

Reserved

0

SELOE

R/W

イネーブル/ディセーブル制御方法設定

0: OE12, OE34 bitで制御（レジスタコントロール）

1: OE12, OE34 pinで制御（ピンコントロール）

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 19 -

・電流設定

1. 電流設定イメージ

Slow

Setting

current

Motor

current

OSC

Charge Charge Charge

Slow Slow Fast Fast

Charge

Slow

Charge

Slow

Charge

Slow

Charge

Slow

Banking time

2. 電流decay mode

VM

GND

Charge mode

ON

ONOFF

OFF

VM

GND

Fast decay

OFF

ON

VM

GND

Slow decay

OFFOFF

ONON

[AP1021]

015000428-J-00 2015/01

- 20 -

11. 外部接続回路例

Figure 8. 外部接続回路例

M

Control Logic

CPU

EN

LV

IS1

IS2

IS3

IS4

VC

OSC

UVLO

TSD

VREF

1/2.5

H-bridge

Current Control

Charge

Pump

VREF

Exposed

Pad

RIS4

RIS3

RIS2

RIS1

CLV

CVC

CIVS

5

VIS

VREF

VG

VM

OUT1A

OUT1B

OUT2A

OUT2B

OUT3A

OUT3B

OUT4A

OUT4B

VM

CVM

CVG

RR1

RR2

VC

Iout=VIS / (2.5×RIS)

CSN,SDI,SCK,

OE12,OE34

SDO

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AKM AP1021 仕様

AKM AP1021 仕様

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